機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人模擬生物動(dòng)作技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)器人(Robot)是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，尤其是危險(xiǎn)工作。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)器人不斷重復(fù)預(yù)先設(shè)定好的單一系列動(dòng)作，應(yīng)用范圍較窄。
[0004]例如現(xiàn)有技術(shù)中的煮水餃機(jī)器人，包括機(jī)架和機(jī)器人模型，機(jī)架上安裝有可移動(dòng)的鍋體，鍋體的下方設(shè)置有可對(duì)其加熱的加熱裝置，機(jī)器人模型的機(jī)械手臂上固定有可蓋合到鍋體上的鍋蓋裝置，鍋體的一側(cè)設(shè)置有投水餃裝置，鍋體內(nèi)設(shè)置有可相對(duì)鍋體翻轉(zhuǎn)的漏勺，鍋體的另一側(cè)還設(shè)置有菜盤移動(dòng)裝置，機(jī)架的一側(cè)還設(shè)置有PLC控制裝置。當(dāng)鍋體中的水餃煮熟后，通過將漏勺翻轉(zhuǎn)至180°，將漏勺中的水餃倒入菜盤移動(dòng)裝置上的菜盤中，自動(dòng)將煮好的餃子倒入盤子內(nèi)，并將盤子送到指定位置。煮水餃機(jī)器人只能完成特定的翻轉(zhuǎn)漏勺、倒入盤子和移動(dòng)盤子動(dòng)作，應(yīng)用范圍較窄。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的在于提供機(jī)器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的機(jī)器人使用范圍窄的技術(shù)問題。
[0006]本發(fā)明提供的機(jī)器人，包括:感應(yīng)組件、控制器、機(jī)身本體、機(jī)械臂以及擬手機(jī)構(gòu)；感應(yīng)組件和控制器均設(shè)置在機(jī)身本體上，且感應(yīng)組件與控制器電連接，感應(yīng)組件用于獲取人體動(dòng)作信號(hào)或者聲音信號(hào)，并傳達(dá)給控制器；機(jī)械臂的一端與機(jī)身本體連接，另一端與擬手機(jī)構(gòu)連接，機(jī)械臂和擬手機(jī)構(gòu)均與控制器電連接，機(jī)械臂用于帶動(dòng)擬手機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，擬手機(jī)構(gòu)用于模擬人體手部動(dòng)作。
[0007]進(jìn)一步地，擬手機(jī)構(gòu)包括手掌、拇指和四個(gè)手指；手掌的一端與機(jī)械臂連接；每個(gè)手指的一端均通過第一動(dòng)力機(jī)構(gòu)與手掌的另一端連接，第一動(dòng)力機(jī)構(gòu)用于帶動(dòng)手指相對(duì)于手掌轉(zhuǎn)動(dòng)；拇指的一端與手掌通過第二動(dòng)力機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第二動(dòng)力機(jī)構(gòu)用于帶動(dòng)拇指相對(duì)于手掌轉(zhuǎn)動(dòng)；第一動(dòng)力機(jī)構(gòu)和第二動(dòng)力機(jī)構(gòu)均與控制器電連接。
[0008]進(jìn)一步地，每個(gè)第一動(dòng)力機(jī)構(gòu)均包括第一電機(jī)、齒輪皮帶、第一主動(dòng)齒輪和第一從動(dòng)齒輪、第一轉(zhuǎn)軸和第一內(nèi)齒輪；手掌內(nèi)部中空，手掌遠(yuǎn)離機(jī)械臂的一端端面上設(shè)置有多個(gè)第一凸起和多個(gè)第一通孔；多個(gè)第一凸起和多個(gè)第一通孔依次交錯(cuò)設(shè)置；第一電機(jī)設(shè)置在手掌內(nèi)，第一電動(dòng)機(jī)的動(dòng)力輸出軸上設(shè)置有第一主動(dòng)齒輪；每個(gè)第一主動(dòng)齒輪對(duì)應(yīng)一個(gè)第一通孔；每個(gè)手指的端面上設(shè)置有第二凸起，第二凸起的側(cè)壁上設(shè)置有第一內(nèi)齒輪；第二凸起通過第一轉(zhuǎn)軸與第一凸起轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第一轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有第一從動(dòng)齒輪，第一從動(dòng)齒輪與第一內(nèi)齒輪嚙合，第一主動(dòng)齒輪通過齒輪皮帶與從動(dòng)齒輪傳動(dòng)連接；第一電機(jī)與控制器電連接。
