專利名稱：用于控制吊車的承載部件和負(fù)載的方法和設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種根據(jù)利權(quán)要求1的前序部分的方法和一種根據(jù)權(quán)利要求9的前序部分的控制設(shè)備，它們用來減緩吊車的承載部件和其上所掛負(fù)載的擺動(dòng)和偏轉(zhuǎn)，和用來在水平方向和在偏轉(zhuǎn)方向?qū)ζ渚_定位。用繩懸掛的吊車的承載部件和負(fù)載在吊車加速和減速時(shí)有擺動(dòng)的傾向。尤其是集裝箱吊車的擺動(dòng)是有害的，因?yàn)榈踯噾?yīng)當(dāng)能夠以相對(duì)高的精度放置集裝箱。
例如，從第943401號(hào)芬蘭專利申請(qǐng)中已知一種上面描述的類型的方法和設(shè)備。在該設(shè)備中，對(duì)吊車的控制是通過包括由具有馬達(dá)和剎車的三個(gè)機(jī)械上互連的機(jī)構(gòu)組成的機(jī)構(gòu)架的控制設(shè)備實(shí)現(xiàn)的。該機(jī)構(gòu)架的最外側(cè)馬達(dá)包括雙繩滾筒，其上總是按以下方式連接兩根輔助繩當(dāng)一根輔助繩從繩滾筒上松開時(shí)，另一根輔助繩則卷到繩滾筒上去。當(dāng)擺動(dòng)被減緩和繩被從一個(gè)滾筒上卷到另一個(gè)滾筒上時(shí)，允許機(jī)構(gòu)架在水平方向移動(dòng)。該機(jī)構(gòu)架還可利用第三控制機(jī)構(gòu)在橫向移動(dòng)，該第三控制機(jī)構(gòu)位于機(jī)構(gòu)架的中部并通過齒輪與機(jī)構(gòu)架相連，而與輔助繩不直接相連。
上面提及的專利申請(qǐng)中公開的控制設(shè)備主要是在機(jī)械上實(shí)現(xiàn)的，各個(gè)方向的移動(dòng)在機(jī)械上均互相牽連。
本發(fā)明的目的是改進(jìn)用于控制吊車的承載部件和負(fù)載的方法和設(shè)備，以在機(jī)械上對(duì)其進(jìn)行簡化，并允許對(duì)每根輔助繩的控制都可被獨(dú)立控制但卻比以前更加精確和可靠，這樣可最大程度地控制承載部件。
這是利用其特征是權(quán)利要求1的特征部分公開的特征的本發(fā)明的控制方法和其特征是權(quán)利要求9的特征部分公開的特征的本發(fā)明的控制設(shè)備實(shí)現(xiàn)的。
本發(fā)明是以利用四個(gè)相同的但機(jī)械上獨(dú)立的控制機(jī)構(gòu)為基礎(chǔ)的，它們的控制完全以電的方式實(shí)現(xiàn)的；該控制以每根輔助繩的承重信息和與輔助繩或滾筒相連的馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)速度為基礎(chǔ)。在繩的滾筒上總存有足夠長度的繩，它對(duì)于輔助繩和起吊繩的不同幾何結(jié)構(gòu)自動(dòng)進(jìn)行補(bǔ)償。作用在每根輔助繩上的力被根據(jù)由控制邏輯回路給出的指令進(jìn)行調(diào)整以防承載部件和其上懸掛的負(fù)載擺動(dòng)。利用該控制設(shè)備及其控制邏輯回路可同時(shí)實(shí)現(xiàn)減緩負(fù)荷的擺動(dòng)和對(duì)其精確定位。因此上面介紹的機(jī)械上進(jìn)行簡化的解決方案可利用電氣控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)。
