專利名稱：卷揚機的停止方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種用于以卷上和退下方式卷繞吊車纜繩的卷揚機停止的方法。
采用驅動用電動機和制動用的電磁式制動器的這種類型的卷揚機在由工作到停止的轉變過程中，要設法控制電動機和電磁式制動器的運行的極限時間。例如，當操作者希望利用吊車纜繩放下負載時以及當負載到達一定高度而希望停止吊車時，假如電磁式制動器的動作產生于電動機停止之后，吊車纜繩將短時處于無轉矩的狀態(tài)，導致負載危險性地降低。
為了解決這個問題，Sho59—124690號未經審查的日本專利公開文本公開了一種控制電動機和電磁式制動器運行時間的方法，在該方法中，在電動機馬上要停止時，起動電磁式制動器，借此停止負載的下降。

圖1是這種現有技術的控制電路的方塊圖，圖2是停止過程的時間關系圖。
在這些圖上，卷揚機感應電動機M1的輸出軸一端連接到電磁式制動器MB的轉筒，另一端經過減速齒輪G連接到卷揚機轉筒D。在主卷揚機感應電動機M1和電源之間連接有一可變電壓可變頻率的變換器I1，該變換器還經制動器控制器BC連接到電磁式制動器MB上。
下面參閱圖2解釋該系統(tǒng)的運行。當在時間t7向變換器I1發(fā)出停止指令SR時，加到感應電動機M1上的速度指令信號NREF下降，電動機速度NFB相應下降。當電動機速度NFB已經下降到一規(guī)定值(在馬上要停止時)，在時間t8向電磁式制動器MB發(fā)出制動指令BR，借此使其動作。
在上述現有技術的停止卷揚機的方法中，由于在電動機旋轉的過程中啟動電磁式制動器，因而存在長久磨損電磁式制動器的問題。另一個問題是，即使電磁式制動器還沒有動作，在時間t9控制作用結束，當速度指令信號NREF達到零時，使電流指令信號變?yōu)?，在這種情況下，將產生負載下降。
因此，本發(fā)明的目的是防止電磁式制動器的磨損和負載的下降。
為了實現上述目的，本發(fā)明的方法用于停止這樣一種卷揚機，這種卷揚機的運行在于響應根據由速度指令發(fā)生電路產生的速度指令工作的速度控制器產生的對于電動機的轉矩指令卷動負載升降，本發(fā)明方法設計用于在機器停止過程中，在向直接連接到電動機的電磁式制動器發(fā)出制動指令后用于電動機的轉矩指令信號變?yōu)榱憬涱A定時間長度之后，假如電動機的速度為零，才停止對電動機控制。
在用于停止卷揚機的本發(fā)明方法中，假如根據上述裝置的控制作用，在電動機已經完全停止之后電磁式制動器動作后的一規(guī)定時間長度內轉矩指令信號下降到零時，假如電動機不再旋轉，就可以判別此時電磁式制動器產生的轉矩足以耐得住負載，因此即使在不存在對電動機的控制的情況下，也可以防止負載的下降。而在電動機的停止過程中啟動電磁式制動器，制動器將遭受磨損。
本發(fā)明在于根據由按照速度指令發(fā)生電路產生的速度指令工作的速度控制器產生的對電動機發(fā)出的轉矩指令信號，通過卷繞使負載升降，其中，在卷揚機停止的過程中，在對直接連接到電動機上的電磁式制動器發(fā)出制動指令后，用于電動機的轉矩指令信號為0持續(xù)一預定時間段之后假如電動機的速度為零，才停止對電動機控制，借此可以防止制動器的磨損和負載的下降。
圖1是表示常規(guī)的卷揚機的結構配置的示意方塊圖；圖2是用于解釋卷揚機停止過程中工況的時間關系圖；圖3是表示用于停止卷揚機的本發(fā)明一個實施例的主要結構配置的方塊圖；圖4是用于解釋這一實施例的工況的時間關系圖；圖5是根據本發(fā)明的制動指令發(fā)生電路的控制程序的流程圖。
下面參閱各附圖解釋本發(fā)明的方法。
在圖3中參考符號M標注感應電動機。由速度檢測器PG，例如脈沖測速發(fā)電機檢測的感應電動機M的速度NFB與由速度指令發(fā)生電路NRC產生的速度指令NREF之間的差值被提供到速度控制器ASR。一個限制轉矩指令值的后續(xù)轉矩指令限制電路TLIM產生的轉矩指令信號TREF提供到驅動感應電動機M的矢量控制的變換器INV。停止指令SR和由速度檢測器PG檢測的電動機速度NFB被提供到一向電磁式制動器B發(fā)出制動指令BR的制動指令發(fā)生電路BRC。
下面結合圖4的時間關系圖解釋圖3所示電路的工況。
在感應電動機M的運行過程中，當如圖3中所示在時間t1(圖5中的步驟100)發(fā)出停止指令SR時，速度指令發(fā)生電路NRC產生一個降低速度指令NREF，電動機速度NFB相應下降。在電動機速度NFB在時間t2已經達到零之后，制動指令發(fā)生電路BRC向電磁式制動器在時間t3發(fā)出制動指令BR，制動器因此投入工作。由于電磁式制動器B在電動機速度NFB為零的狀態(tài)下投入工作，其不會受到任何磨損。從t3到t4的時間段在于使電磁式制動器B延遲投入工作。在從t4到t5的時間段內，轉矩指令限制電路TLIM使轉矩指令信號TREF下降到零，在時間t4之后，假如在零轉矩指令信號作用下電動機速度NFB維持為零，表明由電磁式制動器B產生耐得住負載的制動轉矩，即使對感應電動機的控制已經終止也不會產生負載的下降。因此在時間t6可以停止對感應電動機的控制。
圖5表示由制動指令發(fā)生電路BRC實行制動的控制程序。在圖中，當電路BRC接收一個停止指令SR(步驟100)時，其監(jiān)測電動機速度NFB(步驟110)，并且操作一個計時器，在電動機速度NFB已經達到零(步驟120)之后測量時間。當計時器值已經下降低于t3—t2值(步驟130)時，制動指令發(fā)生電路BRC向電磁式制動器B發(fā)出制動指令BR，借此使其動作(步驟140)。
本發(fā)明可以應用于在各種工廠和庫房中高空行進的吊車的各種卷揚機。
權利要求
1.一種用于停止卷揚機的方法，該卷揚機的工作在于響應一根據由速度指令發(fā)生電路產生的速度指令工作的速度控制器產生的對電動機的轉矩指令來升降負載，其中在停止卷揚機的過程中，在向直接連接到所述電動機上的電磁式制動器發(fā)出制動指令對所述電動機的轉矩指令信號變?yōu)榱愠掷m(xù)一預定時間段之后，假如電動機速度NFB為零，終止對電動機控制。
2.根據權利要求1所述的停止卷揚機的方法，其中一個計時器被控制以跟蹤電動機速度已經達到零之后的時間，當計時器值下降已低于規(guī)定值時，由制動指令發(fā)生電路向所述電磁式制動器發(fā)出制動指令，借此動作所述電磁式制動器。
全文摘要
一種停止升降物體的卷揚機的方法，其防止電磁式制動器的磨損和負載的下降。該卷揚機響應于根據由速度指令發(fā)生電路NRC產生的速度指令工作的速度控制器ASR產生的對電動機M的轉矩指令T
文檔編號B66D1/46GK1129931SQ95190566
公開日1996年8月28日 申請日期1995年6月21日 優(yōu)先權日1994年6月22日
發(fā)明者平松和彥 申請人:株式會社安川電機