高空作業(yè)平臺(tái)車、輪軸伸縮裝置及其控制方法和控制裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種高空作業(yè)平臺(tái)車、輪軸伸縮裝置及其控制方法和控制裝置，其中所述控制方法包括根據(jù)使用者的操控而產(chǎn)生相應(yīng)的行走控制信號(hào)和輪軸伸縮控制信號(hào)；根據(jù)行走控制信號(hào)而控制高空作業(yè)平臺(tái)車行駛；并根據(jù)輪軸伸縮控制信號(hào)而控制輪軸伸縮裝置執(zhí)行伸縮操作；其中，每個(gè)車輪根據(jù)高空作業(yè)平臺(tái)車的行駛狀態(tài)以及輪軸伸縮裝置所執(zhí)行的伸縮操作，而對(duì)應(yīng)地進(jìn)行偏轉(zhuǎn)。本發(fā)明的高空作業(yè)平臺(tái)車、輪軸伸縮裝置及其控制方法和控制裝置能減少輪胎的磨損，降低其所需的伸縮力。
【專利說明】高空作業(yè)平臺(tái)車、輪軸伸縮裝置及其控制方法和控制裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及高空作業(yè)平臺(tái)車，特別是涉及高空作業(yè)平臺(tái)車的輪軸伸縮裝置的控制方法、相應(yīng)的控制裝置、相應(yīng)的輪軸伸縮裝置及相應(yīng)的高空作業(yè)平臺(tái)車。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，高空作業(yè)平臺(tái)車因其方便靈活的特點(diǎn)而被廣泛地應(yīng)用在生產(chǎn)建設(shè)的諸多場(chǎng)合。例如，在工程施工、建筑安裝、大型設(shè)備制造維護(hù)工作中，往往都需要利用高空作業(yè)平臺(tái)車來進(jìn)行高空作業(yè)。高空作業(yè)平臺(tái)車的穩(wěn)定性和安全性對(duì)施工人員的生命安全和工程質(zhì)量進(jìn)度都有著非常大的影響。
[0003]大部分的高空作業(yè)平臺(tái)車是由車輪支撐其全部載荷，而高空作業(yè)平臺(tái)車的整機(jī)穩(wěn)定性與車輪之間的輪距具有很大的關(guān)系，因此目前大多數(shù)的高空作業(yè)平臺(tái)車中設(shè)置有可伸縮的輪軸，其在進(jìn)行高空作業(yè)時(shí)，應(yīng)該將4個(gè)輪軸水平地伸出，從而擴(kuò)展了輪距，增加了底盤面積，擴(kuò)大了支撐面積，增大高空作業(yè)平臺(tái)車的整機(jī)穩(wěn)定性；而在非工作(轉(zhuǎn)場(chǎng))時(shí)，則需要將4個(gè)輪軸縮回，從而降低了整個(gè)高空作業(yè)平臺(tái)車的寬度，便于運(yùn)輸。
[0004]現(xiàn)有技術(shù)在進(jìn)行輪軸伸縮時(shí)，高空作業(yè)平臺(tái)車是處于靜止?fàn)顟B(tài)的，其輪胎式不發(fā)生偏轉(zhuǎn)，只是通過輪軸內(nèi)的伸縮油缸帶動(dòng)輪軸進(jìn)行伸縮。但是，由于高空作業(yè)平臺(tái)車非常笨重，每個(gè)輪胎與地面之間的正壓力比較大，而輪胎與地面之間的靜摩擦系數(shù)也非常大，因此，在靜止?fàn)顟B(tài)下進(jìn)行輪軸伸縮，需要足夠大的伸縮力，這就要求高空作業(yè)平臺(tái)車采用能夠提供高壓力的液壓系統(tǒng)和足夠粗的伸縮油缸。且，在靜止?fàn)顟B(tài)下進(jìn)行輪軸伸縮，輪胎也會(huì)有很大的磨損。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明主要解決的技術(shù)問題是提供一種高空作業(yè)平臺(tái)車、輪軸伸縮裝置及其控制方法和控制裝置，其能夠減少輪胎的磨損，降低進(jìn)行伸縮動(dòng)作所需的伸縮力。
[0006]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的一個(gè)技術(shù)方案是:提供一種高空作業(yè)平臺(tái)車的輪軸伸縮裝置的控制方法，其包括:根據(jù)使用者的操控而產(chǎn)生相應(yīng)的行走控制信號(hào)和輪軸伸縮控制信號(hào)；根據(jù)所述行走控制信號(hào)而控制所述高空作業(yè)平臺(tái)車行駛；并根據(jù)所述輪軸伸縮控制信號(hào)而控制所述輪軸伸縮裝置執(zhí)行伸縮操作；其中，每個(gè)車輪根據(jù)所述高空作業(yè)平臺(tái)車的行駛狀態(tài)以及所述輪軸伸縮裝置所執(zhí)行的伸縮操作，而對(duì)應(yīng)地進(jìn)行偏轉(zhuǎn)。
[0007]其中，當(dāng)所述高空作業(yè)平臺(tái)車前進(jìn)，且所述輪軸伸縮裝置執(zhí)行伸出操作時(shí)，每個(gè)車輪在前進(jìn)方向上向外進(jìn)行偏轉(zhuǎn)；當(dāng)所述高空作業(yè)平臺(tái)車后退，且所述輪軸伸縮裝置執(zhí)行伸出操作時(shí)，每個(gè)車輪在后退方向上向外進(jìn)行偏轉(zhuǎn)；當(dāng)所述高空作業(yè)平臺(tái)車前進(jìn)，且所述輪軸伸縮裝置執(zhí)行縮回操作時(shí)，每個(gè)車輪在前進(jìn)方向上向內(nèi)進(jìn)行偏轉(zhuǎn)；當(dāng)所述高空作業(yè)平臺(tái)車后退，且所述輪軸伸縮裝置執(zhí)行縮回操作時(shí)，每個(gè)車輪在后退方向上向內(nèi)進(jìn)行偏轉(zhuǎn)。
