手指53相對手掌51轉動，第二動力機構7帶動拇指52相對手掌51轉動。
[0069]本實施例提供的機器人，第一動力機構6帶動手指53相對手掌51轉動，從而模擬使用者手指53動作；第二動力機構7帶動拇指52相對手掌51轉動，從而模擬使用者拇指52動作。這樣的結構可使擬手機構5精準地模擬出使用者手指53和拇指52轉動動作，從而使機器人完成更加多的動作，擴大了機器人的適用范圍。
[0070]圖3為本發(fā)明實施例提供的機器人中第一動力機構的結構放大圖；如圖2和圖3所示，在上述實施例的基礎上，進一步地，每個第一動力機構6均包括第一電機61、齒輪皮帶62、第一主動齒輪和第一從動齒輪63、第一轉軸64和第一內齒輪65 ;手掌51內部中空，手掌51遠離機械臂4的一端端面上設置有多個第一凸起511和多個第一通孔；多個第一凸起511和多個第一通孔依次交錯設置；第一電機61設置在手掌51內，第一電動機的動力輸出軸上設置有第一主動齒輪；每個第一主動齒輪對應一個第一通孔；每個手指53的端面上設置有第二凸起532，第二凸起532的側壁上設置有第一內齒輪65 ;第二凸起532通過第一轉軸64與第一凸起511轉動連接，第一轉軸64上設置有第一從動齒輪63，第一從動齒輪63與第一內齒輪65嚙合，第一主動齒輪通過齒輪皮帶62與從動齒輪傳動連接；第一電機61與控制器3電連接。
[0071]其中，第一凸起511與第二凸起532的結構相互配合，這樣使得手掌51與手指53連接時，其連接處沒有多余突出部分，不會妨礙手指53的轉動。另外，這樣的結構也使得連接處被完全覆蓋，沒有裸露在外部，從而避免了連接處進入灰塵等外部顆粒。
[0072]還可在第二凸起532的側壁上，位于第一內齒輪65直徑的延長線上，相對地有兩個插孔，每個插孔內均插設有插桿，齒輪皮帶62位于兩個插桿之間。兩個插桿向齒輪皮帶62施加壓力，使齒輪皮帶62與第一內齒輪65緊密嚙合，避免齒輪皮帶62與第一內齒輪65發(fā)生松動影響使用。
[0073]使用者通過控制器3將第一電機61與電源連通，第一電機61帶動第一主動齒輪轉動，第一主動齒輪通過齒輪皮帶62帶動第一從動齒輪63，第一從動齒輪63帶動第一內齒輪65轉動，從而使手指53相對手掌51上下轉動。
[0074]本實施例中，通過第一電機61、齒輪皮帶62、第一主動齒輪和第一從動齒輪63、第一轉軸64和第一內齒輪65實現(xiàn)手指53相對手掌51轉動，結構簡單，安裝和拆卸方便。
[0075]圖4為本發(fā)明實施例提供的機器人中第二動力機構和第六動力機構的結構示意圖；如圖2和圖4所示，在上述實施例的基礎上，進一步地，第二動力機構7包括第二電機71、第二主動齒輪72、第二轉軸73和第二內齒輪74 ;手掌51的外側部設置有用于安裝拇指52的第一安裝豁口，第一安裝豁口的側壁上設置有第二內齒輪74 ;拇指52內部中空，拇指52上設置有用于與手掌51轉動連接的第二轉軸73，第二轉軸73上設置有與第二內齒輪74嚙合的第二主動齒輪72 ;第二電機71設置在拇指52內，其動力輸出軸與第二轉軸73固定連接；第二電機71與控制器3電連接。
[0076]使用者通過控制器3將第二電機71與電源連通，第二電機71帶動第二主動齒輪72轉動，第二主動齒輪72帶動第二內齒輪74轉動，從而使拇指52相對手掌51上下轉動。
[0077]本實施例提供的機器人，通過第二電機71、第二主動齒輪72、第二轉軸73和第二內齒輪74實現(xiàn)拇指52相對手掌51轉動，結構簡單，安裝和拆卸方便。
[0078]如圖1和圖2所不，在上述實施例的基礎上，進一步地，姆指52和每個手指53均包括三個子指531 ;三個子指531首尾依次轉動連接形成一個手指53或者拇指52 ;相鄰的兩個子指531均通過第三動力機構8連接，第三動力機構8用于帶動一個子指531相對于另一個子指531轉動；第三動力機構8與控制器3電連接，且其結構形式與第一動力機構6的結構形式相同。
[0079]使用者通過控制器3將第三動力機構8與電源連通，第三動力機構8帶動一個子指531相對另一個子指531轉動，從而模擬人體三個子指531的轉動。
