本發(fā)明涉及自推進(jìn)彈或發(fā)射物，例如火箭，特別是涉及一種火箭用多級連接器。

背景技術(shù)：
我國現(xiàn)役各型號的氣液連接器均采用手動對接方式，受多方面原因影響，目前國內(nèi)還沒有可應(yīng)用于型號的氣液連接器自動對接裝置。隨著運(yùn)載需求的多樣化，實現(xiàn)連接器與火箭接口設(shè)備之間的自動對接與分離在實現(xiàn)加注后發(fā)射流程可逆、增強(qiáng)發(fā)射能力、縮短發(fā)射時間等方面具有重大意義，是現(xiàn)代大噸位運(yùn)載火箭發(fā)射系統(tǒng)發(fā)展的必然趨勢。

技術(shù)實現(xiàn)要素：
本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種能夠安全可靠地驅(qū)動連接器進(jìn)行對箭前調(diào)姿和瞄準(zhǔn)、對箭后自適應(yīng)隨動和自動脫落回收的連接器旋轉(zhuǎn)對接自動脫落回收裝置。采用本發(fā)明的裝置實現(xiàn)連接器半自動對接、自動脫落回收，有效地降低了人工操作難度，減輕了勞動強(qiáng)度，提高了發(fā)射場設(shè)備、人員、星箭等的安全性，增強(qiáng)了發(fā)射能力。本發(fā)明一種連接器旋轉(zhuǎn)對接自動脫落回收裝置，包括旋轉(zhuǎn)臂，所述旋轉(zhuǎn)臂上固設(shè)有氣缸，所述氣缸伸縮時可推動所述旋轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動，還包括升降臺，所述升降臺能夠沿所述旋轉(zhuǎn)臂上下運(yùn)動，所述升降臺上方設(shè)有連接器對接機(jī)構(gòu)，所述連接器對接機(jī)構(gòu)能夠相對于所述升降臺同時做水平直線運(yùn)動或在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動，所述連接器對接機(jī)構(gòu)上放置有連接盤，所述連接盤能夠在所述連接器對接機(jī)構(gòu)上做水平直線運(yùn)動。本發(fā)明一種連接器旋轉(zhuǎn)對接自動脫落回收裝置，其中所述旋轉(zhuǎn)臂包括豎向布置的矩形框架式桁架，所述桁架底部兩端分別通過銷軸A、鉸鏈A與固定支座連接，所述桁架可繞所述銷軸A轉(zhuǎn)動，所述桁架豎向布置的兩根豎臂的中部各固設(shè)有一個氣缸支座，每個所述氣缸支座上均通過銷軸B、鉸鏈B連接一個所述氣缸，所述氣缸可繞所述氣缸支座旋轉(zhuǎn)。本發(fā)明一種連接器旋轉(zhuǎn)對接自動脫落回收裝置，其中所述升降臺包括豎向布置的豎板，所述豎板沿所述桁架寬度方向的兩端各焊接兩個相互平行的側(cè)板，兩個所述側(cè)板將所述豎臂夾在中間，上、下兩根水平布置的滾軸垂直穿過兩個所述側(cè)板，所述滾軸上并排裝設(shè)有兩個 滾輪，兩個所述側(cè)板的相對面上均通過輔輪支座布置有一個輔輪，兩個所述輔輪位置為一上一下，所述滾輪、輔輪均跟所述豎臂面接觸，所述桁架上靠近所述升降臺的位置固定安裝有升降機(jī)安裝座，所述升降機(jī)安裝座上固定安裝有升降機(jī)，所述升降機(jī)采用T型螺紋傳動，所述升降機(jī)包括豎向布置的絲杠，所述絲杠外部套設(shè)有與其同軸的筒體，水平布置的傳動桿穿過所述絲杠頂端的圓孔，所述傳動桿的兩端各安裝一個鏈輪，所述鏈輪可繞所述傳動桿轉(zhuǎn)動，兩個所述鏈輪的外圓周上均纏繞有起重鏈，兩條所述起重鏈各自的一端穿入所述升降機(jī)安裝座并與其固定連接，所述豎板下部的水平板上間隔設(shè)有兩處連接孔，兩條所述起重鏈各自的另一端穿入所述連接孔內(nèi)后與所述豎板固定連接，所述升降機(jī)還包括驅(qū)動所述絲杠升降的手輪，所述手輪轉(zhuǎn)動時，所述滾輪、輔輪能沿所述豎臂上下滾動。