[0008]其中，所述控制方法進(jìn)一步包括:監(jiān)測(cè)每個(gè)車輪的偏轉(zhuǎn)狀態(tài)并進(jìn)行反饋；根據(jù)反饋回來的每個(gè)車輪的偏轉(zhuǎn)狀態(tài)，調(diào)整每個(gè)車輪的偏轉(zhuǎn)。[0009]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的另一個(gè)技術(shù)方案是:提供一種高空作業(yè)平臺(tái)車的輪軸伸縮裝置的控制裝置，其包括行走操控手柄、輪軸伸縮控制桿、控制器、行走油泵和多路換向閥。所述控制器連接所述行走操控手柄和所述輪軸伸縮控制桿以接收使用者操控所述行走操控手柄和所述輪軸伸縮控制桿而產(chǎn)生的相應(yīng)的行走操作信號(hào)和輪軸伸縮操作信號(hào)，且所述控制器進(jìn)一步根據(jù)所述行走操作信號(hào)和所述輪軸伸縮操作信號(hào)而產(chǎn)生對(duì)應(yīng)的行走控制信號(hào)和輪軸伸縮控制信號(hào)。所述行走油泵連接所述控制器和與所述高空作業(yè)平臺(tái)車中的每個(gè)車輪所對(duì)應(yīng)的馬達(dá)，其中，所述行走油泵根據(jù)所述控制器所輸出的所述行走控制信號(hào)而控制每個(gè)所述馬達(dá)的旋向，從而控制所述高空作業(yè)平臺(tái)車前進(jìn)或者后退。所述多路換向閥連接所述控制器以及所述輪軸伸縮裝置中的伸縮動(dòng)力裝置和轉(zhuǎn)向動(dòng)力裝置，其中，所述多路換向閥根據(jù)所述控制器所輸出的所述輪軸伸縮控制信號(hào)而控制所述伸縮動(dòng)力裝置進(jìn)行伸縮以使所述輪軸伸縮裝置執(zhí)行伸出操作或者縮回操作，并通過所述轉(zhuǎn)向動(dòng)力裝置控制每個(gè)車輪根據(jù)所述高空作業(yè)平臺(tái)車的前進(jìn)或者后退以及所述輪軸伸縮裝置執(zhí)行的伸出操作或者縮回操作而對(duì)應(yīng)地進(jìn)行偏轉(zhuǎn)。
[0010]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的另一個(gè)技術(shù)方案是:提供一種高空作業(yè)平臺(tái)車的輪軸伸縮裝置，其包括四個(gè)輪軸、兩個(gè)伸縮動(dòng)力裝置和四個(gè)轉(zhuǎn)向動(dòng)力裝置。其中每個(gè)輪軸分別連接在所述高空作業(yè)平臺(tái)車的車架與一個(gè)對(duì)應(yīng)的車輪之間。所述兩個(gè)伸縮動(dòng)力裝置設(shè)置在所述高空作業(yè)平臺(tái)車的車架之上，且每個(gè)伸縮動(dòng)力裝置分別設(shè)置在兩個(gè)前車輪或者后車輪所對(duì)應(yīng)的兩個(gè)所述輪軸之間，以控制其所對(duì)應(yīng)的兩個(gè)所述輪軸執(zhí)行伸出操作或者縮回操作。所述四個(gè)轉(zhuǎn)向動(dòng)力裝置設(shè)置在所述高空作業(yè)平臺(tái)車的車架之上，且每個(gè)轉(zhuǎn)向動(dòng)力裝置分別連接一個(gè)對(duì)應(yīng)的所述輪軸，以通過所述對(duì)應(yīng)的輪軸而控制所述對(duì)應(yīng)的車輪的偏轉(zhuǎn)。其中，所述輪軸伸縮裝置進(jìn)一步包括控制裝置，其包括行走操控手柄、輪軸伸縮控制桿、控制器、行走油泵和多路換向閥。所述控制器連接所述行走操控手柄和所述輪軸伸縮控制桿以接收使用者操控所述行走操控手柄和所述輪軸伸縮控制桿而產(chǎn)生的相應(yīng)的行走操作信號(hào)和輪軸伸縮操作信號(hào)，且所述控制器進(jìn)一步根據(jù)所述行走操作信號(hào)和所述輪軸伸縮操作信號(hào)而產(chǎn)生對(duì)應(yīng)的行走控制信號(hào)和輪軸伸縮控制信號(hào)。所述行走油泵連接所述控制器和與所述高空作業(yè)平臺(tái)車中的每個(gè)車輪所對(duì)應(yīng)的馬達(dá)，其中，所述行走油泵根據(jù)所述控制器所輸出的所述行走控制信號(hào)而控制每個(gè)所述馬達(dá)的旋向，從而控制所述高空作業(yè)平臺(tái)車前進(jìn)或者后退。所述多路換向閥連接所述控制器以及所述輪軸伸縮裝置中的伸縮動(dòng)力裝置和轉(zhuǎn)向動(dòng)力裝置，其中，所述多路換向閥根據(jù)所述控制器所輸出的所述輪軸伸縮控制信號(hào)而控制所述伸縮動(dòng)力裝置進(jìn)行伸縮以使所述輪軸伸縮裝置執(zhí)行伸出操作或者縮回操作，并通過所述轉(zhuǎn)向動(dòng)力裝置控制每個(gè)車輪根據(jù)所述高空作業(yè)平臺(tái)車的前進(jìn)或者后退以及所述輪軸伸縮裝置執(zhí)行的伸出操作或者縮回操作而對(duì)應(yīng)地進(jìn)行偏轉(zhuǎn)。
[0011]其中，所述控制裝置進(jìn)一步包括多個(gè)角度傳感器。每個(gè)車輪上分別設(shè)置至少一個(gè)所述角度傳感器以監(jiān)測(cè)每個(gè)車輪的偏轉(zhuǎn)狀態(tài)，且所述角度傳感器分別連接所述控制器以將每個(gè)車輪的偏轉(zhuǎn)狀態(tài)反饋至所述控制器，而所述控制器根據(jù)反饋回來的每個(gè)車輪的偏轉(zhuǎn)狀態(tài)，通過所述多路換向閥控制對(duì)應(yīng)的所述轉(zhuǎn)向動(dòng)力裝置，從而調(diào)整每個(gè)車輪的偏轉(zhuǎn)。
[0012]其中，所述轉(zhuǎn)向動(dòng)力裝置為轉(zhuǎn)向油缸，而所述伸縮動(dòng)力裝置為伸縮油缸。
