吊裝設(shè)備的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種吊裝設(shè)備，其在吊裝設(shè)備框架上設(shè)置若干對工件進行定位與夾緊的回轉(zhuǎn)定位銷組件、對工件進行支撐的支撐桿組件以及對工件進行支撐的后部支撐組件，回轉(zhuǎn)定位銷組件和支撐桿組件分別設(shè)置若干氣缸以定位、夾緊和支撐工件；支撐桿組件和后部支撐組件分別設(shè)置若干真空吸盤以吸附工件，各氣缸分別連接電磁閥以接通/斷開氣路，各真空吸盤分別連接真空發(fā)生器以接通/斷開氣路，各電磁閥和各真空發(fā)生器分別連接至主控器，以按預(yù)定策略進行動作；主控器還連接云服務(wù)中心和若干用戶端，以便在三者之間交換數(shù)據(jù)。本實用新型適用于前后分塊蓋式工件的吊運，可滿足設(shè)備分塊拼焊工藝的要求，提高了產(chǎn)品裝配效率，保證了產(chǎn)品的裝配質(zhì)量。
【專利說明】吊裝設(shè)備

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及吊裝技術(shù)，尤其涉及一種適用于前后分塊蓋式工件的吊裝設(shè)備及其分系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002]吊裝行業(yè)中的工件類型、規(guī)格、形狀等千差萬別，需要專門設(shè)計與工件相適用的吊裝設(shè)備。對于一種前后分塊蓋式工件而言，其由兩部分工件組焊而成，前工件與后工件均近似為倒置“L型”，其中前工件的規(guī)格小于后工件的規(guī)格，且后工件的后側(cè)面比前工件的前側(cè)面具有更大的尺寸。由于工件具有較大的尺寸及重量，無法用人工進行搬運，若使用普通的吊裝設(shè)備進行吊裝，在工件的定位、夾緊及支撐方面都存在較大的困難，同時也極可能導(dǎo)致工件變形。有鑒于現(xiàn)有吊裝設(shè)備吊裝上述工件較為困難，也不利于保證產(chǎn)品質(zhì)量，有必要針對該工件的特點來設(shè)計一種新型的吊裝設(shè)備系統(tǒng)，以便實現(xiàn)該種工件的吊裝要求。
實用新型內(nèi)容
[0003]有鑒于此，本實用新型的目的在于提供一種吊裝設(shè)備及其分系統(tǒng)，至少可以在定位精度、吊裝效率、產(chǎn)品質(zhì)量或制造成本等的某一個方面滿足前后分塊蓋式工件的吊裝要求。
[0004]為解決以上技術(shù)問題，本實用新型提供一種吊裝設(shè)備，適用于前后分塊蓋式工件，其在吊裝設(shè)備框架上設(shè)置若干對工件進行定位與夾緊的回轉(zhuǎn)定位銷組件、對工件進行支撐的支撐桿組件以及對工件進行支撐的后部支撐組件，所述回轉(zhuǎn)定位銷組件和所述支撐桿組件分別設(shè)置若干氣缸以定位、夾緊和支撐工件；所述支撐桿組件和所述后部支撐組件分別設(shè)置若干真空吸盤以吸附工件，各氣缸分別連接電磁閥以接通/斷開氣路，各真空吸盤分別連接真空發(fā)生器以接通/斷開氣路，各電磁閥和各真空發(fā)生器分別連接至主控器，所述主控器被配置為根據(jù)工件性質(zhì)及吊裝設(shè)備狀態(tài)向相應(yīng)的電磁閥或真空發(fā)生器輸出控制信號，來操控對應(yīng)的氣缸或真空吸盤按預(yù)定策略進行動作；所述主控器還連接云服務(wù)中心和若干用戶端，以便在所述主控器、云服務(wù)中心及用戶端之間交換數(shù)據(jù)；所述前后分塊蓋式工件包括倒L型的前工件和倒L型的后工件，所述支撐桿組件包括:前支撐桿組件，包括前支撐桿、前擺桿、前鎖緊氣缸、前吸盤調(diào)節(jié)氣缸及前真空吸盤，所述前支撐桿與所述吊裝設(shè)備框架鉸接，所述前支撐桿的首端與所述前擺桿的第一端鉸接，所述前擺桿的第二端與所述前鎖緊氣缸的活塞桿連接，所述前鎖緊氣缸的缸筒固定在所述吊裝設(shè)備框架上，所述前吸盤調(diào)節(jié)氣缸的缸筒固定在所述前支撐桿的尾端，所述前真空吸盤固定在所述前吸盤調(diào)節(jié)氣缸的活塞桿上以吸附第一規(guī)格前工件或第二規(guī)格前工件；所述前支撐桿的尾部安裝有調(diào)節(jié)板，所述調(diào)節(jié)板上開設(shè)有調(diào)節(jié)板長槽，所述前吸盤調(diào)節(jié)氣缸的缸筒通過貫穿所述調(diào)節(jié)板長槽的連接件而鎖緊在所述調(diào)節(jié)板上，所述前吸盤調(diào)節(jié)氣缸的活塞桿安裝所述前真空吸盤上；后支撐桿組件，包括后支撐桿、后擺桿、后鎖緊氣缸及后真空吸盤，所述后支撐桿與所述吊裝設(shè)備框架鉸接，所述后支撐桿的首端與所述后擺桿的第一端鉸接，所述后擺桿的第二端與所述后鎖緊氣缸的活塞桿連接，所述后鎖緊氣缸的缸筒固定在所述吊裝設(shè)備框架上，所述后真空吸盤固定在所述后支撐桿的尾端以吸附后工件；所述后部支撐組件包括:后部支撐擋架、后部吸盤調(diào)節(jié)氣缸及后部真空吸盤，所述后部支撐擋架的頭部固定在所述吊裝設(shè)備框架的尾端，所述后部吸盤調(diào)節(jié)氣缸的缸筒固定在安裝在所述后部支撐擋架的尾部，所述后部真空吸盤固定在所述后部吸盤調(diào)節(jié)氣缸的活塞桿上以吸附工件；該吊裝設(shè)備設(shè)置有:用于對第一規(guī)格前工件進行定位與夾緊的左、右兩組第一前回轉(zhuǎn)定位銷組件，用于對第二規(guī)格前工件進行定位與夾緊的左、右兩組第二前回轉(zhuǎn)定位銷組件，用于對后工件進行定位與夾緊的左、右兩組后回轉(zhuǎn)定位銷組件，用于對前工件底面進行支撐的左、右兩組前支撐桿組件，用于對后工件底面進行支撐的左、右兩組后支撐桿組件，用于對后工件后側(cè)面進行支撐的左、右兩組后部支撐組件，其中:左、右側(cè)的第一前回轉(zhuǎn)定位銷組件分別由一個第一前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸驅(qū)動；左、右側(cè)的第二回轉(zhuǎn)定位銷組件分別由一個第二前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸驅(qū)動；左、右側(cè)的后回轉(zhuǎn)定位銷組件分別由一個后回轉(zhuǎn)夾緊氣缸驅(qū)動；左、右側(cè)的前支撐桿組件分別由一個前鎖緊氣缸驅(qū)動，并由兩個前真空吸盤吸附抓取工件；左、右側(cè)的后支撐桿組件分別由一個后鎖緊氣缸驅(qū)動，并由一個后真空吸盤吸附抓取工件；左、右側(cè)的后部支撐組件分別由一個后部真空吸盤吸附抓取工件；每個第二前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸分別連接一個定位銷調(diào)節(jié)氣缸，且每個定位銷調(diào)節(jié)氣缸分別為滑軌氣缸；每個前真空吸盤分別連接一個前吸盤調(diào)節(jié)氣缸，每個后部真空吸盤分別連接一個后部吸盤調(diào)節(jié)氣缸，且每個前吸盤調(diào)節(jié)氣缸、每個后部吸盤調(diào)節(jié)氣缸分別為單活塞桿橢圓形活塞氣缸；該氣路包括七個二位五通電磁閥、兩個二位三通電磁閥、兩個三位五通電磁、兩個真空發(fā)生器及四個排氣閥，其中:左側(cè)的第一前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸、右側(cè)的第一前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸同時接至第一個二位五通電磁閥，左側(cè)的后回轉(zhuǎn)夾緊氣缸、右側(cè)的后回轉(zhuǎn)夾緊氣缸同時接至第二個二位五通電磁閥，左側(cè)的第二前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸、右側(cè)的第二前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸同時接至第三個二位五通電磁閥；左側(cè)的定位銷調(diào)節(jié)氣缸、右側(cè)的定位銷調(diào)節(jié)氣缸同時接至第四個二位五通電磁閥；左側(cè)的第一個前吸盤調(diào)節(jié)氣缸、左側(cè)的第二個前吸盤調(diào)節(jié)氣缸同時連接第五個二位五通電磁閥，右側(cè)的第一個后吸盤調(diào)節(jié)氣缸、右側(cè)的第二個后吸盤調(diào)節(jié)氣缸同時連接第六個二位五通電磁閥，左側(cè)的后部吸盤調(diào)節(jié)氣缸、右側(cè)的后部吸盤調(diào)節(jié)氣缸同時連接第七個二位五通電磁閥；左側(cè)的前鎖緊氣缸、右側(cè)的前鎖緊氣缸同時接至第一個三位五通電磁閥，左側(cè)的后鎖緊氣缸、右側(cè)的后鎖緊氣缸同時接至第二個三位五通