本發(fā)明一種連接器旋轉(zhuǎn)對接自動脫落回收裝置，其中所述豎板上方水平布置有升降臺面，所述連接器對接機(jī)構(gòu)包括水平布置的活動底板，所述活動底板下表面間隔安裝有兩根水平布置且相互平行的直線導(dǎo)軌A，所述升降臺面與所述直線導(dǎo)軌A螺紋連接，所述活動底板可沿著所述直線導(dǎo)軌A的長度方向水平移動，所述直線導(dǎo)軌A附近各有一個鎖緊螺栓，所述鎖緊螺栓從上到下依次穿過所述活動底板、升降臺面，將所述活動底板、升降臺面固定連接，所述活動底板上表面也間隔安裝兩根水平布置且相互平行的直線導(dǎo)軌B，所述直線導(dǎo)軌B與直線導(dǎo)軌A布置方向垂直，所述直線導(dǎo)軌B的上方安裝有水平的活動上板，所述活動底板上固定安裝有絲杠驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述絲杠驅(qū)動機(jī)構(gòu)推動所述活動上板沿著所述直線導(dǎo)軌B的長度方向水平移動，所述連接器對接機(jī)構(gòu)還包括位于所述活動上板上方的托架，所述托架包括架體，所述架體底板中部設(shè)有軸孔，轉(zhuǎn)軸穿過所述軸孔將所述架體與活動上板連接，所述托架可相對于所述活動上板繞所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，所述架體上還固定安裝有兩個相互平行的滑軌，所述滑軌位于所述直線導(dǎo)軌B的上方且與其布置方向相同，所述連接盤置于所述滑軌上，所述連接盤既能夠在所述滑軌的長度方向上來回移動，又能與所述滑軌脫離接觸。本發(fā)明一種連接器旋轉(zhuǎn)對接自動脫落回收裝置，其中所述活動底板上固定安裝有支座，所述絲杠驅(qū)動機(jī)構(gòu)通過所述支座固定安裝在所述活動底板上，螺母C穿入所述支座內(nèi)并與其緊固連接，所述螺母C內(nèi)表面為T型內(nèi)螺紋，與所述直線導(dǎo)軌B布置方向相同的絲杠擰入所述螺母C內(nèi)，所述絲杠的外圓柱面為與所述T型內(nèi)螺紋配合的T型外螺紋，所述絲杠一端安裝小手輪)，另一端安裝小軸承及軸承座，所述軸承座安裝固定在所述活動上板上，所述連接盤包括豎向布置的法蘭盤，所述法蘭盤沿其水平直徑的兩端分別設(shè)有爪部，兩個所述爪部分別插入位于所述法蘭盤兩側(cè)的兩根豎向布置的U形板內(nèi)，并與所述U形板緊固連接，所述U形板下端固定連接有水平布置的滑桿，所述滑桿放置在所述滑軌上且與所述滑軌面接觸，所述架體的立式背板上設(shè)置有銷孔，所述U形板上設(shè)置有與所述銷孔位置對應(yīng)的鉸支孔，與所述滑桿布置方向相同的氣動拉桿的一端與所述銷孔連接，另一端與所述鉸支孔使用銷軸C、鉸鏈C連接，所述氣動拉桿共有4個，每個所述滑軌上方有兩個，且兩個所述氣動拉桿一個在上、一個在下，所述氣動拉桿動作時，所述滑桿既能夠在所述滑軌的長度方向上來回移動，又能與所述滑軌脫離接觸。本發(fā)明一種連接器旋轉(zhuǎn)對接自動脫落回收裝置，其中所述氣動拉桿與所述銷孔、鉸支孔連接的兩端處裝設(shè)有關(guān)節(jié)軸承。本發(fā)明一種連接器旋轉(zhuǎn)對接自動脫落回收裝置，其中所述滑軌包括水平布置的槽板，所述槽板的上表面為V形槽面，所述滑桿放置在所述V形槽面上，所述槽板沿其長度方向的兩端分別與兩個鉸支座緊固連接，每個所述鉸支座均插入位于其下方的一個U形螺母的U形槽內(nèi)，并通過銷軸D與所述U形螺母連接，所述鉸支座可相對于所述U形螺母繞所述銷軸D轉(zhuǎn)動，雙頭螺桿的上端與所述U形螺母的下部螺紋連接，下端與所述滑軌的底座螺紋連接，所述底座固定在所述架體的底板上。