1.一種傳熱管密封焊遙控自動滲透檢查裝置，其特征在于：包括滲透檢查模塊(1)、機械運載與定位裝置(2)、控制子系統(tǒng)(3)、存儲與測量子系統(tǒng)(4)；滲透檢查模塊(1)安裝在機械運載與定位裝置(2)上，控制子系統(tǒng)(3)與滲透檢查模塊(1)、機械運載與定位裝置(2)分別連接，存儲與測量子系統(tǒng)(4)與滲透檢查模塊(1)連接；控制子系統(tǒng)(3)對機械運載與定位裝置(2)進(jìn)行定位控制，機械運載與定位裝置(2)運載滲透檢查模塊(1)到達(dá)需要滲透檢查的密封焊附近指定位置后，控制子系統(tǒng)(3)對滲透檢查模塊(1)進(jìn)行控制完成相應(yīng)的自動滲透檢查動作；存儲與測量子系統(tǒng)(4)顯示和存儲滲透檢查模塊(1)獲得的檢查圖像，并進(jìn)行圖像分析和顯示二維尺寸的測量，同時建立檢查結(jié)果的數(shù)據(jù)庫。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的傳熱管密封焊遙控自動滲透檢查裝置，其特征在于：所述的滲透檢查模塊(1)包括圖像采集子模塊(5)、清洗去除與干燥子模塊(6)、滲透液施敷子模塊(7)和操作平臺(8)，圖像采集子模塊(5)、清洗去除與干燥子模塊(6)、滲透液施敷子模塊(7)組裝在操作平臺(8)上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的傳熱管密封焊遙控自動滲透檢查裝置，其特征在于：所述的清洗去除與干燥子模塊(6)包括直線運動汽缸A(9)、清洗液防濺筒(10)、干燥空氣噴嘴(11)、橡膠圈(12)、清洗刷(13)、洗刷架(14)、清洗噴嘴(15)、氣動馬達(dá)(16)、排水接管(17)；清洗刷(13)安裝在洗刷架(14)的頂端，氣動馬達(dá)(16)安裝在洗刷架(14)的下部，以上各部件連接成為一個整體后安裝在清洗液防濺筒(10)內(nèi)，清洗液防濺筒(10)的上端面安裝有橡膠圈(12)，橡膠圈(12)的下部安裝有清洗噴嘴(15)和干燥空氣噴嘴(11)，在清洗液防濺筒(10)底部安裝有排水接管(17)，清洗液防濺筒(10)安裝在直線運動氣缸A(9)的頂端。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的傳熱管密封焊遙控自動滲透檢查裝置，其特征在于：所述的滲透液施敷子模塊(7)包括直線運動汽缸B(18)、滲透液輸入管接口(19)、滲透液防濺筒(20)、海綿座(21)、海綿塊(22)；海綿塊(22)安裝在海綿座(21)內(nèi)，以上兩個部件連接成為一個整體安裝在滲透液防濺筒(20)內(nèi)部，在滲透液防濺筒(20)的下部安裝有滲透液輸入管接口(19)，滲透液防濺筒(20)安裝在直線運動汽缸B(18)上方。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的傳熱管密封焊遙控自動滲透檢查裝置，其特征在于：所述的圖像采集子模塊(5)包括圓形基座(23)、紫外光LED燈(24)、可見光LED燈(25)、攝像頭(26)，攝像頭(26)安裝在圓形基座(23)的圓心處，在攝像頭(26)周圍的圓形基座(23)上環(huán)形布置有紫外光LED燈(24)和可見光LED燈(25)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的傳熱管密封焊遙控自動滲透檢查裝置，其特征在于：所述的操作平臺(8)包括直線運動汽缸C(27)、導(dǎo)軌(28)，直線運動汽缸C(27)安裝在導(dǎo)軌(28)的一端。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的傳熱管密封焊遙控自動滲透檢查裝置，其特征在于：所述的機械運載與定位裝置(2)采用西屋公司的PAGSYS。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的傳熱管密封焊遙控自動滲透檢查裝置，其特征在于：所述的存儲與測量子系統(tǒng)(4)包括視頻處理工作站、錄像機和監(jiān)視器。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的傳熱管密封焊遙控自動滲透檢查裝置，其特征在于：所述裝置的工作過程如下：
