專(zhuān)利名稱(chēng)：移動(dòng)式起重車(chē)輛的可動(dòng)范圍顯示裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及移動(dòng)式起重車(chē)輛的可動(dòng)范圍顯示裝置，特別涉及移動(dòng)式起重車(chē)輛的伸縮起重臂前端部的可動(dòng)范圍顯示裝置。
現(xiàn)有的移動(dòng)式起重機(jī)在自由行走的下部行走體上設(shè)置有上部旋轉(zhuǎn)體，在該上部旋轉(zhuǎn)體上安裝著數(shù)段能伸縮的伸縮起重臂。另外，從伸縮起重臂的前端通過(guò)鋼絲繩垂釣著吊鉤，使用所述吊鉤進(jìn)行起重機(jī)作業(yè)。在進(jìn)行起重作業(yè)時(shí)，操作人員必須時(shí)常掌握伸縮起重臂的狀態(tài)。
因此，如

圖19所示，現(xiàn)有的移動(dòng)式起重車(chē)輛等的可動(dòng)范圍顯示裝置采用了把半徑方向作為作業(yè)半徑或負(fù)載率、把圓周方向作為旋轉(zhuǎn)角度的極坐標(biāo)(參照例如日本特公平3-17759號(hào)公報(bào)、日本特開(kāi)平3-67895號(hào)公報(bào)及日本實(shí)開(kāi)平3-130291號(hào)公報(bào))。在該裝置中，對(duì)應(yīng)各旋轉(zhuǎn)角度計(jì)算出與現(xiàn)在的實(shí)際吊載負(fù)荷相對(duì)應(yīng)的額定作業(yè)半徑，將其作為實(shí)際作業(yè)半徑。并且在所述極坐標(biāo)中使根據(jù)實(shí)際作業(yè)半徑和實(shí)際旋轉(zhuǎn)位置求出的伸縮起重臂前端部位置61與各旋轉(zhuǎn)角度的額定作業(yè)半徑62(極限可動(dòng)范圍)重疊，并以圖像進(jìn)行顯示。
但是，操作人員的知覺(jué)一般是根據(jù)直角坐標(biāo)形成的，因此往往對(duì)于回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)(角度)的知覺(jué)比對(duì)于直線運(yùn)動(dòng)(距離)的知覺(jué)要差。換句話(huà)說(shuō)，用所述極坐標(biāo)表示時(shí)，由于把作業(yè)半徑(前后)方向作為直角運(yùn)動(dòng)、把旋轉(zhuǎn)(左右)方向作為回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，因此察覺(jué)旋轉(zhuǎn)方向的危險(xiǎn)不如察覺(jué)作業(yè)半徑方向的危險(xiǎn)容易。另外，在起重作業(yè)中，在旋轉(zhuǎn)過(guò)程中發(fā)生事故較多，這是值得引起重視的。即，在現(xiàn)有技術(shù)中，對(duì)于旋轉(zhuǎn)方向危險(xiǎn)的察覺(jué)是以角度作為尺度來(lái)掌握的，這是現(xiàn)有技術(shù)存在的問(wèn)題之一。
另外，所述現(xiàn)有的裝置，大多具有作業(yè)范圍限制功能，即預(yù)先將移動(dòng)式起重車(chē)輛的伸縮起重臂移動(dòng)到所希望的位置并設(shè)定可動(dòng)范圍，作業(yè)中伸縮起重臂的前端達(dá)到可動(dòng)范圍的極限時(shí)，便發(fā)出警報(bào)，限制伸縮起重臂的動(dòng)作。因此，操作人員不能從顯示裝置上得到關(guān)于伸縮起重臂可動(dòng)范圍的信息，不能完全地掌握作業(yè)半徑和旋轉(zhuǎn)范圍，所以有著有礙于確保安全作業(yè)的不足之處。
眾所周知，另一項(xiàng)現(xiàn)有技術(shù)是模擬起重機(jī)的動(dòng)作，存貯包括作業(yè)機(jī)在內(nèi)的上部旋轉(zhuǎn)體的可動(dòng)范圍，根據(jù)該存貯信息，停止起重機(jī)的動(dòng)作及發(fā)出警報(bào)(例如參照日本特開(kāi)昭56-75393號(hào)公報(bào))。另外，根據(jù)實(shí)際采用的顯示裝置(例如參照日本特開(kāi)平5-58589號(hào)公報(bào))，如圖20所示，把X坐標(biāo)a作為作業(yè)半徑、把Y坐標(biāo)b作為伸縮起重臂的揚(yáng)程，重疊地顯示極限可動(dòng)范圍63與伸縮起重臂前端部位置64。
但是，根據(jù)這樣的構(gòu)成，模擬起重機(jī)的動(dòng)作并設(shè)定可動(dòng)范圍時(shí)，通常在無(wú)吊載負(fù)荷的狀態(tài)下進(jìn)行，而在有吊載負(fù)荷的作業(yè)中，額定作業(yè)半徑因吊載負(fù)荷的不同而變化。因此，即使在根據(jù)范圍限制而決定的可動(dòng)范圍內(nèi)，往往因吊載負(fù)荷而產(chǎn)生過(guò)載現(xiàn)象。即，根據(jù)所述現(xiàn)有技術(shù)的可動(dòng)范圍顯示圖像，不能掌握產(chǎn)生過(guò)載的區(qū)域，因此存在著不能進(jìn)行為防止危險(xiǎn)而適當(dāng)進(jìn)行事先處理的問(wèn)題。
本發(fā)明是為了解決現(xiàn)有技術(shù)所存在的這些問(wèn)題而開(kāi)發(fā)的，本發(fā)明的目的在于提供一種移動(dòng)式起重車(chē)輛的可動(dòng)范圍顯示裝置，采用該裝置可容易而準(zhǔn)確地掌握伸縮起重臂前端部的可動(dòng)范圍、并可確保起重操作的安全性。