[0080]本實施例中，拇指52和每個手指53均包括三個子指531，第三動力機構8帶動一個子指531相對于另一個子指531轉動；這樣的結構使得擬手機構5與人體手部結構相同，從而使擬手機構5精準地模擬出使用者三個子指531的轉動動作，例如，子指531按下按鍵或者子指531圓周轉動，從而使機器人完成更加多的動作，擴大了機器人的適用范圍。
[0081 ] 如圖1和圖2所示，在上述實施例的基礎上，進一步地，機械臂4包括第一支臂41、第二支臂42和連接臂43 ;第一支臂41的一端與第二支臂42的一端通過第四動力機構9轉動連接；第四動力機構9用于帶動第一支臂41相對于第二支臂42運動；第二支臂42的另一端與連接臂43的一端通過第五動力機構10轉動連接，第五動力機構10用于帶動第二支臂42相對于連接臂43運動；第四動力機構9、第五動力機構10均與控制電連接；第一支臂41的另一端通過第六動力機構11與手掌51轉動連接；第六動力機構11與控制器3電連接，用于帶動手掌51相對于第一支臂41轉動；連接臂43的另一端通過第七動力機構12與機身本體2連接；第七動力機構12與控制器3電連接，用于帶動連接臂43相對于機身本體2轉動。
[0082]其中，第四動力機構9的結構形式可以為多種，例如，第四動力機構9包括電機、設置在電機動力輸出軸上的外齒輪以及設置在第二支臂42上的內齒輪；外齒輪與內齒輪嚙合；電機與控制器3電連接。
[0083]第五動力機構10、第六動力機構11、第七動力機構12的結構形式可以與第四動力機構9的結構形式相同。
[0084]使用者通過控制器3將第四動力機構9、第五動力機構10和第五動力機構10與電源連通，第四動力機構9帶動第一支臂41相對第二支臂42轉動；第五動力機構10帶動第二支臂42相對連接臂43轉動；第六動力機構11帶動手掌51相對第一支臂41轉動；第七動力機構12帶動連接臂43相對機身本體2轉動。
[0085]本實施例中，第一支臂41模擬人體小臂，第二支臂42模擬人體大臂，連接臂43模擬人體肩膀，并且第一支臂41、第二支臂42以及連接臂43可轉動，這樣的結構可使機械臂4的結構與人體手臂結構相同，從而使機械臂4精準地模擬出使用者手臂轉動動作，從而使機器人完成更加多的動作，擴大了機器人的適用范圍。
[0086]圖5為本發(fā)明實施例提供的機器人中第二支臂和連接臂的外結構示意圖；如圖2和圖5所示，在上述實施例的基礎上，進一步地，第四動力機構9包括第三電機91、第三主動齒輪92、第三從動齒輪93、第三轉軸、第一外齒輪、第三內齒輪以及第四電機94、第一轉盤95、第二外齒輪、第四內齒輪和第一連接桿96 ;第二支臂42均為一端開口的中空殼體，第三電機91設置在第二支臂42內，第三電機91的動力輸出軸上設置有第三主動齒輪92 ;第三轉軸設置在第二支臂42內，且兩端延伸至第二支臂42外；第三轉軸上，位于第二支臂42內，設置有第三從動齒輪93 ;第三轉軸上，位于第二支臂42外，設置有第一外齒輪；第三主動齒輪92與第三從動齒輪93嚙合；第一支臂41的開口端，位于第一支臂41內，設置有第一環(huán)臺；第一轉盤95設置在第一支臂41內；第一轉盤95 —面上設置有第四內齒輪；第一轉盤95的另一面與第一連接臺之間設置有多個第一滾珠；第四電機94設置在第一支臂41內，其動力輸出軸上設置有第二外齒輪；第二外齒輪與第四內齒輪嚙合；第一連接桿96的一端穿設在第一連接臺內，且第一連接桿96的該端與第一轉盤95固定連接；第一連接桿96的另一端設置有安裝第二支臂42的第二安裝豁口 ；第二安裝豁口的側壁上設置有第三內齒輪；第三內齒輪與第一外齒輪嚙合；第三電機91和第四電機94均與控制器3電連接；
[0087]連接臂43為一端開口的中空殼體；第五動力機構10與第四動力機構9的結構形式相同；
[0088]和/或，第六動力機構11包括第五電機111、第四主動齒輪112、第四從動齒輪113、第四轉軸114、第三外齒輪115和第五內齒輪116 ;第五電機111設置在第一支臂41內；第五電機111的動力輸出軸上設置有第四主動齒輪112 ;第四轉軸114設置在第一支臂41內，且兩端延伸至第一支臂41外；第四轉軸114上，位于第一支臂41內，設置有第四從動齒輪113 ;第三轉軸上，位于第一支臂41外，設置有第三外齒輪115 ;第四主動齒輪112與第四從動齒輪113嚙合；手掌51的一端設置有安裝第一支臂41的第三安裝豁