作業(yè)車輛的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種判定故障的作業(yè)車輛。一種起重作業(yè)車輛（1），其使用卷繞在吊桿絞盤（12）上的吊桿鋼纜（15）而仰俯變幅臂（7），具有：吊桿角度檢測部（22），其設(shè)置于變幅臂（7）上，檢測被控制仰俯的變幅臂（7）的角度以用于過負(fù)載狀態(tài)的判定或防止過負(fù)載狀態(tài)的控制；輔助角度取得部（52）,其由吊桿鋼纜（15）的放出長度而取得被控制仰俯的變幅臂（7）的角度；誤差判定部（53），其在檢測到的角度和取得的角度之間的差超過規(guī)定誤差的情況下判定為存在故障。
【專利說明】作業(yè)車輛
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種作業(yè)車輛，例如，起重作業(yè)車輛。
【背景技術(shù)】
[0002]作業(yè)車輛將車體設(shè)置于作業(yè)位置。作業(yè)車輛，例如使用支腿使車體安定。作業(yè)車輛通過由絞盤提升或放下鋼纜而仰俯吊桿或起重臂。作業(yè)車輛會因被控制仰俯的吊桿或起重臂的長度與角度、以及懸掛在吊桿或起重臂上的貨物的重量而變成過負(fù)載狀態(tài)。作業(yè)車輛的穩(wěn)定性會降低。因此，在作業(yè)車輛中會檢測被控制仰俯的吊桿或起重臂的角度(如實(shí)用新型文獻(xiàn)I)。
[0003]實(shí)用新型文獻(xiàn)1:日本實(shí)用新型文獻(xiàn)實(shí)開平02-066589號公報
[0004]然而，例如，如實(shí)用新型文獻(xiàn)I所示，檢測被控制仰俯的吊桿或起重臂的角度的檢測部設(shè)置于吊桿的頂端部分。由于設(shè)置于吊桿的頂端部分的檢測部露出于外部，因此容易受到下雨等氣候的影響。檢測部一旦發(fā)生故障，則不能正確地檢測到被控制仰俯的吊桿或起重臂的角度。
[0005]因此，需要一種能夠判定故障的作業(yè)車輛。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明所涉及的作業(yè)車輛是一種使用卷繞在絞盤上的鋼纜來仰俯吊桿或起重臂的作業(yè)車輛，其具有:檢測部，其設(shè)置于吊桿或起重臂上，檢測被控制仰俯的吊桿或起重臂的角度以用于過負(fù)載狀態(tài)的判定或防止過負(fù)載狀態(tài)的控制；取得部，其由鋼纜的放出長度而取得被控制仰俯的吊桿或起重臂的角度；判定部，其在檢測部的檢測角度和取得部的取得角度之間的差超過規(guī)定誤差的情況下判定存在故障。
[0007]較佳地，作業(yè)車輛具有控制部，該控制部在由判定部判定存在故障的情況下，發(fā)出警報，或使絞盤停止。
[0008]較佳地，控制部在由判定部判定存在故障，且檢測部的檢測角度不在規(guī)定角度范圍內(nèi)的情況下，使絞盤停止，在使絞盤停止后的過負(fù)載狀態(tài)的判定或防止過負(fù)載狀態(tài)的控制中，使用取得部的取得角度來代替檢測部的檢測角度。
[0009]較佳地，檢測部配置于可拆卸地安裝在起重臂的吊桿上，并檢測被控制仰俯的吊桿相對于起重臂的角度。
[0010]發(fā)明效果
[0011]在本發(fā)明中，判定部用于對設(shè)置于吊桿或起重臂的檢測部所檢測出的吊桿或起重臂的角度與由卷繞于絞盤的鋼纜的放出長度所取得的被控制仰俯的吊桿或起重臂的角度進(jìn)行比較。當(dāng)檢測角度和取得角度之間的差變大時，則判定部判定存在故障。判定部能夠判定檢測部的故障或取得部的故障。
【專利附圖】

【附圖說明】[0012]圖1是本發(fā)明第一實(shí)施方式的起重作業(yè)車輛的全體構(gòu)造圖。
[0013]圖2是根據(jù)圖1的變幅臂的角度進(jìn)行防止過負(fù)載的控制的流程圖。