本發(fā)明的一個(gè)基本特征是利用承重傳感器測(cè)量輔助繩的繩力，和利用轉(zhuǎn)速計(jì)測(cè)量馬達(dá)的轉(zhuǎn)速。以這些測(cè)量為基礎(chǔ)，利用馬達(dá)控制裝置計(jì)算目標(biāo)值。
根據(jù)本發(fā)明，每一控制邏輯回路包括用來實(shí)現(xiàn)和保持期望繩力的力控制器，根據(jù)轉(zhuǎn)速來糾正繩滾筒和馬達(dá)軸的偏轉(zhuǎn)的速度控制器，和對(duì)轉(zhuǎn)矩基準(zhǔn)的反饋力的作用進(jìn)行補(bǔ)償?shù)钠谕K力的前置放大器。這種傳感器布置是本發(fā)明和第943401號(hào)芬蘭專利申請(qǐng)的方案的實(shí)質(zhì)區(qū)別，在該專利申請(qǐng)中沒有采用上面提到的測(cè)量。
該控制器理想地是P-/PD-型控制器，它們是特殊類型的PID控制器(PID＝比例+微分+積分)?？衫脤?shí)驗(yàn)或利用系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)模型對(duì)控制器進(jìn)行精細(xì)調(diào)節(jié)(選擇控制器的參數(shù))。
下面將參照附圖利用最佳實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行更加詳細(xì)的介紹，其中

圖1表示本發(fā)明的控制設(shè)備的總布置，圖2表示控制設(shè)備的控制機(jī)構(gòu)，和圖3是每一控制機(jī)構(gòu)和與之相連的控制邏輯回路的工作原理的示意圖。
圖1表示吊車1和掛在吊車的承載部件3上的負(fù)載2(例如集裝箱)。承載部件3由互相以一定距離位于承載部件3的上方的第一和第二起吊滾筒8和9上固定的四根起吊繩4-7所吊起。
起吊繩4的一端在點(diǎn)11處與吊車架10相連，起吊繩4從這里延伸到承載部件3的第一角處的滑輪12然后向上回到第一起吊滾筒8的一側(cè)。起吊繩5的一端在點(diǎn)13處與吊車架10相連，起吊繩5從這里延伸到承載部件3的第二角處的滑輪14然后向上回到第一起吊滾筒8的另一側(cè)。
相應(yīng)地，起吊繩6的一端在點(diǎn)15處與吊車架10相連，起吊繩6從這里延伸到承載部件3的第三角處的滑輪16然后向上回到第二起吊滾筒9的一側(cè)。起吊繩7的一端在點(diǎn)17處與吊車架10相連，起吊繩7從這里延伸到承載部件3的第四角處的滑輪18然后向上回到起吊滾筒9的另一側(cè)。
起吊繩4-7從起吊滾筒8和9看的方向可以是垂直向下的，因?yàn)閿[動(dòng)的減緩是通過與獨(dú)立偏轉(zhuǎn)的輔助繩一起提供的控制設(shè)備實(shí)現(xiàn)的。下面將對(duì)該控制設(shè)備進(jìn)行介紹。
安裝在吊車上的控制設(shè)備在X-X’和Z-Z’兩個(gè)水平方向上減緩承載部件3的擺動(dòng)；它也減緩承載部件3的偏轉(zhuǎn)。此外，控制設(shè)備還用于精確定位，即用來在兩個(gè)水平方向?qū)⒊休d部件3做短距離移動(dòng)，還用來將承載部件沿著順時(shí)針(CW)和反時(shí)針(CCW)做小角度偏轉(zhuǎn)。
控制設(shè)備包括固定在吊車架10上起吊滾筒8和9之間的空間中部的四個(gè)相同的控制機(jī)構(gòu)19-22，例如以諸如矩形的每一角上有一個(gè)控制機(jī)構(gòu)這樣的矩形方式布置。但是不用必須將控制機(jī)構(gòu)19-22對(duì)稱布置，因?yàn)槔孟旅娼榻B的控制系統(tǒng)可以處理事先已知的不對(duì)稱。從原理上講，控制機(jī)構(gòu)19-22可被置于任意四邊形的角上。該控制系統(tǒng)允許通過恰當(dāng)?shù)剡x擇期望的繩力來實(shí)現(xiàn)控制，因而可對(duì)幾何上的不對(duì)稱進(jìn)行補(bǔ)償。第943401號(hào)芬蘭專利申請(qǐng)公開的設(shè)備中的問題是這些控制機(jī)構(gòu)必須非常精確地定位在特定的位置，這使得其他方面的布局復(fù)雜化。由于控制機(jī)構(gòu)對(duì)布局設(shè)定的這種要求，因而難以在吊車的行車上布置如駕駛艙這樣的設(shè)備。
