專(zhuān)利名稱(chēng)：部件安裝裝置和部件安裝方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及在 板上安裝電子部件的部件安裝裝置和部件安裝方法。
背景技術(shù)：
通過(guò)下述方式來(lái)形成通過(guò)在板上安裝電子部件而制造安裝板的電子部件安裝系統(tǒng)組合多個(gè)部件安裝裝置，該多個(gè)部件安裝裝置在板上安裝電子部件，在該板上印刷了用于焊劑接合的膏。近年來(lái)，在電子工業(yè)中，隨著生產(chǎn)模式的多樣化的發(fā)展，也在部件安裝的領(lǐng)域中越來(lái)越多地應(yīng)用其中以有限的數(shù)量來(lái)制造多種類(lèi)型的產(chǎn)品的生產(chǎn)模式。因此，在部件安裝系統(tǒng)中，隨著作為作業(yè)對(duì)象的板的類(lèi)型的改變，裝置類(lèi)型改變操作的頻率增大。為了改善在部件安裝的生產(chǎn)領(lǐng)域中的生產(chǎn)率的目的，提出了各種方案來(lái)有效地執(zhí)行裝置類(lèi)型改變操作(例如，參見(jiàn)專(zhuān)利文件I)。在該專(zhuān)利文件中所示的現(xiàn)有技術(shù)中，除了其中執(zhí)行安裝操作的安裝模式之外，還能夠選擇操作員執(zhí)行裝置類(lèi)型改變操作的準(zhǔn)備模式，并且在該準(zhǔn)備模式下，即使移動(dòng)部分檢測(cè)到障礙物或檢測(cè)到打開(kāi)了裝置的開(kāi)閉蓋，電源供應(yīng)部分也保持在接通狀態(tài)下。因此，存在下述效果在結(jié)束準(zhǔn)備操作之后，在恢復(fù)安裝操作時(shí)不必執(zhí)行重置操作。相關(guān)技術(shù)文獻(xiàn)專(zhuān)利文獻(xiàn)專(zhuān)利文獻(xiàn)I :日本專(zhuān)利公開(kāi)No. 2003-133800

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明要解決的問(wèn)題已知部件安裝裝置包括兩條獨(dú)立的安裝線路，所述兩條獨(dú)立的安裝線路兩者都包括輸送板的板輸送機(jī)構(gòu)和在所述板上安裝部件的部件安裝機(jī)構(gòu)。利用這樣的結(jié)構(gòu)，能夠通過(guò)所述兩條安裝線路在兩種不同類(lèi)型的板上同時(shí)執(zhí)行部件安裝操作。然而，因?yàn)閷?duì)于以上結(jié)構(gòu)的部件安裝裝置中的每條安裝線路來(lái)說(shuō)一個(gè)生產(chǎn)批次的結(jié)束時(shí)間是不同的，所以必須隨著所述板類(lèi)型的改變而為每條所述安裝線路執(zhí)行裝置類(lèi)型改變操作。為了改善裝置的開(kāi)工率，期望的是在不停止工作的安裝線路的操作的情況下，僅對(duì)其生產(chǎn)批次結(jié)束的安裝線路執(zhí)行裝置類(lèi)型改變操作。然而，因?yàn)樗鲅b置類(lèi)型改變操作伴隨由操作員執(zhí)行的人為操作，諸如更換向所述部件安裝機(jī)構(gòu)供應(yīng)部件的諸如帶式供料器的部件供應(yīng)裝置和更換在部件安裝機(jī)構(gòu)中使用的吸嘴，為了使得能夠在另一條安裝線路工作的同時(shí)在一條安裝線路中執(zhí)行裝置類(lèi)型改變操作，在現(xiàn)有技術(shù)中，當(dāng)以高頻率執(zhí)行裝置類(lèi)型改變時(shí)需要停止兩條安裝線路使得操作員的安全不受損害，于是被迫降低生產(chǎn)率。因此，需要一種部件安裝裝置和一種部件安裝方法，使得能夠在不停止另一條安裝線路的操作并且不損害操作員的安全的情況下，隨著在包括多條安裝線路的部件安裝裝置中的板類(lèi)型的改變而執(zhí)行裝置類(lèi)型改變操作。因此，本發(fā)明旨在提供一種部件安裝裝置和一種部件安裝方法，使得能夠在不停止另一條安裝線路的操作并且不損害操作員的安全的情況下，隨著在包括多條安裝線路的部件安裝裝置中的板類(lèi)型的改變而執(zhí)行裝置類(lèi)型改變操作。用于解決問(wèn)題的解決方案本發(fā)明的部件安裝裝置包括第一板輸送機(jī)構(gòu)和第二板輸送機(jī)構(gòu)，所述第一板輸送機(jī)構(gòu)和第二板輸送機(jī)構(gòu)沿板輸送方向輸送從上游裝置傳遞的板，并且所述第一板輸送機(jī)構(gòu)和第二板輸送機(jī)構(gòu)分別具有用于定位和支承所述板的板支承部分；第一部件供應(yīng)部分和第二部件供應(yīng)部分，所述第一部件供應(yīng)部分和第二部件供應(yīng)部分分別被設(shè)置在所述第一板輸送機(jī)構(gòu)和所述第二板輸送機(jī)構(gòu)旁邊、并且供應(yīng)要安裝在所述板上的部件；第一部件安裝機(jī)構(gòu)和第二部件安裝機(jī)構(gòu)，所述第一部件安裝機(jī)構(gòu)和第二部件安裝 機(jī)構(gòu)利用安裝頭從根據(jù)所述第一板輸送機(jī)構(gòu)和所述第二板輸送機(jī)構(gòu)分別設(shè)置的所述第一部件供應(yīng)部分和所述第二部件供應(yīng)部分取出所述部件，并且將所述部件安裝在由所述第一板輸送機(jī)構(gòu)的板支承部分和由所述第二板輸送機(jī)構(gòu)的板支承部分支承的所述板上；安裝控制部分，所述安裝控制部分控制第一安裝線路和第二安裝線路，所述第一安裝線路由所述第一板輸送機(jī)構(gòu)、所述第一部件供應(yīng)部分和所述第一部件安裝機(jī)構(gòu)組成，所述第二安裝線路由所述第二板輸送機(jī)構(gòu)、所述第二部件供應(yīng)部分和所述第二部件安裝機(jī)構(gòu)組成；并且在所述第一部件供應(yīng)部分和所述第二部件供應(yīng)部分的至少一個(gè)中的開(kāi)口附近設(shè)置光學(xué)傳感器，外物或身體的一部分通過(guò)所述開(kāi)口進(jìn)入；其中，當(dāng)隨著作為在所述第一安裝線路和所述第二安裝線路之一中的安裝對(duì)象的板的類(lèi)型的改變而執(zhí)行裝置類(lèi)型改變操作時(shí)，如果所述光學(xué)傳感器檢測(cè)到所述外物或所述身體的一部分，則所述安裝控制部分停止所述部件安裝機(jī)構(gòu)的操作，所述部件安裝機(jī)構(gòu)屬于與設(shè)置了所述光學(xué)傳感器的所述部件供應(yīng)部分所屬的所述安裝線路相對(duì)的安裝線路。本發(fā)明的部件安裝方法對(duì)應(yīng)于用于通過(guò)部件安裝裝置在板上安裝部件的安裝方法，所述置包括第一板輸送機(jī)構(gòu)和第二板輸送機(jī)構(gòu)，所述第一板輸送機(jī)構(gòu)和第二板輸送機(jī)構(gòu)沿板輸送方向輸送從上游裝置傳遞的板，并且所述第一板輸送機(jī)構(gòu)和第二板輸送機(jī)構(gòu)分別具有用于定位和支承所述板的板支承部分；第一部件供應(yīng)部分和第二部件供應(yīng)部分，所述第一部件供應(yīng)部分和第二部件供應(yīng)部分分別被設(shè)置在所述第一板輸送機(jī)構(gòu)和所述第二板輸送機(jī)構(gòu)旁邊、并且供應(yīng)要安裝在所述板上的部件；第一部件安裝機(jī)構(gòu)和第二部件安裝機(jī)構(gòu)，所述第一部件安裝機(jī)構(gòu)和第二部件安裝機(jī)構(gòu)利用安裝頭從根據(jù)所述第一板輸送機(jī)構(gòu)和所述第二板輸送機(jī)構(gòu)分別設(shè)置的所述第一部件供應(yīng)部分和所述第二部件供應(yīng)部分取出所述部件，并且將所述部件安裝在由所述第一板輸送機(jī)構(gòu)的板支承部分和由所述第二板輸送機(jī)構(gòu)的板支承部分支承的所述板上；以及安裝控制部分，所述安裝控制部分控制第一安裝線路和第二安裝線路，所述第一安裝線路由所述第一板輸送機(jī)構(gòu)、所述第一部件供應(yīng)部分和所述第一部件安裝機(jī)構(gòu)組成，所述第二安裝線路由所述第二板輸送機(jī)構(gòu)、所述第二部件供應(yīng)部分和所述第二部件安裝機(jī)構(gòu)組成；并且在所述第一部件供應(yīng)部分和所述第二部件供應(yīng)部分的至少一個(gè)中的開(kāi)口附近設(shè)置光學(xué)傳感器，外物或身體的一部分通過(guò)所述開(kāi)口進(jìn)入；其中，在控制包括所述第一板輸送機(jī)構(gòu)、所述第一部件供應(yīng)部分和所述第一部件安裝機(jī)構(gòu)的第一安裝線路與包括所述第二板輸送機(jī)構(gòu)、所述第二部件供應(yīng)部分和所述第二部件安裝機(jī)構(gòu)的第二安裝線路的安裝控制步驟中，當(dāng)隨著作為在所述第一安裝線路和所述第二安 