[0014]圖3是檢測圖1的吊桿角度檢測部所存在的問題的控制系統(tǒng)的說明圖。
[0015]圖4是表示根據(jù)圖3的控制系統(tǒng)對吊桿角度檢測部所存在的問題進(jìn)行檢測處理的流程圖。
[0016]圖5是第二實(shí)施方式中的根據(jù)變幅臂的角度進(jìn)行防止過負(fù)載的控制的流程圖?！揪唧w實(shí)施方式】
[0017]以下，根據(jù)附圖對本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的作業(yè)車輛進(jìn)行說明。
[0018]〈第一實(shí)施方式〉
[0019]圖1是本發(fā)明第一實(shí)施方式的起重作業(yè)車輛的全體構(gòu)造圖。
[0020]圖1中的起重作業(yè)車輛I在車體2的左右兩側(cè)具有支腿3。支腿3可向車體2的左右方向伸縮，并以從地面將車體2頂起的狀態(tài)固定車體2。旋轉(zhuǎn)部4可旋轉(zhuǎn)地設(shè)于車體2的裝載臺。旋轉(zhuǎn)部4設(shè)有，例如，作為起重機(jī)構(gòu)的伸縮起重臂5、仰俯氣缸6、起重絞盤9、吊桿絞盤12以及定滑輪13。伸縮起重臂5是由多個起重臂可伸縮地連結(jié)而形成的起重臂。伸縮起重臂5的一端可仰俯地設(shè)于旋轉(zhuǎn)部4。仰俯氣缸6設(shè)于伸縮起重臂5和旋轉(zhuǎn)部4之間。仰俯氣缸6借助液壓能夠伸縮。在仰俯氣缸6伸長的情況下，伸縮起重臂5會仰起。圖1中的伸縮起重臂5處于仰起的作業(yè)姿勢的狀態(tài)中。在仰俯氣缸6收縮的情況下，伸縮起重臂5會俯下。由此，伸縮起重臂5實(shí)現(xiàn)仰俯。
[0021]變幅臂7、第一桅桿85以及第二桅桿86可拆卸地安裝于伸縮起重臂5的頂端。變幅臂7是由多個分段吊桿81連接而形成的。變幅臂7的頂端通過多個張力桿91與動滑輪14連接。多個張力桿91支撐于第一桅桿85和第二桅桿86。卷繞于吊桿絞盤12上的吊桿鋼纜15跨接于動滑輪14和定滑輪13之間。這些安裝在伸縮起重臂5頂端的部件在作業(yè)現(xiàn)場組裝后安裝于伸縮起重臂5的頂端。安裝在伸縮起重臂5頂端的部件在作業(yè)現(xiàn)場從伸縮起重臂5的頂端拆下并分解。
[0022]并且，起重作業(yè)車輛I從吊桿絞盤12將吊桿鋼纜15送出，使動滑輪14按例如圖1的向上方向移動。相對于伸縮起重臂5，變幅臂7會俯下。
[0023]此外，起重作業(yè)車輛I通過吊桿絞盤12卷取吊桿鋼纜15，使動滑輪14按例如圖1的向下方向移動。相對于伸縮起重臂5，變幅臂7會仰起。
[0024]由此，變幅臂7實(shí)現(xiàn)仰俯。
[0025]起重絞盤9卷取起重鋼纜10。起重鋼纜10通過第二桅桿86的滾軸和第一桅桿85的滾軸，從變幅臂7頂端的滾軸垂下。在起重鋼纜10的頂端，安裝有如起重部件那樣的作業(yè)工具11。通過起重絞盤9將起重鋼纜10送出或卷取，作業(yè)工具11按圖1的上下方向移動。由此，懸掛在作業(yè)工具11上的貨物能夠上下移動。
[0026]起重作業(yè)車輛I在作業(yè)中，對應(yīng)于懸掛在作業(yè)工具11上的貨物重量的力矩將起作用。例如，在伸長伸縮起重臂5而使變幅臂7仰起的情況下，即使是較輕的貨物也有較大的旋轉(zhuǎn)力矩作用于起重作業(yè)車輛I。伸縮起重臂5及變幅臂7的長度和角度以及懸掛貨物的重量的不同，起重作業(yè)車輛I有可能會變成過負(fù)載狀態(tài)。作業(yè)車輛I的穩(wěn)定性會降低。
[0027]為提高起重作業(yè)車輛I的穩(wěn)定性，起重作業(yè)車輛1，例如，使用支腿3將車體2設(shè)置于作業(yè)位置。