本發(fā)明涉及的移動(dòng)式起重車(chē)輛的可動(dòng)范圍顯示裝置的第1項(xiàng)發(fā)明，它包括以下部分構(gòu)成起重臂長(zhǎng)度檢測(cè)裝置；起重臂角度檢測(cè)裝置；負(fù)荷檢測(cè)裝置；旋轉(zhuǎn)位置檢測(cè)裝置；用于輸入上部旋轉(zhuǎn)體和下部行走體的作業(yè)狀態(tài)的作業(yè)狀態(tài)輸入裝置及(或)用于檢測(cè)所述作業(yè)狀態(tài)的作業(yè)狀態(tài)檢測(cè)裝置；顯示部，該顯示部可顯示旋轉(zhuǎn)位置作為X坐標(biāo)、把作業(yè)半徑作為Y坐標(biāo)的直角坐標(biāo)方式下的圖像；控制部，其作用是以所述各裝置發(fā)出的信號(hào)為基礎(chǔ)進(jìn)行運(yùn)算，并將運(yùn)算結(jié)果輸出到顯示部中?？刂撇糠謩e運(yùn)算目前的實(shí)際負(fù)荷、吊起實(shí)際負(fù)荷狀態(tài)下各旋轉(zhuǎn)位置的額定作業(yè)半徑、以及伸縮起重臂的前端部位置。顯示部將額定作業(yè)半徑的圖像、伸縮起重臂前端部位置的圖像重疊地顯示在直角坐座上的對(duì)應(yīng)位置上。另外，也可以附設(shè)用于設(shè)定伸縮起重臂前端部目標(biāo)點(diǎn)的目標(biāo)點(diǎn)設(shè)定裝置，可將目標(biāo)點(diǎn)重疊地顯示在顯示部上。也可以將目標(biāo)點(diǎn)及其附近放大顯示在顯示部上。
通過(guò)這樣的構(gòu)成，將目前吊載狀態(tài)下的各旋轉(zhuǎn)角度的額定作業(yè)半徑和目前的伸縮起重臂前端部位置重疊地顯示在采用直角坐標(biāo)的顯示部上，該直角坐標(biāo)把旋轉(zhuǎn)位置作為X坐標(biāo)，把作業(yè)半徑作為Y坐標(biāo)。這樣，操作人員可準(zhǔn)確地進(jìn)行判斷。另外，在重疊顯示目標(biāo)點(diǎn)的情況下，離地時(shí)(剛吊起負(fù)荷時(shí))就可決定額定作業(yè)半徑與目標(biāo)點(diǎn)的位置關(guān)系。因此，離地時(shí)根據(jù)目標(biāo)點(diǎn)在額定作業(yè)半徑的內(nèi)側(cè)或外側(cè)的任一側(cè)，可以判斷是否能在不過(guò)載情況下到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)，而且根據(jù)顯示圖面可以直接掌握到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)的操作行程。另外，在將目標(biāo)點(diǎn)附近進(jìn)行放大顯示的情況下，可以高精度地使起重臂重合于目標(biāo)點(diǎn)。
本發(fā)明涉及的移動(dòng)式起重車(chē)輛的可動(dòng)范圍顯示裝置的第二項(xiàng)發(fā)明，它包括由以下部分構(gòu)成起重臂長(zhǎng)度檢測(cè)裝置；起重臂角度檢測(cè)裝置；負(fù)荷檢測(cè)裝置；可動(dòng)范圍設(shè)定裝置；旋轉(zhuǎn)位置檢測(cè)裝置；用于輸入上部旋轉(zhuǎn)體和下部行走體的作業(yè)狀態(tài)的作業(yè)狀態(tài)輸入裝置及(或)用于檢測(cè)所述作業(yè)狀態(tài)的作業(yè)狀態(tài)檢測(cè)裝置；顯示部，該顯示部可顯示把旋轉(zhuǎn)角度作為X坐標(biāo)、把作業(yè)半徑作為Y坐標(biāo)的直角坐標(biāo)方式下的圖像；控制部，其作用是以所述各裝置的信號(hào)為基礎(chǔ)進(jìn)行運(yùn)算，將運(yùn)算結(jié)果輸?shù)斤@示部中?？刂撇糠謩e運(yùn)算現(xiàn)在的實(shí)際負(fù)荷、在吊載實(shí)際負(fù)荷狀態(tài)下各旋轉(zhuǎn)位置的額定作業(yè)半徑、將額定作業(yè)半徑與根據(jù)可動(dòng)范圍設(shè)定裝置決定的作業(yè)半徑極限值進(jìn)行比較而求出的極限作業(yè)半徑以及伸縮起重臂的前端部位置。顯示部將額定作業(yè)半徑的圖像或極限作業(yè)半徑的圖像、伸縮起重臂前端部位置的圖像重疊地顯示在直角坐標(biāo)上的對(duì)應(yīng)位置上。
通過(guò)這樣的構(gòu)成，在顯示伸縮起重臂前端部位置的同時(shí)，可以在整個(gè)旋轉(zhuǎn)區(qū)域重疊地顯示根據(jù)現(xiàn)在的吊載負(fù)荷決定的額定作業(yè)半徑和根據(jù)限制范圍決定的可動(dòng)范圍，或重疊地顯示額定作業(yè)半徑和可動(dòng)范圍中較小的一方，因此可以掌握能安全地進(jìn)行作業(yè)的范圍。
本發(fā)明涉及的移動(dòng)式起重車(chē)輛的可動(dòng)范圍顯示裝置的第3項(xiàng)發(fā)明，它包括以下部分構(gòu)成起重臂長(zhǎng)度檢測(cè)裝置；起重臂角度檢測(cè)裝置；負(fù)荷檢測(cè)裝置；用于輸入上部旋轉(zhuǎn)體和下部行走體的作業(yè)狀態(tài)的作業(yè)狀態(tài)輸入裝置及(或)用于檢測(cè)所述作業(yè)狀態(tài)的作業(yè)狀態(tài)檢測(cè)裝置；可動(dòng)范圍設(shè)定裝置，其作用是至少可以設(shè)定伸縮起重臂的揚(yáng)程、作業(yè)半徑及伸縮起重臂的起伏角的可動(dòng)范圍；顯示部，該顯示部可以顯示把作業(yè)半徑作為X坐標(biāo)、把伸縮起重臂的揚(yáng)程作為Y坐標(biāo)的直角坐標(biāo)方式下的顯示圖像；控制部，其作用是以所述各裝置發(fā)出的信號(hào)為基礎(chǔ)進(jìn)行運(yùn)算，將運(yùn)算結(jié)果輸送給顯示部?？刂撇糠謩e運(yùn)算目前的伸縮起重臂姿勢(shì)下的實(shí)際負(fù)荷、實(shí)際負(fù)荷狀態(tài)下的額定作業(yè)半徑以及伸縮起重臂的前端部位置。顯示部在直角坐標(biāo)上的對(duì)應(yīng)位置上重疊地顯示伸縮起重臂前端部位置的圖像、可動(dòng)范圍的圖像以及額定作業(yè)半徑的圖像。另外，也可以附設(shè)鋼絲繩長(zhǎng)度檢測(cè)裝置以及根據(jù)鋼絲繩長(zhǎng)度檢測(cè)裝置發(fā)出的信號(hào)計(jì)算吊鉤揚(yáng)程用的吊鉤揚(yáng)程運(yùn)算裝置，在顯示部上重疊地顯示吊鉤的揚(yáng)程位置。