裝線路之一中的安裝對(duì)象的板的類(lèi)型的改變而執(zhí)行裝置類(lèi)型改變操作時(shí)，如果所述光學(xué)傳感器檢測(cè)到所述外物或所述身體的一部分，則停止所述部件安裝機(jī)構(gòu)的操作，所述部件安裝機(jī)構(gòu)屬于與其中設(shè)置了所述光學(xué)傳感器的所述部件供應(yīng)部分所屬的所述安裝線路相對(duì)的安裝線路。本發(fā)明的效果根據(jù)本發(fā)明，當(dāng)隨著要經(jīng)受在第一安裝線路和第二安裝線路的任何一個(gè)中的安裝的板類(lèi)型的改變而執(zhí)行裝置類(lèi)型改變操作時(shí)，屬于該安裝線路的部件安裝機(jī)構(gòu)的安裝頭移動(dòng)到事先設(shè)置的預(yù)定撤回位置，在該事先設(shè)置的預(yù)定撤回位置處，能夠防止操作員的身體的一部分或異物通過(guò)在將部件供應(yīng)部分與部件安裝機(jī)構(gòu)的可移動(dòng)區(qū)域隔開(kāi)的保護(hù)蓋中形成的開(kāi)口進(jìn)入，并且在該事先設(shè)置的預(yù)定撤回位置處，防止了否則將由屬于與相關(guān)的安裝線路相對(duì)的安裝線路的部件安裝機(jī)構(gòu)的作業(yè)動(dòng)作導(dǎo)致的操作員的安全的損害，并且，利用在部件安裝機(jī)構(gòu)中設(shè)置的制動(dòng)機(jī)構(gòu)將安裝頭的位置固定到撤回位置。由此，即使在位于另一側(cè)上并且在生產(chǎn)的中途的安裝線路的操作中已經(jīng)發(fā)生異常，也將因此保持操作員的安全。在生產(chǎn)中途不停止安裝線路的操作并且不損害操作員的安全的情況下，包括多條裝線路的部件安裝裝置能夠隨著板類(lèi)型的改變而執(zhí)行裝置類(lèi)型改變操作。


圖I是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的部件安裝裝置的頂視圖。圖2是本發(fā)明的所述實(shí)施例的部件安裝裝置的截面圖。圖3是示出本發(fā)明的所述實(shí)施例的部件安裝裝置的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖。圖4是在本發(fā)明的所述實(shí)施例的部件安裝裝置中的安裝頭的有限可移動(dòng)區(qū)域的說(shuō)明圖。圖5 (a)和圖5 (b)是在本發(fā)明的所述實(shí)施例的部件安裝裝置中的安裝頭的有限可移動(dòng)區(qū)域的說(shuō)明圖。圖6是在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的部件安裝方法中的部件安裝操作的過(guò)程的流程圖。圖7是在本發(fā)明的所述實(shí)施例的部件安裝方法中的裝置類(lèi)型改變操作中的安全確保方法的說(shuō)明圖。圖8是在本發(fā)明的所述實(shí)施例的部件安裝方法中的裝置類(lèi)型改變操作中的安全確保方法的說(shuō)明圖。圖9是在本發(fā)明的所述實(shí)施例的部件安裝方法中的裝置類(lèi)型改變操作中的安全確保方法的說(shuō)明圖。圖10 (a)至10 (d)是在本發(fā)明的所述實(shí)施例的部件安裝方法中的裝置類(lèi)型改變操作中的安全確保方法的說(shuō)明圖。
具體實(shí)施例方式接下來(lái)，將參考附圖描述本發(fā)明的實(shí)施例。首先，參考圖I和2來(lái)描述部件安裝裝置I的結(jié)構(gòu)。在圖I中，在基座Ia的中心部分中沿X方向(板輸送方向)設(shè)置第一板輸送機(jī)構(gòu)2A和第二板輸送機(jī)構(gòu)2B,并且第一板輸送機(jī)構(gòu)2A和第二板輸送機(jī)構(gòu)2B向在X方向上的下游側(cè)輸送分別從上游裝置傳遞的板4。第一板輸送機(jī)構(gòu)2A和第二板輸送機(jī)構(gòu)2B分別具有板支承部分3，并且板支承部分3根據(jù)下述的部件安裝機(jī)構(gòu)在安裝操作位置處定位和支承從上游輸送的板4。分別在第一板輸送機(jī)構(gòu)2A和第二板輸送機(jī)構(gòu)2B的外側(cè)處設(shè)置供應(yīng)要安裝在板4上的部件的第一部件供應(yīng)部分5A和第二部件供應(yīng)部分5B。如圖2中所示，在第一部件供應(yīng)部分5A和第二部件供應(yīng)部分5B的每一個(gè)中安裝了其上布置了多個(gè)帶式供料器6的支架7。 通過(guò)拉出載帶9 (該載帶9從供帶盤(pán)8接收并支承部件)并且間隔發(fā)送，帶式供料器6根據(jù)部件安裝機(jī)構(gòu)向部件取走位置供應(yīng)這些部件。當(dāng)要改變作為安裝對(duì)象的板的類(lèi)型時(shí)，能夠通過(guò)從第一部件供應(yīng)部分5A或第二部件供應(yīng)部分5B拆除支架7來(lái)共同地改變多個(gè)帶式供料器6。在本實(shí)施例中，雖然示出了其中分別在第一部件供應(yīng)部分5A和第二部件供應(yīng)部分5B中安裝布置了帶式供料器6的支架7的示例，但是第一部件供應(yīng)部分5A和第二部件供應(yīng)部分5B的任何一個(gè)都可以具有布置除了帶式供料器6之外的諸如盤(pán)式供料器的零件供料器的結(jié)構(gòu)。換句話說(shuō)，在第一部件供應(yīng)部分5A和第二部件供應(yīng)部分5B的至少一個(gè)中平行地安裝帶式供料器6 (其供應(yīng)在載帶中支承的部件)。在基座Ia的X方向上的一端處、沿Y方向水平地布置包括線性驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的Y軸可移動(dòng)臺(tái)10，并且類(lèi)似地包括線性驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的第一 X軸可移動(dòng)臺(tái)IlA和第二 X軸可移動(dòng)臺(tái)IlB沿著導(dǎo)軌IOa可滑動(dòng)地耦合到Y(jié)軸可移動(dòng)臺(tái)10。分別在第一 X軸可移動(dòng)臺(tái)IlA和第二X軸可移動(dòng)臺(tái)IlB處，沿X方向可滑動(dòng)地安裝第一安裝頭13A和第二安裝頭13B。Y軸可移動(dòng)臺(tái)10和第一 X軸可移動(dòng)臺(tái)IlA與Y軸可移動(dòng)臺(tái)10和第二 X軸可移動(dòng)臺(tái)IlB分別形成第一頭移動(dòng)機(jī)構(gòu)12A和第二頭移動(dòng)機(jī)構(gòu)12B。