專利名稱：一種控制系統(tǒng)、卷揚(yáng)系統(tǒng)和起重機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及起重機(jī)領(lǐng)域，特別是涉及一種控制系統(tǒng)、卷揚(yáng)系統(tǒng)和起重機(jī)。
背景技術(shù)：
起重機(jī)實(shí)現(xiàn)臂架的變幅是通過卷揚(yáng)系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)?，F(xiàn)有技術(shù)的卷揚(yáng)系統(tǒng)是通過單一卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)臂架的變幅或者通過兩個(gè)卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的絕對(duì)同步來實(shí)現(xiàn)臂架的變幅。卷揚(yáng)系統(tǒng)的控制系統(tǒng)工作時(shí)，操作者通過手柄等方式給PLC(Programmable Logic Controller,可編程邏輯控制器)控制器輸入一個(gè)輸入信號(hào)，PLC控制器輸出控制信號(hào)給卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)，卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)通過鋼絲繩等介質(zhì)實(shí)現(xiàn)變幅。但是，這種控制系統(tǒng)存在以下缺陷隨著外界環(huán)境溫度變化、電子元器件老化等因素產(chǎn)生的環(huán)境擾動(dòng)會(huì)對(duì)卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)產(chǎn)生影響，而PLC控制器無法針對(duì)這些環(huán)境擾動(dòng)產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號(hào)，導(dǎo)致卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)缺乏抗干擾能力。因此，需要提供一種控制系統(tǒng)、卷揚(yáng)系統(tǒng)和起重機(jī)，以解決現(xiàn)有技術(shù)的上述技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明主要解決的技術(shù)問題是提供一種控制系統(tǒng)、卷揚(yáng)系統(tǒng)和起重機(jī)，能夠提高對(duì)環(huán)境擾動(dòng)的抗干擾能力。為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種控制系統(tǒng)，用于控制至少兩個(gè)卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)協(xié)同工作，其包括輸入裝置，用于根據(jù)用戶的輸入產(chǎn)生輸入控制信號(hào)；補(bǔ)償裝置，用于根據(jù)至少兩個(gè)卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的環(huán)境擾動(dòng)產(chǎn)生補(bǔ)償信號(hào)；第一處理裝置，用于根據(jù)補(bǔ)償信號(hào)對(duì)輸入控制信號(hào)進(jìn)行校正，以產(chǎn)生第一偏差信號(hào)；主控制裝置，用于根據(jù)第一偏差信號(hào)產(chǎn)生用于控制至少兩個(gè)卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)協(xié)同工作的輸出控制信號(hào)。其中，補(bǔ)償裝置包括用于檢測系統(tǒng)電壓的電壓傳感器和/或用于檢測環(huán)境溫度的溫度傳感器。其中，控制系統(tǒng)進(jìn)一步包括整體反饋裝置，整體反饋裝置用于根據(jù)至少兩個(gè)卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的整體狀態(tài)產(chǎn)生第一反饋信號(hào)，第一處理裝置進(jìn)一步根據(jù)第一反饋信號(hào)對(duì)輸入控制信號(hào)進(jìn)行校正，以調(diào)節(jié)第一偏差信號(hào)。其中，整體反饋裝置包括用于檢測至少兩個(gè)卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的放繩及收繩量的放繩及收繩傳感器和/或用于檢測至少兩個(gè)卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的工作電流的電流傳感器。其中，控制系統(tǒng)進(jìn)一步包括至少兩個(gè)局部反饋裝置及第二處理裝置，每一局部反饋裝置分別用于檢測一卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的工作狀態(tài)，并產(chǎn)生第二反饋信號(hào)，第二處理裝置根據(jù)至少兩個(gè)局部反饋裝置產(chǎn)生的第二反饋信號(hào)產(chǎn)生第二偏差信號(hào)，主控制裝置進(jìn)一步根據(jù)第二偏差信號(hào)對(duì)輸出控制信號(hào)進(jìn)行校正。其中，局部反饋裝置包括用于檢測卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的輸出壓力的壓力傳感器和/或用于檢測卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的速度的速度傳感器。其中，在收繩過程中，主控制裝置控制至少兩個(gè)卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)中的第一卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的高低壓切換溢流電磁閥處于高壓狀態(tài)，而控制第二卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的高低壓切換溢流電磁閥處于低壓狀態(tài)，以使得第一卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的輸出壓力大于第二卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的輸出壓力。其中，在放繩過程中，主控制裝置控制至少兩個(gè)卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)中的第一卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的平衡閥使得第一卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)處于主動(dòng)狀態(tài)，而控制第二卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的平衡閥使得第二卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)處于從動(dòng)狀態(tài)。