[0009]進(jìn)一步地，第二動(dòng)力機(jī)構(gòu)包括第二電機(jī)、第二主動(dòng)齒輪、第二轉(zhuǎn)軸和第二內(nèi)齒輪；手掌的外側(cè)部設(shè)置有用于安裝拇指的第一安裝豁口，第一安裝豁口的側(cè)壁上設(shè)置有第二內(nèi)齒輪；拇指內(nèi)部中空，拇指上設(shè)置有用于與手掌轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第二轉(zhuǎn)軸，第二轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有與第二內(nèi)齒輪嚙合的第二主動(dòng)齒輪；第二電機(jī)設(shè)置在拇指內(nèi)，其動(dòng)力輸出軸與第二轉(zhuǎn)軸固定連接；第二電機(jī)與控制器電連接。
[0010]進(jìn)一步地，拇指和每個(gè)手指均包括三個(gè)子指；三個(gè)子指首尾依次轉(zhuǎn)動(dòng)連接形成一個(gè)手指或者拇指；相鄰的兩個(gè)子指均通過第三動(dòng)力機(jī)構(gòu)連接，第三動(dòng)力機(jī)構(gòu)用于帶動(dòng)一個(gè)子指相對(duì)于另一個(gè)子指轉(zhuǎn)動(dòng)；第三動(dòng)力機(jī)構(gòu)與控制器電連接，且其結(jié)構(gòu)形式與第一動(dòng)力機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)形式相同。
[0011]進(jìn)一步地，機(jī)械臂包括第一支臂、第二支臂和連接臂；第一支臂的一端與第二支臂的一端通過第四動(dòng)力機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接；第四動(dòng)力機(jī)構(gòu)用于帶動(dòng)第一支臂相對(duì)于第二支臂運(yùn)動(dòng)；第二支臂的另一端與連接臂的一端通過第五動(dòng)力機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第五動(dòng)力機(jī)構(gòu)用于帶動(dòng)第二支臂相對(duì)于連接臂運(yùn)動(dòng)；第四動(dòng)力機(jī)構(gòu)、第五動(dòng)力機(jī)構(gòu)均與控制電連接；第一支臂的另一端通過第六動(dòng)力機(jī)構(gòu)與手掌轉(zhuǎn)動(dòng)連接；第六動(dòng)力機(jī)構(gòu)與控制器電連接，用于帶動(dòng)手掌相對(duì)于第一支臂轉(zhuǎn)動(dòng)；連接臂的另一端通過第七動(dòng)力機(jī)構(gòu)與機(jī)身本體連接；第七動(dòng)力機(jī)構(gòu)與控制器電連接，用于帶動(dòng)連接臂相對(duì)于機(jī)身本體轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0012]進(jìn)一步地，第四動(dòng)力機(jī)構(gòu)包括第三電機(jī)、第三主動(dòng)齒輪、第三從動(dòng)齒輪、第三轉(zhuǎn)軸、第一外齒輪和第三內(nèi)齒輪，以及第四電機(jī)、第一轉(zhuǎn)盤、第二外齒輪、第四內(nèi)齒輪和第一連接桿；第二支臂為一端開口的中空殼體，第三電機(jī)設(shè)置在第二支臂內(nèi)，第三電機(jī)的動(dòng)力輸出軸上設(shè)置有第三主動(dòng)齒輪；第三轉(zhuǎn)軸設(shè)置在第二支臂內(nèi)，且兩端延伸至第二支臂外；第三轉(zhuǎn)軸上，位于第二支臂內(nèi)，設(shè)置有第三從動(dòng)齒輪；第三轉(zhuǎn)軸上，位于第二支臂外，設(shè)置有第一外齒輪；第三主動(dòng)齒輪與第三從動(dòng)齒輪嚙合；第一支臂的開口端，位于第一支臂內(nèi)，設(shè)置有第一環(huán)臺(tái)；第一轉(zhuǎn)盤設(shè)置在第一支臂內(nèi)；第一轉(zhuǎn)盤的一面上設(shè)置有第四內(nèi)齒輪；另一面與第一環(huán)臺(tái)之間設(shè)置有多個(gè)第一滾珠；第四電機(jī)設(shè)置在第一支臂內(nèi)，其動(dòng)力輸出軸上設(shè)置有第二外齒輪；第二外齒輪與第四內(nèi)齒輪嚙合；第一連接桿的一端穿設(shè)在第一連接臺(tái)內(nèi)，且第一連接桿的該端與第一轉(zhuǎn)盤固定連接；第一連接桿的另一端設(shè)置有安裝第二支臂的第二安裝豁口 ；第二安裝豁口的側(cè)壁上設(shè)置有第三內(nèi)齒輪；第三內(nèi)齒輪與第一外齒輪嚙合；第三電機(jī)和第四電機(jī)均與控制器電連接；
[0013]和/或，連接臂為一端開口的中空殼體；第五動(dòng)力機(jī)構(gòu)與第四動(dòng)力機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)形式相同；