通過(guò)驅(qū)動(dòng)第一頭移動(dòng)機(jī)構(gòu)12A和第二頭移動(dòng)機(jī)構(gòu)12B，第一安裝頭13A和第二安裝頭13B沿X方向和Y方向水平地移動(dòng)。來(lái)自第一部件供應(yīng)部分5A和第二部件供應(yīng)部分5B的帶式供料器6的部件分別被吸嘴13a取出并且安裝在分別由第一板輸送機(jī)構(gòu)2A和第二板輸送機(jī)構(gòu)2B的板支承部分3定位和支承的板4上，該吸嘴13a分別被安裝在第一安裝頭13A和第二安裝頭13B的下端處。即，第一頭移動(dòng)機(jī)構(gòu)12A和第一安裝頭13A的組合與第二頭移動(dòng)機(jī)構(gòu)12B和第二安裝頭13B的組合分別設(shè)置成對(duì)應(yīng)于第一板輸送機(jī)構(gòu)2A和第二板輸送機(jī)構(gòu)2B、并且形成了第一部件安裝機(jī)構(gòu)和第二部件安裝機(jī)構(gòu)，該第一部件安裝機(jī)構(gòu)和第二部件安裝機(jī)構(gòu)從第一部件供應(yīng)部分5A和第二部件供應(yīng)部分5B取出部件、并且在分別由第一板輸送機(jī)構(gòu)2A和第二板輸送機(jī)構(gòu)2B的板支承部分3支承的板4上安裝這些部件。在第一 X軸可移動(dòng)臺(tái)IlA和第二 X軸可移動(dòng)臺(tái)IlB的底側(cè)處設(shè)置了分別與第一安裝頭13A和第二安裝頭13B—體地移動(dòng)的板識(shí)別相機(jī)14。當(dāng)?shù)谝话惭b頭13A和第二安裝頭13B在第一板輸送機(jī)構(gòu)2A和第二板輸送機(jī)構(gòu)2B上的板4上移動(dòng)時(shí),板識(shí)別相機(jī)14分別將板4成像。而且，分別在第一部件供應(yīng)部分5A與第一板輸送機(jī)構(gòu)2A之間和在第二部件供應(yīng)部分5B與第二板輸送機(jī)構(gòu)2B之間布置部件識(shí)別相機(jī)15和嘴容納部分16。當(dāng)從第一部件供應(yīng)部分5A和第二部件供應(yīng)部分5B取出部件的第一安裝頭13A和第二安裝頭13B在部件識(shí)別相機(jī)15上移動(dòng)時(shí)，部件識(shí)別相機(jī)15將由第一安裝頭13A和第二安裝頭13B支承的部件成像。根據(jù)作為安裝對(duì)象的部件的類(lèi)型來(lái)在嘴容納部分16中容納多種類(lèi)型的吸嘴13a，并且能夠通過(guò)使第一安裝頭13A和第二安裝頭13B接近嘴容納部分16并且執(zhí)行嘴調(diào)換動(dòng)作而根據(jù)部件的類(lèi)型改變吸嘴13a。當(dāng)識(shí)別處理部分25 (參見(jiàn)圖3)對(duì)于板識(shí)別相機(jī)14的成像結(jié)果執(zhí)行識(shí)別處理時(shí)識(shí)別在板4中的部件安裝位置，并且，利用對(duì)于部件識(shí)別相機(jī)15的成像結(jié)果的識(shí)別處理來(lái)執(zhí) 行由第一安裝頭13A或第二安裝頭13B保持的部件的識(shí)別和位置偏差檢測(cè)。通過(guò)在第一部 件安裝機(jī)構(gòu)或第二部件安裝機(jī)構(gòu)的部件安裝動(dòng)作中考慮這些識(shí)別結(jié)果來(lái)修正板上裝載位置。在部件安裝裝置I中，第一板輸送機(jī)構(gòu)2A、第一部件供應(yīng)部分5A、第一頭移動(dòng)機(jī)構(gòu)12A和第一安裝頭13A形成第一安裝線路LI，第一安裝線路LI在沿著第一板輸送機(jī)構(gòu)2A輸送的板4上執(zhí)行部件安裝操作。類(lèi)似地，第二板輸送機(jī)構(gòu)2B、第二部件供應(yīng)部分5B、第二頭移動(dòng)機(jī)構(gòu)12B和第二安裝頭13B形成第二安裝線路L2，第二安裝線路L2在沿著耦合到第二板輸送機(jī)構(gòu)2B的一系列板輸送線路輸送的板4上執(zhí)行部件安裝操作。如圖2中所示，上述第一安裝線路LI和第二安裝線路L2被整體蓋構(gòu)件18包圍，整體蓋構(gòu)件18從上方覆蓋Y軸可移動(dòng)臺(tái)10、第一 X軸可移動(dòng)臺(tái)IlA和第二 X軸可移動(dòng)臺(tái)IlB0在整體蓋構(gòu)件18的Y方向上的兩端處設(shè)置的保護(hù)蓋部分18a從其中在第一部件供應(yīng)部分5A和第二部件供應(yīng)部分5B中布置了帶式供料器6的支架7外部和上方延伸，并且保護(hù)蓋部分18a分別將部件安裝機(jī)構(gòu)的可移動(dòng)區(qū)域即第一安裝頭13A和第二安裝頭13B的可移動(dòng)區(qū)域與第一部件供應(yīng)部分5A和第二部件供應(yīng)部分5B隔開(kāi)。由此，對(duì)第一部件供應(yīng)部分5A或第二部件供應(yīng)部分5B執(zhí)行操作的操作員不會(huì)觸碰活動(dòng)的第一安裝頭13A或第二安裝頭13B，于是能夠在執(zhí)行該操作時(shí)確保操作員的安全。如在圖2的放大視圖中所示，在保護(hù)蓋部分18a的與帶式供料器6的部件取走位置6a上方對(duì)應(yīng)的端部處設(shè)置吸嘴13a吸收部件所需的預(yù)定開(kāi)口大小的開(kāi)口部分19。在部件安裝動(dòng)作中，第一安裝頭13A和第二安裝頭13B分別移動(dòng)到第一部件供應(yīng)部分5A和第二部件供應(yīng)部分5B。通過(guò)使得吸嘴13a經(jīng)由開(kāi)口部分19上下移動(dòng)(箭頭a)來(lái)從帶式供料器6的部件取走位置6a拾取部件。在第一部件供應(yīng)部分5A和第二部件供應(yīng)部分5B的每一個(gè)中，在支架7中布置的帶式供料器6的前端上方的開(kāi)口部分19的開(kāi)口區(qū)域中布置帶式供料器浮動(dòng)檢測(cè)傳感器17。帶式供料器浮動(dòng)檢測(cè)傳感器17是擋光類(lèi)型的光學(xué)傳感器，并且被設(shè)置成檢測(cè)當(dāng)在第一部件供應(yīng)部分5A或第二部件供應(yīng)部分5B中安裝支架7時(shí)帶式供料器6的安裝狀態(tài)是否異常，例如，在支架7中布置的帶式供料器6是否已經(jīng)從供料器基座浮出。在該實(shí)施例中，除了檢測(cè)帶式供料器6的安裝狀態(tài)的目標(biāo)之外，帶式供料器浮動(dòng)檢測(cè)傳感器17也用于確保操作員在裝置類(lèi)型改變操作時(shí)的安全。換句話說(shuō)，因?yàn)楫?dāng)分離支架7時(shí)操作員可以接近在第一部件供應(yīng)部分5A或第二部件供應(yīng)部分5B中設(shè)置的開(kāi)口部分19，所以如果當(dāng)操作員的身體的一部分或外物通過(guò)開(kāi)口部分19進(jìn)入時(shí)第一安裝頭13A或第二安裝頭13B動(dòng)作，則可能導(dǎo)致不安全狀態(tài)。為了防止該不安全狀態(tài)，帶式供料器浮動(dòng)檢測(cè)傳感器17被用作光學(xué)傳感器以確保操作員的安全。例如，如果帶式供料器浮動(dòng)檢測(cè)傳感器17檢測(cè)到身體的一部分或外物諸如操作員的手指或操作工具，則向安裝控制部分20 (圖3)發(fā)送檢測(cè)信號(hào)。安裝控制部分20的互鎖處理部分20b停止部件安裝機(jī)構(gòu)的操作，該部件安裝機(jī)構(gòu)屬于與設(shè)置了帶式供料器浮動(dòng)檢測(cè)傳感器17的部件供應(yīng)部分所屬的安裝線路相對(duì)的安裝線路。