[0013]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的另一個(gè)技術(shù)方案是:提供一種高空作業(yè)平臺(tái)車，其中，所述高空作業(yè)平臺(tái)車包括如上所述的輪軸伸縮裝置。[0014]本發(fā)明的有益效果是:區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)的情況，本發(fā)明的高空作業(yè)平臺(tái)車、輪軸伸縮裝置、其控制裝置和控制方法是在高空作業(yè)平臺(tái)車行駛時(shí)，即各個(gè)車輪處于滾動(dòng)狀態(tài)下，進(jìn)行伸縮操作。因此，車輪與地面的摩擦力較小，減少了輪胎的磨損。且在進(jìn)行伸縮動(dòng)作時(shí)，輪軸伸縮裝置可以使車輪偏轉(zhuǎn)相應(yīng)的方向和角度，因此，其能夠使高空作業(yè)平臺(tái)車行走的驅(qū)動(dòng)力在伸縮方向上產(chǎn)生分力，幫助輪軸進(jìn)行伸縮，從而降低了進(jìn)行伸縮動(dòng)作所需的伸縮力，因此，相比于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的輪軸伸縮裝置能夠以較低的液壓系統(tǒng)壓力，較小的伸縮油缸即可完成同樣的功能。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]圖1是本發(fā)明一實(shí)施例所示的高空作業(yè)平臺(tái)車及輪軸伸縮裝置的示意圖；
[0016]圖2是為圖1所示的輪軸伸縮裝置中的控制裝置的示意圖；
[0017]圖3是圖1所示的高空作業(yè)平臺(tái)車進(jìn)行伸出動(dòng)作的示意圖；
[0018]圖4是圖1所示的高空作業(yè)平臺(tái)車進(jìn)行縮回動(dòng)作的示意圖；
[0019]圖5是本發(fā)明一實(shí)施例所示的高空作業(yè)平臺(tái)車的輪軸伸縮裝置的控制方法的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0020]請(qǐng)參閱圖1-2，其中圖1為本發(fā)明一實(shí)施例所示的高空作業(yè)平臺(tái)車及輪軸伸縮裝置的示意圖；圖2為圖1所示的輪軸伸縮裝置中的控制裝置的示意圖。如圖1-2所示，本實(shí)施例所示的高空作業(yè)平臺(tái)車的輪軸伸縮裝置100主要包括車架110、四個(gè)車輪120、輪軸伸縮裝置130。其中，輪軸伸縮裝置130包括四個(gè)輪軸1310、兩個(gè)伸縮動(dòng)力裝置1320、四個(gè)轉(zhuǎn)向動(dòng)力裝置1330和控制裝置1340。
[0021]其中，四個(gè)車輪120分別連接車架110，而其中靠近車架110前端的兩個(gè)車輪120為前車輪，而靠近車架110后端的兩個(gè)車輪120為后車輪。
[0022]輪軸伸縮裝置130中的每個(gè)輪軸1310分別連接在高空作業(yè)平臺(tái)車100的車架110與一個(gè)對(duì)應(yīng)的車輪120之間。
[0023]輪軸伸縮裝置130中的兩個(gè)伸縮動(dòng)力裝置1320設(shè)置在高空作業(yè)平臺(tái)車100的車架110之上，且每個(gè)伸縮動(dòng)力裝置1320分別設(shè)置在兩個(gè)前車輪或者后車輪120所對(duì)應(yīng)的兩個(gè)輪軸1310之間，以在兩個(gè)前車輪或者后車輪120轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)控制其所對(duì)應(yīng)的兩個(gè)輪軸1310執(zhí)行伸出操作或者縮回操作。例如，一個(gè)伸縮動(dòng)力裝置1320連接在兩個(gè)前車輪120所對(duì)應(yīng)的兩個(gè)輪軸1310之間，以在兩個(gè)前車輪120轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)控制這兩個(gè)對(duì)應(yīng)的輪軸1310進(jìn)行伸縮；而另一個(gè)伸縮動(dòng)力裝置1320連接在兩個(gè)后車輪120所對(duì)應(yīng)的兩個(gè)輪軸1310之間，以在兩個(gè)后車輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)控制這兩個(gè)對(duì)應(yīng)的輪軸1310進(jìn)行伸縮。在本實(shí)施例中，上述兩個(gè)伸縮動(dòng)力裝置140可以分別采用伸縮油缸而實(shí)現(xiàn)，以下以伸縮油缸為例來介紹本發(fā)明，當(dāng)然本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是，其也可以采用其他的實(shí)現(xiàn)方式，只要在車輪120同樣的轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)下能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)應(yīng)的輪軸1310進(jìn)行伸縮即可。