[0014]和/或，第六動(dòng)力機(jī)構(gòu)包括第五電機(jī)、第四主動(dòng)齒輪、第四從動(dòng)齒輪、第四轉(zhuǎn)軸、第三外齒輪和第五內(nèi)齒輪；第五電機(jī)設(shè)置在第一支臂內(nèi)；第五電機(jī)的動(dòng)力輸出軸上設(shè)置有第四主動(dòng)齒輪；第四轉(zhuǎn)軸設(shè)置在第一支臂內(nèi)，且兩端延伸至第一支臂外；第四轉(zhuǎn)軸上，位于第一支臂內(nèi)，設(shè)置有第四從動(dòng)齒輪；第三轉(zhuǎn)軸上，位于第一支臂外，設(shè)置有第三外齒輪；第四主動(dòng)齒輪與第四從動(dòng)齒輪嚙合；手掌的一端設(shè)置有安裝第一支臂的第三安裝豁口 ；第三安裝豁口的側(cè)壁上設(shè)置有第五內(nèi)齒輪；第五內(nèi)齒輪與第三外齒輪嚙合；第五電機(jī)與控制器電連接；
[0015]和/或，第七動(dòng)力機(jī)構(gòu)包括第六電機(jī)、第三外齒輪、第六內(nèi)齒輪、第二轉(zhuǎn)盤以及第二連接桿；連接臂為一端開口的中空殼體；連接臂的開口端，位于連接臂內(nèi)，設(shè)置有第二環(huán)臺(tái)；第二轉(zhuǎn)盤設(shè)置在連接臂內(nèi)；第二轉(zhuǎn)盤的一面上設(shè)置有第六內(nèi)齒輪，另一面與第二環(huán)臺(tái)之間設(shè)置有多個(gè)第二滾珠；第六電機(jī)設(shè)置在連接臂內(nèi)，其動(dòng)力輸出軸上設(shè)置有第三外齒輪；第三外齒輪與第六內(nèi)齒輪嚙合；第二連接桿的一端穿設(shè)在第二連接臺(tái)內(nèi)，且第二連接桿的該端與第二轉(zhuǎn)盤另一端端面固定連接；第二連接桿的另一端與機(jī)身本體固定連接；第六電機(jī)與控制器電連接。
[0016]進(jìn)一步地，機(jī)身本體上還設(shè)置有第一支撐桿、第二支撐桿、第七電機(jī)、底座以及連接繩；第一支撐桿內(nèi)部中空，第二支撐桿為上端開口的中空殼體；第一支撐桿的上端與機(jī)身本體連接，且該端設(shè)置有用于穿設(shè)連接繩的第一穿線孔，第一支撐桿的下端設(shè)置在第二支撐桿內(nèi)；第一支撐桿的側(cè)壁上相對(duì)地設(shè)置有第一槽口和第二槽口 ；第一支撐桿的內(nèi)壁上位于第一槽口的上方，設(shè)置有第一凸臺(tái)，第一凸臺(tái)上設(shè)置有穩(wěn)線孔；在第一凸臺(tái)和第一槽口之間設(shè)置有第二穿線孔；第二支撐桿的下端設(shè)置在底座上；第二支撐桿的內(nèi)壁上，位于第二支撐桿的上端，相對(duì)設(shè)置有第二凸臺(tái)和第三凸臺(tái)；第二凸臺(tái)上設(shè)置有第三穿線孔；第七電機(jī)設(shè)置在機(jī)身本體內(nèi)，且與控制器電連接；連接繩的一端繞設(shè)與第七電機(jī)的動(dòng)力輸出軸上；連接繩的另一端依次穿過第一穿線孔、穩(wěn)線孔、第二穿線孔、三穿線孔、第一槽口和第二槽口，并固定在第三凸臺(tái)上。
[0017]進(jìn)一步地，底座上設(shè)置有行走輪和第八電機(jī)；第八電機(jī)與行走輪傳動(dòng)連接，且第八電機(jī)與控制器電連接；
[0018]和\或，機(jī)身本體內(nèi)設(shè)置有第九電機(jī)和第五外齒輪，第九電機(jī)的動(dòng)力輸出軸上設(shè)置有第五外齒輪；機(jī)身本體的下端設(shè)置有第二通孔；第一支撐桿的上端穿設(shè)在第二通孔內(nèi)，且第一支撐桿的該端設(shè)置有第四外齒輪；第五外齒輪與第四外齒輪嚙合；第九電機(jī)與控制器電連接；
[0019]和\或，底座內(nèi)設(shè)置有蓄電池，蓄電池與控制電連接。
[0020]進(jìn)一步地，感應(yīng)組件包括攝像組件和聲音感應(yīng)組件；攝像組件和聲音感應(yīng)組件均與控制器電連接；攝像組件用于獲取人體動(dòng)作；聲音感應(yīng)組件用于獲取人體聲音。
[0021]本發(fā)明提供的機(jī)器人，使用者的身體做出預(yù)設(shè)動(dòng)作或者使用者發(fā)出預(yù)設(shè)聲音，感應(yīng)組件獲取使用者動(dòng)作或者聲音，并傳達(dá)給控制器，控制器控制機(jī)械臂和擬手機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，使機(jī)械臂帶動(dòng)擬手機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，擬手機(jī)構(gòu)模擬人體手部動(dòng)作。從而使得本發(fā)明的機(jī)器人根據(jù)使用者預(yù)設(shè)動(dòng)作或者預(yù)設(shè)聲音，機(jī)械臂以及擬手機(jī)構(gòu)執(zhí)行相應(yīng)的手部動(dòng)作以及臂部動(dòng)作，進(jìn)而適用于不同的場(chǎng)合，擴(kuò)大了使用范圍。
【附圖說明】
[0022]為