[0028]理想的是，起重作業(yè)車輛I監(jiān)視伸縮起重臂5及變幅臂7的長度和角度，并進(jìn)行自動停止控制以避免其變成過負(fù)載狀態(tài)。圖1的起重作業(yè)車輛1，例如，具有:起重臂角度檢測部21，其直接檢測被控制仰俯的伸縮起重臂5的角度；吊桿角度檢測部22，其直接檢測被控制仰俯的變幅臂7的角度。
[0029]圖2是根據(jù)變幅臂7的角度進(jìn)行防止過負(fù)載的控制的流程圖。
[0030]在后文敘述的過負(fù)載防止裝置24的主控制部54重復(fù)確認(rèn)起重作業(yè)車輛I的運(yùn)作狀態(tài)不為過負(fù)載狀態(tài)。主控制部54監(jiān)視被控制仰俯的變幅臂7的角度，并周期性地重復(fù)執(zhí)行圖2中防止過負(fù)載的控制。
[0031]主控制部54取得由吊桿角度檢測部22檢測到的變幅臂7的角度(步驟STl )。
[0032]然后，主控制部54使用檢測到的變幅臂7的角度判定是否處于過負(fù)載狀態(tài)(步驟ST2)。例如，主控制部54首先取得伸縮起重臂5的長度、角度和旋轉(zhuǎn)角度，并取得變幅臂7的長度和角度。主控制部54取得與上述長度和角度相對應(yīng)的總力矩的額定值。其次，主控制部54取得基于檢測的力矩信號并將其與總力矩的額定值進(jìn)行比較。主控制部54在基于檢測的力矩信號大于或等于總力矩的額定值時判定為處于過負(fù)載狀態(tài)。除此以外判定為不處于過負(fù)載狀態(tài)。
[0033]當(dāng)判定為處于過負(fù)載狀態(tài)時，主控制部54將自動停止起重作業(yè)車輛I的運(yùn)作。例如，主控制部54將停止吊桿絞盤12。主控制部54輸出來自后文所述的警報部26的警報(步驟ST3)。
[0034]如此一來，被控制仰俯的變幅臂7的角度會被自動控制在不成為臨界角度的規(guī)定角度范圍內(nèi)。操作者通過在臨界角度時的自動停止及警報能夠發(fā)現(xiàn)處于達(dá)到過負(fù)載狀態(tài)的運(yùn)作狀態(tài)中。由此，被控制仰俯的變幅臂7的角度超過臨界角度而導(dǎo)致的過負(fù)載狀態(tài)難以發(fā)生。
[0035]然而，在這些用于防止過負(fù)載的各種檢測部中，例如吊桿角度檢測部22設(shè)于變幅臂7的安裝側(cè)的基端部分并露出在外。吊桿角度檢測部22與變幅臂7 —同在室外被保管。因此，吊桿角度檢測部22容易受到下雨等氣候的影響。雨水有可能會流入吊桿角度檢測部22或其連接器34。在吊桿角度檢測部22發(fā)生故障時，或者連接器34生銹時，吊桿角度檢測部22就不能準(zhǔn)確地檢測出被控制仰俯的變幅臂7的角度。
[0036]因此，在本實(shí)施方式中，間接地判定吊桿角度檢測部22的故障和連接器34的生銹。在有可能發(fā)生這些現(xiàn)象的情況下，控制會自動停止并發(fā)出警報。
[0037]圖3是檢測吊桿角度檢測部22所存在的問題的控制系統(tǒng)的說明圖。
[0038]以圖3所示為例，設(shè)于變幅臂7的吊桿角度檢測部22具有導(dǎo)電性的旋轉(zhuǎn)配重31和與該旋轉(zhuǎn)配重31相接觸的電阻板32。旋轉(zhuǎn)配重31穩(wěn)定于鉛直方向上的姿勢，而與被控制仰俯的變幅臂7的角度無關(guān)。由此，旋轉(zhuǎn)配重31和電阻板32的接觸位置隨著被控制仰俯的變幅臂7的角度而變化。吊桿角度檢測部22機(jī)械地檢測被控制仰俯的變幅臂7相對于伸縮起重臂5的角度。
[0039]圖3的吊桿角度檢測部22所檢測的變幅臂7的角度，例如是以水平方向?yàn)榛鶞?zhǔn)的角度Θ。此外，吊桿角度檢測部22也可以檢測以鉛垂方向?yàn)榛鶞?zhǔn)的角度Θ’。吊桿角度檢測部22也可以檢測以伸縮起重臂5的長度方向?yàn)榛鶞?zhǔn)的角度。[0040]變幅臂7可從伸縮起重臂5拆下。吊桿角度檢測部22通過連接器34連接于變換部33。變換部33與電阻板32的一端和旋轉(zhuǎn)配重31相連接。吊桿角度檢測部22向變換部33輸出電壓，該電壓是將分配給電阻板32的兩端的直流電源35的電壓以旋轉(zhuǎn)配重31的接觸位置所造成的電阻板32的分割比率分割后的電壓。直流電源35，例如具有電池。