本發(fā)明一種連接器旋轉(zhuǎn)對接自動脫落回收裝置，其中所述架體為板材焊接成的一體結(jié)構(gòu)，所述升降臺面由鋼板焊接成型，所述桁架為由工字鋼、槽鋼和矩形鋼等焊接成型。本發(fā)明一種連接器旋轉(zhuǎn)對接自動脫落回收裝置，其中所述豎臂為工字鋼，具有U形導(dǎo)向面，所述滾輪、輔輪分別與所述U形導(dǎo)向面面接觸。本發(fā)明一種連接器旋轉(zhuǎn)對接自動脫落回收裝置，其中連接器固定安裝在所述法蘭盤上，所述連接器前端設(shè)置有卡爪。本發(fā)明一種連接器旋轉(zhuǎn)對接自動脫落回收裝置應(yīng)用于我國新一代運(yùn)載火箭的地面加注系統(tǒng)中，可用于支撐液氧連接器及加液管，并驅(qū)動連接器的對接、回收運(yùn)動，而且能夠?qū)崿F(xiàn)液氧連接器的半自動對接、自適應(yīng)箭體運(yùn)動以及-2min連接器自動脫落和回收。本發(fā)明一種連接器旋轉(zhuǎn)對接自動脫落回收裝置采用了氣缸氣動驅(qū)動連接器對接機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)和往復(fù)運(yùn)動、手動操作連接器對接機(jī)構(gòu)升降、調(diào)姿和瞄準(zhǔn)的技術(shù)方案。連接器對箭前處于旋轉(zhuǎn)收回狀態(tài)，對接時，先通過氣缸驅(qū)動旋轉(zhuǎn)臂旋轉(zhuǎn)對接到位，再轉(zhuǎn)動手輪驅(qū)動升降機(jī)帶動升降臺升降，對連接器的高度進(jìn)行調(diào)節(jié)，再通過手動操作連接器對接機(jī)構(gòu)實現(xiàn)連接器的前后、 左右和轉(zhuǎn)角位置調(diào)節(jié)，瞄準(zhǔn)后，氣動拉桿氣動驅(qū)動連接器向前與火箭接頭自動對接。在連接器完成燃料加注并解鎖后，氣動拉桿氣動驅(qū)動連接器向后運(yùn)動，再通過氣缸氣動驅(qū)動旋轉(zhuǎn)臂旋轉(zhuǎn)復(fù)位，最終實現(xiàn)連接器的自動回收，并配合連接器尾端服務(wù)塔實現(xiàn)連接器的回收后防護(hù)。采用本發(fā)明的裝置實現(xiàn)連接器半自動對接、自動脫落回收，有效地降低了人工操作難度，減輕了勞動強(qiáng)度，提高了發(fā)射場設(shè)備、人員、星箭等的安全性，增強(qiáng)了發(fā)射能力。而且，本發(fā)明的裝置性能穩(wěn)定、可靠性高、操作簡單、對接精度高、安全可靠，能夠滿足新一代運(yùn)載火箭的設(shè)計指標(biāo)要求，同時，該裝置的應(yīng)用還為連接器自動對接技術(shù)及分離技術(shù)的研究奠定了基礎(chǔ)。下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的一種連接器旋轉(zhuǎn)對接自動脫落回收裝置作進(jìn)一步說明。附圖說明圖1為本發(fā)明一種連接器旋轉(zhuǎn)對接自動脫落回收裝置的軸測圖；圖2為本發(fā)明一種連接器旋轉(zhuǎn)對接自動脫落回收裝置的又一軸測圖；圖3為本發(fā)明一種連接器旋轉(zhuǎn)對接自動脫落回收裝置中升降機(jī)的軸測圖；圖4為本發(fā)明一種連接器旋轉(zhuǎn)對接自動脫落回收裝置中升降臺的軸測圖；圖5為本發(fā)明一種連接器旋轉(zhuǎn)對接自動脫落回收裝置中連接器對接機(jī)構(gòu)的軸測圖；圖6為本發(fā)明一種連接器旋轉(zhuǎn)對接自動脫落回收裝置中連接器對接機(jī)構(gòu)的又一軸測圖；圖7為本發(fā)明一種連接器旋轉(