每一控制機(jī)構(gòu)(見圖2)包括通過齒輪24與電動(dòng)馬達(dá)25相連的繩滾筒23，以及在機(jī)構(gòu)19-22和承載部件3之間的與垂直方向傾斜的四根輔助繩26-29。繩滾筒23對(duì)于這種控制設(shè)備是至關(guān)重要的。輔助繩26-29的一定長度卷在其上，且這些繩被利用下面將要介紹的控制系統(tǒng)保持所期望的松緊程度。輔助繩26-29在滾筒23上的卷繞自動(dòng)補(bǔ)償繩的拉伸。因而不需要以一定間隔對(duì)繩的拉伸量進(jìn)行單獨(dú)安排或校準(zhǔn)。
控制設(shè)備在起吊滾筒8和9的中部還包括用于輔助繩26-29的四個(gè)繩槽部分。起吊滾筒8和9及繩槽部分可提供有常規(guī)的繩槽，或者繩槽也可與第943401號(hào)芬蘭專利申請(qǐng)中的繩槽類似。
輔助繩26的一端接在第一起吊滾筒8的第一繩槽部分。該輔助繩從這里向下伸出到位于承載部件3的第一端的中部的滑輪30然后向上回到第一機(jī)構(gòu)19的繩滾筒上。
輔助繩27的一端接在第一起吊滾筒8的第二繩槽部分。該輔助繩從這里向下伸出到位于承載部件3的第一端的中部的滑輪31然后向上回到第二機(jī)構(gòu)20的繩滾筒上。
輔助繩28的一端接在第二起吊滾筒9的第一繩槽部分。該輔助繩從這里向下伸出到位于承載部件3的第二端的中部的滑輪32然后向上回到第三機(jī)構(gòu)21的繩滾筒上。
輔助繩29的一端接在第二起吊滾筒9的第二繩槽部分。該輔助繩從這里向下伸出到位于承載部件的第二端的中部的滑輪33然后向上回到第四機(jī)構(gòu)22的繩滾筒上。
每一控制機(jī)構(gòu)19-22還包括(見圖2)用來測(cè)量輔助繩的繩力的傳感器34，用來測(cè)量繩滾筒23或馬達(dá)25的轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)速計(jì)35，和用來連續(xù)地調(diào)整馬達(dá)25的轉(zhuǎn)速(圖3中的n)或轉(zhuǎn)矩的馬達(dá)控制裝置36(圖3)。如果馬達(dá)25是AC馬達(dá)，馬達(dá)控制裝置36可以例如是逆變器或頻率轉(zhuǎn)換器。而且也可自然地使用例如DC馬達(dá)、DC執(zhí)行器或液壓執(zhí)行器；下面將要介紹的控制系統(tǒng)對(duì)執(zhí)行器的選擇選擇沒有任何限制。
該控制設(shè)備還包括與每一機(jī)構(gòu)19-22相連并作用于其上的四個(gè)相同的控制邏輯回路C(圖3)。以每一繩滾筒23的轉(zhuǎn)速和每一輔助繩26-29的荷重信息為基礎(chǔ)，控制邏輯回路C控制作用在輔助繩26-29上的作用力(圖3中的F)以防止承載部件3擺動(dòng)。
從圖3中可以看出，每一控制邏輯回路C包括用來獲得和保持期望的繩力的力控制器C2，用來抵制繩滾筒23和馬達(dá)25的軸的偏轉(zhuǎn)的速度控制器C3，以及用來補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩基準(zhǔn)MC上的反饋力的作用的期望繩力的前置放大器C1。圖3中的下標(biāo)i表示在每一情形中控制邏輯回路C與四個(gè)相同的機(jī)構(gòu)中的一個(gè)、馬達(dá)25、馬達(dá)控制裝置36、機(jī)構(gòu)19-22的承載傳感器34和轉(zhuǎn)速計(jì)35、以及與采用的系統(tǒng)有關(guān)的變量相連。