電磁閥；左側(cè)的前鎖緊氣缸接有第一個排氣閥，右側(cè)的前鎖緊氣缸接有第二個排氣閥，左側(cè)的后鎖緊氣缸接有第三個排氣閥，右側(cè)的后鎖緊氣缸接有第四個排氣閥；第一個排氣閥、第二個排氣閥同時連接第一個二位三通電磁閥，第三個排氣閥、第四個排氣閥同時連接第二個二位三通電磁閥；左側(cè)的第一個前真空吸盤、左側(cè)的第二個前真空吸盤、右側(cè)的第一個前真空吸盤、右側(cè)的第二個前真空吸盤同時接至第一個真空發(fā)生器，左側(cè)的后真空吸盤、右側(cè)的后真空吸盤以及左側(cè)的后部真空吸盤、右側(cè)的后部真空吸盤同時接至第二個真空發(fā)生器；第一個二位五通電磁閥、第二個二位五通電磁閥、第三個二位五通電磁閥、第四個二位五通電磁閥、第五個二位五通電磁閥、第六個二位五通電磁閥、第七個二位五通電磁閥，第一個三位五通電磁閥、第二個三位五通電磁閥，第一個二位三通電磁閥、第二個二位三通電磁閥相應(yīng)連接到氣源上，以便在主控器控制下接通/斷開氣路以控制相應(yīng)氣缸動作；第一個真空發(fā)生器、第二個真空發(fā)生器相應(yīng)連接到氣源上，以便在主控器控制下接通/斷開氣路以控制相應(yīng)真空吸盤動作；氣源的連接管路上設(shè)置有螺旋管、三聯(lián)管及截止閥，以構(gòu)成吊裝設(shè)備的控制氣路。
[0005]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型根據(jù)前后分塊蓋式工件的特點，設(shè)置若干的回轉(zhuǎn)定位銷組件對工件實現(xiàn)定位及夾緊，設(shè)置若干支撐桿組件在鎖緊時支撐工件，有關(guān)回轉(zhuǎn)定位銷組件和支撐桿組件分別由氣缸驅(qū)動，有關(guān)支撐組件由真空吸盤吸附。通過合理設(shè)置定位、夾緊及支撐組件，并按照預(yù)設(shè)控制策略來控制有關(guān)氣缸或真空吸盤的動作，可以方便地實現(xiàn)工件的吊裝，提高了產(chǎn)品裝配效率；同時也不會損壞工件表面及形狀，保證了產(chǎn)品的裝配質(zhì)量。本實用新型還運用云計算技術(shù)在用戶終端、云服務(wù)中心及主控器之間交互數(shù)據(jù)，有利于提高用戶及時了解設(shè)備運行狀態(tài)，并實行有效地遠程控制。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0006]圖la為本實用新型實施例吊裝設(shè)備的主視圖；
[0007]圖lb為圖la的左視圖；
[0008]圖lc為圖la的俯視圖；
[0009]圖2a為圖la?圖lc所示吊裝設(shè)備中的吊裝設(shè)備框架主視圖；
[0010]圖2b為圖2a的左視圖；
[0011]圖2c為圖2a的俯視圖；
[0012]圖3a為圖la?圖lc所示吊裝設(shè)備中的吊裝設(shè)備連接座主視圖；
[0013]圖3b為圖3a的左視圖；
[0014]圖3c為圖3a的俯視圖；
[0015]圖4a為圖la?圖lc所示吊裝設(shè)備中的前鎖緊氣缸底座主視圖；
[0016]圖4b為圖4a的左視圖；
[0017]圖4c為圖4a的俯視圖；
[0018]圖5a為圖la?圖lc所示吊裝設(shè)備中的導(dǎo)向柱主視圖；
[0019]圖5b為圖5a的俯視圖；
[0020]圖6a為圖la?圖lc所示吊裝設(shè)備中的上部定位桿主視圖；
[0021]圖6b為圖6a的左視圖；
[0022]圖6c為圖6a的俯視圖；
[0023]圖7a為圖la?圖lc所示吊裝設(shè)備中的下部定位桿主視圖；
[0024]圖7b為圖7a的俯視圖；
[0025]圖8a為圖la?圖lc所示吊裝設(shè)備中的第一前回轉(zhuǎn)定位銷組件主視圖；
[0026]圖8b為圖8a的左視圖；
[0027]圖9a為圖la?圖lc所示吊裝設(shè)備中的第二前回轉(zhuǎn)定位銷組件主視圖；
[0028]圖9b為圖9a的左視圖；
[0029]圖10a為圖la?圖lc所示吊裝設(shè)備中的后回轉(zhuǎn)定位銷組件主視圖；
[0030]圖10b為圖10a的左視圖；
[0031]圖11a為圖la?圖lc所示吊裝設(shè)備中的前支撐桿組件主視圖；
[0032]圖lib為圖11a的左視圖；
[0033]圖12a為圖la?圖lc所示吊裝設(shè)備中的后支撐桿組件主視圖；
[0034]圖12b為圖12a的左視圖；
[0035]圖13a為圖la?圖lc所示吊裝設(shè)備中的后部支撐組件主視圖；
[0036]圖13b為圖13a的左視圖；
[0037]圖13c為圖13a的俯視圖；
[0038]圖14a為本實用新型吊裝設(shè)備的運行控制系統(tǒng)實施例一的組成框圖；
[0039]圖14b為本實用新型吊裝設(shè)備的運行控制系統(tǒng)實施例二的組成框圖；
[0040]圖15為圖14a所示運行控制系統(tǒng)中的一種氣路原理圖；
[0041]圖16a為圖14a所示運行控制系統(tǒng)中第一規(guī)格前后分塊蓋式工件的取件過程圖；
[0042]圖16b為圖14a所示運行控制系統(tǒng)中第一規(guī)格前后分塊蓋式工件的放件過程圖；
[0043]圖16c為圖14a所示運行控制系統(tǒng)中第二規(guī)格前后分塊蓋式工件的取件過程圖；
[0044]圖16d為圖14a所示運行控制系統(tǒng)中第二規(guī)格前后分塊蓋式工件的放件過程圖。

【具體實施方式】
[0045]以下結(jié)合附圖與具體實施例進行詳細說明。在下面的描述中闡述了很多具體細節(jié)以便于充分理解本實用新型。但是本實用新型能夠以很多不同于在此描述的其它方式來實施，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在不違背本實用新型內(nèi)涵的情況下做類似推廣，因此本實用新型不受下面公開的具體實施例的限制。
[0046]在本實施例中，前后分塊蓋式工件包括前工件和后工件，前工件大致為倒L形板，后工件也大致為倒L形板。作業(yè)時，前工件和后工件同時起吊，到位后再將前工件和后工件組焊在一起，由此構(gòu)成前后分塊蓋式工件。為方便起見，將前后分塊蓋式工件頂面的第一部分稱為前工件頂面，工件頂面的第二部分稱為后工件頂面，工件側(cè)面也稱為后工件側(cè)面。
[0047]請同時參見圖la?圖13c，表示本實用新型實施例吊裝設(shè)備(以下簡稱吊具)的結(jié)構(gòu)，其中圖la?圖lc示出吊裝設(shè)備結(jié)構(gòu)；圖2&?圖13c示出吊裝設(shè)備的主要部件結(jié)構(gòu)。該吊裝設(shè)備可以用來同時吊運第一規(guī)格前后分塊蓋式工件(簡稱第一規(guī)格工件)，也可同時用來吊運第二規(guī)格前后分塊蓋式工件(簡稱第二規(guī)格工件)，其中:第一規(guī)格工件縱向?qū)ΨQ軸方向上的寬度較大；第二規(guī)格工件縱向?qū)ΨQ軸方向上的寬度較小。在本實施例中，第一規(guī)格工件的前工件通過第一前回轉(zhuǎn)定位銷組件11定位夾緊，通過前支撐桿組件7來實現(xiàn)支撐；第二規(guī)格工件的前工件通過第二前回轉(zhuǎn)定位銷組件9定位夾緊，通過前支撐桿組件7來實現(xiàn)支撐；后工件通過后回轉(zhuǎn)定位銷組件12定位夾緊，通過后支撐桿組件6來實現(xiàn)后工件支撐，通過后部支撐組件12實現(xiàn)后工件支撐。以下進一步結(jié)合吊裝設(shè)備及主要部件的結(jié)構(gòu)圖來詳細說明。為方便起見，第一規(guī)格前工件和第二規(guī)格前工件有時簡單地稱作前工件或后工件，而不進行詳細的區(qū)分，請閱讀時予以注意。
[0048]如圖la?圖lc所示，吊裝設(shè)備主要由吊裝設(shè)備框架1、導(dǎo)向柱3、上部定位桿4、下部定位桿5、第一前回轉(zhuǎn)定位銷組件11、后回轉(zhuǎn)定位銷組件12、前支撐桿組件7、后支撐桿組件6及后部支撐組件10等部件構(gòu)成，其中:
[0049]吊裝設(shè)備框架1為吊裝設(shè)備的本體，它通過安裝在吊裝設(shè)備框架1四個角部的吊裝設(shè)備連接架2吊掛在四點式帶式提升機(圖未示出)上。提升機降下后，吊裝設(shè)備從預(yù)裝夾具(圖未示出)抓取后工件，然后起吊并隨自行小車移行到裝配工位上方，再將吊裝設(shè)備及工件下降到裝配工位上，最終完成相應(yīng)的裝配工序。
[0050]導(dǎo)向柱3用作吊裝設(shè)備上定位機構(gòu)，它的底端通過內(nèi)六角螺栓16、平墊17、彈墊18等緊固件固定安裝在吊裝設(shè)備框架1的導(dǎo)向柱安裝座上，它的導(dǎo)向頭背離地面插入提升機的定位孔中，可對行走中的吊裝設(shè)備框架1與提升機之間定位，保證吊裝設(shè)備及工件在起升、行走過程中平穩(wěn)運動。