zhuǎn)對接自動脫落回收裝置中絲杠驅(qū)動機(jī)構(gòu)的軸測圖；圖8為本發(fā)明一種連接器旋轉(zhuǎn)對接自動脫落回收裝置中托架的軸測圖；圖9為本發(fā)明一種連接器旋轉(zhuǎn)對接自動脫落回收裝置中滑軌的軸測圖；圖10為本發(fā)明一種連接器旋轉(zhuǎn)對接自動脫落回收裝置中連接盤的軸測圖；圖11為本發(fā)明一種連接器旋轉(zhuǎn)對接自動脫落回收裝置收回狀態(tài)的主視圖；圖12為本發(fā)明一種連接器旋轉(zhuǎn)對接自動脫落回收裝置對接狀態(tài)的主視圖；圖13為本發(fā)明一種連接器旋轉(zhuǎn)對接自動脫落回收裝置對接后自適應(yīng)隨動狀態(tài)的局部主視圖。具體實施方式如圖1所示，本發(fā)明一種連接器旋轉(zhuǎn)對接自動脫落回收裝置，包括旋轉(zhuǎn)臂1，旋轉(zhuǎn)臂1上固設(shè)有氣缸2，氣缸2伸縮時可推動旋轉(zhuǎn)臂1轉(zhuǎn)動，還包括升降臺4，升降臺4能夠沿旋轉(zhuǎn)臂1上下運(yùn)動，升降臺4上方設(shè)有連接器對接機(jī)構(gòu)5，連接器對接機(jī)構(gòu)5能夠相對于升降臺4 同時做水平直線運(yùn)動或在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動，連接器對接機(jī)構(gòu)5上放置有連接盤7，連接盤7能夠在連接器對接機(jī)構(gòu)5上做水平直線運(yùn)動。結(jié)合圖2所示，旋轉(zhuǎn)臂1包括豎向布置的矩形框架式桁架101，桁架101底部兩端分別通過銷軸A103、鉸鏈A與固定支座102連接，桁架101可繞銷軸A103轉(zhuǎn)動，桁架101豎向布置的兩根豎臂1011的中部各固設(shè)有一個氣缸支座104，每個氣缸支座104上均通過銷軸B、鉸鏈B連接一個氣缸2，氣缸2可繞氣缸支座104旋轉(zhuǎn)。設(shè)置可繞氣缸支座104旋轉(zhuǎn)的氣缸2，便于隨時調(diào)整氣缸2的位置，滿足不同條件下對氣缸2位置的需求，便于氣缸2動作時順利帶動桁架101繞銷軸A103轉(zhuǎn)動。如圖1、圖4所示，升降臺4包括豎向布置的豎板401，豎板401沿桁架101寬度方向的兩端各焊接兩個相互平行的側(cè)板402，兩個側(cè)板402將豎臂1011夾在中間，上、下兩根水平布置的滾軸405垂直穿過兩個側(cè)板402，滾軸405上并排裝設(shè)有兩個滾輪404，兩個側(cè)板402的相對面上均通過輔輪支座407布置有一個輔輪406，兩個輔輪406位置為一上一下，滾輪404、輔輪406均跟豎臂1011面接觸。優(yōu)選的，該豎臂1011為工字鋼，具有U形導(dǎo)向面105，滾輪404、輔輪406分別與U形導(dǎo)向面105面接觸，這樣的設(shè)置增強(qiáng)了豎臂1011在滾輪404、輔輪406滾動過程中的導(dǎo)向作用，使?jié)L輪404、輔輪406始終貼合豎臂1011上下平穩(wěn)滾動，因而更有效地保證了精確對接目的的實現(xiàn)。另外，結(jié)合圖13所示，上述位于內(nèi)側(cè)的側(cè)板402上設(shè)有標(biāo)尺408，以便精確定位升降臺4的升降高度，使用時可以量化記錄連接器8相對于火箭接口11的高度位移情況。結(jié)合圖1、圖3所示，桁架101上靠近升降臺4的位置固定安裝有升降機(jī)安裝座106，升降機(jī)安裝座106上固定安裝有升降機(jī)3，固定件可選用常見的螺栓，所述升降機(jī)3采用T型螺紋傳動。