[0024]輪軸伸縮裝置130中的四個(gè)轉(zhuǎn)向動(dòng)力裝置1330設(shè)置在車架110之上，且每個(gè)轉(zhuǎn)向動(dòng)力裝置1330分別連接一個(gè)對(duì)應(yīng)的輪軸1310，以在對(duì)應(yīng)的車輪120進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)通過其所對(duì)應(yīng)的輪軸1310以控制對(duì)應(yīng)的車輪120進(jìn)行偏轉(zhuǎn)。在本實(shí)施例中，上述四個(gè)轉(zhuǎn)向動(dòng)力裝置1330可以分別采用轉(zhuǎn)向油缸而實(shí)現(xiàn)，以下以轉(zhuǎn)向油缸為例來介紹本發(fā)明，當(dāng)然本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是，其也可以采用其他的實(shí)現(xiàn)方式，例如采用擺動(dòng)馬達(dá)等，只要在車輪120同樣的轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)下能夠?qū)崿F(xiàn)通過對(duì)應(yīng)的輪軸1310控制對(duì)應(yīng)的車輪120進(jìn)行偏轉(zhuǎn)即可。
[0025]而每個(gè)輪軸1310分別包括活動(dòng)支腿1311和轉(zhuǎn)向支架1312。其中，兩個(gè)前車輪或者后車輪120所對(duì)應(yīng)的兩個(gè)輪軸1310中的活動(dòng)支腿1311分別連接在一個(gè)對(duì)應(yīng)的伸縮油缸1320的兩側(cè)從而可以隨著對(duì)應(yīng)的伸縮油缸1320的伸縮而進(jìn)行移動(dòng)。而每個(gè)輪軸1310中的轉(zhuǎn)向支架1312連接一個(gè)對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向油缸1330從而在對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向油缸1330的驅(qū)動(dòng)下進(jìn)行偏轉(zhuǎn)以使對(duì)應(yīng)的車輪120進(jìn)行偏轉(zhuǎn)。
[0026]一個(gè)伸縮油缸1320是連接兩個(gè)輪軸1310(例如，兩個(gè)前車輪120所對(duì)應(yīng)的兩個(gè)輪軸1310或者兩個(gè)后車輪120所對(duì)應(yīng)的兩個(gè)輪軸1310)中的活動(dòng)支腿1311，因此在伸縮油缸1320進(jìn)行伸縮時(shí)，其所連接的兩個(gè)輪軸1310中的活動(dòng)支腿1311可隨著伸縮油缸140的伸縮而進(jìn)行相對(duì)地移動(dòng)。此外，每個(gè)輪軸1310中可以包括多個(gè)活動(dòng)支腿1311，在本實(shí)施例中示出了兩個(gè)活動(dòng)支腿1311。對(duì)于每個(gè)輪軸1310中的活動(dòng)支腿1311，車架110上可以設(shè)置對(duì)應(yīng)的限位塊1111，其靠近車架110的中心線1100，當(dāng)伸縮油缸1320進(jìn)行縮回動(dòng)作時(shí)，兩個(gè)對(duì)應(yīng)的輪軸1310中的活動(dòng)支腿1311相應(yīng)地向內(nèi)移動(dòng)，當(dāng)活動(dòng)支腿1311碰到限位塊1111時(shí)，則進(jìn)行限位，停止縮回動(dòng)作。
[0027]此外，車架110的前后兩端分別設(shè)置兩個(gè)固定支腿1112，且每個(gè)輪軸1310中的活動(dòng)支腿1311上設(shè)置有限位板1311a，其靠近車架110的中心線1100，而固定支腿1112的邊緣處設(shè)置有對(duì)應(yīng)的限位銷1112a。因此，當(dāng)伸縮油缸1320進(jìn)行伸出動(dòng)作時(shí)，則兩個(gè)對(duì)應(yīng)的輪軸1310中的活動(dòng)支腿1311相應(yīng)地向外移動(dòng)，而當(dāng)活動(dòng)支腿1311上的限位板1311a碰到固定支腿1112上的限位銷1112a時(shí)，則進(jìn)行限位，停止伸出動(dòng)作。
[0028]此外，每個(gè)車輪120上均設(shè)置有馬達(dá)121和減速機(jī)122，以利用馬達(dá)121和減速機(jī)122而控制車輪120的轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0029]如圖2所示，輪軸伸縮裝置130中的控制裝置1340包括行走操控手柄1341、輪軸伸縮控制桿1342、控制器1343、行走油泵1344和多路換向閥1345。
[0030]其中，行走操控手柄1341和輪軸伸縮控制桿1342用于供駕駛者操控，以控制高空作業(yè)平臺(tái)車100的行駛和輪軸伸縮裝置130的伸縮，并發(fā)出相應(yīng)的行走操作信號(hào)和輪軸伸縮操作信號(hào)。
[0031]而控制器1343連接行走操控手柄1341和輪軸伸縮控制桿1342以接收使用者操控行走操控手柄1341和輪軸伸縮控制桿1342所發(fā)出的行走操作信號(hào)和輪軸伸縮操作信號(hào)，且控制器1343根據(jù)行走操作信號(hào)和輪軸伸縮操作信號(hào)而產(chǎn)生對(duì)應(yīng)的行走控制信號(hào)和輪軸伸縮控制信號(hào)。在本實(shí)施例中，控制器173可以采用可編程序控制器。
[0032]行走油泵1344連接控制器1343和高空作業(yè)平臺(tái)車100中的每個(gè)車輪120上所設(shè)置的馬達(dá)121，因此控制器1343在接收完行走操作信號(hào)和輪軸伸縮操作信號(hào)后，可根據(jù)預(yù)先設(shè)計(jì)好的邏輯程序而發(fā)出行走控制信號(hào)至行走油泵1344，通過改變行走油泵1344中壓力油的方向，從而控制4個(gè)車輪120上所設(shè)置的馬達(dá)121的旋向，從而控制高空作業(yè)平臺(tái)車前進(jìn)或者后退。