力控制器C2理想地是包括放大部分和微分部分的PD-控制器，P-部分被精調(diào)為慢的以便以平衡狀態(tài)實(shí)現(xiàn)期望的繩力，D-部分被用以動(dòng)態(tài)改變轉(zhuǎn)矩基準(zhǔn)MC的值。速度控制器C3理想地是包括被調(diào)為快的放大部分以對(duì)動(dòng)態(tài)情況有足夠強(qiáng)的反應(yīng)的P-控制器。
在對(duì)稱布置輔助繩26-29的情況下，當(dāng)承載部件3的擺動(dòng)和偏轉(zhuǎn)被減緩時(shí)給予作用在每一輔助繩26-29上的力Fi的目標(biāo)值可以相同。因而在平衡狀態(tài)Fi＝Firef，即所有的繩力Fi相等，且繩滾筒23的轉(zhuǎn)速ni為零。
在輔助繩不對(duì)稱懸掛的情況下，對(duì)力Fi設(shè)定的可選的不相等的目標(biāo)值是這樣的這些力Fi的水平分量互相抵消。
當(dāng)在水平方向和偏轉(zhuǎn)的方向進(jìn)行短距離移動(dòng)或精確定位時(shí)，作用在輔助繩26-29上的力Fi被給定不相等的值。因而輔助繩26-29上的不對(duì)稱的力使得承載部件3沿著期望的方向移動(dòng)。
輔助繩26-29上的期望拉力Firef可按以下方式選定小負(fù)載時(shí)的拉力水平比大負(fù)載時(shí)的拉力水平小。因而這些機(jī)構(gòu)和馬達(dá)的負(fù)載都盡可能小。其相應(yīng)的優(yōu)點(diǎn)是馬達(dá)的溫度保持為相對(duì)較低，機(jī)構(gòu)的服務(wù)壽命可相應(yīng)延長。此外，如果不采用緩沖特性，可這樣選定期望的拉力使它僅保持輔助繩26-29拉緊但不影響負(fù)載2和承載部件3的移動(dòng)。
此外，輔助繩26-29上的期望拉力Firef可這樣選定事先對(duì)已知的干擾作用(加速或移動(dòng))加以考慮。因而能夠事先(即行車的移動(dòng)開始時(shí))利用繩力(通過拉緊位于加速方向前側(cè)的輔助繩26-29)對(duì)干擾加以考慮。當(dāng)干擾發(fā)生時(shí)，承載部件3和負(fù)載2可保持穩(wěn)定不擺動(dòng)。
控制邏輯回路C的控制序列可以是馬達(dá)25的轉(zhuǎn)矩，這是利用以向量控制的馬達(dá)控制裝置36的轉(zhuǎn)矩基準(zhǔn)MC而直接實(shí)現(xiàn)的，或者作為替代，作為標(biāo)量控制的馬達(dá)控制裝置36的頻率基準(zhǔn)，利用反饋以保證實(shí)現(xiàn)期望的轉(zhuǎn)矩。轉(zhuǎn)矩控制可利用與控制系統(tǒng)其它部分同樣的儀表和計(jì)算單元來實(shí)現(xiàn)；換言之，它不需要在設(shè)備上進(jìn)行任何修改。
控制設(shè)備C的參數(shù)值是作為起吊高度和負(fù)載的函數(shù)進(jìn)行計(jì)算的。對(duì)參數(shù)的精調(diào)是按實(shí)驗(yàn)方式計(jì)算的或利用系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)模型計(jì)算的。
該控制系統(tǒng)可利用具有浮點(diǎn)數(shù)運(yùn)算的可編程邏輯控制器(PLC)實(shí)現(xiàn)。對(duì)測(cè)量信號(hào)的濾波可通過電氣方式或利用軟件實(shí)現(xiàn)。