通過(guò)這樣的構(gòu)成，由目前吊載負(fù)荷決定的額定作業(yè)半徑、由限制范圍決定的可動(dòng)范圍以及伸縮起重臂前端部位置，可以以圖像重疊地顯示在直角坐標(biāo)上。這樣，在由限制范圍決定的起重機(jī)的可動(dòng)范圍內(nèi)即使為過(guò)載的情況下，進(jìn)行起重機(jī)的起伏、伸縮操作時(shí)，操作人員也能直觀并準(zhǔn)確地掌握起重機(jī)的可動(dòng)范圍。另外，由于重疊地顯示吊鉤揚(yáng)程位置，故可同地掌握可動(dòng)范圍和吊載狀況。
本發(fā)明涉及的移動(dòng)式起重車(chē)輛的可動(dòng)范圍顯示裝置的第4項(xiàng)發(fā)明，它包括以下幾部分構(gòu)成起重臂長(zhǎng)度檢測(cè)裝置；起重臂角度檢測(cè)裝置；旋轉(zhuǎn)位置檢測(cè)裝置；負(fù)荷檢測(cè)裝置；可動(dòng)范圍設(shè)定裝置；顯示部，該顯示部可顯示把旋轉(zhuǎn)角度作為圓周方向、把作業(yè)半徑作為半徑方向的極坐標(biāo)方式下的圖像；控制部，其作用是以所述各裝置發(fā)出的信號(hào)為基礎(chǔ)進(jìn)行運(yùn)算，將運(yùn)算結(jié)果輸送給顯示部?？刂撇糠謩e計(jì)算目前的實(shí)際作業(yè)半徑、目前的實(shí)際負(fù)荷、在吊載實(shí)際負(fù)荷狀態(tài)下的各旋轉(zhuǎn)位置的額定作業(yè)半徑以及極限作業(yè)半徑，其中極限作業(yè)半徑是將額定作業(yè)半徑與由可動(dòng)范圍設(shè)定裝置設(shè)定的作業(yè)半徑限制值進(jìn)行比較而求出的。顯示部在極坐標(biāo)上的對(duì)應(yīng)位置上重疊地顯示實(shí)際作業(yè)半徑和極限作業(yè)半徑。另外，也可以附設(shè)用于設(shè)定伸縮起重臂前端部的目標(biāo)點(diǎn)的目標(biāo)點(diǎn)設(shè)定裝置，在顯示部上重疊地顯示目標(biāo)點(diǎn)。
這種構(gòu)成與所述第3項(xiàng)發(fā)明相比，就是把以直角坐標(biāo)顯示變成了以極坐標(biāo)顯示，可以得到與第3項(xiàng)發(fā)明同樣的作用效果。
附圖的簡(jiǎn)要說(shuō)明圖1是本發(fā)明實(shí)施例1中涉及的可動(dòng)范圍顯示裝置的系統(tǒng)方框圖；圖2是實(shí)施例1中涉及的將作業(yè)狀態(tài)輸入(或檢測(cè))裝置、可動(dòng)范圍設(shè)定裝置、各裝置的檢測(cè)值顯示器及設(shè)有多個(gè)顯示器的顯示部構(gòu)成一體的可動(dòng)范圍顯示裝置的外觀圖；圖3是實(shí)施例1中涉及的以上部旋轉(zhuǎn)體為基準(zhǔn)、用直角坐標(biāo)重疊地表示起重臂前端部位置及額定作業(yè)半徑的顯示部的說(shuō)明圖；圖4是與圖3相比，以下部行走體為基準(zhǔn)時(shí)的顯示部之說(shuō)明圖5是把可動(dòng)范圍重疊地顯示在圖3的對(duì)應(yīng)位置上時(shí)的說(shuō)明圖；圖6是實(shí)施例1涉及的、以上部旋轉(zhuǎn)體為基準(zhǔn)，用直角坐標(biāo)重疊地顯示起重臂前端部位置和極限作業(yè)半徑的顯示部的說(shuō)明圖；圖7是將目標(biāo)點(diǎn)重疊地顯示在圖3的對(duì)應(yīng)位置上時(shí)的說(shuō)明圖；圖8A和圖8B是將圖7的顯示圖像的一部分放大時(shí)的圖，圖8A是放大對(duì)象范圍的說(shuō)明圖，圖8B是放大顯示例子的說(shuō)明圖；圖9是本發(fā)明實(shí)施例2涉及的可動(dòng)范圍顯示裝置的系統(tǒng)方框圖；圖10是實(shí)施例2中涉及的用直角坐標(biāo)重疊地表示可動(dòng)范圍、起重臂前端部位置及額定作業(yè)半徑的顯示部的說(shuō)明圖；圖11是重疊地顯示圖10的吊鉤揚(yáng)程位置的顯示部的說(shuō)明圖；圖12是作為本發(fā)明實(shí)施例3涉及的可動(dòng)范圍顯示裝置的適用例子的移動(dòng)式起重車(chē)輛的側(cè)視圖；圖13是實(shí)施例3中涉及的以下部行走體為基準(zhǔn)、用極坐標(biāo)重疊地表示極限作業(yè)半徑和實(shí)際作業(yè)半徑的顯示部的說(shuō)明圖；圖14是以圖13的上部旋轉(zhuǎn)體為基準(zhǔn)時(shí)的顯示部的說(shuō)明圖；圖15是重疊地顯示圖13的目標(biāo)點(diǎn)的顯示部的說(shuō)明圖；圖16～圖18是實(shí)施例3涉及的表示可動(dòng)范圍隨著吊載負(fù)荷的大小而變化的圖，圖16是吊載負(fù)荷為中等程度的說(shuō)明圖，圖17是吊載負(fù)荷較小時(shí)的說(shuō)明圖，圖18是吊載負(fù)荷較大時(shí)的說(shuō)明圖；圖19是現(xiàn)有技術(shù)涉及的用極坐標(biāo)表示的可動(dòng)范圍顯示裝置的顯示例的說(shuō)明圖；圖20是另一種現(xiàn)有技術(shù)中用直角坐標(biāo)表示的可動(dòng)范圍顯示裝置的顯示例的說(shuō)明圖。
以下根據(jù)圖示詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明移動(dòng)式起重車(chē)輛的可動(dòng)范圍顯示裝置的理想實(shí)施例。