[0033]多路換向閥1345連接控制器1343以及輪軸伸縮裝置130中的伸縮油缸1320和轉(zhuǎn)向油缸1330，因此控制器1345輸出輪軸伸縮控制信號(hào)給多路換向閥1345以控制其內(nèi)的電磁鐵，從而可以控制伸縮油缸1320和轉(zhuǎn)向油缸1330進(jìn)回油的方向，從而可以控制伸縮油缸1320進(jìn)行伸縮以使輪軸伸縮裝置130執(zhí)行伸出操作或者縮回操作，并通過轉(zhuǎn)向油缸1330控制每個(gè)車輪120根據(jù)高空作業(yè)平臺(tái)車100的前進(jìn)或者后退以及所述輪軸伸縮裝置130執(zhí)行的伸出操作或者縮回操作而對(duì)應(yīng)地進(jìn)行偏轉(zhuǎn)。
[0034]此外，輪軸伸縮裝置130中的控制裝置1340進(jìn)一步包括多個(gè)角度傳感器1346，其中，每個(gè)車輪120上可以分別設(shè)置至少一個(gè)角度傳感器1346以實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)每個(gè)車輪120的偏轉(zhuǎn)狀態(tài)。在本實(shí)施例中，控制裝置1340包括四個(gè)角度傳感器1346，而每個(gè)車輪120上分別設(shè)置一個(gè)角度傳感器器1346。另，如圖2所示，每個(gè)角度傳感器1346進(jìn)一步分別連接控制器1343以將每個(gè)車輪120的偏轉(zhuǎn)狀態(tài)反饋至控制器1343，而控制器1343根據(jù)反饋回來的每個(gè)車輪120的偏轉(zhuǎn)狀態(tài)，通過多路換向閥1345而分別對(duì)4個(gè)轉(zhuǎn)向油缸1330進(jìn)行獨(dú)立的控制和調(diào)整，從而能夠調(diào)整每個(gè)車輪120的偏轉(zhuǎn)，使每個(gè)車輪120的偏轉(zhuǎn)角度在短時(shí)間內(nèi)達(dá)到控制的要求。
[0035]以下將具體地介紹本發(fā)明的高空作業(yè)平臺(tái)車100在輪軸伸縮裝置130的作用下進(jìn)行伸縮的工作原理，其中圖3為圖1所示的高空作業(yè)平臺(tái)車100進(jìn)行伸出動(dòng)作的示意圖，圖4為圖1所示的高空作業(yè)平臺(tái)車100進(jìn)行縮回動(dòng)作的示意圖。
[0036]如圖1-3所示，在高空作業(yè)平臺(tái)車100需要進(jìn)行伸出動(dòng)作時(shí)，操作者操控控制行走操控手柄1341和輪軸伸縮控制桿1342以決定高空作業(yè)平臺(tái)車100中的車輪120的旋轉(zhuǎn)方向以及輪軸伸縮裝置130執(zhí)行伸出動(dòng)作。當(dāng)高空平臺(tái)車100需要沿圖3 (A)所示的方向310進(jìn)行行駛(即前進(jìn))時(shí)，則控制器1343通過行走油泵1344而控制設(shè)置在每個(gè)車輪120上的馬達(dá)121，因此車輪120在馬達(dá)121及減速機(jī)122的作用進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)使高空平臺(tái)車100前進(jìn)，同時(shí)控制器1343通過多路換向閥1345而控制伸縮油缸1320和轉(zhuǎn)向油缸1330，在各個(gè)轉(zhuǎn)向油缸1330的驅(qū)動(dòng)下，對(duì)應(yīng)的輪軸1310中的轉(zhuǎn)向支架1312偏轉(zhuǎn)某個(gè)角度從而使每個(gè)車輪120在前進(jìn)方向上向外進(jìn)行偏轉(zhuǎn)。而伸縮油缸1320執(zhí)行伸出動(dòng)作，從而帶動(dòng)各個(gè)輪軸1310中的活動(dòng)支腿1311向外進(jìn)行移動(dòng)以使輪軸伸縮裝置130執(zhí)行伸出操作而，因此四個(gè)車輪120伸出，直至活動(dòng)支腿1311上的限位板1311a觸碰至固定支腿1112上的限位銷1112a，其意味著輪軸伸縮裝置130全伸到位，然后四個(gè)車輪120回正(如圖3(B)所示)。也就是說，當(dāng)高空作業(yè)平臺(tái)車100前進(jìn)，且輪軸伸縮裝置130執(zhí)行伸出操作時(shí)，每個(gè)車輪120會(huì)在前進(jìn)方向上向外進(jìn)行偏轉(zhuǎn)，且高空作業(yè)平臺(tái)車100前行且每個(gè)車輪120在輪軸伸縮裝置130的作用下伸出直至完成伸出操作。
[0037]反之，當(dāng)高空平臺(tái)車100需要沿圖3 (A)所示的反方向行駛(即后退)，且輪軸伸縮裝置130需要執(zhí)行伸出操作時(shí)，則每個(gè)車輪120會(huì)在后退方向上向外進(jìn)行偏轉(zhuǎn)，且高空作業(yè)平臺(tái)車100后退且每個(gè)車輪120在輪軸伸縮裝置130的作用下伸出直至完成伸出操作。