即，在該實(shí)施例中，被設(shè)置成檢測(cè)帶式供料器6的安裝狀態(tài)是否異常的帶式供料器浮動(dòng)檢測(cè)傳感器17被用作光學(xué)傳感器，以確保操作員的安全。接下來(lái)，將參考圖3來(lái)描述控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)。在圖3中，安裝控制部分20基于在存儲(chǔ)部分21中存儲(chǔ)的各種數(shù)據(jù)來(lái)控制形成部件安裝裝置I的下列部件。即，安裝控制部分20控制第一安裝線路LI和第二安裝線路L2，第一安裝線路LI由第一板輸送機(jī)構(gòu)2A、第一部件供應(yīng)部分5A和第一部件安裝機(jī)構(gòu)(第一頭移動(dòng)機(jī)構(gòu)12A和第一安裝頭13A)形成，第二 安裝線路L2由第二板輸送機(jī)構(gòu)2B、第二部件供應(yīng)部分5B和第二部件安裝機(jī)構(gòu)(第二頭移動(dòng)機(jī)構(gòu)12B和第二安裝頭13B)形成。安裝控制部分20包括作為內(nèi)部處理功能的安全動(dòng)作處理部分20a和互鎖處理部分20b。安全動(dòng)作處理部分20a根據(jù)預(yù)定動(dòng)作條件執(zhí)行處理以指定部件的動(dòng)作，以確保操作員在部件安裝操作中的安全?；ユi處理部分20b根據(jù)預(yù)定互鎖條件執(zhí)行處理以禁止可能損害操作員安全的機(jī)械部件的動(dòng)作。在這些處理中參考下述的各種數(shù)據(jù)。下面，描述指示在部件安裝裝置I中的第一安裝線路LI和第二安裝線路L2的操作狀態(tài)的操作模式。在這個(gè)實(shí)施例中，基于第一安裝線路LI和第二安裝線路L2的第一安裝頭13A和第二安裝頭13B運(yùn)行的區(qū)域來(lái)設(shè)置兩種操作模式，即第一操作模式和第二操作模式，并且根據(jù)要安裝的對(duì)象來(lái)適當(dāng)?shù)剡x擇兩種操作模式，即第一操作模式和第二操作模式。即，第一操作模式是下述操作模式其中，一個(gè)安裝頭與輸送板(安裝頭在這些板上操作)的板輸送機(jī)構(gòu)的對(duì)應(yīng)關(guān)系是固定的，并且分別在第一安裝線路LI和第二安裝線路L2中單獨(dú)地且獨(dú)立地執(zhí)行部件安裝操作(所謂的獨(dú)立安裝模式)。換句話說(shuō)，在第一操作模式下，一個(gè)部件安裝機(jī)構(gòu)僅在由與該部件安裝機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)的板傳送機(jī)構(gòu)的板支承部分3支承的板4上執(zhí)行部件安裝操作。相反，在第二操作模式下，屬于第一安裝線路LI或第二安裝線路L2的安裝頭不僅將該安裝頭所屬的安裝線路的板輸送機(jī)構(gòu)取作操作對(duì)象，而且還將相對(duì)的安裝線路的板輸送機(jī)構(gòu)取作操作對(duì)象。即，在該操作模式下，安裝頭在被兩個(gè)板輸送機(jī)構(gòu)交替地輸送的板上執(zhí)行部件安裝操作(所謂的交替安裝模式)。換句話說(shuō)，在第二操作模式下，一個(gè)部件安裝機(jī)構(gòu)在由第一板輸送機(jī)構(gòu)和第二板輸送機(jī)構(gòu)兩者的板支承部分3支承的板4上執(zhí)行部件安裝操作。因此，因?yàn)樵诘谝徊僮髂Ｊ胶偷诙僮髂Ｊ较碌陌惭b頭的移動(dòng)模式不同，所以在存儲(chǔ)部分21中存儲(chǔ)與第一操作模式對(duì)應(yīng)的第一安裝數(shù)據(jù)22和與第二操作模式對(duì)應(yīng)的第二安裝數(shù)據(jù)23。S卩，當(dāng)安裝控制部分20基于第一安裝數(shù)據(jù)22控制第一安裝線路LI和第二安裝線路L2時(shí)，在獨(dú)立安裝模式下執(zhí)行部件安裝操作。當(dāng)安裝控制部分20基于第二安裝數(shù)據(jù)23控制第一安裝線路LI和第二安裝線路L2時(shí)，在交替安裝模式下執(zhí)行部件安裝操作。
在該實(shí)施例中，分別在第一安裝數(shù)據(jù)22和第二安裝數(shù)據(jù)23中包括分別指定第一有限可移動(dòng)區(qū)域和第二有限可移動(dòng)區(qū)域的第一有限可移動(dòng)區(qū)域數(shù)據(jù)22a和第二有限可移動(dòng)區(qū)域數(shù)據(jù)23a。第一有限可移動(dòng)區(qū)域和第二有限可移動(dòng)區(qū)域是通過(guò)形成安裝數(shù)據(jù)的動(dòng)作程序或利用軟件設(shè)置的安裝頭的移動(dòng)允許極限來(lái)允許安裝頭沿水平方向的移動(dòng)的有限區(qū)域。根據(jù)第一操作模式和第二操作模式來(lái)分別將在第一安裝線路LI和第二安裝線路L2中允許每個(gè)安裝頭沿水平方向移動(dòng)的有限區(qū)域設(shè)置為不同的區(qū)域。下面，參考圖4、5 (a)和5 (b)描述第一有限可移動(dòng)區(qū)域和第二有限可移動(dòng)區(qū)域。首先，圖4示出根據(jù)第一操作模式設(shè)置的第一有限可移動(dòng)區(qū)域RlA和R1B。第一有限可移動(dòng)區(qū)域RlA示出允許通過(guò)第一頭移動(dòng)機(jī)構(gòu)12A在第一安裝線路LI中移動(dòng)的第一安裝頭13A沿水平方向移動(dòng)的區(qū)域，并且在第一操作模式下第一有限可移動(dòng)區(qū)域RlA被設(shè)置為第一安裝頭13A足以覆蓋在第一板輸送機(jī)構(gòu)2A的板支承部分3處支承的板4的整個(gè)區(qū)域的可移動(dòng)區(qū)域。即，在第一有限可移動(dòng)區(qū)域RlA中，將外部有限區(qū)域規(guī)定為第一安裝頭13A從第一部件供應(yīng)部分5A取出部件所需的可移動(dòng)區(qū)域，并且將內(nèi)部有限區(qū)域規(guī)定為向在第一板輸送機(jī)構(gòu)2A中的板支承部分3的外圍加上預(yù)定余量的區(qū)域。 而且，第一有限可移動(dòng)區(qū)域RlB示出了允許通過(guò)第二頭移動(dòng)機(jī)構(gòu)12B在第二安裝線路L2中移動(dòng)的第二安裝頭13B沿水平方向移動(dòng)的區(qū)域，并且在第一操作模式下第一有限可移動(dòng)區(qū)域RlB被設(shè)置為第二安裝頭13B足以覆蓋在第二板輸送機(jī)構(gòu)2B的板支承部分3處支承的板4的整個(gè)區(qū)域的可移動(dòng)區(qū)域。類(lèi)似地，在第一有限可移動(dòng)區(qū)域RlB中，將外部有限區(qū)域規(guī)定為第二安裝頭13B從第二部件供應(yīng)部分5B取出部件所需的可移動(dòng)區(qū)域，并且在第二板輸送機(jī)構(gòu)2B中的板支承部分3的外圍加上預(yù)定余量的區(qū)域變?yōu)榈谝挥邢蘅梢苿?dòng)區(qū)域 R1B。接下來(lái)，圖5 (a)和5 (b)示出根據(jù)第二操作模式設(shè)置的第二有限可移動(dòng)區(qū)域R2A和R2B。在圖5 (a)中所示的第二有限可移動(dòng)區(qū)域R2A示出允許通過(guò)第一頭移動(dòng)機(jī)構(gòu)12A在第一安裝線路LI中移動(dòng)的第一安裝頭13A沿水平方向移動(dòng)的區(qū)域，并且在第二操作模式下第二有限可移動(dòng)區(qū)域R2A被設(shè)置為第一安裝頭13A足以覆蓋在第一板輸送機(jī)構(gòu)2A的板支承部分3處支承的板4的整個(gè)區(qū)域的可移動(dòng)區(qū)域。