圖1表示實(shí)施例1涉及的可動(dòng)范圍顯示裝置，該裝置由大致分為進(jìn)行檢測(cè)用的各裝置、控制部6和顯示部9的各部分構(gòu)成。這些檢測(cè)裝置包括起重臂長(zhǎng)度檢測(cè)裝置1、起重臂角度檢測(cè)裝置2、旋轉(zhuǎn)位置檢測(cè)裝置3、負(fù)荷檢測(cè)裝置4及作業(yè)狀態(tài)輸入裝置(或作業(yè)狀態(tài)檢測(cè)裝置)5等檢測(cè)裝置或輸入裝置。另外，根據(jù)需要設(shè)有可動(dòng)范圍設(shè)定裝置6及(或)目標(biāo)點(diǎn)設(shè)定裝置7。
所述作業(yè)狀態(tài)輸入(或檢測(cè))裝置5是在起重作業(yè)開(kāi)始前用于設(shè)定作業(yè)條件的，并輸入(或檢測(cè))上部旋轉(zhuǎn)體及下部行走體的作業(yè)方式。例如，對(duì)于上部旋轉(zhuǎn)體來(lái)說(shuō)，選擇并輸入起重臂、單端部(Single top)及旋臂之中的任一作業(yè)方式。該起重臂作業(yè)中，除輸入通常的起重臂作業(yè)以外，也可以輸入懸掛吊載用吊鉤的鋼絲繩數(shù)。另外，對(duì)于下部行走體來(lái)說(shuō)，選擇并輸入液壓支腿、行走輪胎(on tyre)和吊運(yùn)之中的任一種作業(yè)方式。選擇液壓支腿作業(yè)方式時(shí)，通過(guò)液壓支腿長(zhǎng)度檢測(cè)裝置自動(dòng)地輸入、設(shè)定液壓支腿的伸出寬度。
所述可動(dòng)范圍設(shè)定裝置6是限制起重作業(yè)的可動(dòng)范圍，它根據(jù)障礙物等設(shè)定可動(dòng)范圍。該設(shè)定根據(jù)對(duì)起重動(dòng)作的限制，例如對(duì)起重臂角度的上限和下限、作業(yè)半徑、起重臂高度起重臂長(zhǎng)度、旋轉(zhuǎn)角度等任意動(dòng)作的限制，進(jìn)行選定，并用設(shè)定開(kāi)關(guān)進(jìn)行設(shè)定。該設(shè)定方法是這樣進(jìn)行的，即預(yù)先將起重車(chē)輛移動(dòng)到規(guī)定的作業(yè)位置，在該地點(diǎn)按下設(shè)定開(kāi)關(guān)，該設(shè)定開(kāi)關(guān)與所述應(yīng)限制的動(dòng)作相對(duì)應(yīng)。這樣，相當(dāng)?shù)钠鹬貦C(jī)作業(yè)的動(dòng)作限制被存貯在后面將述的可動(dòng)范圍存貯裝置56中。另外，可動(dòng)范圍設(shè)定裝置是包括一維至三維地設(shè)定范圍的裝置。
所述目標(biāo)點(diǎn)設(shè)定裝置7的設(shè)定是這樣進(jìn)行的，即把起重車(chē)輛移動(dòng)到規(guī)定的作業(yè)位置，在該地點(diǎn)把起重臂移動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)，并按下設(shè)定開(kāi)關(guān)進(jìn)行設(shè)定。被設(shè)定的項(xiàng)目，例如作業(yè)半徑、旋轉(zhuǎn)位置及所需的吊鉤的揚(yáng)程或起重臂的揚(yáng)程被存貯在后面將述的目標(biāo)點(diǎn)存貯裝置58中。
控制部8設(shè)有實(shí)際作業(yè)半徑運(yùn)算裝置51、旋轉(zhuǎn)位置運(yùn)算裝置52、實(shí)際負(fù)荷運(yùn)算裝置53、額定總負(fù)荷曲線存貯裝置54及額定作業(yè)半徑運(yùn)算裝置55。另外，根據(jù)需要設(shè)有可動(dòng)范圍存貯裝置56、極限半徑運(yùn)算裝置57及(或)目標(biāo)點(diǎn)存貯裝置58。
實(shí)際作業(yè)半徑運(yùn)算裝置51，根據(jù)從起重臂長(zhǎng)度檢測(cè)裝置1和起重臂角度檢測(cè)裝置2輸入的起重臂長(zhǎng)度和起重臂角度來(lái)計(jì)算實(shí)際作業(yè)半徑。另外，旋轉(zhuǎn)位置運(yùn)算裝置52，根據(jù)旋轉(zhuǎn)位置檢測(cè)裝置3的檢測(cè)值計(jì)算旋轉(zhuǎn)位置。所述實(shí)際作業(yè)半徑和旋轉(zhuǎn)位置構(gòu)成伸縮起重臂的前端部位置，將它輸入顯示部9。實(shí)際負(fù)荷運(yùn)算裝置53，根據(jù)從起重臂長(zhǎng)度檢測(cè)裝置1、起重臂角度檢測(cè)裝置2、負(fù)荷檢測(cè)裝置4及作業(yè)狀態(tài)輸入(或檢測(cè))裝置5得到的起重臂長(zhǎng)度、起重臂角度、負(fù)荷及作業(yè)狀態(tài)，計(jì)算現(xiàn)在的實(shí)際負(fù)荷，并把實(shí)際負(fù)荷輸送到額定作業(yè)半徑運(yùn)算裝置55中。另外，額定總負(fù)荷曲線存貯裝置54，根據(jù)從起重臂長(zhǎng)度檢測(cè)裝置1、旋轉(zhuǎn)位置檢測(cè)裝置3及作業(yè)狀態(tài)輸入(或檢測(cè))裝置5得到的起重臂長(zhǎng)度、旋轉(zhuǎn)位置及作業(yè)狀態(tài)，從預(yù)先存貯的額定總負(fù)荷曲線中選擇合適的額定總負(fù)荷曲線，并輸送給額定作業(yè)半徑運(yùn)算裝置55。所述額定作業(yè)半徑運(yùn)算裝置55，根據(jù)實(shí)際負(fù)荷和額定總負(fù)荷曲線計(jì)算額定作業(yè)半徑，并輸送到顯示部9中。