本發(fā)明的方法在它以可得到的測(cè)量數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)直接控制控制機(jī)構(gòu)19-22的馬達(dá)25和直接防止承載部件3的擺動(dòng)的思想方面是主動(dòng)的。機(jī)構(gòu)19-22和控制邏輯回路C形成獨(dú)立的單元，因而對(duì)擺動(dòng)的減緩?fù)耆挥绊懙踯囍衅渌鼨C(jī)構(gòu)的運(yùn)行；換言之，起吊和移動(dòng)是獨(dú)立于控制機(jī)構(gòu)19-22運(yùn)行的。
本領(lǐng)域?qū)I(yè)人員可明顯看出本發(fā)明并不限于上述工作示例，而是可在下面權(quán)利要求的范圍內(nèi)進(jìn)行修改。因此，用來控制擺動(dòng)的設(shè)備安裝在吊車中的定義也可以指的是該設(shè)備是安裝在吊車的行車中。還可以將本發(fā)明應(yīng)用到非集裝箱吊車中，只要可在其中實(shí)現(xiàn)上述輔助繩布置。除了上述控制系統(tǒng)外，控制機(jī)構(gòu)還可被另一種系統(tǒng)，例如基于離散模型的系統(tǒng)控制，在這種情況下對(duì)干擾的提前處理可被最優(yōu)地實(shí)現(xiàn)。在基于離散模型的系統(tǒng)的情況下，可以將力控制器和速度控制器區(qū)分開，但它們?cè)诮Y(jié)構(gòu)上不是P-/PD-控制器。此外，應(yīng)指出本發(fā)明允許將空的承載部件3利用控制機(jī)構(gòu)19-22由輔助繩26-29吊起，因而不需要一個(gè)必須將承載部件3降低以進(jìn)行維護(hù)操作的單獨(dú)的支持機(jī)構(gòu)就可對(duì)起吊機(jī)構(gòu)進(jìn)行維護(hù)操作。
權(quán)利要求
1.一種用來控制由吊車(1)的起吊滾筒(8，9)用起吊繩(4-7)吊起的承載部件(3)，和掛在所述承載部件(3)上的負(fù)載(2)的控制方法，所述控制指的是利用由安裝在吊車上并提供有馬達(dá)(25)的控制機(jī)構(gòu)(19-22)，和在控制機(jī)構(gòu)和承載部件(3)之間的四根輔助繩(26-29)組成的控制設(shè)備來減緩承載部件(3)的水平(X，X’，Z，Z’)擺動(dòng)和偏轉(zhuǎn)及對(duì)其在水平方向和偏轉(zhuǎn)方向(CW，CCW)精確定位，所述方法包括通過利用使用具有繩滾筒(23)、用來測(cè)量繩力的裝置(34)、和/或轉(zhuǎn)速計(jì)(35)及馬達(dá)控制裝置(36)的四個(gè)同樣的控制機(jī)構(gòu)(19-22)，其中所述四個(gè)機(jī)構(gòu)每個(gè)均與一根輔助繩(26-29)相連，以及四個(gè)與每一機(jī)構(gòu)相連的用來由馬達(dá)(25)控制作用在輔助繩上的力(F)的控制邏輯回路(C)的控制機(jī)構(gòu)來移動(dòng)輔助繩來控制承載部件(3)以防止承載部件(3)擺動(dòng)；其特征在于以每一繩滾筒(23)的轉(zhuǎn)速(n)和每一輔助繩(26-29)的承載信息為基礎(chǔ)利用包括用來得到和保持期望繩力(F)的力控制器(C2)、用來抵制繩滾筒(23)和馬達(dá)(25)的軸的偏轉(zhuǎn)的速度控制器(C3)、以及用來補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩基準(zhǔn)(MC)上的反饋力的作用的期望繩力(F)的前置放大器(C1)組成的控制邏輯回路(C)對(duì)馬達(dá)(25)進(jìn)行控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其特征在于在減緩承載部件(3)的擺動(dòng)和偏轉(zhuǎn)期間給予作用在每一對(duì)稱布置的輔助繩(26-29)上的力的目標(biāo)值相同，因而所有的繩力(F)相等，且繩滾筒(23)的轉(zhuǎn)速(n)為零。