(1)對被檢查焊縫進(jìn)行預(yù)清洗，清洗液為電廠提供的去離子水；控制子系統(tǒng)(3)控制操作平臺(8)上的直線運動氣缸C(27)，將清洗去除與干燥子模塊(6)送達(dá)至被檢查焊縫的正下方；控制子系統(tǒng)(3)控制清洗去除與干燥子 模塊(6)上的直線運動氣缸A(9)向上運動，將清洗刷(13)送達(dá)至被檢查焊縫上，同時清洗液防濺筒(10)上端橡膠圈(12)與蒸汽發(fā)生器管板嚴(yán)密貼合，啟動氣動馬達(dá)(16)和清洗噴嘴(15)對被檢查焊縫進(jìn)行預(yù)清洗，噴灑后的清洗液通過排水接管(17)從清洗液防濺筒(10)內(nèi)排出，并通過控制子系統(tǒng)(3)進(jìn)行回收；預(yù)清洗完成后，控制子系統(tǒng)(3)控制清洗去除與干燥子模塊(6)上的直線運動氣缸A(9)向下運動，將清洗刷(13)從被檢查焊縫上移開至正下方，啟動干燥空氣噴嘴(11)對被檢查焊縫使用壓縮空氣進(jìn)行干燥吹掃，干燥采用廠供氣源；
(2)對被檢查焊縫預(yù)清洗結(jié)果進(jìn)行確認(rèn)，控制子系統(tǒng)(3)控制操作平臺(8)上的直線運動氣缸C(27)，將圖像采集子模塊(5)送達(dá)至被檢查焊縫的正下方；啟動攝像頭(26)和其周圍環(huán)形布置的可見光LED燈(25)，手動調(diào)節(jié)可見光LED燈(25)的光照強度獲得良好的可見光圖像；
(3)對被檢查焊縫進(jìn)行熒光滲透液施敷，滲透液為水洗型熒光滲透液；控制子系統(tǒng)(3)控制操作平臺(8)上的直線運動氣缸C(27)，將滲透液施敷子模塊(7)送達(dá)至被檢查焊縫的正下方；控制子系統(tǒng)(3)控制滲透液施敷子模塊(7)上的直線運動氣缸B(18)向上運動，將海綿塊(22)送達(dá)至被檢查焊縫上，同時滲透液防濺筒(20)與蒸汽發(fā)生器管板嚴(yán)密貼合，啟動滲透液傳輸泵，滲透液通過滲透液輸入管接口(19)將滲透液送至海綿塊(22)上，完成被檢查焊縫的滲透液施敷工作；海綿塊(22)壓印在被檢查焊縫上約20分鐘后，啟動滲透液施敷子模塊(7)上的直線運動氣缸B(18)向下運動，將海綿塊(22)從在被檢查焊縫上脫離；
(4)對被檢查焊縫滲透液施敷結(jié)果進(jìn)行確認(rèn)，控制子系統(tǒng)(3)控制操作平臺(8)上的直線運動氣缸C(27)，將圖像采集子模塊(5)送達(dá)至被檢查焊 縫的正下方；啟動攝像頭(26)和其周圍環(huán)形布置的可見光LED燈(25)，手動調(diào)節(jié)可見光LED燈(25)的光照強度獲得良好的可見光圖像；
(5)對被檢查焊縫進(jìn)行多余滲透液去除，控制子系統(tǒng)(3)控制操作平臺(8)上的直線運動氣缸C(27)，將清洗去除與干燥子模塊(6)送達(dá)至被檢查焊縫的正下方；控制子系統(tǒng)(3)控制清洗去除與干燥子模塊(6)上的直線運動氣缸A(9)向上運動，將清洗液防濺筒(10)上端橡膠圈(12)與蒸汽發(fā)生器管板嚴(yán)密貼合，啟動清洗噴嘴(15)對被檢查焊縫進(jìn)行多余滲透液去除，去除多余的滲透液時預(yù)清洗用清洗刷(13)不升起，噴灑后的清洗液通過排水接管(17)從清洗液防濺筒(10)內(nèi)排出，并通過控制子系統(tǒng)(3)進(jìn)行回收；多余滲透液去除完成后，控制子系統(tǒng)(3)啟動干燥空氣噴嘴(11)對被檢查焊縫使用壓縮空氣進(jìn)行干燥吹掃；
(6)對被檢查焊縫多余滲透液去除及滲透檢查結(jié)果進(jìn)行確認(rèn)，控制子系統(tǒng)(3)控制操作平臺(8)上的直線運動氣缸C(27)，將圖像采集子模塊(5)送達(dá)至被檢查焊縫的正下方；啟動攝像頭(26)和其周圍環(huán)形布置的紫外光LED燈(24)，手動調(diào)節(jié)紫外光LED燈(24)的光照強度已獲得良好的紫外圖像；
(7)存儲與測量子系統(tǒng)(4)中的錄像機記錄自動滲透檢查全過程及檢查結(jié)果；存儲與測量子系統(tǒng)(4)中的監(jiān)視器顯示自動滲透檢查全過程及檢查結(jié)果的視頻；存儲與測量子系統(tǒng)(4)中的視頻處理工作站進(jìn)行圖像分析和顯示二維尺寸的測量，同時建立檢查結(jié)果的數(shù)據(jù)庫。