[0038]如圖1-2和4所示，在高空作業(yè)平臺(tái)車100需要進(jìn)行縮回動(dòng)作時(shí)，操作者操控控制行走操控手柄1341和輪軸伸縮控制桿1342以決定高空作業(yè)平臺(tái)車100中的車輪120的旋轉(zhuǎn)方向以及輪軸伸縮裝置130執(zhí)行縮合動(dòng)作。高空平臺(tái)車100需要沿圖4(A)所示的方向410進(jìn)行行駛(即前進(jìn))時(shí)，控制器1343通過行走油泵1344而控制設(shè)置在每個(gè)車輪120上的馬達(dá)121，因此車輪120在馬達(dá)121及減速機(jī)122的作用進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)使高空平臺(tái)車100前進(jìn)，同時(shí)控制器1343通過多路換向閥1345而控制伸縮油缸1320和轉(zhuǎn)向油缸1330，在各個(gè)轉(zhuǎn)向油缸1330的驅(qū)動(dòng)下，對(duì)應(yīng)的輪軸1310中的轉(zhuǎn)向支架1310偏轉(zhuǎn)某個(gè)角度從而使每個(gè)車輪120在前進(jìn)方向上向內(nèi)進(jìn)行偏轉(zhuǎn)。而伸縮油缸1320執(zhí)行縮回動(dòng)作，從而帶動(dòng)各個(gè)輪軸1310中的活動(dòng)支腿1311向內(nèi)進(jìn)行移動(dòng)以使輪軸伸縮裝置130執(zhí)行縮回操作，因此四個(gè)車輪120縮回，直至活動(dòng)支腿1311觸碰到車架110上的限位塊1111，其意味著輪軸伸縮裝置130全縮到位，然后四個(gè)車輪120回正(如圖4(B)所示)。也就是說，當(dāng)高空作業(yè)平臺(tái)車100前進(jìn)，且輪軸伸縮裝置130執(zhí)行縮回操作時(shí)，每個(gè)車輪120會(huì)在前進(jìn)方向上向內(nèi)進(jìn)行偏轉(zhuǎn)，且高空作業(yè)平臺(tái)車100前行且每個(gè)車輪120在輪軸伸縮裝置130的作用下縮回直至完成縮回操作。
[0039]反之，當(dāng)高空平臺(tái)車100需要沿圖4 (A)所示的反方向行駛(即后退)，且輪軸伸縮裝置130需要執(zhí)行縮回操作時(shí)，則每個(gè)車輪120會(huì)在后退方向上向內(nèi)進(jìn)行偏轉(zhuǎn)，且高空作業(yè)平臺(tái)車100后退且每個(gè)車輪120在輪軸伸縮裝置130的作用下伸出直至完成伸出操作。
[0040]因此，本發(fā)明的輪軸伸縮裝置130在伸縮油缸1320和轉(zhuǎn)向油缸1330的作用下，可以在高空作業(yè)平臺(tái)車100行駛狀態(tài)下進(jìn)行伸縮操作。
[0041]此外，本發(fā)明還提供一種對(duì)應(yīng)的高空作業(yè)平臺(tái)車的輪軸伸縮裝置的控制方法，其中圖5為本發(fā)明一實(shí)施例所示的高空作業(yè)平臺(tái)車的輪軸伸縮裝置的控制方法的流程圖。如圖5所示，本實(shí)施例的控制方法包括:
[0042]步驟510:根據(jù)使用者的操控而產(chǎn)生相應(yīng)的行走控制信號(hào)和輪軸伸縮控制信號(hào)；
[0043]步驟520:根據(jù)所述行走控制信號(hào)而控制所述高空作業(yè)平臺(tái)車行駛；并根據(jù)所述輪軸伸縮控制信號(hào)而控制所述輪軸伸縮裝置執(zhí)行伸縮操作；其中，每個(gè)車輪根據(jù)所述高空作業(yè)平臺(tái)車行駛狀態(tài)以及所述輪軸伸縮裝置所執(zhí)行的伸縮操作，而對(duì)應(yīng)地進(jìn)行偏轉(zhuǎn)。
[0044]其中，當(dāng)高空作業(yè)平臺(tái)車前進(jìn)，且輪軸伸縮裝置執(zhí)行伸出操作時(shí)，每個(gè)車輪在前進(jìn)方向上向外進(jìn)行偏轉(zhuǎn)；當(dāng)高空作業(yè)平臺(tái)車后退，且輪軸伸縮裝置執(zhí)行伸出操作時(shí)，每個(gè)車輪在后退方向上向外進(jìn)行偏轉(zhuǎn)；當(dāng)高空作業(yè)平臺(tái)車前進(jìn)，且輪軸伸縮裝置執(zhí)行縮回操作時(shí)，每個(gè)車輪在前進(jìn)方向上向內(nèi)進(jìn)行偏轉(zhuǎn)；當(dāng)高空作業(yè)平臺(tái)車后退，且輪軸伸縮裝置執(zhí)行縮回操作時(shí)，每個(gè)車輪在后退方向上向內(nèi)進(jìn)行偏轉(zhuǎn)。此外，上述控制方法可進(jìn)一步包括:監(jiān)測(cè)每個(gè)車輪的偏轉(zhuǎn)狀態(tài)并進(jìn)行反饋；根據(jù)反饋回來的每個(gè)車輪的偏轉(zhuǎn)狀態(tài)，調(diào)整每個(gè)車輪的偏轉(zhuǎn)。
[0045]綜上所述，本發(fā)明的高空作業(yè)平臺(tái)車、輪軸伸縮裝置、其控制裝置和控制方法是在高空作業(yè)平臺(tái)車行駛時(shí)，即各個(gè)車輪處于滾動(dòng)狀態(tài)下，進(jìn)行伸縮操作。因此，車輪與地面的摩擦力較小，減少了輪胎的磨損。且在進(jìn)行伸縮動(dòng)作時(shí)，輪軸伸縮裝置可以使車輪偏轉(zhuǎn)相應(yīng)的方向和角度，因此，其能夠使高空作業(yè)平臺(tái)車行走的驅(qū)動(dòng)力在伸縮方向上產(chǎn)生分力，幫助輪軸進(jìn)行伸縮，從而降低了進(jìn)行伸縮動(dòng)作所需的伸縮力，因此，相比于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的輪軸伸縮裝置能夠以較低的液壓系統(tǒng)壓力，較小的伸縮油缸即可完成同樣的功能。