即，在第二有限可移動(dòng)區(qū)域R2A中，將外部有限區(qū)域規(guī)定為第一安裝頭13A從第一部件供應(yīng)部分5A取出部件所需的可移動(dòng)區(qū)域，并且將內(nèi)部有限區(qū)域規(guī)定為在第二板輸送機(jī)構(gòu)2B中的板4的外圍加上預(yù)定余量的區(qū)域。而且，在圖5 (b)中所示的第二有限可移動(dòng)區(qū)域R2B示出了允許通過(guò)第二頭移動(dòng)機(jī)構(gòu)12B在第二安裝線路L2中移動(dòng)的第二安裝頭13B沿水平方向移動(dòng)的區(qū)域，并且第二有限可移動(dòng)區(qū)域R2B被設(shè)置為在第二操作模式下第二安裝頭13B足以覆蓋在第一板輸送機(jī)構(gòu)2A和第二板輸送機(jī)構(gòu)2B的板支承部分3處支承的板4的整個(gè)區(qū)域的可移動(dòng)區(qū)域。S卩，在第二有限可移動(dòng)區(qū)域R2B中，將外部有限區(qū)域規(guī)定為第二安裝頭13B從第二部件供應(yīng)部分5B取出部件所需的可移動(dòng)區(qū)域，并且將內(nèi)部有限區(qū)域規(guī)定為在第一板輸送機(jī)構(gòu)2A中的板4的外圍加上預(yù)定余量的區(qū)域。因此，通過(guò)根據(jù)第一操作模式和第二操作模式分別將允許在第一安裝線路LI和第二安裝線路L2中的相應(yīng)安裝頭沿水平方向移動(dòng)的有限區(qū)域設(shè)置為不同的區(qū)域，獲得下列效果。即，當(dāng)部件安裝裝置I在第一操作模式下運(yùn)行并且在一條安裝線路中執(zhí)行裝置類(lèi)型改變操作時(shí)，如果相對(duì)安裝線路的運(yùn)行的安裝頭進(jìn)入到執(zhí)行裝置類(lèi)型改變操作的安裝線路的區(qū)域內(nèi)，則由于操作員與安裝頭的接觸而可能因?yàn)槟撤N原因發(fā)生不安全狀態(tài)。即使在該情況下，因?yàn)樵诒緦?shí)施例中設(shè)置了在第一操作模式下的安裝頭的有限可移動(dòng)區(qū)域，所以也不會(huì)發(fā)生安裝線路的運(yùn)行的安裝頭進(jìn)入到執(zhí)行裝置類(lèi)型改變操作的安裝線路的區(qū)域內(nèi)的情況，并且確保了操作員的安全。頭撤回位置數(shù)據(jù)24是規(guī)定當(dāng)在第一操作模式下在一條安裝線路中執(zhí)行裝置類(lèi)型改變操作時(shí)為了操作員的安全而將第一安裝頭13A和第二安裝頭13B撤回到的撤回位置[P](參見(jiàn)圖8至圖10 (d))的數(shù)據(jù)。在下述動(dòng)作的示例中詳細(xì)描述了撤回位置[P]的詳細(xì)和技術(shù)含義。識(shí)別處理部分25針對(duì)板識(shí)別相機(jī)14和部件識(shí)別相機(jī)15的成像結(jié)果執(zhí)行識(shí)別處理。由此，當(dāng)識(shí)別出用于安裝的板4的部件安裝點(diǎn)時(shí)，識(shí)別由第一安裝頭13A或第二安裝頭13B保持的部件。向安裝控制部分20發(fā)送識(shí)別結(jié)果，并且，當(dāng)?shù)谝话惭b頭13A或第二安裝頭13B在板4上裝載部件時(shí)，安裝控制部分20通過(guò)考慮所述識(shí)別結(jié)果來(lái)控制第一頭移動(dòng)機(jī)構(gòu)12A或第二頭移動(dòng)機(jī)構(gòu)12B。向安裝控制部分20發(fā)送來(lái)自帶式供料器浮動(dòng)檢測(cè)傳感器17的檢測(cè)結(jié)果。此時(shí)， 當(dāng)布置了帶式供料器6的支架7被安裝在第一部件供應(yīng)部分5A或第二部件供應(yīng)部分5B中時(shí)，安裝控制部分20基于來(lái)自帶式供料器浮動(dòng)檢測(cè)傳感器17的檢測(cè)結(jié)果來(lái)通知帶式供料器6的安裝狀態(tài)的異常。在裝置類(lèi)型改變操作期間，當(dāng)安裝控制部分20接收來(lái)自帶式供料器浮動(dòng)檢測(cè)傳感器17檢測(cè)信號(hào)時(shí)，安裝控制部分20使互鎖處理部分20b根據(jù)預(yù)定的互鎖條件執(zhí)行用于確保操作員的安全所需的動(dòng)作控制處理。然后，參考附圖并且按照?qǐng)D6的部件安裝操作的處理流程來(lái)描述當(dāng)部件安裝裝置I在第一操作模式(獨(dú)立安裝模式)下運(yùn)行并且在一條安裝線路(在此為第一安裝線路LI)中執(zhí)行裝置類(lèi)型改變操作而在另一條安裝線路(在此為第二安裝線路L2)中繼續(xù)生產(chǎn)時(shí)確保操作員的安全的方案。在圖6中，首先，設(shè)置分別包括在圖3中所示的第一安裝數(shù)據(jù)22和第二安裝數(shù)據(jù)23中的第一有限可移動(dòng)區(qū)域和第二有限可移動(dòng)區(qū)域(ST1)。S卩，如圖4中所示，分別根據(jù)第一安裝線路LI和第二安裝線路L2來(lái)設(shè)置第一有限可移動(dòng)區(qū)域RlA和R1B，并且如圖5 (a)和5 (b)中所示，分別根據(jù)第一安裝線路LI和第二安裝線路L2來(lái)設(shè)置第二有限可移動(dòng)區(qū)域 R2A 和 R2B (STl)0然后，在存儲(chǔ)部分21中存儲(chǔ)分別設(shè)置了上述第一有限可移動(dòng)區(qū)域RlA和RlB與第二有限可移動(dòng)區(qū)域R2A和R2B的第一安裝數(shù)據(jù)22和第二安裝數(shù)據(jù)23 (安裝數(shù)據(jù)存儲(chǔ)步驟)(ST2 )。即，在安裝數(shù)據(jù)存儲(chǔ)步驟之前，在第一安裝數(shù)據(jù)22和第二安裝數(shù)據(jù)23中，分別根據(jù)第一操作模式和第二操作模式來(lái)將第一有限可移動(dòng)區(qū)域RlA和RlB與第二有限可移動(dòng)區(qū)域R2A和R2B設(shè)置為不同的區(qū)域。當(dāng)部件安裝裝置I啟動(dòng)部件安裝操作時(shí)，安裝控制部分20通過(guò)下述方式來(lái)執(zhí)行在從上游送入的板4上安裝部件的部件安裝操作基于在存儲(chǔ)部分21中存儲(chǔ)的安裝數(shù)據(jù)來(lái)控制第一安裝線路LI和第二安裝線路L2 (安裝控制步驟)(ST3)。在此，當(dāng)在第一操作模式下連續(xù)執(zhí)行部件安裝操作時(shí)，如果在第一安裝線路LI和第二安裝線路L2之一中完成用于一種板類(lèi)型的生產(chǎn)批次，則對(duì)于該安裝線路執(zhí)行裝置類(lèi)型改變操作(ST4)。當(dāng)隨著作為在第一安裝線路LI和第二安裝線路L2之一中的安裝對(duì)象的板的類(lèi)型的改變而執(zhí)行裝置類(lèi)型改變操作時(shí)，為了確保工作的操作員的安全的目的，執(zhí)行下述的安全確保方案。即，首先，利用安全動(dòng)作處理部分20a的功能，將作為裝置類(lèi)型改變的對(duì)象的安裝線路的安裝頭撤回到預(yù)先設(shè)置的預(yù)定撤回位置(ST5)。在此，第一安裝線路LI變?yōu)檠b置類(lèi)型改變操作的對(duì)象，并且第一安裝頭13A移動(dòng)到在圖7中所示的撤回位置[P]并且利用Y軸可移動(dòng)臺(tái)10的線性電機(jī)機(jī)構(gòu)具有的制動(dòng)功能將第一安裝頭13A固定到該位置(安裝頭撤回步驟)。當(dāng)?shù)诙惭b線路L2變?yōu)檠b置類(lèi)型改變操作的對(duì)象時(shí)，第二安裝頭13B撤回到與第一安裝線路LI側(cè)類(lèi)似地設(shè)置的撤回位置[P]。