[0041]在從圖3的控制系統(tǒng)的變換部33拆除吊桿角度檢測部22的狀態(tài)下，連接器34的配線會露出。配線因氧化而易生銹。有時雨水會介由配線從連接器34進(jìn)入吊桿角度檢測部22。
[0042]吊桿絞盤12在液壓馬達(dá)41的驅(qū)動下旋轉(zhuǎn)。液壓馬達(dá)41連接于液壓系統(tǒng)，該液壓系統(tǒng)具有泵43和控制閥42。一旦打開控制閥42，則被泵43加壓的油液會流入液壓馬達(dá)
41。液壓馬達(dá)41會旋轉(zhuǎn)。從液壓馬達(dá)41排出的油液會返回到泵43中。
[0043]吊桿絞盤12中設(shè)有制動部44。制動部44連接于控制閥42。在被供給通過控制閥42的加壓后的油液時，制動部44中的例如制動塊會運(yùn)作。吊桿絞盤12的旋轉(zhuǎn)會停止。
[0044]在確保懸掛在作業(yè)工具11上的貨物的起升高度的情況下，放出長度檢測部23連接于吊桿絞盤12。放出長度檢測部23，例如以吊桿鋼纜15容納于吊桿絞盤12中的狀態(tài)為基準(zhǔn)檢測吊桿絞盤12的旋轉(zhuǎn)量。從吊桿絞盤12放出的吊桿鋼纜15的長度能夠根據(jù)檢測到的旋轉(zhuǎn)量進(jìn)行換算。起重作業(yè)車輛I通常具備放出長度檢測部23，例如，以用于檢測作業(yè)工具11或懸掛的貨物的高度位置。
[0045]圖3的防止過負(fù)載控制系統(tǒng)具有如上所述的檢測部22，23、過負(fù)載防止裝置24、輸入部25、警報部26和顯示面板27。
[0046]輸入部25，例如具有供操作者操作的杠桿和輸入面板。輸入部25配置于旋轉(zhuǎn)部4的操作室內(nèi)。輸入部25輸出與操作相對應(yīng)的信號。
[0047]警報部26例如是發(fā)出聲音的警報蜂鳴器、發(fā)光的警報燈。
[0048]顯示面板27是顯示作業(yè)車輛I的運(yùn)作狀態(tài)的面板。圖3中的顯示面板27能夠顯示被控制仰俯的變幅臂7的角度。
[0049]過負(fù)載防止裝置24連接于變換部33、放出長度檢測部23、輸入部25、控制閥42、警報部26和顯示面板27。
[0050]過負(fù)載防止裝置24例如是微電腦。微電腦的CPU (Central Processing Unit)執(zhí)行存儲于微電腦的存儲器中的程序。如此一來，在過負(fù)載防止裝置24中實(shí)現(xiàn)檢測角度取得部51、輔助角度取得部52、誤差判定部53和主控制部54。
[0051]主控制部54判定起重作業(yè)車輛I的過負(fù)載狀態(tài)。并且，處于過負(fù)載狀態(tài)時，主控制部54執(zhí)行防止過負(fù)載的控制。
[0052]圖4是對吊桿角度檢測部22所存在的問題進(jìn)行檢測處理的流程圖。
[0053]過負(fù)載防止裝置24重復(fù)執(zhí)行圖4的處理。
[0054]在圖4的對吊桿角度檢測部22所存在問題進(jìn)行檢測的處理中，檢測角度取得部51取得由吊桿角度檢測部22直接檢測的變幅臂7的角度(步驟STlI)。
[0055]檢測角度取得部51例如通過計算取得與由變換部33輸入的檢測電壓相對應(yīng)的變幅臂7的檢測角度。檢測角度取得部51也可以通過將檢測電壓和變幅臂7的角度預(yù)先建立對應(yīng)關(guān)系的表格而取得變幅臂7的檢測角度。表格存儲在微電腦的存儲器中即可。