3.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其特征在于在減緩承載部件(3)的擺動(dòng)和偏轉(zhuǎn)期間給予作用在每一非對(duì)稱布置的輔助繩(26-29)上的力的目標(biāo)值不同，這些繩力的水平分量互相抵消，因而繩力(F)保持負(fù)載和承載部件處于平衡位置，且繩滾筒(23)的轉(zhuǎn)速(n)為零。
4.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其特征在于在水平方向和偏轉(zhuǎn)方向(CW，CCW)短距離移動(dòng)或精確定位期間，給予作用在輔助繩(26-29)上的力(F)的目標(biāo)值不同，因而輔助繩上的不對(duì)稱力將承載部件(3)按期望方向移動(dòng)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其特征在于作用在輔助繩(26-29)上的力(F)的目標(biāo)值是根據(jù)預(yù)期控制的原理確定的，因而可利用系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)模型來計(jì)算繩力的目標(biāo)值以消除已知的干擾因素，典型的是吊車的移動(dòng)的加速。
6.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其特征在于馬達(dá)的轉(zhuǎn)矩(MC)被用于控制邏輯回路(C)的控制，所述轉(zhuǎn)矩由向量控制馬達(dá)控制裝置(26)的轉(zhuǎn)矩控制直接實(shí)現(xiàn)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其特征在于馬達(dá)的轉(zhuǎn)矩(MC)被用于控制邏輯回路(C)的控制，所述轉(zhuǎn)矩由作為標(biāo)量控制馬達(dá)控制裝置(36)的頻率基準(zhǔn)，利用力反饋以保證實(shí)現(xiàn)期望轉(zhuǎn)矩來實(shí)現(xiàn)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其特征在于控制邏輯回路(C)的參數(shù)的精調(diào)是利用系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)模型來計(jì)算的。
9.一種用來控制由吊車(1)的起吊滾筒(8，9)用起吊繩(4-7)吊起的承載部件(3)，和掛在所述承載部件(3)上的負(fù)載(2)的設(shè)備，所述控制指的是減緩承載部件(3)的水平(X，X’，Z，Z’)擺動(dòng)和偏轉(zhuǎn)及對(duì)其在水平方向和偏轉(zhuǎn)方向(CW，CCW)精確定位，所述控制設(shè)備包括安裝在吊車上并提供有馬達(dá)(25)的控制機(jī)構(gòu)(19-22)，和在控制機(jī)構(gòu)和承載部件(3)之間的四根輔助繩(26-29)，因而利用這些控制機(jī)構(gòu)通過移動(dòng)輔助繩來控制承載部件(3)，所述控制設(shè)備包括具有繩滾筒(23)，用來測(cè