升降機(jī)3包括豎向布置的絲杠302，絲杠302外部套設(shè)有與其同軸的筒體301，水平布置的傳動桿304穿過絲杠302頂端的圓孔，傳動桿304的兩端各安裝一個鏈輪305，鏈輪305可繞傳動桿304轉(zhuǎn)動，兩個鏈輪305的外圓周上均纏繞有起重鏈306，兩條起重鏈306各自的一端穿入升降機(jī)安裝座106并與其固定連接。此處連接時可選用常見的螺母，具體地，起重鏈306下端設(shè)有螺母A307，升降機(jī)安裝座106與螺母A307面接觸，這樣，起重鏈306就通過升降機(jī)安裝座106與旋轉(zhuǎn)臂1固定連接在一起。結(jié)合圖4所示，豎板401下部的水平板上間隔設(shè)有兩處連接孔409，兩條起重鏈306各自的另一端穿入連接孔409內(nèi)后與豎板401固定連接，此處連接同上，可選用常見的螺母連接，即采用起重鏈306該端設(shè)置的螺母B308，具體連接方式參見上述螺母A307，此處不贅述。升降機(jī)3還包括驅(qū)動絲杠302升降的手輪303，手輪303具體裝設(shè)方式可參見常見升降機(jī)，手輪303轉(zhuǎn)動時，滾輪404、輔輪406能沿 豎臂1011上下滾動，該豎臂1011為工字鋼時，滾輪404、輔輪406分別與U形導(dǎo)向面105面接觸且沿該U形導(dǎo)向面105上下滾動。上述升降機(jī)3為蝸輪絲杠升降機(jī)，傳動比為1/24，手工搖動手輪303升降方便且省時省力，而且該種升降機(jī)3采用T型螺紋傳動，保證了升降位移連續(xù)，調(diào)節(jié)精度高，克服了傳統(tǒng)液壓缸升降位移不連續(xù)，調(diào)節(jié)精度低的不足，有利于精確對接。如圖1、圖4、圖5所示，豎板401上方水平布置有升降臺面403，連接器對接機(jī)構(gòu)5包括水平布置的活動底板504，活動底板504下表面間隔安裝有兩根水平布置且相互平行的直線導(dǎo)軌A501，升降臺面403與直線導(dǎo)軌A501螺紋連接。具體地，升降臺面403上設(shè)置有若干個螺紋孔A410，直線導(dǎo)軌A501上設(shè)置有若干個與螺紋孔A410配合的螺釘A502，升降臺面403與直線導(dǎo)軌A501的下表面面接觸并螺紋連接在一起?；顒拥装?04可沿著直線導(dǎo)軌A501的長度方向水平移動。為限制活動底板504相對于升降臺4的位移，直線導(dǎo)軌A501附近各有一個鎖緊螺栓503，鎖緊螺栓503從上到下依次穿過活動底板504、升降臺面403，將活動底板504、升降臺面403固定連接。這樣，活動底板504沿直線導(dǎo)軌A501運(yùn)動時，就不會與升降臺4之間產(chǎn)生相對位移，避免了移動對接過程中產(chǎn)生上述相對位移導(dǎo)致需要不斷重新調(diào)整對接位置的問題。結(jié)合圖6所示，活動底板504上表面也間隔安裝兩根水平布置且相互平行的直線導(dǎo)軌B505，直線導(dǎo)軌B505與直線導(dǎo)軌A501布置方向垂直，直線導(dǎo)軌B505的上方安裝有水平的活動上板506，活動底板504上固定安裝有絲杠驅(qū)動機(jī)構(gòu)507，絲杠驅(qū)動機(jī)構(gòu)507推動活動上板506沿著直線導(dǎo)軌B505的長度方向水平移動。結(jié)合圖13所示，這樣的設(shè)置，使得連接器對接機(jī)構(gòu)5自身能夠在水平面上前后左右平穩(wěn)的進(jìn)行直線位移，以便調(diào)整連接器8與火箭接口11的直線距離，將連接器對接機(jī)構(gòu)5調(diào)整至合適的對接位置。如圖6所示，連接器對接機(jī)構(gòu)5還包括位于活動上板506上方的托架508，托架508包括架體5081。