根據(jù)需要設(shè)置的可動(dòng)范圍存貯裝置56，把由可動(dòng)范圍設(shè)定裝置6所設(shè)定的可動(dòng)范圍(在本實(shí)施例中是關(guān)于作業(yè)半徑及旋轉(zhuǎn)角度的可動(dòng)范圍)輸送到極限半徑運(yùn)算裝置57中。另外，如果在不可旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)角度范圍中，沒(méi)有作業(yè)半徑的可動(dòng)范圍、即以“0”進(jìn)行輸出。極限半徑運(yùn)算裝置57按各旋轉(zhuǎn)位置將額定作業(yè)半徑與可動(dòng)范圍進(jìn)行比較，把較小的一方作為極限半徑輸送到顯示部9中。即，極限半徑運(yùn)算裝置57是用于求額定作業(yè)半徑與可動(dòng)范圍的“AND領(lǐng)域”的。這時(shí)，額定作業(yè)半徑運(yùn)算裝置55不向顯示部9進(jìn)行輸出。在不設(shè)置極限半徑運(yùn)算裝置57(或不進(jìn)行運(yùn)算)的情況下，也可以將從額定作業(yè)半徑運(yùn)算裝置55得到的額定作業(yè)半徑以及從可動(dòng)范圍存貯裝置56得到的可動(dòng)范圍輸送到顯示部9中。根據(jù)需要設(shè)置的目標(biāo)點(diǎn)存貯裝置58，把由目標(biāo)點(diǎn)設(shè)定裝置7設(shè)定的目標(biāo)點(diǎn)輸?shù)斤@示部9中。
圖2是可動(dòng)范圍顯示裝置的一例，該顯示裝置設(shè)有用于輸入(或檢測(cè))上部旋轉(zhuǎn)體和下部行走體作業(yè)方式的作業(yè)狀態(tài)輸入(或檢測(cè))裝置5；用于設(shè)定起重臂長(zhǎng)度、起重臂角度上限和下限等的開(kāi)關(guān)式可動(dòng)范圍設(shè)定裝置6；具有多種顯示的顯示部9。
下面，對(duì)于這種結(jié)構(gòu)的可動(dòng)范圍的顯示例子進(jìn)行說(shuō)明。
圖3是以上部旋轉(zhuǎn)體(本實(shí)施例中在操作者前方)作為原點(diǎn)，把額定作業(yè)半徑23和伸縮臂前端部位置24重疊并進(jìn)行顯示。另外，該坐標(biāo)系是把X坐標(biāo)22作為旋轉(zhuǎn)位置(旋轉(zhuǎn)角度)、把Y坐標(biāo)21作為作業(yè)半徑的直角坐標(biāo)。另外，旋轉(zhuǎn)角度表示范圍不是限定為全周(-180)°～+180°)，也可以是部分的，例如-90°～+90°。該顯示是以操作人員為基準(zhǔn)的，操作人員可以準(zhǔn)確并且容易地掌握起重機(jī)的可動(dòng)范圍。
圖4是以下部行走體作為基準(zhǔn)(原點(diǎn))，把額定作業(yè)半徑23、伸縮臂前端部24重疊并進(jìn)行顯示。在進(jìn)行該顯示的情況下，操作人員可以容易地掌握上部旋轉(zhuǎn)體相對(duì)于下部行走體是哪個(gè)方向。
另外，如圖3和圖4所示，分別從位置P1向位置P2及從位置P3向位置P4移動(dòng)時(shí)，操作人員邊向右旋轉(zhuǎn)、邊暫時(shí)提升起重臂，以避開(kāi)危險(xiǎn)區(qū)域，然后再次作伏下操作，這可從顯示圖像上一目了然地看到。
圖5是把由可動(dòng)范圍存貯裝置56輸出的可動(dòng)范圍重疊在圖3的直角坐標(biāo)的對(duì)應(yīng)位置上進(jìn)行顯示的情況，所述可動(dòng)范圍用左旋轉(zhuǎn)限制31、右旋轉(zhuǎn)限制32、半徑旋轉(zhuǎn)復(fù)合限制33、半徑限制34來(lái)表示。
圖6是根據(jù)顯示圖5所示的額定作業(yè)半徑與可動(dòng)范圍的“AND區(qū)域”、即極限半徑運(yùn)算裝置57(見(jiàn)圖1)求出的極限半徑35的例子。由該顯示例子可知，操作人員可以安全而容易地操作伸縮臂前端部位置24。
圖7是將由目標(biāo)點(diǎn)存貯裝置58(見(jiàn)圖1)存儲(chǔ)的作業(yè)半徑、旋轉(zhuǎn)角度而決定的目標(biāo)點(diǎn)41，重疊在圖3的直角坐標(biāo)的對(duì)應(yīng)位置上進(jìn)行顯示的例子。該目標(biāo)點(diǎn)41的設(shè)定點(diǎn)數(shù)據(jù)根據(jù)需要也可以是多個(gè)的。根據(jù)這樣的顯示圖像，看了圖面立即就可以判斷從目前的伸縮起重臂前端部24到目標(biāo)點(diǎn)41的安全的移動(dòng)行程。即，按箭頭24a、24b進(jìn)行操作即可。另外，吊載量不同時(shí)，吊載物剛離地面，就可判斷目標(biāo)點(diǎn)42及在移動(dòng)過(guò)程中為過(guò)載的情況，因此可以作出中止作業(yè)等的適當(dāng)而迅速的處理。
圖8A和圖8B是將放大對(duì)象范圍9a放大并進(jìn)行顯示的例子。該放大顯示對(duì)于因墻壁等障礙物而看不見(jiàn)伸縮起重臂前端部24時(shí)是有用的。即，伸縮臂前端部24接近目標(biāo)點(diǎn)41時(shí)，通過(guò)對(duì)放大對(duì)象范圍9a進(jìn)行放大，可掌握詳細(xì)位置，從而可正確地進(jìn)行操作。另外，這種功能難以用極坐標(biāo)表示。
如上所述，操作人員對(duì)于旋轉(zhuǎn)方向也與對(duì)作業(yè)半徑方向一樣，能以距離感來(lái)掌握起重機(jī)的可動(dòng)范圍和伸縮起重臂前端部位置。而且，由于圖像上的伸縮起重臂前端部動(dòng)作的上下左右方向與起重機(jī)的前后左右操作方向的關(guān)系是對(duì)應(yīng)的，因此可以直感地把握，并且對(duì)于確保起重機(jī)操作的安全性是極為有益的。
下面，參照附圖對(duì)本發(fā)明涉及的移動(dòng)式起重車(chē)輛的可動(dòng)范圍顯示裝置的實(shí)施例2進(jìn)行說(shuō)明。
在圖9中，該實(shí)施例的可動(dòng)范圍顯示裝置大致由各檢測(cè)裝置、控制部107及顯示部9構(gòu)成，這是與圖1相同的基本構(gòu)成。各檢測(cè)裝置由起重臂長(zhǎng)度檢測(cè)裝置1、起重臂角度檢測(cè)裝置2、負(fù)荷檢測(cè)裝置4、作業(yè)狀態(tài)輸入(或檢測(cè))裝置5、可動(dòng)范圍輸入裝置6及根據(jù)需要設(shè)置的鋼絲繩長(zhǎng)度檢測(cè)裝置108構(gòu)成。