利用在Y軸可移動(dòng)臺(tái)10內(nèi)置的線性編碼器功能(在附圖中未示出)檢測(cè)到第一安裝頭13A或第二安裝頭13B以這種方式位于撤回位置[P]，并且向安裝控制部分20發(fā)送檢測(cè)結(jié)果。即，在Y軸可移動(dòng)臺(tái)10內(nèi)置的線性編碼器功能作為用于檢測(cè)第一安裝頭13A或第二安裝頭13B在撤回位置[P]處停止的位置檢測(cè)手段。安裝控制部分20設(shè)置互鎖條件，使得僅當(dāng)利用該位置檢測(cè)手段確保第一安裝頭13A或第二安裝頭13B位于撤回位置[P]時(shí)啟動(dòng)在相對(duì)的安裝線路中的部件安裝操作。在裝置類(lèi)型改變操作中，如圖7和8中所示，從作為對(duì)象的第一安裝線路LI的第一部件供應(yīng)部分5A拉出其上布置了帶式供料器6的支架7，并且根據(jù)下一個(gè)板類(lèi)型執(zhí)行改 變帶式供料器6的供料器改變操作。此時(shí)，在第一部件供應(yīng)部分5A中，因?yàn)椴鸪宋挥诒Ｗo(hù)蓋部分18a端部處的開(kāi)口部分19下方的支架7并且開(kāi)口部分19處于打開(kāi)條件，如圖7和8中所示，所以有可能的是操作員通過(guò)開(kāi)口部分19使外物諸如手指26或作業(yè)工具進(jìn)入形成部件安裝機(jī)構(gòu)的可移動(dòng)機(jī)構(gòu)的可移動(dòng)區(qū)域。在該情況下，因?yàn)轭A(yù)測(cè)了其中諸如安裝頭的可移動(dòng)機(jī)構(gòu)與操作員從開(kāi)口部分19不小心進(jìn)入的手指26接觸的事故，所以在本實(shí)施例中，利用下述的多個(gè)安全確保方案無(wú)疑地確保了操作員的安全。首先，通過(guò)利用在第一安裝數(shù)據(jù)22中設(shè)置的第一有限可移動(dòng)區(qū)域限制第二安裝頭13B的移動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)安全確保效果。即，因?yàn)榧词乖诘诙惭b線路L2中繼續(xù)生產(chǎn)，也利用控制程序來(lái)提供移動(dòng)極限使得第二安裝頭13B不會(huì)在第一有限可移動(dòng)區(qū)域RlB之外移動(dòng)，并且不移動(dòng)到第一安裝線路LI，所以不會(huì)發(fā)生下述情況對(duì)于第一安裝線路LI的第一部件供應(yīng)部分5A執(zhí)行操作的操作員因?yàn)榈诙惭b頭13B的移動(dòng)而處于不安全條件下。接下來(lái)，利用與在第一部件供應(yīng)部分5A中布置的帶式供料器浮動(dòng)檢測(cè)傳感器17的檢測(cè)結(jié)果相關(guān)聯(lián)的第二安裝頭13B的動(dòng)作的互鎖來(lái)實(shí)現(xiàn)安全確保效果。即，在該實(shí)施例中，即使在從第一部件供應(yīng)部分5A分離和拆除支架7時(shí)，帶式供料器浮動(dòng)檢測(cè)傳感器17的檢測(cè)功能也保持在接通狀態(tài)下。因此，如圖7和8中所示，當(dāng)作為操作員的身體的一部分的手指26或諸如作業(yè)工具的外物因?yàn)槟撤N原因從下方通過(guò)開(kāi)口部分19進(jìn)入時(shí)，因?yàn)橹袛嗔藥焦┝掀鞲?dòng)檢測(cè)傳感器17的檢測(cè)光軸17a，所以檢測(cè)到這些進(jìn)入(ST6)。如果帶式供料器浮動(dòng)檢測(cè)傳感器17檢測(cè)到這些進(jìn)入，則互鎖處理部分20b不僅停止在裝置類(lèi)型改變操作時(shí)已經(jīng)處于停止?fàn)顟B(tài)下的第一安裝頭13A的操作，而且利用正在運(yùn)行的相對(duì)的第二安裝線路L2的部件安裝機(jī)構(gòu)也停止第二安裝頭13B的操作(ST7)。由此，即使當(dāng)?shù)诙惭b頭13B因?yàn)榭刂飘惓６收蠒r(shí)，第二安裝頭13B也不會(huì)朝第一部件供應(yīng)部分5A移動(dòng)。即使利用上述控制程序設(shè)置的有限可移動(dòng)區(qū)域的安全確保方案因?yàn)槟撤N原因而未正常地作用，利用該互鎖也確保了操作員的安全。在本實(shí)施例中，當(dāng)隨著作為在第一安裝線路LI或第二安裝線路L2中的安裝對(duì)象的板的類(lèi)型的改變而執(zhí)行裝置類(lèi)型改變操作時(shí)，將第一安裝頭13A或第二安裝頭13B撤回到的撤回位置[P]設(shè)置在滿足下述的條件的位置處。即，將撤回位置[P]設(shè)置在下述位置處該位置使得能夠通過(guò)屬于相關(guān)的安裝線路的部件安裝機(jī)構(gòu)的安裝頭來(lái)阻擋操作員使身體的一部分或外物通過(guò)在保護(hù)蓋部分18a處設(shè)置的開(kāi)口部分19進(jìn)入的動(dòng)作、并且使得屬于與相關(guān)的安裝線路相對(duì)的安裝線路的部件安裝機(jī)構(gòu)的操作不損害操作員的安全，其中，該保護(hù)蓋部分18a將部件安裝機(jī)構(gòu)的可移動(dòng)區(qū)域與部件供應(yīng)部分隔開(kāi)。具體地，如圖8中所示，撤回位置[P]被設(shè)置成使得第一安裝頭13A位于部件識(shí)別相機(jī)15上方。由此，當(dāng)?shù)谝?X軸可移動(dòng)臺(tái)IlA位于開(kāi)口部分19上方并且手指26等從開(kāi)口部分19進(jìn)入時(shí)，手指26等被第一 X軸可移動(dòng)臺(tái)IlA和第一安裝頭13A阻止進(jìn)入第一板輸送機(jī)構(gòu)2A和第二板輸送機(jī)構(gòu)2B的側(cè)面。而且，在撤回位置[P]的設(shè)置中考慮的是即使運(yùn)行的相對(duì)安裝頭假定成被魯莽地驅(qū)動(dòng)并且與在撤回位置[P]處的待機(jī)安裝頭碰撞，也能確保操作員的安全。即，將撤回位置[P]設(shè)置在下述位置處該位置使得相關(guān)的安裝頭比其中相關(guān)的安裝頭接近部件供應(yīng)部分以拾取部件的開(kāi)口部分19更靠近板輸送機(jī)構(gòu)側(cè)定位，于是即使屬于相對(duì)的安裝線路的 部件安裝機(jī)構(gòu)的安裝頭因?yàn)榭刂飘惓６霍斆У仳?qū)動(dòng)并且與相關(guān)的安裝線路的安裝頭碰撞，也能夠確保移動(dòng)余量使得進(jìn)入開(kāi)口部分19內(nèi)的諸如手指26的身體的一部分或外物不被夾在由于碰撞而移動(dòng)的安裝頭和開(kāi)口部分19的一端之間。參考圖9和10 (a)至10 Cd)描述上面的撤回位置[P]和移動(dòng)余量的細(xì)節(jié)。圖9示出在裝置類(lèi)型改變操作中因?yàn)榭刂飘惓牡诙惭b線路L2側(cè)被魯莽地驅(qū)動(dòng)(箭頭b)的第二安裝頭13B與在第一安裝線路LI中的撤回位置[P]處的待機(jī)第一安裝頭13A碰撞。在其中第一 X軸可移動(dòng)臺(tái)IlA和第二 X軸可移動(dòng)臺(tái)IlB被Y軸可移動(dòng)臺(tái)10驅(qū)動(dòng)的結(jié)構(gòu)中，逼近部分28a和檢測(cè)部分28b (形成干涉?zhèn)鞲衅?8)分別被安裝到第一 X軸可移動(dòng)臺(tái)IlA的移動(dòng)板27A和第二 X軸可移動(dòng)臺(tái)IlB的移動(dòng)板27B。當(dāng)正在動(dòng)作中的第一 X軸可移動(dòng)臺(tái)IlA和/或第二 X軸可移動(dòng)臺(tái)IlB彼此逼近并且逼近部分28a和檢測(cè)部分28b在預(yù)定距離內(nèi)時(shí)，從干涉?zhèn)鞲衅?8輸出干涉信號(hào)，并且停止第一 X軸可移動(dòng)臺(tái)IlA和/或第二 X軸可移動(dòng)臺(tái)11B。