[0051]上部定位桿4和下部定位桿5相配合，用作吊裝設(shè)備下定位機構(gòu)，其中:上部定位桿4通過內(nèi)六角螺栓13、平墊14、彈墊15等緊固件固定安裝在吊裝設(shè)備框架1的上部定位桿安裝板上，其導(dǎo)向頭可朝向地面插入到位置P1、P2(如圖lc)處的預(yù)裝夾具軸套中，實現(xiàn)對吊裝設(shè)備與預(yù)裝夾具的初導(dǎo)向；下部定位桿5的底端通過內(nèi)六角螺栓22、平墊23、彈墊24等固定安裝在吊裝設(shè)備框架1的下部定位桿安裝板上，它的導(dǎo)向頭朝向地面插入到預(yù)裝夾具的定位孔中，實現(xiàn)對吊裝設(shè)備進行細導(dǎo)向。這樣，經(jīng)過上部定位桿4的初導(dǎo)向和下部定位桿4的細導(dǎo)向，就可以較好地完成吊裝設(shè)備與預(yù)裝夾具之間的定位。
[0052]第一前回轉(zhuǎn)定位銷組件11用作前工件(第一規(guī)格)定位機構(gòu)，它安裝在吊裝設(shè)備框架1上，其第一前定位銷插入前工件的定位孔中，其第一前回轉(zhuǎn)托板同時托住前工件，由此實現(xiàn)對吊裝設(shè)備與前工件之間的定位、夾緊。
[0053]第二前回轉(zhuǎn)定位銷組件9同樣用作前工件(第二規(guī)格)定位機構(gòu)。如圖la?如圖lc所示，為了使用不同產(chǎn)品的工件要求，吊裝設(shè)備上還同時安裝了第二前回轉(zhuǎn)定位銷組件9，其作用與第一前回轉(zhuǎn)定位銷組件11相同。該第二前回轉(zhuǎn)定位銷組件9為可伸縮的前定位銷組件，它安裝于第一前回轉(zhuǎn)定位銷組件11的前側(cè)，主要用于第一規(guī)格前工件的吊運，而第一前回轉(zhuǎn)定位銷組件11則主要用于第二規(guī)格前工件的吊運:若起吊第二規(guī)格工件，由第一前回轉(zhuǎn)定位銷組件11對第二規(guī)格前工件進行定位，此時第二前回轉(zhuǎn)定位銷組件9的回轉(zhuǎn)夾緊氣缸需收回，由此避免產(chǎn)生干涉；若起吊第一規(guī)格工件，則由第二前回轉(zhuǎn)定位銷組件9對前工件進行定位，此時第一前回轉(zhuǎn)定位銷組件11不會對第一規(guī)格前工件產(chǎn)生干涉。
[0054]后回轉(zhuǎn)定位銷組件12用作后工件定位機構(gòu)，它的結(jié)構(gòu)及功能與第一前回轉(zhuǎn)定位銷組件11類似。該后回轉(zhuǎn)定位銷組件12設(shè)置有后回轉(zhuǎn)夾緊氣缸、后定位銷及后回轉(zhuǎn)托板，后回轉(zhuǎn)夾緊氣缸通過內(nèi)六角螺栓25、平墊26、彈墊27等安裝在吊裝設(shè)備框架1上，后定位銷插入到后工件的定位孔中，后回轉(zhuǎn)托板可同時托住后工件，由此實現(xiàn)對吊裝設(shè)備與后工件的定位。因后回轉(zhuǎn)定位銷組件12的定位對象即后工件在不同設(shè)備(如設(shè)備)中基本相同，故本實施例設(shè)置一對后回轉(zhuǎn)定位銷組件12即可。
[0055]前支撐桿組件7用作前工件頂面支撐機構(gòu)，它同時作為前工件抓取機構(gòu)安裝在吊裝設(shè)備框架1上，并可在前鎖緊氣缸驅(qū)動下向前擺動，該前支撐桿組件7在起吊時成鎖緊姿態(tài)，由此固定支撐前工件，使得前工件抓取于吊裝設(shè)備框架1上。如圖la?圖lc所示，前鎖緊氣缸底座8通過內(nèi)六角螺栓28、平墊29、彈墊30等緊固件安裝在吊裝設(shè)備框架1的鎖緊氣缸座板上，前支撐桿組件7中的前鎖緊氣缸的一端安裝在前鎖緊氣缸底座8上，另一端通過擺桿連接到前支撐桿組件7，由此驅(qū)動前支撐桿組件7擺動，當擺動到位時前鎖緊氣缸自鎖住前支撐桿組件7，以便固定支撐住前工件。
[0056]后支撐桿組件6用作后工件頂面支撐機構(gòu)，它同時作為后工件抓取機構(gòu)可安裝在吊裝設(shè)備框架1上，并可在后鎖緊氣缸驅(qū)動下向后擺動，該后支撐桿組件6在起吊時成鎖緊姿態(tài)，由此固定支撐后工件，使得后工件夾于吊裝設(shè)備框架1上。后支撐桿組件6的驅(qū)動裝置與前支撐桿組件7驅(qū)動裝置的結(jié)構(gòu)方式相同，不再贅述。
[0057]后部支撐組件10用作工件側(cè)面支撐機構(gòu)(或稱后工件側(cè)面支撐機構(gòu))，其通過內(nèi)六角螺栓19、平墊20、彈墊21等固定安裝在吊裝設(shè)備框架1上，在起吊時頂住后工件，這樣后工件在吊運時就不會向后翹起。此處僅設(shè)置后部支撐組件10，而沒有設(shè)置用于支撐前工件前側(cè)面的前部支撐組件，是由于前工件的前側(cè)面尺寸較小的緣故。
[0058]圖la?圖lc中的吊裝設(shè)備框架1、吊裝設(shè)備連接座2、導(dǎo)向柱3、上部定位桿4、下部定位桿5、后支撐桿組件6、前支撐桿組件7、前鎖緊氣缸底座8、第二前回轉(zhuǎn)定位銷組件9、后部支撐組件10、第一前回轉(zhuǎn)定位銷組件11、后回轉(zhuǎn)定位銷組件12等部件的結(jié)構(gòu)形式均具有多種實現(xiàn)方式，以下舉例進行詳細描述。
[0059]圖2a?圖2c示出吊裝設(shè)備框架1的結(jié)構(gòu)，該吊裝設(shè)備框架1由橫向的方管1.1、方管1.4和縱向的方管1.2、、方管1.5、方管1.13和方管1.14等交叉連接，各方管的端頭可用封板1.15封閉，由此形成吊裝設(shè)備框架1的骨架。該骨架的適當部位加裝板1.3、板
1.7、板1.11、板1.12，和支板1.16、支板1.18等，并在有關(guān)板或支板的連接部位加裝筋板
1.10、筋板1.20等來提高強度。對應(yīng)上述的導(dǎo)向柱3、上部定位桿4、下部定位桿5、后支撐桿組件6、前支撐桿組件7、前鎖緊氣缸底座8、第二前回轉(zhuǎn)定位銷組件9、后部支撐組件10、第一前回轉(zhuǎn)定位銷組件11、后回轉(zhuǎn)定位銷組件12等，吊裝設(shè)備框架1上需設(shè)置一些安裝板(座)，如定位銷安裝板1.6、定位銷安裝座1.8、導(dǎo)向柱安裝座1.9、鎖緊氣缸座板1.17、鎖緊氣缸座板1.19，……，等等，由此形成的吊裝設(shè)備框架1可以方便地安裝有關(guān)的定位機構(gòu)及支撐機構(gòu)。
[0060]可以理解的是，該吊裝設(shè)備框架1的尺寸應(yīng)與預(yù)裝夾具相適用。同時參考la?圖lc，本實用新型按照以下方式確定直角坐標系:設(shè)預(yù)裝夾具車身原點坐標為0(0，0，0)，吊裝設(shè)備框架1的縱向?qū)ΨQ軸為X軸，前側(cè)為正；吊裝設(shè)備框架1的縱向?qū)ΨQ軸的水平垂向為Y軸，左側(cè)(即圖2a中箭頭方向)為正；并根據(jù)右手坐標系確定Z軸，豎直向上為正(即指向吊裝設(shè)備框架1)。由此可以確定與吊裝設(shè)備框架有關(guān)的重要位置坐標，例如:吊裝設(shè)備框架的原點坐標為 0，(-600，700，2420);位置 P1 (-100，-1250，2715)、P2 (-100，1250，2715)處分別安裝預(yù)裝夾具軸套31，上部定位桿4與預(yù)裝夾具軸套31配合，實現(xiàn)吊裝設(shè)備框架1與預(yù)裝夾具之間的初導(dǎo)向(或稱粗導(dǎo)向)；預(yù)裝夾具定位孔關(guān)于0 0’連線對稱，下定位桿5與預(yù)裝夾具定位孔配合，實現(xiàn)吊裝設(shè)備框架1與預(yù)裝夾具之間的細導(dǎo)向；這樣，通過合理設(shè)置定位軸套或定位孔位置，可以保證吊裝設(shè)備與預(yù)裝夾具精確地對正，保證吊裝設(shè)備在經(jīng)過上部定位桿4的初導(dǎo)向及下部定位桿5的細導(dǎo)向后，每次都能準確地進入預(yù)定位置抓取工件。此外，位置P3 (-1678，-1250，2420)及它關(guān)于00’連線的對稱位置分別設(shè)置防撞支座32，以防止在吊運過程中發(fā)生碰撞。
[0061]圖2a?圖2c所示吊裝設(shè)備框架1上安裝有吊裝設(shè)備連接座1和前鎖緊氣缸底座
8、后鎖緊氣缸底座等附屬結(jié)構(gòu)，以下分別簡要說明。
[0062]如圖3a?圖3c所示的吊裝設(shè)備連接座中，固定支架2.1通過加長螺桿2.2和螺母2.3固定安裝到吊裝設(shè)備框架1上，銷軸2.4穿過固定支架2.1后用開口銷2.5定位，由此形成吊裝設(shè)備連接座2。本實施例中的吊裝設(shè)備框架1的四角位置均安裝一個吊裝設(shè)備連接座2，吊繩繞過吊裝設(shè)備連接座2中的銷軸2.4，就可以將吊裝設(shè)備框架1吊掛在四點式帶式提升機上，提升機啟動后就可以帶動吊裝設(shè)備升降及平移，使吊裝設(shè)備到達預(yù)定的位置作業(yè)。