為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明還提供了一種卷揚(yáng)系統(tǒng)，其包括至少兩個(gè)卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)以及上述任一種的控制系統(tǒng)。為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明還提供了一種起重機(jī)，其包括上述的卷揚(yáng)系統(tǒng)。本發(fā)明的有益效果是區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)的情況，本發(fā)明的控制系統(tǒng)、卷揚(yáng)系統(tǒng)和起重機(jī)通過補(bǔ)償裝置根據(jù)環(huán)境擾動(dòng)產(chǎn)生補(bǔ)償信號(hào)，并通過第一處理裝置根據(jù)補(bǔ)償信號(hào)對(duì)輸入控制信號(hào)進(jìn)行校正，進(jìn)而能夠消除環(huán)境擾動(dòng)對(duì)卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的干擾，提高抗干擾能力。進(jìn)一步的，本發(fā)明根據(jù)整體反饋裝置和局部反饋裝置獲取的反饋信號(hào)對(duì)輸入控制信號(hào)進(jìn)一步進(jìn)行校正，可提高控制系統(tǒng)的工作穩(wěn)定性。


圖I是本發(fā)明第一實(shí)施例的卷揚(yáng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是圖I所示的卷揚(yáng)系統(tǒng)的卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的液壓原理示意圖。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明。請(qǐng)參閱圖1，圖I所示為本發(fā)明第一實(shí)施例的卷揚(yáng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。卷揚(yáng)系統(tǒng)包括多個(gè)卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)，此外，卷揚(yáng)系統(tǒng)還包括用于為控制系統(tǒng)提供動(dòng)力的動(dòng)力元件(未圖示)和轉(zhuǎn)換元件(未圖示)。控制系統(tǒng)用于控制該多個(gè)卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)協(xié)同工作，其包括輸入裝置101、補(bǔ)償裝置102、第一處理裝置103、主控制裝置104、整體反饋裝置105、多個(gè)局部反饋裝置106以及第二處理裝置107。在本實(shí)施例中，多個(gè)卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的數(shù)量可為兩個(gè)或兩個(gè)以上，即如圖I所示，多個(gè)
卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)包括卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)I、卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)2........卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)N，N為大于等于2的整數(shù)。多個(gè)局
部反饋裝置106的數(shù)量與多個(gè)卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的數(shù)量相同，每一局部反饋裝置106對(duì)應(yīng)連接一個(gè)卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)。輸入裝置101用于根據(jù)用戶的輸入產(chǎn)生輸入控制信號(hào)。例如，輸入裝置101可以是手柄、按鈕等本領(lǐng)域公知的輸入裝置。補(bǔ)償裝置102用于根據(jù)多個(gè)卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的環(huán)境擾動(dòng)產(chǎn)生補(bǔ)償信號(hào)。在自然環(huán)境中， 控制系統(tǒng)和卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)在工作時(shí)，其外界或自身內(nèi)部將會(huì)產(chǎn)生環(huán)境擾動(dòng)帶來的干擾，這些干擾一定程度上會(huì)影響卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的工作，降低控制系統(tǒng)的控制精度，如果不對(duì)這些干擾進(jìn)行處理，則控制系統(tǒng)的控制精度不能達(dá)到預(yù)期的要求甚至控制失靈。所以，通過補(bǔ)償裝置102 根據(jù)多個(gè)卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的環(huán)境擾動(dòng)帶來的干擾產(chǎn)生補(bǔ)償信號(hào)。在本實(shí)施例中，補(bǔ)償裝置102包括用于檢測系統(tǒng)電壓的電壓傳感器和/或用于檢測環(huán)境溫度的溫度傳感器，可以檢測溫度和電壓的變化。在其他實(shí)施例中，補(bǔ)償裝置102可包括其他傳感器，用于檢測其他原因引起的環(huán)境擾動(dòng)。