)量繩力的裝置(34)和/或轉(zhuǎn)速計(jì)(35)及馬達(dá)控制裝置(36)的四個(gè)同樣的控制機(jī)構(gòu)(19-22)，其中所述四個(gè)機(jī)構(gòu)每個(gè)均與一根輔助繩(26-29)相連，以及四個(gè)與每一機(jī)構(gòu)相連的用來控制馬達(dá)(25)的控制邏輯回路(C)以防止承載部件(3)擺動(dòng)；其特征在于每一控制邏輯回路(C)包括用來得到和保持期望繩力(F)的力控制器(C2)、用來抵制繩滾筒(23)和馬達(dá)(25)的軸的偏轉(zhuǎn)的速度控制器(C3)、以及用來補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩基準(zhǔn)(MC)上的反饋力的作用的期望繩力(F)的前置放大器(C1)，所述控制邏輯回路(C)以每一繩滾筒(23)的轉(zhuǎn)速(n)和每一輔助繩(26-29)的承載信息為基礎(chǔ)對(duì)馬達(dá)進(jìn)行控制。
10.根據(jù)權(quán)利要求9的設(shè)備，其特征在于力控制器C2是包括放大部分和微分部分的PD-控制器，P-部分被精調(diào)為慢的以便以平衡狀態(tài)實(shí)現(xiàn)期望的繩力，D-部分被用來以動(dòng)態(tài)改變轉(zhuǎn)矩基準(zhǔn)(MC)的值，而速度控制器(C3)是包括放大部分并被調(diào)為快的以對(duì)動(dòng)態(tài)情況有足夠強(qiáng)的反應(yīng)的P-控制器。
11.根據(jù)權(quán)利要求9的設(shè)備，其特征在于一定長度的輔助繩(26-29)被存儲(chǔ)在每一繩滾筒(23)上以補(bǔ)償輔助繩的拉伸和輔助繩與起吊繩(4-7)的不同的幾何結(jié)構(gòu)。
12.根據(jù)權(quán)利要求9的設(shè)備，其特征在于空的承載部件(3)可利用控制機(jī)構(gòu)(19-22)由輔助繩(26-29)吊起以允許不用單獨(dú)的支持機(jī)構(gòu)就可進(jìn)行維護(hù)操作。
全文摘要
一種用來控制由吊車(1)的起吊滾筒(8，9)用起吊繩(4-7)吊起的承載部件(3)，和掛在所述承載部件(3)上的負(fù)載(2)的方法和設(shè)備，所述控制指的是利用由安裝在吊車上并提供有馬達(dá)(25)的控制機(jī)構(gòu)(19-22)，和在控制機(jī)構(gòu)和承載部件(3)之間的四根輔助繩(26-29)組成的控制設(shè)備來減緩承載部件(3)的水平(X，X’，Z，Z’)擺動(dòng)和偏轉(zhuǎn)及對(duì)其在水平方向和偏轉(zhuǎn)方向(CW，CCW)精確定位，所述方法包括通過利用控制機(jī)構(gòu)來移動(dòng)輔助繩來控制承載部件(3)。這種控制是使用具有繩滾筒(23)，用來測(cè)量繩力的裝置(34)和/或轉(zhuǎn)速計(jì)(35)及馬達(dá)控制裝置(36)的四個(gè)同樣的控制機(jī)構(gòu)(19-22)，其中所述四個(gè)機(jī)構(gòu)每個(gè)均與一根輔助繩(26-29)相連，以及四個(gè)與每一機(jī)構(gòu)相連的用來由馬達(dá)(25)控制作用在輔助繩上的力(F)的控制邏輯回路(C)來實(shí)現(xiàn)以防止承載部件(3)擺動(dòng)。
文檔編號(hào)B66C13/08GK1164847SQ96191008
公開日1997年11月12日 申請(qǐng)日期1996年8月29日 優(yōu)先權(quán)日1995年8月30日
發(fā)明者奧拉維·朱賽拉, 逖茂·奧薩 申請(qǐng)人:Kci國際有限公司