控制部107設(shè)有根據(jù)所述各檢測(cè)裝置發(fā)出的信息而進(jìn)行運(yùn)算或存貯的裝置。起重臂前端部位置運(yùn)算裝置根據(jù)從起重臂長(zhǎng)度檢測(cè)裝置1、起重臂角度檢測(cè)裝置2及作業(yè)狀態(tài)輸入(或檢測(cè))裝置5得到的起重臂長(zhǎng)度、起重臂角度及作業(yè)狀態(tài)來(lái)運(yùn)算起重臂前端部位置，并輸?shù)斤@示部9中。實(shí)際負(fù)荷運(yùn)算裝置53與實(shí)施例1一樣，運(yùn)算實(shí)際負(fù)荷。額定總負(fù)荷存貯裝置112根據(jù)從起重臂長(zhǎng)度檢測(cè)裝置1及作業(yè)狀態(tài)輸入(或檢測(cè))裝置5得到的值，從預(yù)先存貯的額定總負(fù)荷曲線中選擇合適的額定總負(fù)荷曲線，并輸送到額定作業(yè)半徑運(yùn)算裝置113中。
所述額定作業(yè)半徑運(yùn)算裝置113，根據(jù)實(shí)際負(fù)荷運(yùn)算裝置53計(jì)算的實(shí)際負(fù)荷和額定總負(fù)荷存貯裝置112的額定總負(fù)荷來(lái)運(yùn)算額定作業(yè)半徑，并輸?shù)斤@示部9中?？蓜?dòng)范圍存貯裝置56與實(shí)施例1一樣，存貯著可動(dòng)范圍，但將所述可動(dòng)范圍直接輸?shù)斤@示部中。另外，根據(jù)需要所設(shè)置的吊鉤揚(yáng)程運(yùn)算裝置，根據(jù)由鋼絲繩長(zhǎng)度檢測(cè)裝置108檢測(cè)的鋼絲繩長(zhǎng)度，計(jì)算吊鉤揚(yáng)程位置，并直接輸送到顯示部中。由以上部分構(gòu)成的可動(dòng)范圍顯示裝置的外觀與圖2相同。
下面，對(duì)于這樣構(gòu)成的可動(dòng)范圍顯示例子進(jìn)行說(shuō)明。圖10是把作業(yè)半徑作為X坐標(biāo)121、把伸縮起重臂的揚(yáng)程作為Y坐標(biāo)122的直角坐標(biāo)的顯示部9。在該顯示部9中，通過(guò)由可動(dòng)范圍存貯裝置56輸出的起重臂角度上限限制132、起重臂角度下限限制133、揚(yáng)程限制134、作業(yè)半徑限制135及起重臂長(zhǎng)度限制136來(lái)顯示可動(dòng)范圍，同時(shí)把起重臂前端部位置124及由現(xiàn)在的吊載量決定的額定作業(yè)半徑123重疊于所述可動(dòng)范圍上進(jìn)行顯示。例如，當(dāng)起重臂前端部位置124超過(guò)由于起重臂的伏下操作超出額定作業(yè)半徑123時(shí)，可以判斷為過(guò)載。圖11是把吊鉤的揚(yáng)程位置125重疊于圖10進(jìn)行顯示的情況。同時(shí)地掌握起重臂的可動(dòng)范圍和吊載狀況(高度等)。根據(jù)以上構(gòu)成，在本實(shí)施例中可以在出現(xiàn)危險(xiǎn)狀態(tài)前進(jìn)行處理，可以確保起重機(jī)操作的安全性。
下面，參照附圖對(duì)本發(fā)明涉及的移動(dòng)式起重車(chē)輛的可動(dòng)范圍顯示裝置的實(shí)施例3進(jìn)行說(shuō)明。與所述實(shí)施例1是采用直角坐標(biāo)來(lái)顯示圖像的相反，本實(shí)施例是采用極坐標(biāo)來(lái)顯示圖像的例子。因此，各檢測(cè)裝置、控制部(運(yùn)算或存貯裝置)及顯示部(多種顯示)與圖1和圖2是相同的。
在圖12中，在自由行走的下部行走體201上面設(shè)置了上部旋轉(zhuǎn)體202，該上部旋轉(zhuǎn)體能自由旋轉(zhuǎn)。在該上部旋轉(zhuǎn)體202上安裝了通過(guò)起重臂油缸203能自由起伏的伸縮起重臂204。所述伸縮起重臂204由數(shù)段構(gòu)成，可自由伸縮，從其前端部通過(guò)鋼絲繩205垂吊著吊鉤206。在伸縮臂204上分別設(shè)有檢測(cè)伸縮長(zhǎng)度用的起重臂長(zhǎng)度檢測(cè)裝置1和檢測(cè)伸縮起重臂204的角度用的起重臂角度檢測(cè)裝置2。另外，在上部旋轉(zhuǎn)體202的旋轉(zhuǎn)部上設(shè)有旋轉(zhuǎn)位置檢測(cè)裝置3，在起重臂油缸203上設(shè)有負(fù)荷檢測(cè)裝置4，在下部行走體201的前后設(shè)有作業(yè)狀態(tài)輸入(或檢測(cè))裝置5。本實(shí)施例的作業(yè)狀態(tài)輸入(或檢測(cè))裝置5與實(shí)施例1相比，附加了液壓支腿的伸出及設(shè)置狀態(tài)的檢測(cè)功能。在實(shí)施例2中也可以附加這樣的功能。
另外，除所述檢測(cè)裝置1～5以外，還設(shè)有可動(dòng)范圍設(shè)定裝置6，以及根據(jù)需要設(shè)有目標(biāo)點(diǎn)設(shè)定裝置7，各裝置1～7的信息輸入如圖1所示的控制部8，進(jìn)行運(yùn)算或存貯，再輸送到顯示部9中。在該顯示部9中如上所述地，以極坐標(biāo)進(jìn)行顯示。
下面，對(duì)于這樣構(gòu)成的可動(dòng)范圍顯示例子進(jìn)行說(shuō)明。
圖13是將作業(yè)半徑作為半徑方向，將旋轉(zhuǎn)角度作為圓周方向采用的極坐標(biāo)。作為基準(zhǔn)的下部行走體201，時(shí)常朝向圖面的上側(cè)那樣地進(jìn)行顯示。230是實(shí)際作業(yè)半徑(及實(shí)際旋轉(zhuǎn)位置)，231是現(xiàn)在負(fù)荷的極限作業(yè)半徑。