結(jié)合圖8所示，架體5081底板中部設(shè)有軸孔5082，轉(zhuǎn)軸509穿過軸孔5082將架體5081與活動上板506連接，托架508可相對于活動上板506繞轉(zhuǎn)軸509轉(zhuǎn)動。結(jié)合圖13所示，連接器對接機(jī)構(gòu)5能夠轉(zhuǎn)動，即可調(diào)整安裝在連接盤7上的連接器8與火箭接口11之間的角度，操作簡便、省力，為精確對接提供了進(jìn)一步的保證。如圖6、圖9所示，架體5081上還固定安裝有兩個相互平行的滑軌510，滑軌510位于直線導(dǎo)軌B505的上方且與其布置方向相同，連接盤7置于滑軌510上，連接盤7既能夠在滑軌510的長度方向上來回移動，又能與滑軌510脫離接觸。結(jié)合圖13所示，連接盤7在滑軌510上來回移動可以微調(diào)連接器8與火箭接口11之間的橫向距離，而脫離滑軌510時，則可以調(diào)整二者之間的豎向距離，通過這樣精確的微調(diào)，進(jìn)一步保證了對接效果，提高了自動 對接可靠性。如圖6、圖7所示，活動底板504上固定安裝有支座5071，絲杠驅(qū)動機(jī)構(gòu)507通過支座5071固定安裝在活動底板504上，螺母C5072穿入支座5071內(nèi)并通過螺釘與支座5071緊固連接，螺母C5072內(nèi)表面為T型內(nèi)螺紋，與直線導(dǎo)軌B505布置方向相同的絲杠5073擰入螺母C5072內(nèi)，絲杠5073的外圓柱面為與T型內(nèi)螺紋配合的T型外螺紋，絲杠5073一端安裝小手輪5074，另一端安裝小軸承及軸承座5075，軸承座5075安裝固定在活動上板506上。旋轉(zhuǎn)小手輪5074，絲杠5073隨之轉(zhuǎn)動，絲杠5073轉(zhuǎn)動時沿其軸向做直線運(yùn)動，這就通過軸承座5075帶動活動上板506移動。絲杠驅(qū)動機(jī)構(gòu)507結(jié)構(gòu)簡單、操作簡便、勞動強(qiáng)度小，而且力傳遞平穩(wěn)，使活動上板506緩慢移動，適應(yīng)對接過程中微調(diào)要求，避免了調(diào)整幅度太大導(dǎo)致的對接失敗問題。如圖10所示，連接盤7包括豎向布置的法蘭盤701，法蘭盤701沿其水平直徑的兩端分別設(shè)有爪部7011，兩個爪部7011分別插入位于法蘭盤701兩側(cè)的兩根豎向布置的U形板702內(nèi)，并與U形板702通過螺栓緊固連接，U形板702下端通過螺釘固定連接有水平布置的滑桿703。結(jié)合圖6所示，滑桿703放置在滑軌510上且與滑軌510面接觸。結(jié)合圖8所示，架體5081的立式背板上設(shè)置有銷孔5084，U形板702上設(shè)置有與銷孔5084位置對應(yīng)的鉸支孔704。再結(jié)合圖6所示，與滑桿703布置方向相同的氣動拉桿6的一端與銷孔5084連接，另一端與鉸支孔704使用銷軸C、鉸鏈C連接，氣動拉桿6共有4個，每個滑軌510上方有兩個，且兩個氣動拉桿6一個在上、一個在下。氣動拉桿6動作時，滑桿703既能夠在滑軌510的長度方向上來回移動，又能與滑軌510脫離接觸。優(yōu)選的，結(jié)合圖13所示，氣動拉桿6與銷孔5084、鉸支孔704連接的兩端處還分別裝設(shè)有關(guān)節(jié)軸承605，關(guān)節(jié)軸承605可自由旋轉(zhuǎn)一定角度，因此連接器對接機(jī)構(gòu)5可自適應(yīng)火箭在轉(zhuǎn)載、加注和調(diào)姿過程中的各方向位移。如圖6、圖9所示，滑軌510包括水平布置的槽板5101，槽板5101的上表面為V形槽面5108，滑桿703放置在V形槽面5108上，這樣，滑桿703位于V形槽面5108的凹陷處，不易滑出。