[0056]接著，輔助角度取得部52取得變幅臂7的輔助角度(步驟ST12)。[0057]輔助角度取得部52從吊桿鋼纜15的放出長度取得變幅臂7的輔助角度。輔助角度取得部52取得與放出長度檢測部23輸入的吊桿鋼纜15的放出長度相對應(yīng)的變幅臂7的輔助角度，例如，通過將吊桿鋼纜15的放出長度和變幅臂7的角度預(yù)先建立對應(yīng)關(guān)系的表格而取得輔助角度。表格存儲在微電腦的存儲器中即可。輔助角度取得部52也可以通過使用將吊桿鋼纜15的放出長度作為變量的計算式的計算而取得輔助角度。另外，輔助角度取得部52也可以通過使用除了吊桿鋼纜15的放出長度之外，還使用將伸縮起重臂5的長度及角度作為變量的運(yùn)算式來取得精度更高的輔助角度。
[0058]而且，吊桿鋼纜15是由金屬線形成的，其長度有時為數(shù)百米。吊桿鋼纜15的長度，例如相應(yīng)于溫度這樣的使用環(huán)境而變化。與直接檢測變幅臂7的角度的情況相比，根據(jù)吊桿鋼纜15的放出長度而取得的變幅臂7的角度的檢測誤差有時會更大。因此，在本實(shí)施方式中，由輔助角度取得部52從吊桿鋼纜15的放出長度取得的變幅臂7的輔助角度不用于正常作業(yè)中的防止過負(fù)載的控制中。根據(jù)放出長度而取得的變幅臂7的角度是為檢測吊桿角度檢測部22所存在的問題而輔助使用的。其結(jié)果是在本實(shí)施方式中，能夠檢測吊桿角度檢測部22所存在的問題，而不會對正常作業(yè)中的防止過負(fù)載的控制產(chǎn)生影響。
[0059]然而，輔助角度取得部52的輔助角度也可以用于正常作業(yè)時的防止過負(fù)載的控制中。在這種情況下，考慮到上述檢測誤差，將根據(jù)變幅臂7的角度判定為過負(fù)載狀態(tài)的可行限度值減小即可。在減小了判定為過負(fù)載狀態(tài)的可行限度值的情況下，有可能會抑制起重作業(yè)車輛I的作業(yè)性能。
[0060]接著，誤差判定部53計算由檢測角度取得部51檢測到的變幅臂7的檢測角度與由輔助角度取得部52取得的變幅臂7的輔助角度之間的角度差(步驟ST13)。誤差判定部53根據(jù)計算出的角度差檢測吊桿角度檢測部22所存在的問題(步驟ST14)。
[0061]當(dāng)角度差大于或等于規(guī)定值時，誤差判定部53判定吊桿角度檢測部22或放出長度檢測部23存在問題。誤差判定部53例如輸出故障檢測信號。
[0062]當(dāng)角度差小于規(guī)定值時，誤差判定部53判定吊桿角度檢測部22不存在問題。在這種情況下，誤差判定部53不輸出故障檢測信號。
[0063]當(dāng)角度差小于規(guī)定值時，主控制部54執(zhí)行防止過負(fù)載的控制(步驟ST15)。
[0064]例如，一旦從誤差判定部53輸入有故障檢測信號，則主控制部54向控制閥42輸出控制信號。伸縮起重臂5及變幅臂7的控制會自動停止。誤差判定部53向警報部26輸出警報信號。
[0065]在自動停止處理中，控制閥42，例如，停止向液壓馬達(dá)41提供油液。加壓后的油液被供給至制動部44。吊桿絞盤12會停止。從而變幅臂7的仰俯動作也將停止。
[0066]在警報處理中，警報部26輸出警報。由此，操作者能夠得知吊桿角度檢測部22可能存在問題。當(dāng)變幅臂7不在控制極限的狀態(tài)下作業(yè)時，變幅臂7的工作會強(qiáng)制性停止并會發(fā)出警報。通過確認(rèn)該狀況，操作者能夠區(qū)分問題檢測的警報和作業(yè)極限的警報。
[0067]如上所述，本實(shí)施方式中的過負(fù)載防止裝置24通過吊桿角度檢測部22檢測變幅臂7的檢測角度，從卷繞在吊桿絞盤12上的吊桿鋼纜15的放出長度取得變幅臂7的輔助角度，并比較兩者。當(dāng)兩者的角度差大于或等于規(guī)定值時，過負(fù)載防止裝置24判定吊桿角度檢測部22或放出長度檢測部23發(fā)生故障。過負(fù)載防止裝置24將停止吊桿絞盤12，發(fā)出警報。[0068]由此，例如，吊桿角度檢測部22發(fā)生故障，或者連接器34生銹時，過負(fù)載防止裝置24能夠檢測出這些問題。過負(fù)載防止裝置24不會繼續(xù)使用由發(fā)生故障的吊桿角度檢測部22生成的不正確的變幅臂7的檢測角度去作業(yè)。從而能夠喚起操作者對所存在問題的注意。