然而，當(dāng)干涉?zhèn)鞲衅?8未正常地運(yùn)行時(shí)，將發(fā)生的是移動(dòng)的第二X軸可移動(dòng)臺(tái)IlB與停止的第一 X軸可移動(dòng)臺(tái)IlA碰撞。因?yàn)檫@個(gè)原因,在這個(gè)實(shí)施例中,將第一 X軸可移動(dòng)臺(tái)IlA的撤回位置[P]設(shè)置在適當(dāng)?shù)奈恢茫沟眉词沟谝?X軸可移動(dòng)臺(tái)IlA和第二 X軸可移動(dòng)臺(tái)IlB因?yàn)楦缮鎮(zhèn)鞲衅?8的故障而碰撞時(shí)也能確保操作員的安全。圖10 (a)示出在裝置類(lèi)型改變側(cè)處的安裝線路中的第一安裝頭13A撤回到在部件識(shí)別相機(jī)15上方并且在部件識(shí)別相機(jī)15附近設(shè)置的撤回位置[P]。在此，將撤回位置[P]設(shè)置在僅與具有開(kāi)口寬度Cl的開(kāi)口部分19相距距離A的位置處。然后，如圖10 (b)中所示，第二安裝頭13B從第二安裝線路L2側(cè)(箭頭c)移動(dòng)，并且如圖10 (C)中所示，第二安裝頭13B與在停止?fàn)顟B(tài)下的待機(jī)第一安裝頭13A碰撞(箭頭d)。因?yàn)樵撆鲎?，在停止?fàn)顟B(tài)下的第一安裝頭13A在與第二安裝頭13B的移動(dòng)方向相同的方向上從撤回位置[P]移動(dòng)(箭頭e)。由此，第一安裝頭13A從撤回位置[P]移動(dòng)了移動(dòng)余量B?；趯⒌谝话惭b頭13A固定到撤回位置[P]的制動(dòng)機(jī)構(gòu)的制動(dòng)力、在碰撞時(shí)的第二安裝頭13B的碰撞速度等來(lái)規(guī)定移動(dòng)余量B。因?yàn)樵撆鲎玻谝话惭b頭13A移動(dòng)并且突出到開(kāi)口部分19上方的位置，如圖10 (d)中所示。
此時(shí)，當(dāng)?shù)谝话惭b頭13A移動(dòng)成從上方覆蓋開(kāi)口部分19并且操作員的手指26進(jìn)入開(kāi)口部分19內(nèi)時(shí)，發(fā)生的是手指26被夾在第一安裝頭13A和開(kāi)口部分19的端部之間。因此，為了防止可能導(dǎo)致這樣的與工作相關(guān)的事故的不安全狀態(tài)，在本實(shí)施例中，撤回位置[P]的位置被設(shè)置成使得即使在上面的情況下，也存在足以使手指26不被夾在開(kāi)口部分19的端部和第一安裝頭13A之間的剩余間隙C2。S卩，剩余間隙C2是從距離A和開(kāi)口寬度Cl的和減去移動(dòng)余量B的尺寸，于是以C2=A+C1-B表示。已知開(kāi)口寬度Cl為固定值，并且也能夠借助于基于諸如在碰撞側(cè)處的安裝頭的頭移動(dòng)速度和在停止?fàn)顟B(tài)下的 安裝頭的制動(dòng)強(qiáng)度的動(dòng)作條件的試驗(yàn)來(lái)獲得移動(dòng)余量B。因此，通過(guò)適當(dāng)?shù)卦O(shè)置距離A，能夠確保足夠?qū)挾鹊氖Ｓ嚅g隙C2使得即使操作員的手指26已經(jīng)進(jìn)入開(kāi)口部分19內(nèi)部，也不會(huì)發(fā)生手指26被夾在在第一安裝頭13A和保護(hù)蓋部分18a的端表面之間的不安全狀態(tài)。在本實(shí)施例中，當(dāng)通過(guò)上述的位置檢測(cè)手段檢測(cè)到在執(zhí)行裝置類(lèi)型改變操作的安裝線路中的安裝頭位于上述的撤回位置[P]，并且確保正常地執(zhí)行該位置檢測(cè)時(shí)，啟動(dòng)在相對(duì)的安裝線路中的部件安裝操作。由此，如果安裝頭不位于正常的撤回位置[P]，則不執(zhí)行在相對(duì)的安裝線路中的裝置類(lèi)型改變操作和部件安裝操作，于是無(wú)疑地確保了安全確保方案。如上所述，在本實(shí)施例中所示的部件安裝裝置中，利用多個(gè)安全確保方案來(lái)確保操作員在第一操作模式下的裝置操作期間在裝置類(lèi)型改變操作中的安全。即，首先，作為第一安全確保方案，通過(guò)下述方式來(lái)防止相對(duì)的安裝線路的安裝頭進(jìn)入裝置類(lèi)型改變側(cè)的安裝線路內(nèi)將允許在第一安裝線路LI和第二安裝線路L2中的安裝頭沿水平方向移動(dòng)的區(qū)域設(shè)置為利用控制程序設(shè)置的有限可移動(dòng)區(qū)域。接下來(lái)，作為第二安裝確保方案，當(dāng)操作員使諸如手指26的身體的一部分或外物從設(shè)置在第一部件供應(yīng)部分5A或第二部件供應(yīng)部分5B中的開(kāi)口部分19進(jìn)入時(shí)，這些進(jìn)入被帶式供料器浮動(dòng)檢測(cè)傳感器17檢測(cè)到，并且基于該檢測(cè)結(jié)果來(lái)停止相對(duì)的安裝線路的安裝頭的動(dòng)作。而且，如果假定上述的第一和第二安全確保方案因?yàn)槟撤N原因而未正常地運(yùn)行，則作為第三安全確保方案，將裝置類(lèi)型改變側(cè)的安裝頭的撤回位置[P]設(shè)置在下述位置處該位置處使得即使相對(duì)的安裝線路的安裝頭被魯莽地驅(qū)動(dòng)并且與在撤回位置處的安裝頭碰撞，也能確保操作員的安全。因此，在以獨(dú)立安裝模式運(yùn)行的部件安裝裝置I中，兩條安裝線路的每一條在所述獨(dú)立安裝模式下單獨(dú)地執(zhí)行部件安裝操作，當(dāng)在一條安裝線路中執(zhí)行裝置類(lèi)型改變操作并且在相對(duì)的安裝線路中繼續(xù)生產(chǎn)時(shí)，通過(guò)采用如上所述的用于操作員的多個(gè)安全確保方案，實(shí)現(xiàn)了傳統(tǒng)上不可能的操作模式，其中，在相對(duì)的安裝線路運(yùn)行的同時(shí)執(zhí)行裝置類(lèi)型改變操作。即，在包括多條安裝線路的部件安裝裝置中，在不停止相對(duì)的安裝線路的操作并且不損害操作員的安全的情況下，能夠執(zhí)行隨著板類(lèi)型的改變的裝置類(lèi)型改變操作。雖然參考具體實(shí)施例詳細(xì)描述了本發(fā)明，但顯而易見(jiàn)的是在不脫離本發(fā)明的精神和保護(hù)范圍的情況下，本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員可以進(jìn)行各種修改和改良。本申請(qǐng)基于在2011年I月20日提交的日本專(zhuān)利申請(qǐng)(專(zhuān)利申請(qǐng)2011-009649)，其內(nèi)容通過(guò)引用并入于此。工業(yè)實(shí)用性
本發(fā)明的部件安裝裝置和部件安裝方法具有如下效果在不停止相對(duì)的安裝線路的操作并且不損害操作員的安全的情況下，能夠在包括多條安裝線路的部件安裝裝置中執(zhí)行隨著板類(lèi)型的改變的裝置類(lèi)型改變操作，并且本發(fā)明的部件安裝裝置和部件安裝方法有益于通過(guò)在帶線的板上安裝部件而制造安裝板的領(lǐng)域。符號(hào)的說(shuō)明I部件安裝裝置2A第一板輸送機(jī)構(gòu)2B第二板輸送機(jī)構(gòu)3板支承部分4板 5A第一部件供應(yīng)部分5B第二部件供應(yīng)部分6帶式供料器7支架9載帶10Y軸可移動(dòng)臺(tái)IlA 第一 X軸可移動(dòng)臺(tái)IlB第二 X軸可移動(dòng)臺(tái)12A 第一頭移動(dòng)機(jī)構(gòu)12B第二頭移動(dòng)機(jī)構(gòu)13A 第一安裝頭13B第二安裝頭13a 吸嘴17帶式供料器浮動(dòng)檢測(cè)傳感器18整體蓋構(gòu)件18a 保護(hù)蓋部分19開(kāi)口部分[P]撤回位置