另外，圖14是作為基準(zhǔn)的上部旋轉(zhuǎn)體202時(shí)常朝向圖面的上側(cè)那樣地進(jìn)行顯示。232表示液壓支腿伸出狀態(tài)，233表示液壓支腿設(shè)置狀態(tài)。另外，關(guān)于圖中端部的圓點(diǎn)，例如黑圓表示接地狀態(tài)，白圓表示浮起狀態(tài)。通過(guò)重疊顯示半徑和旋轉(zhuǎn)的復(fù)合限制范圍234、液壓支腿伸出狀態(tài)及接地狀態(tài)，可以直觀地掌握伸縮臂204的可動(dòng)范圍。
圖15是重疊顯示目標(biāo)點(diǎn)236、237的情況。這樣，吊出物剛離地，就可以判斷目標(biāo)點(diǎn)是否在伸縮臂204的可動(dòng)范圍內(nèi)，因此可以高效率地進(jìn)行起重機(jī)操作，該圖表示目標(biāo)點(diǎn)236在可動(dòng)范圍內(nèi)，但目標(biāo)點(diǎn)237為過(guò)載，于是要進(jìn)行作業(yè)終止等適當(dāng)?shù)奶幚?。這樣的顯示，對(duì)于盲目作業(yè)、反復(fù)作業(yè)等是有用的。
圖16～圖18表示吊載負(fù)荷不同時(shí)可動(dòng)范圍的變化，240為旋轉(zhuǎn)限制，241為由現(xiàn)在吊載負(fù)荷決定的額定作業(yè)半徑，242(斜線部)為可動(dòng)范圍。另外，旋轉(zhuǎn)限制240和額定作業(yè)半徑241的虛線部分意味著處于可動(dòng)范圍242以外的限制區(qū)域。因此，操作人員容易對(duì)應(yīng)于因吊載負(fù)荷不同而變化的可動(dòng)范圍242進(jìn)行作業(yè)。另外，對(duì)于障礙物的干擾，可以通過(guò)采取措施而防止于未然。
本發(fā)明是一種移動(dòng)式起重車(chē)輛的可動(dòng)范圍顯示裝置，該裝置將伸縮臂前端部位置、額定作業(yè)半徑或規(guī)定的可動(dòng)范圍、及根據(jù)需要而定的目標(biāo)點(diǎn)重疊在直角坐標(biāo)上或極坐標(biāo)上進(jìn)行顯示。因此可以準(zhǔn)確而迅速地進(jìn)行判斷，可容易而且安全地進(jìn)行操作，這種裝置是很有用的。
權(quán)利要求
1.一種移動(dòng)式起重車(chē)輛的可動(dòng)范圍顯示裝置，其特征在于，在安裝在車(chē)輛上的能自由旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)體上安裝著能自由起伏并進(jìn)行伸縮的起重臂而構(gòu)成的移動(dòng)式起重車(chē)輛中，包括有檢測(cè)伸縮起重臂長(zhǎng)度用的起重臂長(zhǎng)度檢測(cè)裝置；檢測(cè)伸縮起重臂的起伏角用的起重臂角度檢測(cè)裝置；檢測(cè)作用于所述伸縮起重臂上的負(fù)荷用的負(fù)荷檢測(cè)裝置；檢測(cè)伸縮起重臂的旋轉(zhuǎn)位置用的旋轉(zhuǎn)位置檢測(cè)裝置；輸入上部旋轉(zhuǎn)體和下部行走體的作業(yè)狀態(tài)用的作業(yè)狀態(tài)輸入裝置及(或)檢測(cè)所述作業(yè)狀態(tài)用的作業(yè)狀態(tài)檢測(cè)裝置；顯示部，該顯示部可顯示以旋轉(zhuǎn)位置為x坐標(biāo)、以作業(yè)半徑為y坐標(biāo)的直角坐標(biāo)方式下的圖像；控制部，其作用是以所述各裝置發(fā)出的信號(hào)作為基礎(chǔ)進(jìn)行運(yùn)算，并將所述運(yùn)算結(jié)果輸送到所述顯示部中，所述控制部分別運(yùn)算目前的實(shí)際負(fù)荷、吊載所述實(shí)際負(fù)荷狀態(tài)下各旋轉(zhuǎn)位置的額定作業(yè)半徑以及伸縮起重臂的前端部位置，所述顯示部將所述額定作業(yè)半徑的圖像和所述伸縮起重臂的前端部位置的圖像重疊并顯示在直角坐標(biāo)上的對(duì)應(yīng)位置上。
2.如權(quán)利要求1所述的移動(dòng)式起重車(chē)輛的可動(dòng)范圍顯示裝置，其特征在于，附設(shè)有設(shè)定伸縮起重臂前端部的目標(biāo)點(diǎn)用的目標(biāo)點(diǎn)設(shè)定裝置，將所述目標(biāo)點(diǎn)重疊并顯示在所述顯示部上。
3.如權(quán)利要求2所述的移動(dòng)式起重車(chē)輛的可動(dòng)范圍顯示裝置，其特征在于，把所述目標(biāo)點(diǎn)及其附近放大顯示在所述顯示部上。
4.一種移動(dòng)式起重車(chē)輛的可動(dòng)范圍顯示裝置，其特征在于，在安裝在車(chē)輛上的能自由旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)體上安裝著能自由起伏并進(jìn)行伸縮的起重臂而構(gòu)成的移動(dòng)式起重車(chē)輛中，包括有檢測(cè)伸縮起重臂長(zhǎng)度用的起重臂長(zhǎng)度檢測(cè)裝置；檢測(cè)伸縮起重臂的起伏角用的起重臂角度檢測(cè)裝置；檢測(cè)作用于所述伸縮起重臂上的負(fù)荷用的負(fù)荷檢測(cè)裝置；可動(dòng)范圍設(shè)定裝置；檢測(cè)伸縮起重臂的旋轉(zhuǎn)位置用的旋轉(zhuǎn)位置檢測(cè)裝置；輸入上部旋轉(zhuǎn)體和下部行走體的作業(yè)狀態(tài)用的作業(yè)狀態(tài)輸入裝置及(或)檢測(cè)所述作業(yè)狀態(tài)用的作業(yè)狀態(tài)檢測(cè)裝置；顯示部，該顯示部可顯示以旋轉(zhuǎn)位置為x坐標(biāo)、以作業(yè)半徑為y坐標(biāo)的直角坐標(biāo)方式下的圖像；控制部，其作用是以所述各裝置發(fā)出的信號(hào)作為基礎(chǔ)進(jìn)行運(yùn)算，并將運(yùn)算結(jié)果輸?shù)剿鲲@示部中，所述控制部分別運(yùn)算現(xiàn)在的實(shí)際負(fù)荷、在吊載所述實(shí)際負(fù)荷狀態(tài)下的各旋轉(zhuǎn)位置的額定作業(yè)半徑，極限作業(yè)半徑以及伸縮起重臂的前端部位置，所述極限作業(yè)半徑是將所述額定作業(yè)半徑與根據(jù)所述可動(dòng)范圍設(shè)定裝置得到的作業(yè)半徑限制值進(jìn)行比較后求出的，所述顯示部把所述額定作業(yè)半徑的圖像或所述極限作業(yè)半徑的圖像、所述伸縮起重臂的前端部位置的圖像重疊并顯示在直角坐標(biāo)上的對(duì)應(yīng)位置上。