[0069]特別是，在本實(shí)施方式中，吊桿角度檢測部22配置于變幅臂7上，該變幅臂7可拆卸地連接于伸縮起重臂5的頂端。吊桿角度檢測部22例如有可能與被拆下的變幅臂7 —同保管在被雨淋的條件下。與檢測部容納于，例如，旋轉(zhuǎn)部4中的情況相比，如此暴露于外界的檢測部發(fā)生故障的可能性較高。
[0070]在本實(shí)施方式中，無需增加新的檢測部也能夠檢測到發(fā)生故障的可能性較高的檢測部的故障。
[0071]〈第二實(shí)施方式〉
[0072]接著，對本發(fā)明的第二實(shí)施方式所涉及的起重作業(yè)車輛I進(jìn)行說明。第二實(shí)施方式所涉及的起重作業(yè)車輛I的全體構(gòu)造圖及控制系統(tǒng)與第一實(shí)施方式相同，因此結(jié)構(gòu)要素相同的部分標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記，并省略其說明。
[0073]主控制部54輸入有由檢測角度取得部51檢測到的變幅臂7的檢測角度，及如圖1的虛線所示的由輔助角度取得部52取得的變幅臂7的輔助角度。主控制部54執(zhí)行代替圖2的根據(jù)變幅臂7的角度的防止過負(fù)載的控制。
[0074]圖5是第二實(shí)施方式中的根據(jù)變幅臂7的角度進(jìn)行防止過負(fù)載的控制的流程圖
[0075]主控制部54監(jiān)視被控制仰俯的變幅臂7的角度。主控制部54周期性地重復(fù)執(zhí)行圖5的自動停止處理。
[0076]在圖5的過負(fù)載防止處理中，主控制部54根據(jù)圖4的處理來判定是否處于由角度誤差引起的自動停止?fàn)顟B(tài)中(步驟ST21)。
[0077]當(dāng)不處于由角度誤差引起的自動停止?fàn)顟B(tài)中時，主控制部54像往常那樣，取得通過吊桿角度檢測部22直接檢測到的變幅臂7的檢測角度(步驟ST22)。
[0078]相比之下，當(dāng)處于由角度誤差引起的自動停止?fàn)顟B(tài)中時，主控制部54確認(rèn)吊桿角度檢測部22是否發(fā)生故障(步驟ST23)。
[0079]主控制部54判斷吊桿角度檢測部22的檢測角度是否在正?？刂扑褂玫囊?guī)定角度范圍之外，例如，是否為與地線-輸出短路(OV)或電源-輸出短路(直流電源35的電壓，例如，5V)中的一方相對應(yīng)的角度。主控制部54也可以直接檢測變換部33的輸入電壓。
[0080]從吊桿角度檢測部22檢測到與地線-輸出短路或電源-輸出短路相對應(yīng)的角度時，吊桿角度檢測部22發(fā)生故障的可能性較高。主控制部54取得由輔助角度取得部52取得的變幅臂7的輔助角度，而不是由吊桿角度檢測部22檢測到的變幅臂7的檢測角度(步驟 ST24)。
[0081]輔助角度取得部52通過使用吊桿鋼纜15的放出長度，例如參照表格，取得被控制仰俯的變幅臂7的角度,而不會使用吊桿角度檢測部22的檢測值。
[0082]在取得被控制仰俯的變幅臂7的任一角度后，主控制部54使用取得的變幅臂7的角度來判定是否處于過負(fù)載狀態(tài)中(步驟ST25)。主控制部54，例如，首先取得伸縮起重臂5的長度、角度和旋轉(zhuǎn)角度以及變幅臂7的長度和角度。主控制部54取得與這些角度和長度相對應(yīng)的總力矩的額定值。接著，主控制部54取得基于檢測的力矩信號并將其與總力矩的額定值進(jìn)行比較。當(dāng)基于檢測的力矩信號大于或等于總力矩的額定值時，主控制部54判定為處于過負(fù)載狀態(tài)。