槽板5101沿其長度方向的兩端分別與兩個鉸支座5102通過螺釘緊固連接，每個鉸支座5102均插入位于其下方的一個U形螺母5104的U形槽內(nèi)，并通過銷軸D5103與U形螺母5104連接，鉸支座5102可相對于U形螺母5104繞銷軸D5103轉(zhuǎn)動，雙頭螺桿5105的上端設(shè)有左旋螺紋，該上端擰入U形螺母5104的下部，與U形螺母5104螺紋連接，雙頭螺桿5105的下端設(shè)有右旋螺紋，該下端擰入底座5106內(nèi)，與滑軌510的底座5106螺紋連接。旋轉(zhuǎn)任意一個雙頭螺桿5105即可調(diào)節(jié)滑軌510兩端的高度，即，可調(diào)整槽板5101的傾斜角 度，這就能更加精確地對連接器對接機(jī)構(gòu)5進(jìn)行豎直方向的微調(diào)，保證精確對接。底座5106固定在架體5081的底板上，具體固定方式可以為：如圖8、圖9所示，架體5081底板上還設(shè)置有若干個螺紋孔B5083，底座5106上設(shè)置有與螺紋孔B5083配合的連接孔5107，螺釘穿過螺紋孔B5083與連接孔5107將滑軌510與架體5081連接固定。優(yōu)選的，為增加本發(fā)明一種連接器旋轉(zhuǎn)對接自動脫落回收裝置的強(qiáng)度，避免使用過程中構(gòu)件變形導(dǎo)致對接失敗，架體5081為板材焊接成的一體結(jié)構(gòu)，升降臺面403由鋼板焊接成型，桁架101為由工字鋼、槽鋼和矩形鋼等焊接成型，這樣的結(jié)構(gòu)和材質(zhì)有力地保證了支撐強(qiáng)度，避免了受壓變形，確保了對接成功。優(yōu)選的，如圖11、圖13所示，為保證連接器8與火箭接口11對接后鎖緊效果更好，連接器8通過螺栓固定安裝在法蘭盤701上，連接器8前端設(shè)置有卡爪801。本發(fā)明工作過程分為對接過程、對箭后自適應(yīng)隨動過程和自動回收過程。如圖11所示，使用前，旋轉(zhuǎn)臂1的兩個固定支座102使用螺栓安裝固定在服務(wù)塔10的機(jī)座結(jié)構(gòu)上，氣缸2的下端通過銷軸鉸鏈安裝在服務(wù)塔10的塔體結(jié)構(gòu)上，連接器8使用螺栓安裝固定在法蘭盤701上，加液管9的豎直長管段穿入旋轉(zhuǎn)臂1，并使用圖1中的管箍107限位，加液管9穿入管箍107內(nèi)，管箍107與加液管9的外壁面面接觸，加液管9的水平短管段使用螺栓與連接器8固定連接。再結(jié)合圖8所示，托架508上還設(shè)置有弧形管托5085，用于支撐加液管9，加液管9穿過托架508放置在管托5085上和管托5085面接觸，加液管9和管托5085可分離可相對移動，以便滿足對接過程中的不同作業(yè)需求。如圖11、圖12所示，本發(fā)明一種連接器旋轉(zhuǎn)對接自動脫落回收裝置的對接鎖緊過程為：打開服務(wù)塔10的防護(hù)蓋1001，給氣缸2的旋轉(zhuǎn)對接腔201供氣使氣缸2的活塞桿伸長，進(jìn)而推動旋轉(zhuǎn)臂1逆時針旋轉(zhuǎn)至豎直狀態(tài)。結(jié)合圖1所示，桁架101上設(shè)有拉緊把手108，旋轉(zhuǎn)臂1旋轉(zhuǎn)至豎直狀態(tài)后，拉緊把手掛在服務(wù)塔10的側(cè)壁上，實現(xiàn)對旋轉(zhuǎn)臂1的機(jī)械鎖緊限位。結(jié)合圖1、圖3、圖13所示，手動旋轉(zhuǎn)手輪303驅(qū)動絲杠302沿著筒體301上下移動，從而帶動傳動桿304上下移動，同時鏈輪305旋轉(zhuǎn)，由于起重鏈306一端固定，因此可驅(qū)動起重鏈306另一端上下移動，從而推動升降臺4升高或降低至連接器8與火箭接口11齊平。