5.一種移動(dòng)式起重車(chē)輛的可動(dòng)范圍顯示裝置，其特征在于，在安裝在車(chē)輛上的能自由旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)體上安裝能自由起伏并進(jìn)行伸縮的起重臂而構(gòu)成的移動(dòng)式起重車(chē)輛中，包括有起重臂長(zhǎng)度檢測(cè)裝置，它用于檢測(cè)伸縮起重臂的長(zhǎng)度；起重臂角度檢測(cè)裝置，它用于檢測(cè)伸縮起重臂的起伏角；負(fù)荷檢測(cè)裝置，它用于檢測(cè)作用于伸縮起重臂上的負(fù)荷；用于輸入上部旋轉(zhuǎn)體及下部行走體的作業(yè)狀態(tài)的作業(yè)狀態(tài)輸入裝置及(或)用于檢測(cè)作業(yè)狀態(tài)的作業(yè)狀態(tài)檢測(cè)裝置；可動(dòng)范圍設(shè)定裝置，該裝置的作用是至少可設(shè)定伸縮起重臂的揚(yáng)程和作業(yè)半徑以及所述伸縮起重臂的起伏角的可動(dòng)范圍；顯示部，該顯示部可顯示以作業(yè)半徑為x坐標(biāo)、以伸縮起重臂的揚(yáng)程為y坐標(biāo)的直角坐標(biāo)方式下的圖像；控制部，其作用是以所述各裝置發(fā)出的信號(hào)作為基礎(chǔ)進(jìn)行運(yùn)算，并將運(yùn)算結(jié)果向所述顯示部輸出，所述控制部分別計(jì)算目前伸縮起重臂姿勢(shì)狀態(tài)下的實(shí)際負(fù)荷、在所述實(shí)際負(fù)荷狀態(tài)下的額定作業(yè)半徑以及伸縮起重臂的前端部位置，所述顯示部在所述直角坐標(biāo)上的對(duì)應(yīng)位置上重疊并顯示伸縮起重臂的前端部位置的圖像、可動(dòng)范圍的圖像以及額定作業(yè)半徑的圖像。
6.如權(quán)利要求5所述的移動(dòng)式起重車(chē)輛的可動(dòng)范圍顯示裝置，其特征在于，附設(shè)有鋼絲繩長(zhǎng)度檢測(cè)裝置以及根據(jù)所述鋼絲繩長(zhǎng)度檢測(cè)裝置發(fā)出的信號(hào)計(jì)算吊鉤揚(yáng)程用的吊鉤揚(yáng)程運(yùn)算裝置，所述吊鉤的揚(yáng)程位置被重疊并顯示在所述顯示部上。
7.一種移動(dòng)式起重車(chē)輛的可動(dòng)范圍顯示裝置，其特征在于，在安裝在車(chē)輛上的能自由旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)體上安裝能自由起伏并進(jìn)行伸縮的起重臂而構(gòu)成的移動(dòng)式起重車(chē)輛中，包括有設(shè)有以下裝置起重臂長(zhǎng)度檢測(cè)裝置，它用于檢測(cè)伸縮起重臂的長(zhǎng)度；起重臂角度檢測(cè)裝置，它用于檢測(cè)伸縮起重臂的起伏角；旋轉(zhuǎn)位置檢測(cè)裝置，它用于檢測(cè)旋轉(zhuǎn)位置；負(fù)荷檢測(cè)裝置，它用于檢測(cè)作用于伸縮起重臂上的負(fù)荷；可動(dòng)范圍設(shè)定裝置；顯示部，該顯示部可顯示以旋轉(zhuǎn)角度為圓周方向，以作業(yè)半徑為半徑方向的極坐標(biāo)方式下的圖像；控制部，其作用是以所述各裝置發(fā)出的信號(hào)為基礎(chǔ)進(jìn)行運(yùn)算，并將運(yùn)算結(jié)果輸送到顯示部，所述控制部分別計(jì)算現(xiàn)在的實(shí)際作業(yè)半徑、現(xiàn)在的實(shí)際負(fù)荷、在吊載所述實(shí)際負(fù)荷狀態(tài)下各旋轉(zhuǎn)位置的額定作業(yè)半徑以及極限作業(yè)半徑，所述極限作業(yè)半徑是將所述額定作業(yè)半徑與由所述可動(dòng)范圍設(shè)定裝置所設(shè)定的作業(yè)半徑限制值進(jìn)行比較而求出的，所述顯示部在所述極坐標(biāo)的對(duì)應(yīng)位置上重疊并顯示所述實(shí)際作業(yè)半徑和所述極限作業(yè)半徑。
8.如權(quán)利要求7所述的移動(dòng)式起重車(chē)輛的可動(dòng)范圍顯示裝置，其特征在于，它附設(shè)有用于設(shè)定伸縮起重臂的前端部的目標(biāo)點(diǎn)的目標(biāo)點(diǎn)設(shè)定裝置，將所述目標(biāo)點(diǎn)重疊并顯示在所述顯示部上。
全文摘要
一種移動(dòng)式起重車(chē)輛的可動(dòng)范圍顯示裝置,采用該裝置可容易地掌握伸縮起重臂前端部的可動(dòng)范圍,并可確保起重機(jī)操作的安全性。為此,該裝置包括有:起重臂長(zhǎng)度檢測(cè)裝置(1);起重臂角度檢測(cè)裝置(2);旋轉(zhuǎn)位置檢測(cè)裝置(3);負(fù)荷檢測(cè)裝置(4);作業(yè)狀態(tài)輸入裝置(5);以直角坐標(biāo)進(jìn)行顯示的顯示部(9)以及進(jìn)行運(yùn)算或存貯的控制部(8)。在顯示部上重疊并顯示額定作業(yè)半徑(23)的圖像、伸縮起重臂的前端部位置(24)的圖像。另外,也可以重疊并顯示伸縮起重臂前端部的目標(biāo)點(diǎn)(41)。
文檔編號(hào)B66C23/00GK1177334SQ95197735
公開(kāi)日1998年3月25日 申請(qǐng)日期1995年3月3日 優(yōu)先權(quán)日1995年3月3日
發(fā)明者上田雅通 申請(qǐng)人:株式會(huì)社小松制作所, 株式會(huì)社小松麥克