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第一處理裝置103用于根據(jù)補(bǔ)償信號(hào)對(duì)輸入控制信號(hào)進(jìn)行校正，以產(chǎn)生第一偏差信號(hào)。環(huán)境擾動(dòng)會(huì)使控制系統(tǒng)的控制精度降低，如果輸入控制信號(hào)仍然保持不變，那么控制系統(tǒng)的控制精度始終得不到改善。所以，根據(jù)補(bǔ)償裝置102產(chǎn)生的補(bǔ)償信號(hào)對(duì)輸入控制信號(hào)進(jìn)行校正，可以使控制系統(tǒng)的控制精度保持一個(gè)較高的水平。主控制裝置104用于根據(jù)第一偏差信號(hào)產(chǎn)生用于控制多個(gè)卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)協(xié)同工作的輸出控制信號(hào)。主控制裝置104作為卷揚(yáng)系統(tǒng)的核心，能夠接收用戶的參數(shù)設(shè)定，例如處理頻率，處理方式等。較佳地，主控制裝置104屬于軟件控制。整體反饋裝置105用于根據(jù)多個(gè)卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的整體狀態(tài)產(chǎn)生第一反饋信號(hào)，該整體狀態(tài)包括收繩及放繩量、電流等，第一處理裝置103進(jìn)一步根據(jù)第一反饋信號(hào)對(duì)輸入控制信號(hào)進(jìn)行校正，以調(diào)節(jié)第一偏差信號(hào)。在本實(shí)施例中，整體反饋裝置105包括用于檢測多個(gè)卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的放繩及收繩量的放繩及收繩傳感器和/或用于檢測多個(gè)卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的工作電流的電流傳感器，當(dāng)電流和/或收繩及放繩量偏離要求，整體反饋裝置105就產(chǎn)生第一反饋信號(hào)，第一處理裝置103進(jìn)一步根據(jù)第一反饋信號(hào)對(duì)輸入控制信號(hào)進(jìn)行校正，以調(diào)節(jié)第一偏差信號(hào)。在本實(shí)施例中，放繩及收繩傳感器可以通過對(duì)隨鋼絲繩轉(zhuǎn)動(dòng)的預(yù)定轉(zhuǎn)軸或轉(zhuǎn)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)進(jìn)行檢測來獲取卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的放繩及收繩量。在其他實(shí)施例中，整體反饋裝置105 還可進(jìn)一步包括其他類型傳感器。通過引入整體反饋裝置105，使控制系統(tǒng)變?yōu)榉答侀]環(huán)控制系統(tǒng)，可進(jìn)一步提高控制系統(tǒng)的控制精度。每一局部反饋裝置106分別用于檢測一卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的工作狀態(tài)，并產(chǎn)生第二反饋信號(hào)，該工作狀態(tài)包括速度、電壓等。在本實(shí)施例中，局部反饋裝置106包括用于檢測卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的輸出壓力的壓力傳感器和/或用于檢測卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的速度的速度傳感器，當(dāng)速度和壓力偏離控制精度要求時(shí)，局部反饋裝置106將產(chǎn)生第二反饋信號(hào)。第二處理裝置107用于根據(jù)至少兩個(gè)局部反饋裝置產(chǎn)生的第二反饋信號(hào)產(chǎn)生第二偏差信號(hào)。主控制裝置104可進(jìn)一步根據(jù)第二偏差信號(hào)對(duì)輸出控制信號(hào)進(jìn)行校正。在引入多個(gè)局部反饋裝置106后，多個(gè)局部反饋裝置106與整體反饋裝置105 — 起使控制系統(tǒng)變?yōu)槎嗉?jí)并聯(lián)反饋閉環(huán)控制系統(tǒng)，可使控制系統(tǒng)的控制精度進(jìn)一步提高。在本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例中，在收繩過程中，主控制裝置104控制多個(gè)卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)中的第一卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的高低壓切換溢流電磁閥處于高壓狀態(tài)，而控制第二卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的高低壓切換溢流電磁閥處于低壓狀態(tài)，以使得第一卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的輸出壓力大于第二卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的輸出壓力。應(yīng)當(dāng)理解，第一卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)和第二卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)并不限定于特定的卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)。主控制裝置104可以根據(jù)實(shí)際需要從多個(gè)卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)中選擇一個(gè)作為第一卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)，而選擇另一個(gè)作為第二卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)。進(jìn)一步的，主控制裝置104也可根據(jù)實(shí)際需要控制多個(gè)卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)中的一部分卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的高低壓切換溢流電磁閥處于高壓狀態(tài)，而控制另一部分卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的高低壓切換溢流電磁閥處于低壓狀態(tài)，以使得該一部分卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的輸出壓力大于另一部分卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的輸出壓力，從而達(dá)到多個(gè)卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)協(xié)同工作的目的。在放繩過程中，主控制裝置104控制多個(gè)卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)中的第一卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的平衡閥使得第一卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)處于主動(dòng)狀態(tài)，而控制第二卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的平衡閥使得第二卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)處于從動(dòng)狀態(tài)。