[0046]以上所述僅為本發(fā)明的實(shí)施方式，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的【技術(shù)領(lǐng)域】，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種高空作業(yè)平臺(tái)車的輪軸伸縮裝置的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括: 根據(jù)使用者的操控而產(chǎn)生相應(yīng)的行走控制信號(hào)和輪軸伸縮控制信號(hào)； 根據(jù)所述行走控制信號(hào)而控制所述高空作業(yè)平臺(tái)車行駛；并根據(jù)所述輪軸伸縮控制信號(hào)而控制所述輪軸伸縮裝置執(zhí)行伸縮操作； 其中，每個(gè)車輪根據(jù)所述高空作業(yè)平臺(tái)車行駛狀態(tài)以及所述輪軸伸縮裝置所執(zhí)行的伸縮操作，而對(duì)應(yīng)地進(jìn)行偏轉(zhuǎn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，當(dāng)所述高空作業(yè)平臺(tái)車前進(jìn)，且所述輪軸伸縮裝置執(zhí)行伸出操作時(shí)，每個(gè)車輪在前進(jìn)方向上向外進(jìn)行偏轉(zhuǎn)；當(dāng)所述高空作業(yè)平臺(tái)車后退，且所述輪軸伸縮裝置執(zhí)行伸出操作時(shí)，每個(gè)車輪在后退方向上向外進(jìn)行偏轉(zhuǎn)；當(dāng)所述高空作業(yè)平臺(tái)車前進(jìn)，且所述輪軸伸縮裝置執(zhí)行縮回操作時(shí)，每個(gè)車輪在前進(jìn)方向上向內(nèi)進(jìn)行偏轉(zhuǎn)；當(dāng)所述高空作業(yè)平臺(tái)車后退，且所述輪軸伸縮裝置執(zhí)行縮回操作時(shí)，每個(gè)車輪在后退方向上向內(nèi)進(jìn)行偏轉(zhuǎn)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，進(jìn)一步包括: 監(jiān)測(cè)每個(gè)車輪的偏轉(zhuǎn)狀態(tài)并進(jìn)行反饋； 根據(jù)反饋回來的每個(gè)車輪的偏轉(zhuǎn)狀態(tài)，調(diào)整每個(gè)車輪的偏轉(zhuǎn)。
4.一種高空作業(yè)平臺(tái)車(100)的輪軸伸縮裝置(130)的控制裝置(1340)，其特征在于，所述控制裝置(1340)包括: 行走操控手柄(1341)； 輪軸伸縮控制桿(1342)； 控制器(1343)，連接所述行走操控手柄(1341)和所述輪軸伸縮控制桿(1342)以接收使用者操控所述行走操控手柄(1341)和所述輪軸伸縮控制桿(1342)而產(chǎn)生的相應(yīng)的行走操作信號(hào)和輪軸伸縮操作信號(hào)，且所述控制器(1343)進(jìn)一步根據(jù)所述行走操作信號(hào)和所述輪軸伸縮操作信號(hào)而產(chǎn)生對(duì)應(yīng)的行走控制信號(hào)和輪軸伸縮控制信號(hào)； 行走油泵(1344)，連接所述控制器(1343)和與所述高空作業(yè)平臺(tái)車(110)中的每個(gè)車輪(120)所對(duì)應(yīng)的馬達(dá)(121)，其中，所述行走油泵(1344)根據(jù)所述控制器(1343)所輸出的所述行走控制信號(hào)而控制每個(gè)所述馬達(dá)(121)的旋向，從而控制所述高空作業(yè)平臺(tái)車(100)前進(jìn)或者后退； 多路換向閥(1345)，連接所述控制器(1343)以及所述輪軸伸縮裝置(130)中的伸縮動(dòng)力裝置(1320)和轉(zhuǎn)向動(dòng)力裝置(1330)，其中，所述多路換向閥(1345)根據(jù)所述控制器(1343)所輸出的所述輪軸伸縮控制信號(hào)而控制所述伸縮動(dòng)力裝置(1320)進(jìn)行伸縮以使所述輪軸伸縮裝置(130)執(zhí)行伸出操作或者縮回操作，并通過所述轉(zhuǎn)向動(dòng)力裝置(1330)控制每個(gè)車輪(120)根據(jù)所述高空作業(yè)平臺(tái)車(100)的前進(jìn)或者后退以及所述輪軸伸縮裝置(130)執(zhí)行的伸出操作或者縮回操作而對(duì)應(yīng)地進(jìn)行偏轉(zhuǎn)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的控制裝置，其特征在于，當(dāng)所述高空作業(yè)平臺(tái)車(100)前進(jìn)，且所述輪軸伸縮裝置(130)執(zhí)行伸出操作時(shí)，每個(gè)車輪(120)在前進(jìn)方向上向外進(jìn)行偏轉(zhuǎn)；當(dāng)所述高空作業(yè)平臺(tái)車(100)后退，且所述輪軸伸縮裝置(130)執(zhí)行伸出操作時(shí)，每個(gè)車輪(120)在后退方向上向外進(jìn)行偏轉(zhuǎn)；當(dāng)所述高空作業(yè)平臺(tái)車(100)前進(jìn)，且所述輪軸伸縮裝置(130)執(zhí)行縮回操作時(shí)，每個(gè)車輪(120)在前進(jìn)方向上向內(nèi)進(jìn)行偏轉(zhuǎn)；當(dāng)所述高空作業(yè)平臺(tái)車(100)后退，且所述輪軸伸縮裝置(130)執(zhí)行縮回操作時(shí)，每個(gè)車輪(120)在后退方向上向內(nèi)進(jìn)行偏轉(zhuǎn)。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的控制裝置，其特征在于，所述控制裝置進(jìn)一步包括: 多個(gè)角度傳感器(1346)，其中，每個(gè)車輪(120)上分別設(shè)置至少一個(gè)所述角度傳感器(1346)以監(jiān)測(cè)每個(gè)車輪(120)的偏轉(zhuǎn)狀態(tài)，且所述角度傳感器(1346)分別連接所述控制器(1343)以將每個(gè)車輪(120)的偏轉(zhuǎn)狀態(tài)反饋至所述控制器(1343)，而所述控制器(1343)根據(jù)反饋回來的每個(gè)車輪(120)的偏轉(zhuǎn)狀態(tài)，通過所述多路換向閥(1345)控制對(duì)應(yīng)的所述轉(zhuǎn)向動(dòng)力裝置(1330)，從而調(diào)整每個(gè)車輪的偏轉(zhuǎn)。