結(jié)合圖6所示，旋轉(zhuǎn)小手輪5074、手動推動活動底板504、手動旋轉(zhuǎn)托架508，調(diào)節(jié)連接器8的前后、左右位移及旋轉(zhuǎn)角度，使連接器8與火箭接口11精確對準(zhǔn)。結(jié)合圖13所示，給氣動拉桿6的前后對接腔601供氣使氣動拉桿6的活塞桿603伸長，進(jìn)而推動連接器8與火箭接口11對接，氣動合攏連接器8前端的卡爪801，使連接器8與火箭接口11鎖緊，實現(xiàn)連接器8與火箭接口11的連接、鎖緊功能。結(jié)合圖3、圖13所示，本發(fā)明一種連接器旋轉(zhuǎn)對接自動脫落回收裝置對接后自適應(yīng)隨動過程為：連接器8對箭鎖緊后，給氣動拉桿6的前后對接腔601放氣，手動旋轉(zhuǎn)手輪303使絲杠302降低，從而推動升降臺4降低，帶動托架508、滑軌510降低，使滑軌510與連接盤7的滑桿703分離一定距離H，連接器8依然懸掛在火箭接口11上，氣動拉桿6的活塞桿603相對于氣缸筒604預(yù)留足夠的空行程，以便火箭接口11升高或降低時，活塞桿603可在氣缸筒604內(nèi)自由伸縮。如圖11至圖13所示，自動解鎖脫落、回收防護(hù)過程為：進(jìn)入火箭發(fā)射流程后，首先，連接器8自動打開前端的卡爪801使連接器8與火箭接口11解鎖，同時給氣動拉桿6的前后復(fù)位腔602供氣使氣動拉桿6的活塞桿603縮回，從而帶動連接器8前后復(fù)位；其次，再給氣缸2的旋轉(zhuǎn)復(fù)位腔202供氣使氣缸2的活塞桿縮回，從而帶動旋轉(zhuǎn)臂1順時針旋轉(zhuǎn)收回至服務(wù)塔10內(nèi)部；最后，服務(wù)塔10的防護(hù)蓋1001自動關(guān)閉，實現(xiàn)了連接器8的自動解鎖脫落、回收防護(hù)功能。可見，上述氣動拉桿6的作用有：1、為了適應(yīng)連接器8對接后火箭接口11的位移變化：給氣動拉桿6供氣，驅(qū)動連接器8對箭并鎖緊后，再放氣，由于活塞桿603相對于氣缸筒604預(yù)留了一定的空行程，所以，火箭接口11升高或降低時，活塞桿603可在氣缸筒604內(nèi)自由伸縮，而氣動拉桿6兩端的關(guān)節(jié)軸承605，同時還可適應(yīng)火箭接口11的沿自身圓周方向旋轉(zhuǎn)的需求；2、便于氣動快速收回連接器8，提高脫落回收作業(yè)效率。上述提到的連接器8、加液管9和服務(wù)塔10均為本領(lǐng)域常用設(shè)備，不包含在本發(fā)明的裝置結(jié)構(gòu)中，而是僅用于示例本裝置與連接器8、加液管9和服務(wù)塔10的連接位置關(guān)系，并明確本裝置工作時的狀態(tài)，因此，連接器8、加液管9和服務(wù)塔10的具體結(jié)構(gòu)及使用方式可參見常規(guī)技術(shù)手段，此處不贅述。綜上，采用本發(fā)明的裝置實現(xiàn)連接器半自動對接、自動脫落回收，對接或自動脫落回收作業(yè)均操作簡單，有效地降低了人工操作難度，減輕了勞動強(qiáng)度。而且，本裝置的對接或回收作業(yè)均采用機(jī)械傳動或氣體驅(qū)動，因而作業(yè)時安全性高，提高了發(fā)射場設(shè)備、人員、星箭等的安全性，增強(qiáng)了發(fā)射能力。以上所述的實施例僅僅是對本發(fā)明的優(yōu)選實施方式進(jìn)行描述，并非對本發(fā)明的范圍進(jìn)行限定，在不脫離本發(fā)明設(shè)計精神的前提下，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員對本發(fā)明的技術(shù)方案作出的各種變形和改進(jìn)，均應(yīng)落入本發(fā)明權(quán)利要求書確定的保護(hù)范圍內(nèi)。