權(quán)利要求
1.一種部件安裝裝置，包括 第一板輸送機(jī)構(gòu)和第二板輸送機(jī)構(gòu)，所述第一板輸送機(jī)構(gòu)和第二板輸送機(jī)構(gòu)沿板輸送方向輸送從上游裝置傳遞的板，并且所述第一板輸送機(jī)構(gòu)和第二板輸送機(jī)構(gòu)分別具有用于定位和支承所述板的板支承部分； 第一部件供應(yīng)部分和第二部件供應(yīng)部分，所述第一部件供應(yīng)部分和第二部件供應(yīng)部分分別被設(shè)置在所述第一板輸送機(jī)構(gòu)和所述第二板輸送機(jī)構(gòu)旁邊、并且供應(yīng)要安裝在所述板上的部件； 第一部件安裝機(jī)構(gòu)和第二部件安裝機(jī)構(gòu)，所述第一部件安裝機(jī)構(gòu)和第二部件安裝機(jī)構(gòu)利用安裝頭從根據(jù)所述第一板輸送機(jī)構(gòu)和所述第二板輸送機(jī)構(gòu)分別設(shè)置的所述第一部件供應(yīng)部分和所述第二部件供應(yīng)部分取出所述部件，并且將所述部件安裝在被所述第一板輸送機(jī)構(gòu)的板支承部分和所述第二板輸送機(jī)構(gòu)的板支承部分支承的所述板上； 安裝控制部分，所述安裝控制部分控制第一安裝線路和的第二安裝線路，所述第一安裝線路由所述第一板輸送機(jī)構(gòu)、所述第一部件供應(yīng)部分和所述第一部件安裝機(jī)構(gòu)組成，所述第二安裝線路由所述第二板輸送機(jī)構(gòu)、所述第二部件供應(yīng)部分和所述第二部件安裝機(jī)構(gòu)組成；并且 在所述第一部件供應(yīng)部分和所述第二部件供應(yīng)部分的至少一個(gè)中的開(kāi)口附近設(shè)置光學(xué)傳感器，外物或身體的一部分通過(guò)所述開(kāi)口進(jìn)入； 其中，當(dāng)隨著作為在所述第一安裝線路和所述第二安裝線路之一中的安裝對(duì)象的板的類(lèi)型的改變而執(zhí)行裝置類(lèi)型改變操作時(shí)，如果所述光學(xué)傳感器檢測(cè)到所述外物或所述身體的一部分，則所述安裝控制部分停止所述部件安裝機(jī)構(gòu)的操作，所述部件安裝機(jī)構(gòu)屬于與設(shè)置了所述光學(xué)傳感器的所述部件供應(yīng)部分所屬的安裝線路相對(duì)的安裝線路。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的部件安裝裝置，其中，在所述第一部件供應(yīng)部分和所述第二部件供應(yīng)部分的至少一個(gè)中平行地安裝帶式供料器，所述帶式供料器供應(yīng)在載帶中支承的部件，并且 所述光學(xué)傳感器包括帶式供料器浮動(dòng)檢測(cè)傳感器，所述帶式供料器浮動(dòng)檢測(cè)傳感器被設(shè)置成檢測(cè)所述帶式供料器的安裝狀態(tài)是否異常。
3.一種用于通過(guò)部件安裝裝置在板上安裝部件的部件安裝方法，所述裝置包括 第一板輸送機(jī)構(gòu)和第二板輸送機(jī)構(gòu)，所述第一板輸送機(jī)構(gòu)和第二板輸送機(jī)構(gòu)沿板輸送方向輸送從上游裝置傳遞的板、并且所述第一板輸送機(jī)構(gòu)和第二板輸送機(jī)構(gòu)分別具有用于定位和支承所述板的板支承部分； 第一部件供應(yīng)部分和第二部件供應(yīng)部分，所述第一部件供應(yīng)部分和第二部件供應(yīng)部分分別被設(shè)置在所述第一板輸送機(jī)構(gòu)和所述第二板輸送機(jī)構(gòu)旁邊、并且供應(yīng)要安裝在所述板上的部件； 第一部件安裝機(jī)構(gòu)和第二部件安裝機(jī)構(gòu)，所述第一部件安裝機(jī)構(gòu)和第二部件安裝機(jī)構(gòu)利用安裝頭從根據(jù)所述第一板輸送機(jī)構(gòu)和所述第二板輸送機(jī)構(gòu)分別設(shè)置的所述第一部件供應(yīng)部分和所述第二部件供應(yīng)部分取出所述部件，并且將所述部件安裝在被所述第一板輸送機(jī)構(gòu)的板支承部分和所述第二板輸送機(jī)構(gòu)的板支承部分支承的所述板上； 安裝控制部分，所述安裝控制部分控制第一安裝線路和第二安裝線路，所述第一安裝線路由所述第一板輸送機(jī)構(gòu)、所述第一部件供應(yīng)部分和所述第一部件安裝機(jī)構(gòu)組成，所述第二安裝線路由所述第二板輸送機(jī)構(gòu)、所述第二部件供應(yīng)部分和所述第二部件安裝機(jī)構(gòu)組成；并且 在所述第一部件供應(yīng)部分和所述第二部件供應(yīng)部分的至少一個(gè)中的開(kāi)口附近設(shè)置光學(xué)傳感器，外物或身體的一部分通過(guò)所述開(kāi)口進(jìn)入； 其中，在控制包括所述第一板輸送機(jī)構(gòu)、所述第一部件供應(yīng)部分和所述第一部件安裝機(jī)構(gòu)的第一安裝線路與包括所述第二板輸送機(jī)構(gòu)、所述第二部件供應(yīng)部分和所述第二部件安裝機(jī)構(gòu)的第二安裝線路的安裝控制步驟中， 當(dāng)隨著作為在所述第一安裝線路和所述第二安裝線路之一中的安裝對(duì)象的板的類(lèi)型的改變而執(zhí)行裝置類(lèi)型改變操作時(shí)，如果所述光學(xué)傳感器檢測(cè)到所述外物或所述身體的一部分，則停止所述部件安裝機(jī)構(gòu)的操作，所述部件安裝機(jī)構(gòu)屬于與設(shè)置了所述光學(xué)傳感器的所述部件供應(yīng)部分所屬的所述安裝線路相對(duì)的安裝線路。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的部件安裝方法，其中，其中在所述第一部件供應(yīng)部分和所述第二部件供應(yīng)部分的至少一個(gè)中平行地安裝帶式供料器，所述帶式供料器供應(yīng)在載帶中支承的部件，并且 將帶式供料器浮動(dòng)檢測(cè)傳感器用作所述光學(xué)傳感器，所述帶式供料器浮動(dòng)檢測(cè)傳感器被設(shè)置成檢測(cè)所述帶式供料器的安裝狀態(tài)是否異常。
全文摘要
本發(fā)明要滿足的挑戰(zhàn)是提供一種部件安裝裝置和一種部件安裝方法，使得包括多條安裝線路的部件安裝裝置能夠在生產(chǎn)中途不停止安裝線路的操作并且不損害操作員的安全的情況下，隨著板類(lèi)型的改變而執(zhí)行裝置類(lèi)型改變操作。在具有第一安裝線路(L1)和第二安裝線路(L2)并且被構(gòu)造成能夠選擇獨(dú)立安裝模式或交替安裝模式的部件安裝裝置(1)中，當(dāng)隨著作為安裝對(duì)象的板的類(lèi)型的改變而執(zhí)行裝置類(lèi)型改變操作時(shí)，如果在部件供應(yīng)部分中的、身體的一部分或外物通過(guò)其進(jìn)入的開(kāi)口(19)附近設(shè)置的帶式供料器浮動(dòng)檢測(cè)傳感器(17)檢測(cè)到諸如操作員的手指(26)的身體的一部分或外物，則停止部件安裝機(jī)構(gòu)的操作，該部件安裝機(jī)構(gòu)屬于與其中設(shè)置了光學(xué)傳感器的部件供應(yīng)部分所屬的安裝線路相對(duì)的安裝線路。
文檔編號(hào)H05K13/04GK102783273SQ20128000082
公開(kāi)日2012年11月14日 申請(qǐng)日期2012年1月19日 優(yōu)先權(quán)日2011年1月20日
發(fā)明者八木周藏, 北川貴之, 川瀬健之 申請(qǐng)人:松下電器產(chǎn)業(yè)株式會(huì)社