7.一種高空作業(yè)平臺(tái)車(100)的輪軸伸縮裝置(130)，其特征在于，所述輪軸伸縮裝置(130)包括: 四個(gè)輪軸(1310)，其中每個(gè)輪軸(1310)分別連接在所述高空作業(yè)平臺(tái)車(100)的車架(110)與一個(gè)對(duì)應(yīng)的車輪(120)之間； 兩個(gè)伸縮動(dòng)力裝置(1320)，設(shè)置在所述高空作業(yè)平臺(tái)車的車架(110)之上，且每個(gè)伸縮動(dòng)力裝置(1320)分別設(shè)置在兩個(gè)前車輪或者后車輪(120)所對(duì)應(yīng)的兩個(gè)所述輪軸(1310)之間，以控制其所對(duì)應(yīng)的兩個(gè)所述輪軸(1310)執(zhí)行伸出操作或者縮回操作； 四個(gè)轉(zhuǎn)向動(dòng)力裝置(1330)，設(shè)置在所述高空作業(yè)平臺(tái)車的車架(110)之上，且每個(gè)轉(zhuǎn)向動(dòng)力裝置(1330)分別連接一個(gè)對(duì)應(yīng)的所述輪軸(1310)，以通過所述對(duì)應(yīng)的輪軸(1310)而控制所述對(duì)應(yīng)的車輪(120)的偏轉(zhuǎn)； 其中，所述輪軸伸縮裝置(130)進(jìn)一步包括控制裝置(1340)，其包括: 行走操控手柄(1341)； 輪軸伸縮控制桿(1342)； 控制器(1343)，連接所述行走操控手柄(1341)和所述輪軸伸縮控制桿(1342)以接收使用者操控所述行走操控手柄(1341)和所述輪軸伸縮控制桿(1342)而產(chǎn)生的相應(yīng)的行走操作信號(hào)和輪軸伸縮操作信號(hào)，且所述控制器(1343)進(jìn)一步根據(jù)所述行走操作信號(hào)和所述輪軸伸縮操作信號(hào)而產(chǎn)生對(duì)應(yīng)的行走控制信號(hào)和輪軸伸縮控制信號(hào)； 行走油泵(1344)，連接所述控制器(1343)和與所述高空作業(yè)平臺(tái)車(100)中的每個(gè)車輪(120)所對(duì)應(yīng)的馬達(dá)(121)，其中，所述行走油泵(1344)根據(jù)所述控制器(1343)所輸出的所述行走控制信號(hào)而控制每個(gè)所述馬達(dá)(121)的旋向，從而控制所述高空作業(yè)平臺(tái)車(100)前進(jìn)或者后退； 多路換向閥(1345)，連接所述控制器(1343)以及所述輪軸伸縮裝置(130)中的所述伸縮動(dòng)力裝置(1320)和所述轉(zhuǎn)向動(dòng)力裝置(1330)，其中，所述多路換向閥(1345)根據(jù)所述控制器(1343)所輸出的所述輪軸伸縮控制信號(hào)而控制所述伸縮動(dòng)力裝置(1320)進(jìn)行伸縮以使所述輪軸伸縮裝置(130)執(zhí)行伸出操作或者縮回操作，并通過所述轉(zhuǎn)向動(dòng)力裝置(1330)控制每個(gè)車輪(120)根據(jù)所述高空作業(yè)平臺(tái)車(110)的前進(jìn)或者后退以及所述輪軸伸縮裝置(130)執(zhí)行的伸出操作或者縮回操作而對(duì)應(yīng)地進(jìn)行偏轉(zhuǎn)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的輪軸伸縮裝置，其特征在于，所述控制裝置進(jìn)一步包括: 多個(gè)角度傳感器(1346)，其中，每個(gè)車輪(120)上分別設(shè)置至少一個(gè)所述角度傳感器(1346)以監(jiān)測(cè)每個(gè)車輪(120)的偏轉(zhuǎn)狀態(tài)，且所述角度傳感器(1346)分別連接所述控制器(1343)以將每個(gè)車輪(120)的偏轉(zhuǎn)狀態(tài)反饋至所述控制器(1343)，而所述控制器(1343)根據(jù)反饋回來的每個(gè)車輪(120)的偏轉(zhuǎn)狀態(tài)，通過所述多路換向閥(1345)控制對(duì)應(yīng)的所述轉(zhuǎn)向動(dòng)力裝置(1330)，從而調(diào)整每個(gè)車輪(120)的偏轉(zhuǎn)。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的輪軸伸縮裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向動(dòng)力裝置(1330)為轉(zhuǎn)向油缸，而所述伸縮動(dòng)力裝置(1320)為伸縮油缸。
10.一種高空作業(yè)平臺(tái)車(100)，其特征在于，所述高空作業(yè)平臺(tái)車包括如權(quán)利要求.7-9任一項(xiàng)所述之輪軸伸縮裝置(130)。
【文檔編號(hào)】B66F11/04GK103601139SQ201310628766
【公開日】2014年2月26日 申請(qǐng)日期:2013年11月28日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月28日
【發(fā)明者】周軼群, 段卓 申請(qǐng)人:中聯(lián)重科股份有限公司