[0063]圖4a?圖4c示出前鎖緊氣缸底座8.1的結(jié)構(gòu)，該前鎖緊氣缸底座8由立板8.1和底板8.2構(gòu)成，其中:底板8.2通過內(nèi)六角螺栓28、平墊29、彈墊30固定到吊裝設(shè)備框架1的鎖緊氣缸底板上；立板8.1固定在底板8.2形成支架，用以通過銷軸組件來安裝前伸縮桿組件7中的前鎖緊氣缸。后鎖緊氣缸底座的結(jié)構(gòu)類似，因圖中未標識，在此不展開描述。
[0064]為了順利地吊運前工件和后工件，應(yīng)確保吊裝設(shè)備與預(yù)裝夾具、提升機之間，吊裝設(shè)備與工件之間定位準確。為此，本實用新型實施例設(shè)置了相應(yīng)的吊裝設(shè)備上定位機構(gòu)、吊裝設(shè)備下定位機構(gòu)、前工件定位機構(gòu)和后工件定位機構(gòu)，其中吊裝設(shè)備上定位功能由導(dǎo)向柱3實現(xiàn)，吊裝設(shè)備下定位功能由上部定位桿4和下部定位桿5共同實現(xiàn)，前工件定位機構(gòu)由第一前回轉(zhuǎn)定位銷組件11實現(xiàn)，后工件定位機構(gòu)由后回轉(zhuǎn)定位銷組件12實現(xiàn)，以下對這些部件詳細進行描述。
[0065]如圖5a?圖5b所示的導(dǎo)向柱結(jié)構(gòu)中，導(dǎo)向柱3由圓鋼3.1和底板3.2構(gòu)成，底板3.2可通過內(nèi)六角螺栓16、平墊17、彈墊18(如圖la?圖3b)固定安裝到吊裝設(shè)備框架1的導(dǎo)向柱安裝座1.9上，其中圓鋼3.1倒置地安裝到底板3.2上。當?shù)跹b設(shè)備提到一定高度后，圓鋼3.1頂端的導(dǎo)向頭就可以插入到提升機的定位孔中，這樣就使得吊裝設(shè)備框架1與提升機之間實現(xiàn)定位，從而能防止吊裝設(shè)備在移行過程中產(chǎn)生晃動，最終保證吊裝設(shè)備及工件的平穩(wěn)運行。
[0066]參見圖6a?圖6c，示出上部定位桿4的結(jié)構(gòu)。同時參考圖la?圖lc，上部定位桿4包括定位銷軸4.2及倒L型的支撐板4.1等部件，其中:支撐板4.1的第一端固定安裝在吊裝設(shè)備框架1上，第二端外伸至吊裝設(shè)備框架1之外而形成支撐板懸臂，該支撐板懸臂上可開設(shè)若干減重孔；定位銷軸4.2固定安裝在支撐板懸臂上，它的導(dǎo)向頭朝向地面插入到預(yù)裝夾具的軸套中，由此可以用作吊裝設(shè)備與預(yù)裝夾具間的初導(dǎo)向。
[0067]如圖6a?圖6c所示，上部定位桿4的具體裝配方式為:倒L型的支撐板4.1的第一端(底端)與底板4.4固定，底板4.4通過螺栓等標準連接件固定到吊裝設(shè)備框架1的上部，且底板4.4與支撐板4.1之間加裝筋板4.5以提高強度；支撐板4.1的第二端(尾端)設(shè)置固定定位銷軸4.2的套4.3，其中套裝定位銷軸4.2并用內(nèi)六角螺釘4.6緊固，由此形成上部定位桿4組件。按照前述圖la?圖lc要求安裝到吊裝設(shè)備框架1上后，就可利用預(yù)裝夾具軸套31進行初步的導(dǎo)向。
[0068]圖7a?圖7b示出了下部定位桿5的結(jié)構(gòu)，該下部定位桿5與導(dǎo)向柱3較為相似，其結(jié)構(gòu)較為簡單:其底板5.2通過螺栓等標準連接件固定安裝到吊裝設(shè)備框架1上，圓鋼
5.1的頭部安裝到底板5.2上，其導(dǎo)向頭朝向地面插入到預(yù)裝夾具的定位孔中。當?shù)跹b設(shè)備下降到抓取位置后，圓鋼5.1頂端的導(dǎo)向頭插入到預(yù)裝夾具的定位孔中，使得吊裝設(shè)備框架1與預(yù)裝夾具實現(xiàn)細定位。這樣，在經(jīng)過前述上定位桿4的初導(dǎo)向定位后，再用此處下部定位桿5進行細導(dǎo)向定位，可保證吊裝設(shè)備準確地進入到抓取位置，使吊裝設(shè)備能夠順利地抓取工件。
[0069]圖8a?圖8b示出了一種前工件定位機構(gòu)的實現(xiàn)方式，其具體表現(xiàn)為第一前回轉(zhuǎn)定位銷組件11，由第一前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸11.2、第一前定位銷11.5及第一前回轉(zhuǎn)托板11.4等部件構(gòu)成，其中:第一前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸11.2安裝在吊裝設(shè)備框架1的定位銷安裝座1.8上；第一前定位銷11.5固定安裝在第一前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸11.2的缸筒上，可以插入前工件的定位孔中；第一前回轉(zhuǎn)托板11.4安裝在第一前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸11.2的活塞桿底端。
[0070]如圖8a?圖8b所示，具體裝配方式為:第一前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸11.2通過板內(nèi)六角螺釘1111安裝到板11.1上，再由板11.1安裝到吊裝設(shè)備框架1上；定位銷安裝板11.3通過內(nèi)六角螺釘11.9、彈墊11.10安裝到第一前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸11.2的缸筒上，第一前定位銷
11.5通過螺母11.6、平墊11.7、彈墊11.8固定在定位銷安裝板11.3上；第一前回轉(zhuǎn)托板
11.4通過內(nèi)六角螺釘11.12、彈墊11.13固定在第一前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸11.2的活塞桿底端，該第一前回轉(zhuǎn)托板11.4設(shè)有通孔，可供活塞桿收回時插入第一前定位銷11.5。
[0071]參見圖8a?圖8b，同時參考圖la?圖lc，第一前回轉(zhuǎn)定位銷組件11的基本工作工作過程是:當?shù)跹b設(shè)備與預(yù)裝夾具定位后，轉(zhuǎn)動第一前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸11.2，它的活塞桿伸出時帶動第一前回轉(zhuǎn)托板11.4轉(zhuǎn)動，第一前定位銷11.5插入到前工件的定位孔中進行定位；對位完畢，第一前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸11.2的活塞桿收回，第一前回轉(zhuǎn)托板11.4托住前工件，由此較好實現(xiàn)了吊裝設(shè)備與前工件之間的定位。
[0072]圖9a?圖9b示出一種第二前回轉(zhuǎn)定位銷組件9的結(jié)構(gòu)，它為一種可伸縮的前回轉(zhuǎn)定位銷組件。該第二前回轉(zhuǎn)定位銷組件9的基本結(jié)構(gòu)與以上所述的第一前回轉(zhuǎn)定位銷組件11類似，區(qū)別在于增加了一個定位銷調(diào)節(jié)氣缸即滑軌氣缸9.2。第二前回轉(zhuǎn)定位銷組件9的具體結(jié)構(gòu)為:滑軌氣缸9.2通過內(nèi)六角螺栓9.8、平墊9.9、彈墊9.10豎直地安裝在滑軌氣缸安裝座9.1上，該滑軌氣缸安裝座9.1通過內(nèi)六角螺栓9.21、平墊9.22、彈墊9.23固定在吊裝設(shè)備框架1上；第二前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸9.3的缸筒通過內(nèi)六角螺栓9.11、彈墊9.14和內(nèi)六角螺栓9.13、彈墊9.14接到氣缸連接板9.4上，該氣缸連接板9.4與滑軌氣缸9.2的活塞桿固定，由此實現(xiàn)了滑軌氣缸9.2與第二前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸9.3的連接；第二前定位銷安裝板9.7通過內(nèi)六角螺釘9.15、彈墊9.16安裝到第二前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸9.3的缸筒上，第二前定位銷9.6通過螺母9.17、平墊9.18、彈墊9.19固定在第二前定位銷安裝板9.7上；第二回轉(zhuǎn)托板9.5通過內(nèi)六角螺釘9.20固定在第二前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸9.3的活塞桿底端，該第二回轉(zhuǎn)托板9.5設(shè)有通孔，可供活塞桿收回時插入第二前定位銷9.6。
[0073]該第二前回轉(zhuǎn)定位銷組件9不使用時，滑軌氣缸9.2將第二前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸9.3收回；工作時，滑軌氣缸9.2的活塞桿伸出到預(yù)定長度，之后由下部的第二前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸
9.3帶動第二前定位銷9.6及第二回轉(zhuǎn)托板9.5工作，這一過程與第一前回轉(zhuǎn)定位銷組件11相同，不再贅述。
[0074]圖10a?圖10b示出了后回轉(zhuǎn)定位銷組件12的結(jié)構(gòu)，它由后回轉(zhuǎn)夾緊氣缸12.2、后定位銷12.5及后回轉(zhuǎn)托板12.4等部件構(gòu)成，其中:后回轉(zhuǎn)夾緊氣缸12.2通過后鎖緊氣缸底座安裝在吊裝設(shè)備框架1的定位銷安裝板1.6上；后定位銷12.5固定安裝在后回轉(zhuǎn)夾緊氣缸12.2的缸筒上，可以插入后工件的定位孔中；后回轉(zhuǎn)托板12.4安裝在后回轉(zhuǎn)夾緊氣缸12.2的活塞桿底端。該后回轉(zhuǎn)定位銷組件12與后回轉(zhuǎn)定位銷組件11的結(jié)構(gòu)基本相同，差別僅在于兩者當中的后回轉(zhuǎn)托板表面形狀不同，這是因為后工件形狀與后工件形狀不同，因而要求匹配相應(yīng)形狀回轉(zhuǎn)托板的緣故。
[0075]如圖10a?圖10b所示，后回轉(zhuǎn)定位銷組件12的具體裝配方式為:后回轉(zhuǎn)夾緊氣缸12.2安裝到板12.1上，板12.1通過內(nèi)六角螺栓25、平墊26、彈墊27安裝到吊裝設(shè)備框架1上；定位銷安裝板12.3通過內(nèi)六角螺釘12.9、彈墊12.10安裝到后回轉(zhuǎn)夾緊氣缸12.2的缸筒上，后定位銷12.5通過螺母12.6、平墊12.7、彈墊12.8固定在定位銷安裝板12.3上；后回轉(zhuǎn)托板12.4通過內(nèi)六角螺釘12.12、彈墊12.13固定在后回轉(zhuǎn)夾緊氣缸12.2的活塞桿底端，該后回轉(zhuǎn)托板12.4設(shè)有通孔，可供活塞桿收回時插入后定位銷12.5。
[0076]如圖10a?圖10b，同時參考圖la?圖lc，后回轉(zhuǎn)定位銷組件11的基本工作工作過程是:當?shù)跹b設(shè)備與預(yù)裝夾具定位后，轉(zhuǎn)動后回轉(zhuǎn)夾緊氣缸11.2的活塞桿伸出時帶動后回轉(zhuǎn)托板11.4轉(zhuǎn)動，后定位銷11.5插入到后工件的定位孔中進行定位；對位完畢，后回轉(zhuǎn)夾緊氣缸11.2的活塞桿收回，后回轉(zhuǎn)托板11.4托住后工件，由此較好實現(xiàn)了吊裝設(shè)備與后工件之間的定位。
[0077]以上通過吊裝設(shè)備上定位機構(gòu)、吊裝設(shè)備下定位機構(gòu)及前工件定位機構(gòu)及后工件定位機構(gòu)實現(xiàn)了吊裝設(shè)備與提升機、吊裝設(shè)備與預(yù)裝夾具及吊裝設(shè)備與工件的導(dǎo)向定位。在此基礎(chǔ)上，需要進一步優(yōu)化設(shè)計有關(guān)前工件、后工件的支撐機構(gòu)，以便可靠地抓取工件。這是具體地通過前支撐桿組件7、后支撐桿組件6及后部支撐組件10來實現(xiàn)的，以下詳細進行描述。
[0078]圖11a?圖lib示出前支撐桿組件7的結(jié)構(gòu)，該前支撐桿組件7為相對較短的擺臂，其具體裝配方式為:若干隔套7.6夾設(shè)于兩對置的前支撐板7.1中間，各隔套7.6處用六角頭螺栓7.2、平墊7.3、彈墊7.4、螺母7.5等緊固，前支撐板7.1下部通過內(nèi)六角螺栓7.25、彈墊7.26、六角薄螺母7.27連接，由此形成作為短擺臂(即前支撐桿)；端擺臂的上部通過軸7.9、隔套7.10、隔套7.11、開口銷7.12及螺母7.13構(gòu)成的軸組件鉸接到吊裝設(shè)備框架1的前支撐桿組件支板上；短擺臂的首端通過軸7.14、開口銷7.12及螺母7.13構(gòu)成的銷組件與前擺桿7.15鉸接，該前擺桿7.15連接到前鎖緊氣缸的活塞桿，前鎖緊氣缸的缸筒固定與吊裝設(shè)備框架1的前鎖緊氣缸底座8上，前鎖緊氣缸伸縮時就可以驅(qū)動短擺臂繞吊裝設(shè)備框架1轉(zhuǎn)動；短擺臂的尾部設(shè)置具有吸盤裝置和真空泵的真空吸盤7.17，它的吸盤裝置在起吊時吸附前工件，這樣就能夠可靠地固定支撐前工件。
[0079]如圖11a?圖lib所示，短擺臂尾部安裝有前真空吸盤7.17的調(diào)節(jié)氣缸，以調(diào)整前真空吸盤7.17的作用距離。前吸盤調(diào)節(jié)氣缸7.16為單活塞桿橢圓形活塞桿氣缸，即圖11a?圖lib中前吸盤調(diào)節(jié)氣缸前吸盤調(diào)節(jié)氣缸7.16，它與前真空吸盤7.17的具體安裝方式為:短擺臂尾端安裝角鋼7.8和調(diào)節(jié)板7.7 ;調(diào)節(jié)板7.7調(diào)整好角度后用六角頭螺栓7.28、平墊7.29、彈墊7.30、螺母7.31與前支撐板7.1固定；前吸盤調(diào)節(jié)氣缸前吸盤調(diào)節(jié)氣缸7.16用內(nèi)六角螺釘7.22、平墊7.23、彈墊7.24與角鋼7.8固定；調(diào)節(jié)板7.7上通過調(diào)節(jié)六角頭螺栓7.18、平墊7.19、彈墊7.20及螺母7.21安裝前吸盤調(diào)節(jié)氣缸前吸盤調(diào)節(jié)氣缸7.16。其中調(diào)節(jié)板7.7上開有兩調(diào)節(jié)板長槽，前吸盤調(diào)節(jié)氣缸7.16的缸筒通過貫穿調(diào)節(jié)板長槽的連接件而鎖緊在調(diào)節(jié)板7.7上，前吸盤調(diào)節(jié)氣缸7.16的活塞桿安裝前真空吸盤
7.17。由此，沿長槽方向可調(diào)節(jié)前吸盤調(diào)節(jié)氣缸7.16與短擺臂尾端的相對位置；這樣就可以調(diào)整短擺臂上的前真空吸盤7.17位置，保證其對前工件有一個較好的支撐位置。
[0080]上述前支撐桿組件7是一種工件抓取機構(gòu)，的基本工作過程是:在吊裝設(shè)備下降階段，前支撐桿組件7的短擺臂基本成豎直狀態(tài)，由此不會對前工件造成干涉；在吊運階段，前支撐桿組件7的短擺臂在前鎖緊氣缸的驅(qū)動下擺動一定角度(如90° )，然后由前鎖緊氣缸鎖緊，位于短擺臂尾端的前吸盤調(diào)節(jié)氣缸7.16動作，使得前吸盤調(diào)節(jié)氣缸7.16上的前真空吸盤7.17吸住前工件，這樣短擺臂就可以可靠地固定支撐前工件，最終使吊裝設(shè)備抓取前工件并完成前工件的吊運。這種抓取結(jié)構(gòu)的實現(xiàn)形式較為簡便，能夠可靠地抓取前工件，工作過程中不會對前工件產(chǎn)生干涉，也不會對前工件的表面造成損傷。
[0081]圖12a?圖12b示出的后支撐桿組件6結(jié)構(gòu)，它與前支撐桿組件7相類似，也是一種工件抓取機構(gòu)，較大的區(qū)別在于沒有設(shè)置單活塞桿橢圓形活塞氣缸，這是與后工件形狀相匹配的。
[0082]如圖12a?圖12b所示，后支撐桿組件6為相對較長的擺臂(后工件尺寸大于前工件尺寸)，其具體裝配方式為:若干隔套6.6夾設(shè)于兩對置的后支撐板6.1中間，各隔套
6.6處用六角頭螺栓6.2、平墊6.3、彈墊6.4、螺母6.5等緊固，形成長擺臂(即后支撐桿)；長擺臂的上部通過軸6.8、隔套6.9、隔套6.10、開口銷6.12及螺母6.11的銷軸組件鉸接到吊裝設(shè)備框架1的后支撐桿組件支板上；長擺臂的首端通過軸6.13、開口銷6.12及螺母
6.11構(gòu)成的銷組件與后擺桿6.14鉸接，該后擺桿6.14連接到后鎖緊氣缸的活塞桿，后鎖緊氣缸的缸筒固定與吊裝設(shè)備框架1的后鎖緊氣缸底座上，后鎖緊氣缸伸縮時就可以驅(qū)動長擺臂繞吊裝設(shè)備框架1轉(zhuǎn)動；長擺臂的尾端通過六角頭螺栓6.16、平墊6.3、彈墊6.4、螺母6.5等固定安裝角鋼6.7，角鋼6.7上安裝后真空吸盤6.15，長擺臂擺動到位時后真空吸盤6.15可以吸住后工件；當后支撐桿組件6由后鎖緊氣缸鎖緊在起吊姿態(tài)時，其尾端通過后真空吸盤6.15固定支撐后工件，由此實現(xiàn)后工件的抓取。
[0083]請同時參考圖la?圖lc，后支撐桿組件6的基本工作過程是:在吊裝設(shè)備的下降階段，后支撐桿組件6的長擺臂基本成豎直狀態(tài)，由此不會對后工件造成干涉；在吊運階段，后支撐桿組件6的長擺臂在后鎖緊氣缸的驅(qū)動下擺動到基本水平的角度，然后由后鎖緊氣缸鎖緊，位于長擺臂尾端的后真空吸盤6.15吸住后工件，這樣長擺臂固定支撐后工件，最終使吊裝設(shè)備抓取后工件并完成后工件的吊運。這種抓取結(jié)構(gòu)的實現(xiàn)形式較為簡便，能夠可靠地抓取后工件，工作過程中不會對后工件產(chǎn)生干涉，也不會對后工件表面造成損傷。