[0083]當(dāng)判定為處于過負(fù)載狀態(tài)時，主控制部54將自動停止控制并輸出警報(步驟ST26)。主控制部54向控制閥42輸出控制信號，使制動部44運(yùn)作而使液壓馬達(dá)41停止。由此，吊桿絞盤12會自動停止。另外，主控制部54使警報部26輸出警報。
[0084]而且，在圖5的步驟ST23中，當(dāng)判斷為從吊桿角度檢測部22并未檢測到，例如，與地線-輸出短路或電源-輸出短路相對應(yīng)的角度時，主控制部54取得由吊桿角度檢測部22直接檢測到的變幅臂7的檢測角度(步驟ST22)，并繼續(xù)控制。
[0085]此外，在步驟ST23中，當(dāng)判斷為從吊桿角度檢測部22并未檢測到與地線-輸出短路或電源-輸出短路相對應(yīng)的角度時，主控制部54也可以執(zhí)行步驟ST26的停止處理及警報的輸出處理。
[0086]如上所述，本實(shí)施方式的過負(fù)載防止裝置24在因吊桿角度檢測部22的故障而變?yōu)樽詣油Ｖ範(fàn)顟B(tài)后，確認(rèn)吊桿角度檢測部22是否發(fā)生故障。在吊桿角度檢測部22發(fā)生故障的情況下，過負(fù)載防止裝置24會使絞盤停止。并且，過負(fù)載防止裝置24在停止后的過負(fù)載狀態(tài)的判定或防止過負(fù)載狀態(tài)的控制中，使用的是從卷繞在吊桿絞盤12上的吊桿鋼纜15的放出長度得到的輔助角度，而不是吊桿角度檢測部22的檢測角度。在根據(jù)控制仰俯的變幅臂7的角度而進(jìn)行的過負(fù)載狀態(tài)的判定處理中，使用從吊桿鋼纜15的放出長度得到的輔助角度。
[0087]由此，過負(fù)載防止裝置24即使在吊桿角度檢測部22發(fā)生故障的狀態(tài)下，也能夠使用比該檢測值更可靠的輔助角度來判定關(guān)于被控制仰俯的變幅臂7的角度的過負(fù)載狀態(tài)。過負(fù)載防止裝置24能夠控制變幅臂7及伸縮起重臂5，從而使被控制仰俯的變幅臂7的角度不會變?yōu)檫^負(fù)載狀態(tài)。
[0088]其結(jié)果，例如，當(dāng)?shù)鯒U角度檢測部22的故障判定是在伸長或豎起伸縮起重臂5及變幅臂7的作業(yè)中進(jìn)行時，過負(fù)載防止裝置24執(zhí)行控制以使在上述作業(yè)后伸縮起重臂5及變幅臂7不會達(dá)到過負(fù)載狀態(tài)。在吊桿角度檢測部22發(fā)生故障中，能夠?qū)⑸炜s起重臂5及變幅臂7放倒至地面。因此，操作者可以安全地在地面上更換變幅臂7的吊桿角度檢測部22。
[0089]相比之下，例如，可以認(rèn)為在作業(yè)中吊桿角度檢測部22被判定為存在故障，伸縮起重臂5及變幅臂7會因該檢測狀態(tài)而停止。在這種情況下，安裝于變幅臂7的吊桿角度檢測部22將位于空中。操作者必須在空中更換吊桿角度檢測部22。
[0090]上述實(shí)施方式僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施方式而已，然而本發(fā)明并不限定于此，凡在不脫離發(fā)明的精神和原則之內(nèi)對本發(fā)明所作的任何修改和變更等，均包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。
[0091]例如，上述實(shí)施方式的過負(fù)載防止裝置24對檢測被控制仰俯的變幅臂7的角度的吊桿角度檢測部22的故障進(jìn)行判定，自動停止起重作業(yè)車輛I的控制，并發(fā)出警報。