[0084]圖13a?圖13c示出后部支撐組件10的結(jié)構(gòu)，同時參見圖la?圖lc，該后部支撐組件10通過內(nèi)六角螺栓19、平墊20、彈墊21等緊固件安裝在吊裝設(shè)備框架1的尾部。該后部支撐組件10中，方管10.2、方管10.3交叉連接，管的端口分別用板10.1、板10.11或封板10.10封閉，由此形成后部支撐骨架。骨架的上方安裝穩(wěn)定桿10.15以保持平衡，骨架的下方通過內(nèi)六角螺栓10.12、平墊10.13、彈墊10.14安裝角鋼10.5，角鋼10.5上通過內(nèi)六角螺栓10.7、平墊10.8、彈墊10.9安裝帶真空吸盤10.6的后部吸盤調(diào)節(jié)氣缸(單活塞桿橢圓形活塞氣缸)10.4，在吊運時后部真空吸盤10.6吸住工件后部的后工件，防止工件后部后工件上翅。
[0085]上述吊裝設(shè)備可以用來同時吊運第一規(guī)格前工件和后工件，也可同時用來吊運第二規(guī)格前工件和后工件，兩種情形下的操作過程基本相似，操作起來都較為便捷。以前一種情形為例，其基本操作過程如下:
[0086]一、第一規(guī)格工件取件動作
[0087]1、將分焊完成的前、后工件放置在預(yù)裝夾具上；
[0088]2、吊裝設(shè)備的運行控制系統(tǒng)接收到信號后下降，此時前、后鎖緊氣缸已伸出，吊裝設(shè)備前、后支撐桿組件與前、后鎖緊氣缸成90° ；
[0089]3、通過上、下部定位桿的導(dǎo)向定位及前、后回轉(zhuǎn)定位銷組件的定位，吊裝設(shè)備準確進入取件位置，吊裝設(shè)備前、后回轉(zhuǎn)定位銷組件中的相應(yīng)定位銷進入前、后工件的頂面定位工藝孔，此時吊裝設(shè)備接收到位信號，前、后回轉(zhuǎn)夾緊氣缸旋轉(zhuǎn)90°并夾緊；
[0090]4、前、后鎖緊氣缸收縮，前、后支撐桿組件打開，并分別以一定角度托住前、后工件的頂面，同時相應(yīng)的前、后真空吸盤吸氣，使前、后工件牢牢固定，此時前、后工件已與預(yù)裝夾具脫開；
[0091]5、吊裝設(shè)備接收到夾緊抓取完成信號，四點帶式提升機將吊裝設(shè)備提起。
[0092]二、第一規(guī)格工件放件動作
[0093]1、吊裝設(shè)備在等待位接收到要件信號，自行小車行走到位，四點帶式提升機快速下降，并在下降到一定高度后慢速下降；
[0094]2、通過定位機構(gòu)導(dǎo)向，吊裝設(shè)備帶動前、后工件進入預(yù)定位置，由于吊裝設(shè)備在夾取前、后工件時已調(diào)整到一定角度，因此前、后工件進入時不會與左右側(cè)圍干涉；
[0095]3、接收到到位信號后，全部真空吸盤斷氣，吸盤調(diào)節(jié)氣缸收縮，同時前、后鎖緊氣缸伸出，前、后工件與設(shè)備(如駕駛室)的左右側(cè)圍接合，前、后回轉(zhuǎn)夾緊氣缸松開；
[0096]4、吊裝設(shè)備接收到放件完成信號，四點帶式提升機上升，自行小車返回到等待位等待抓取工件，吊裝設(shè)備完成放件動作。
[0097]為了提高上述吊裝設(shè)備的自動化程度，針對以上所述的吊裝設(shè)備可以方便地構(gòu)建相應(yīng)的運行控制系統(tǒng)，進一步結(jié)合圖14a?圖16d進行描述。
[0098]參見圖14a，表示本實用新型吊裝設(shè)備的運行控制系統(tǒng)組成框圖，其設(shè)置有若干電磁閥(組)、若干真空發(fā)生器(組)和主控器、氣缸組、真空吸盤組、其中:
[0099]電磁閥組接入到氣路中，控制第一前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸、第二前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸、后回轉(zhuǎn)夾緊氣缸、定位銷調(diào)節(jié)氣缸、前鎖緊氣缸、后鎖緊氣缸、前吸盤調(diào)節(jié)氣缸及后部吸盤調(diào)節(jié)氣缸接通/斷開氣路，以便是否打開或關(guān)閉有關(guān)定位組件(包括第一前回轉(zhuǎn)定位銷組件7、第二前回轉(zhuǎn)定位銷組件9、后回轉(zhuǎn)定位銷組件6)或支撐組件(包括前支撐桿組件11、后支撐桿組件12及后部支撐組件10)，以及是否調(diào)整有關(guān)真空吸盤的位置；
[0100]真空發(fā)生器組接入到氣路中，控制前真空吸盤、后真空吸盤及后部真空吸盤接通/斷開氣路，以便是否相應(yīng)吸附工件；
[0101]主控器，可為一組控制可程邏輯主控器(PLC)，也可為一中控器(中心主控器)，輸出端接至電磁閥和真空發(fā)生器的信號輸入端，根據(jù)工件性質(zhì)及吊裝設(shè)備狀態(tài)向有關(guān)電磁閥或真空發(fā)生器輸出控制信號，以便操控相應(yīng)的氣缸或吸盤按預(yù)定策略進行動作，從而最終按照預(yù)定的策略實現(xiàn)工件的取件和放件。
[0102]參見圖15，為圖14a中的一種氣路實現(xiàn)結(jié)構(gòu)的實例，本實用新型運行控制系統(tǒng)中的氣路不限于該實例給出的連接形式。為方便起見，該圖中的附圖標記采用以下方式編排:第一字段字母表示元件類型，如連有數(shù)字表示則該數(shù)字表示元件的結(jié)構(gòu)形式，例如k23表示二位三通電控電磁閥；第二字段數(shù)字表示元件編號；第三字段數(shù)字表示元件位于吊裝設(shè)備的方向，左側(cè)為a，右側(cè)為b ;第四字段數(shù)字表示元件安裝位置的吊裝設(shè)備部件序號；第五字段數(shù)字表示元件在吊裝設(shè)備部件中的編號；第六字段數(shù)字表示元件在吊裝設(shè)備部件中的相同元件序號。例如，X.3.b.7.17.1表示第三個真空吸盤，它位于吊裝設(shè)備的右側(cè)前支撐桿組件7上，且它是該前支撐桿組件7中的第一個真空吸盤，其在前支撐桿組件的部件表示為 7.17。
[0103]圖la?圖lc的吊裝設(shè)備中，設(shè)置有兩組第一前回轉(zhuǎn)定位銷組件7、第二前回轉(zhuǎn)定位銷組件9、后回轉(zhuǎn)定位銷組件6、兩組前支撐桿組件11、后支撐桿組件12，一組后部支撐組件10，故圖15中對應(yīng)地設(shè)置了以下控制元件:六個夾緊氣缸(j.1.a.11.2，j.2.b.11.2，j.3.a.12.2，j.4.b.12.2，j.5.a.9.3，j.6.b.9.3)和兩個滑軌氣缸(h.1.a.9.2，h.1.b.9.2);四個鎖緊氣缸(s.1.a.7，s.2.b.7，s.3.a.6，s.4.b.6)、六個橢圓氣缸(t.1.a.7.16.1, t.2.a.7.16.2, t.3.b.7.16.1, t.4.b.7.16.2, t.5.a.10.4, t.6.b.10.4)和八個真空吸盤(x.1.a.7.17.1，x.2.a.7.17.2，x.3.b.7.17.1，x.4.b.7.17.2，x.5.a.6.15，x.6.b.6.15, x.7.b.10.6, x.8.b.10.6)以及兩個真空發(fā)生器(z.1, z.2)。
[0104]在圖15中，六個鎖緊氣缸、兩個滑軌氣缸、六個橢圓氣缸分別通過二位五通電磁閥(k25.1，k25.2，k25.3，k25.4，k25.5，k25.6，K25.7)連接到氣源上；四個鎖緊氣缸分別通過三位五通電磁閥(k35.1，k35.2)連接到氣源上，這四個鎖緊氣缸接有調(diào)速閥(v.1，v.2, v.3, v.4以及v.5, v.6, v.7, v.8),同時四個鎖緊氣缸還通過二位三通電磁閥(k23.1,k23.2)而連接快速排氣閥(p.1，p.2，p.3，p.4);這樣，所有的執(zhí)行元件都合理地連接到氣源上；氣源的連接管路上可設(shè)置螺旋管lxg、三聯(lián)管slg及截止閥jzf，由此構(gòu)成了控制氣路?？梢岳斫獾氖?，上述的氣路執(zhí)行元件也可以采用其它的連接方式，不再贅述。
[0105]圖14a所述的運行控制系統(tǒng)中，主控器具體可按圖16a?圖16d所示的控制策略進行控制，以下進行描述。
[0106]圖16a表示第一規(guī)格前工件和后工件取件時的過程，具體為:吊裝設(shè)備下降，前鎖緊氣缸和后鎖緊氣缸打開；吊裝設(shè)備下降到位，前鎖緊氣缸和后鎖緊氣缸閉合，前吸盤調(diào)節(jié)氣缸及后部吸盤調(diào)節(jié)氣缸伸出，前真空吸盤、后真空吸盤及后部真空吸盤進行吸附，第一前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸和后回轉(zhuǎn)夾緊氣缸閉合；其它氣動元件關(guān)閉不動作。
[0107]圖16b表示在第一規(guī)格前工件和后工件放件時的過程，具體為:第一前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸和后回轉(zhuǎn)夾緊氣缸打開，前真空吸盤、后真空吸盤及后部真空吸盤斷氣，前吸盤調(diào)節(jié)氣缸及后部吸盤調(diào)節(jié)氣缸縮回，前鎖緊氣缸和后鎖緊氣缸打開，吊裝設(shè)備上升；其它氣動元件關(guān)閉不動作。
[0108]圖16c表示在第二規(guī)格前工件和后工件取件時的過程，具體為:定位銷調(diào)節(jié)氣缸伸出；吊裝設(shè)備下降，前鎖緊氣缸和后鎖緊氣缸打開；吊裝設(shè)備下降到位，前鎖緊氣缸和后鎖緊氣缸閉合，前吸盤調(diào)節(jié)氣缸及后部吸盤調(diào)節(jié)氣缸伸出，前真空吸盤、后真空吸盤及后部真空吸盤進行吸附，第二前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸和后回轉(zhuǎn)夾緊氣缸閉合；其它氣動元件關(guān)閉不動作。
[0109]圖16d表示在第二規(guī)格前工件和后工件放件的放件過程，具體為:第二前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸和后回轉(zhuǎn)夾緊氣缸打開，前真空吸盤、后真空吸盤及后部真空吸盤斷氣，前吸盤調(diào)節(jié)氣缸及后部吸盤調(diào)節(jié)氣缸縮回，前鎖緊氣缸和后鎖緊氣缸打開，吊裝設(shè)備上升，其它氣動元件關(guān)閉不動作。
[0110]以上對本實用新型的吊裝設(shè)備的運行控制系統(tǒng)進行了詳細的描述。在此基礎(chǔ)上，本實用新型進一步基于云計算技術(shù)對吊裝設(shè)備的運行控制系統(tǒng)進行改進。
[0111]本實用新型利用云計算技術(shù)，可以通過云服務(wù)中心與用戶端和主控器(組)之間進行互動，可以遠程設(shè)置主控器的控制策略，滿足輸送系統(tǒng)的個性化需求，同時用戶也可以隨時了解吊裝設(shè)備運行的即時狀態(tài)，并對吊裝設(shè)備進行遠程控制。這樣，本實用新型的吊裝設(shè)備就成為了一種基于云計算控制的吊裝設(shè)備。
[0112]所謂云計算，是通過使計算分布在大量的分布式計算機上，而非本地計算機或遠程云服務(wù)中心中，企業(yè)數(shù)據(jù)中心的運行將更與互聯(lián)網(wǎng)相似。這使得企業(yè)能夠?qū)①Y源切換到需要的應(yīng)用上，根據(jù)需求訪問計算機和存儲系統(tǒng)。這是一種革命性的舉措，這就好比是從古老的單臺發(fā)電機模式轉(zhuǎn)向了電廠集中供電的模式。它意味著計算能力或計算能力也可以作為一種商品進行流通，就像煤氣、水電一樣，取用方便，費用低廉。最大的不同在于，這種計算能力或存儲能力是通過互聯(lián)網(wǎng)進行傳輸?shù)?。這樣，只需要一臺筆記本、一個手機或者其它終端，就可以通過網(wǎng)絡(luò)服務(wù)來實現(xiàn)用戶需要的一切，甚至包括超級計算這樣的任務(wù)。從這個角度而言，最終用戶是云計算的真正擁有者。
[0113]圖14b為本實用新型提供的吊裝設(shè)備運行控制系統(tǒng)另一實施例的架構(gòu)圖，包括檢測器組100、主控器200、執(zhí)行機構(gòu)組300、云服務(wù)中心400和用戶端500。其中，檢測器組100、主控器200和執(zhí)行機構(gòu)組300構(gòu)成常規(guī)的運行控制系統(tǒng)。以下分別即行說明:
[0114]檢測器組100包括各類傳感器，如位置傳感器、速度傳感器(具體視系統(tǒng)需要設(shè)定)等等，它們設(shè)置預(yù)設(shè)位置上，采集并輸出反映吊裝設(shè)備運行效果的檢測參數(shù)；主控器(可以為一組主控器，如多個可編程控制器PLC，也可為單一的中控室)200，對檢測參數(shù)進行處理，并按照預(yù)設(shè)策略輸出控制信號。執(zhí)行機構(gòu)組300包括多種執(zhí)行機構(gòu)，可為氣缸、電磁閥(具體視系統(tǒng)需要設(shè)定)等等，它們按照主控器200輸出的相應(yīng)控制信號進行動作，使得吊裝設(shè)備按照預(yù)設(shè)的策略運行。特別地，本實用新型實施例中的主控器200同時通過網(wǎng)絡(luò)連接云服務(wù)中心400，它與云服務(wù)中心400交換數(shù)據(jù)，其將各類檢測參數(shù)上傳于云服務(wù)中心400，之后用戶端500可以查詢吊裝設(shè)備的運行狀態(tài)；同時，用戶端500可以根據(jù)具體情況上傳個性化控制指令于云服務(wù)中心400，該云服務(wù)中心400將這些控制指令發(fā)送于主控器200，由此可以控制執(zhí)行機構(gòu)組300按照用戶意圖動作，這樣就可以滿足個性化的控制需求。
[0115]該實施例中，檢測器組100、執(zhí)行機構(gòu)組300可按照已有的電氣控制裝置設(shè)置(具體參照圖14a)，也可以根據(jù)用戶的特殊需要重新設(shè)置，以下簡要進行說明。
[0116]檢測器組100設(shè)置在吊裝設(shè)備的合適位置上，用來檢測吊裝設(shè)備的各種運行參數(shù)，據(jù)此主控器200輸出相應(yīng)的控制信號，同時也方便用戶端500 了解吊裝設(shè)備的運行狀態(tài)，并在需要時調(diào)整有關(guān)的運行策略。
[0117]執(zhí)行機構(gòu)組300為圖14a所述的電磁閥(組)、真空發(fā)生器(組)、氣缸組、真空吸盤組，具體包括第一前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸、第二前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸、后回轉(zhuǎn)夾緊氣缸、定位銷調(diào)節(jié)氣缸、前鎖緊氣缸、后鎖緊氣缸、前吸盤調(diào)節(jié)氣缸及后部吸盤調(diào)節(jié)氣缸、前真空吸盤、后真空吸盤及后部真空吸盤等。當然，也可能設(shè)置其它的執(zhí)行機構(gòu)，如安全保護機構(gòu)等。
[0118]主控器200可以為一組主控器，如多個可編程控制器(PLC)，也可為單一的中控室，它可以按照預(yù)設(shè)的控制策略來控制有關(guān)執(zhí)行機構(gòu)動作，保證吊裝設(shè)備正常運行。
[0119]用戶端500可為個人電腦(PC)、智能手機、平板電腦、智能穿戴設(shè)備等各種智能終端，它們具有較好可視界面，方便用戶了解吊裝設(shè)備的運行狀態(tài)即遠程控制吊裝設(shè)備。
[0120]云服務(wù)中心400配置若干具有超強計算能力與存儲能力的云服務(wù)器，可以快速的響應(yīng)用戶端500與主控器的請求，推送吊裝設(shè)備的運行參數(shù)于用戶端500，或把用戶端500的遠程控制指令推送給主控器200，以便按照用戶的要求來操控執(zhí)行機構(gòu)組300。
[0121]上述主控器200、用戶端500和云服務(wù)中心400之間可以有線或無線方式連接，按照現(xiàn)有協(xié)議如TCP/IP協(xié)議來傳輸數(shù)據(jù)，在此不再贅述。
[0122]以上實施例所述吊裝設(shè)備及運行控制系統(tǒng)能較好地實現(xiàn)吊裝設(shè)備與預(yù)裝夾具及提升機的定位、吊裝設(shè)備與后工件的定位，以及吊裝設(shè)備對后工件的固定支撐及抓取功能，由此可以便捷地實現(xiàn)后工件的自動抓取上線；由于吊裝設(shè)備在后工件上線時以一固定角度進入，避免了工件與左右側(cè)圍、后圍及其他焊裝設(shè)備的干涉問題；此外，后工件易變形部位采用氣缸與真空吸盤組合支撐方式，可以防止后工件變形，使其上線定位準確；由此該吊裝設(shè)備能很好地滿足設(shè)備分塊拼焊工藝的要求，提高了產(chǎn)品裝配效率，保證產(chǎn)品的裝配質(zhì)量。
[0123]由此可見，基于以上實施例采用吊裝設(shè)備的獨家技術(shù)為國內(nèi)生產(chǎn)更加美觀、安全以及低成本的大型板材沖壓工件設(shè)備提供了可能，因而具有較好的應(yīng)用前景。
[0124]本實用新型雖然以較佳實施例公開如上，但其并不是用來限定本實用新型，任何本領(lǐng)域技術(shù)人員在不脫離本實用新型的精神和范圍內(nèi)，都可以做出可能的變動和修改，因此本實用新型的保護范圍應(yīng)當以本實用新型權(quán)利要求所界定的范圍為準。
【權(quán)利要求】