[0092]另外，例如，過負(fù)載防止裝置24也可以對檢測被控制仰俯的伸縮起重臂7的角度的起重臂角度檢測部21的故障進(jìn)行判定，使起重作業(yè)車輛I的控制自動停止，并發(fā)出警報。用組裝式桁架臂代替伸縮起重臂5，由鋼纜使桁架臂仰俯的起重作業(yè)車輛I所采用的是檢測被控制仰俯的桁架臂的角度的起重臂角度檢測部21在桁架臂中外露的設(shè)計。[0093]在上述第一實(shí)施方式中，在根據(jù)被控制仰俯的變幅臂7的角度進(jìn)行的防止過負(fù)載控制中，使用的是由吊桿角度檢測部22檢測到的變幅臂7的角度。并未使用輔助角度。在上述第二實(shí)施方式中，吊桿角度檢測部22發(fā)生故障而自動停止時，使用的是根據(jù)吊桿鋼纜15的放出長度而取得的變幅臂7的角度。
[0094]此外，例如，在圖2的根據(jù)變幅臂7的角度來防止過負(fù)載的控制中，也可以使用根據(jù)吊桿鋼纜15的放出長度而取得的變幅臂7的角度。在這種情況下，不需要吊桿角度檢測部22。
[0095]符號說明
[0096]I 起重作業(yè)車輛(作業(yè)車輛)
[0097]2 車體
[0098]3 支腿
[0099]4 旋轉(zhuǎn)部
[0100]5 伸縮起重臂(起重臂)
[0101]6 仰俯氣缸
[0102]7 變幅臂(吊桿)
[0103]9 起重絞盤
[0104]10起重鋼纜
[0105]11作業(yè)工具
[0106]12吊桿絞盤(絞盤)
[0107]13定滑輪
[0108]14動滑輪
[0109]15吊桿鋼纜(鋼纜)
[0110]21起重臂角度檢測部
[0111]22吊桿角度檢測部(檢測部)
[0112]23放出長度檢測部(檢測部)
[0113]24過負(fù)載防止裝置
[0114]25輸入部
[0115]26警報部
[0116]27顯示面板
[0117]31旋轉(zhuǎn)配重
[0118]32電阻板
[0119]33變換部
[0120]34連接器
[0121]35直流電源
[0122]41液壓馬達(dá)
[0123]42控制閥
[0124]43 泵
[0125]44制動部
[0126]51檢測角度取得部[0127]52輔助角度取得部(取得部)
[0128]53誤差判定部(判定部)
[0129]54主控制部(控制部)
[0130]81分段吊桿
[0131]85第一桅桿
[0132]86第二桅桿
[0133]91張力桿
【權(quán)利要求】
1.一種作業(yè)車輛，其使用卷繞在絞盤上的鋼纜而仰俯吊桿或起重臂，其特征在于，具有: 檢測部，其設(shè)置于所述吊桿或起重臂上，檢測被控制仰俯的所述吊桿或起重臂的角度以用于過負(fù)載狀態(tài)的判定或防止過負(fù)載狀態(tài)的控制； 取得部，其由所述鋼纜的放出長度而取得被控制仰俯的所述吊桿或起重臂的角度；判定部，其在所述檢測部的檢測角度與所述取得部的取得角度之間的差超過規(guī)定誤差的情況下判定為存在故障。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的作業(yè)車輛，其特征在于，具有: 控制部，其在由所述判定部判定為存在故障的情況下，發(fā)出警報，或使所述絞盤停止。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的作業(yè)車輛，其特征在于， 所述控制部在所述判定部判定為存在故障，且所述檢測部的檢測角度不在規(guī)定角度范圍內(nèi)的情況下，使所述絞盤停止，在使所述絞盤停止后的過負(fù)載狀態(tài)的判定或防止過負(fù)載狀態(tài)的控制中，使用所述取得部的取得角度來代替所述檢測部的檢測角度。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任何一項(xiàng)所述的作業(yè)車輛，其特征在于， 所述檢測部配置于可拆卸地安裝在所述起重臂的吊桿上，并檢測被控制仰俯的所述吊桿相對于所述起重臂的角度。
【文檔編號】B66C23/90GK103539026SQ201310276089
【公開日】2014年1月29日 申請日期:2013年7月3日 優(yōu)先權(quán)日:2012年7月10日
【發(fā)明者】三好正人 申請人:株式會社多田野