1.一種吊裝設(shè)備，適用于前后分塊蓋式工件，其特征在于，在吊裝設(shè)備框架上設(shè)置若干對工件進行定位與夾緊的回轉(zhuǎn)定位銷組件、對工件進行支撐的支撐桿組件以及對工件進行支撐的后部支撐組件，所述回轉(zhuǎn)定位銷組件和所述支撐桿組件分別設(shè)置若干氣缸以定位、夾緊和支撐工件；所述支撐桿組件和所述后部支撐組件分別設(shè)置若干真空吸盤以吸附工件，各氣缸分別連接電磁閥以接通/斷開氣路，各真空吸盤分別連接真空發(fā)生器以接通/斷開氣路，各電磁閥和各真空發(fā)生器分別連接至主控器，所述主控器被配置為根據(jù)工件性質(zhì)及吊裝設(shè)備狀態(tài)向相應(yīng)的電磁閥或真空發(fā)生器輸出控制信號，來操控對應(yīng)的氣缸或真空吸盤按預(yù)定策略進行動作；所述主控器還連接云服務(wù)中心和若干用戶端，以便在所述主控器、云服務(wù)中心及用戶端之間交換數(shù)據(jù)； 所述前后分塊蓋式工件包括倒I型的前工件和倒I型的后工件，所述支撐桿組件包括: 前支撐桿組件，包括前支撐桿、前擺桿、前鎖緊氣缸、前吸盤調(diào)節(jié)氣缸及前真空吸盤，所述前支撐桿與所述吊裝設(shè)備框架鉸接，所述前支撐桿的首端與所述前擺桿的第一端鉸接，所述前擺桿的第二端與所述前鎖緊氣缸的活塞桿連接，所述前鎖緊氣缸的缸筒固定在所述吊裝設(shè)備框架上，所述前吸盤調(diào)節(jié)氣缸的缸筒固定在所述前支撐桿的尾端，所述前真空吸盤固定在所述前吸盤調(diào)節(jié)氣缸的活塞桿上以吸附第一規(guī)格前工件或第二規(guī)格前工件；所述前支撐桿的尾部安裝有調(diào)節(jié)板，所述調(diào)節(jié)板上開設(shè)有調(diào)節(jié)板長槽，所述前吸盤調(diào)節(jié)氣缸的缸筒通過貫穿所述調(diào)節(jié)板長槽的連接件而鎖緊在所述調(diào)節(jié)板上，所述前吸盤調(diào)節(jié)氣缸的活塞桿安裝所述前真空吸盤上； 后支撐桿組件，包括后支撐桿、后擺桿、后鎖緊氣缸及后真空吸盤，所述后支撐桿與所述吊裝設(shè)備框架鉸接，所述后支撐桿的首端與所述后擺桿的第一端鉸接，所述后擺桿的第二端與所述后鎖緊氣缸的活塞桿連接，所述后鎖緊氣缸的缸筒固定在所述吊裝設(shè)備框架上，所述后真空吸盤固定在所述后支撐桿的尾端以吸附后工件； 所述后部支撐組件包括:后部支撐擋架、后部吸盤調(diào)節(jié)氣缸及后部真空吸盤，所述后部支撐擋架的頭部固定在所述吊裝設(shè)備框架的尾端，所述后部吸盤調(diào)節(jié)氣缸的缸筒固定在安裝在所述后部支撐擋架的尾部，所述后部真空吸盤固定在所述后部吸盤調(diào)節(jié)氣缸的活塞桿上以吸附工件； 該吊裝設(shè)備設(shè)置有:用于對第一規(guī)格前工件進行定位與夾緊的左、右兩組第一前回轉(zhuǎn)定位銷組件，用于對第二規(guī)格前工件進行定位與夾緊的左、右兩組第二前回轉(zhuǎn)定位銷組件，用于對后工件進行定位與夾緊的左、右兩組后回轉(zhuǎn)定位銷組件，用于對前工件底面進行支撐的左、右兩組前支撐桿組件，用于對后工件底面進行支撐的左、右兩組后支撐桿組件，用于對后工件后側(cè)面進行支撐的左、右兩組后部支撐組件，其中: 左、右側(cè)的第一前回轉(zhuǎn)定位銷組件分別由一個第一前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸驅(qū)動；左、右側(cè)的第二回轉(zhuǎn)定位銷組件分別由一個第二前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸驅(qū)動；左、右側(cè)的后回轉(zhuǎn)定位銷組件分別由一個后回轉(zhuǎn)夾緊氣缸驅(qū)動；左、右側(cè)的前支撐桿組件分別由一個前鎖緊氣缸驅(qū)動，并由兩個前真空吸盤吸附抓取工件；左、右側(cè)的后支撐桿組件分別由一個后鎖緊氣缸驅(qū)動，并由一個后真空吸盤吸附抓取工件；左、右側(cè)的后部支撐組件分別由一個后部真空吸盤吸附抓取工件； 每個第二前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸分別連接一個定位銷調(diào)節(jié)氣缸，且每個定位銷調(diào)節(jié)氣缸分別為滑軌氣缸；每個前真空吸盤分別連接一個前吸盤調(diào)節(jié)氣缸，每個后部真空吸盤分別連接一個后部吸盤調(diào)節(jié)氣缸，且每個前吸盤調(diào)節(jié)氣缸、每個后部吸盤調(diào)節(jié)氣缸分別為單活塞桿橢圓形活塞氣缸； 該氣路包括七個二位五通電磁閥、兩個二位三通電磁閥、兩個三位五通電磁、兩個真空發(fā)生器及四個排氣閥，其中: 左側(cè)的第一前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸、右側(cè)的第一前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸同時接至第一個二位五通電磁閥，左側(cè)的后回轉(zhuǎn)夾緊氣缸、右側(cè)的后回轉(zhuǎn)夾緊氣缸同時接至第二個二位五通電磁閥，左側(cè)的第二前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸、右側(cè)的第二前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸同時接至第三個二位五通電磁閥； 左側(cè)的定位銷調(diào)節(jié)氣缸、右側(cè)的定位銷調(diào)節(jié)氣缸同時接至第四個二位五通電磁閥； 左側(cè)的第一個前吸盤調(diào)節(jié)氣缸、左側(cè)的第二個前吸盤調(diào)節(jié)氣缸同時連接第五個二位五通電磁閥，右側(cè)的第一個后吸盤調(diào)節(jié)氣缸、右側(cè)的第二個后吸盤調(diào)節(jié)氣缸同時連接第六個二位五通電磁閥，左側(cè)的后部吸盤調(diào)節(jié)氣缸、右側(cè)的后部吸盤調(diào)節(jié)氣缸同時連接第七個二位五通電磁閥； 左側(cè)的前鎖緊氣缸、右側(cè)的前鎖緊氣缸同時接至第一個三位五通電磁閥，左側(cè)的后鎖緊氣缸、右側(cè)的后鎖緊氣缸同時接至第二個三位五通電磁閥；左側(cè)的前鎖緊氣缸接有第一個排氣閥，右側(cè)的前鎖緊氣缸接有第二個排氣閥，左側(cè)的后鎖緊氣缸接有第三個排氣閥，右側(cè)的后鎖緊氣缸接有第四個排氣閥；第一個排氣閥、第二個排氣閥同時連接第一個二位三通電磁閥，第三個排氣閥、第四個排氣閥同時連接第二個二位三通電磁閥； 左側(cè)的第一個前真空吸盤、左側(cè)的第二個前真空吸盤、右側(cè)的第一個前真空吸盤、右側(cè)的第二個前真空吸盤同時接至第一個真空發(fā)生器，左側(cè)的后真空吸盤、右側(cè)的后真空吸盤以及左側(cè)的后部真空吸盤、右側(cè)的后部真空吸盤同時接至第二個真空發(fā)生器； 第一個二位五通電磁閥、第二個二位五通電磁閥、第三個二位五通電磁閥、第四個二位五通電磁閥、第五個二位五通電磁閥、第六個二位五通電磁閥、第七個二位五通電磁閥，第一個三位五通電磁閥、第二個三位五通電磁閥，第一個二位三通電磁閥、第二個二位三通電磁閥相應(yīng)連接到氣源上，以便在主控器控制下接通/斷開氣路以控制相應(yīng)氣缸動作；第一個真空發(fā)生器、第二個真空發(fā)生器相應(yīng)連接到氣源上，以便在主控器控制下接通/斷開氣路以控制相應(yīng)真空吸盤動作；氣源的連接管路上設(shè)置有螺旋管、三聯(lián)管及截止閥，以構(gòu)成吊裝設(shè)備的控制氣路。
2.如權(quán)利要求1所述的吊裝設(shè)備，其特征在于，所述后部支撐擋架的頭部設(shè)置有穩(wěn)定桿。
3.如權(quán)利要求1所述的吊裝設(shè)備，其特征在于，設(shè)置有固定在所述吊裝設(shè)備框架上的導(dǎo)向柱，所述導(dǎo)向柱的導(dǎo)向頭背離地面插入提升機的定位孔中以對所述吊裝設(shè)備框架與提升機之間的定位。
4.如權(quán)利要求1所述的吊裝設(shè)備，其特征在于，設(shè)置有固定在所述吊裝設(shè)備框架上的上部定位桿和下部定位桿，所述上部定位桿的導(dǎo)向頭朝向地面插入到預(yù)裝夾具的軸套中進行初導(dǎo)向，所述下部定位桿的導(dǎo)向頭朝向地面插入到預(yù)裝夾具的定位孔中進行細導(dǎo)向，以實現(xiàn)所述吊裝設(shè)備框架與預(yù)裝夾具之間的定位。
5.如權(quán)利要求4所述的吊裝設(shè)備，其特征在于，所述上部定位桿包括定位銷軸及倒I型的支撐板，所述支撐板的第一端固定在所述吊裝設(shè)備框架上，所述支撐板的第二端外伸至所述吊裝設(shè)備框架之外而形成支撐板懸臂，所述定位銷軸固定在所述支撐板懸臂上。
6.如權(quán)利要求5所述的吊裝設(shè)備，其特征在于，所述支撐板懸臂上開設(shè)若干減重孔。
【文檔編號】B66C1/16GK204138124SQ201420314184
【公開日】2015年2月4日 申請日期:2014年6月13日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月13日
【發(fā)明者】趙海明 申請人:諸暨市實發(fā)紡織品有限公司