應(yīng)當(dāng)理解，第一卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)和第二卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)并不限定于特定的卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)。主控制裝置104可以根據(jù)實(shí)際需要從多個(gè)卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)中選擇一個(gè)作為第一卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)，而選擇另一個(gè)作為第二卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)。進(jìn)一步的，主控制裝置104也可根據(jù)實(shí)際需要控制多個(gè)卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)中的一部分卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的平衡閥使得一部分卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)處于主動(dòng)狀態(tài)，而控制另一部分卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的平衡閥使得另一部分卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)處于從動(dòng)狀態(tài)，從而達(dá)到多個(gè)卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)協(xié)同工作的目的。其中，主控制裝置104作為控制系統(tǒng)的核心元件，承擔(dān)卷揚(yáng)系統(tǒng)的全部控制過程， 包括根據(jù)輸入裝置101產(chǎn)生的輸入控制信號(hào)對(duì)卷揚(yáng)系統(tǒng)的動(dòng)力元件、轉(zhuǎn)換元件和多個(gè)卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)按照一定的先后順序和時(shí)間順序進(jìn)行邏輯控制；根據(jù)第一處理裝置103產(chǎn)生的第一偏差信號(hào)和第二處理裝置107產(chǎn)生的第二偏差信號(hào)對(duì)輸入裝置101產(chǎn)生的輸入控制信號(hào)逐級(jí)進(jìn)行校正。例如，主控制裝置104可接收第二處理裝置107根據(jù)多個(gè)局部反饋裝置106實(shí)時(shí)監(jiān)測到的包含速度值和壓力值的第二反饋信號(hào)產(chǎn)生的第二偏差信號(hào)，第二處理裝置107 將壓力值與預(yù)先設(shè)定的安全壓力值進(jìn)行比較，并根據(jù)速度值判斷各個(gè)卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的協(xié)同工作是否正常，并根據(jù)上述比較結(jié)果和判斷結(jié)果調(diào)整產(chǎn)生第二偏差信號(hào)，主控制裝置104根據(jù)第二偏差信號(hào)對(duì)輸出控制信號(hào)進(jìn)行校正。進(jìn)一步，第二處理裝置107也可以根據(jù)各局部反饋裝置106產(chǎn)生的第二反饋信號(hào)之間的比較結(jié)果來產(chǎn)生第二偏差信號(hào)。此外，主控制裝置104還引入看門狗原理，當(dāng)出現(xiàn)異常情況時(shí)，根據(jù)預(yù)設(shè)參數(shù)控制卷揚(yáng)系統(tǒng)的所有機(jī)構(gòu)和元件復(fù)位，以保證卷揚(yáng)系統(tǒng)的工作安全、可靠。在本實(shí)施例中，主控制裝置104為PLC控制器。在其他實(shí)施例中，主控制裝置104可為其他具備可編程邏輯控制的器件。請(qǐng)參閱圖2,圖2所示為圖I所示的卷揚(yáng)系統(tǒng)的卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的液壓原理示意圖。速度傳感器201和壓力傳感器202實(shí)時(shí)監(jiān)測卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)200的工作狀態(tài)，以形成第二反饋信號(hào)。高低壓切換溢流電磁閥303和平衡閥304 —起配合控制卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)放繩或收繩。當(dāng)需要卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)200作為第一卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)收繩時(shí)，主控制裝置104設(shè)定高低壓切換溢流電磁閥203為高壓狀態(tài)；當(dāng)需要卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)200作為第二卷揚(yáng)機(jī)夠收繩時(shí)，主控制裝置 104設(shè)定高低壓切換溢流電磁閥203為低壓狀態(tài)。當(dāng)需要卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)200作為第一卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)放繩時(shí)，平衡閥204處于關(guān)閉狀態(tài)，使得卷揚(yáng)機(jī)200構(gòu)處于主動(dòng)狀態(tài)；當(dāng)需要卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)200作為第二卷揚(yáng)機(jī)夠放繩時(shí)，主控制裝置104 控制平衡閥204處于開啟狀態(tài)，使得卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)200處于從動(dòng)狀態(tài)。圖I所示的卷揚(yáng)系統(tǒng)可用于起重機(jī)中。此時(shí),卷揚(yáng)系統(tǒng)的多個(gè)卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)通過鋼絲繩與起重機(jī)的臂架連接，將臂架作為卷揚(yáng)系統(tǒng)控制的外部裝置，以對(duì)臂架進(jìn)行變幅控制。用戶通過輸入裝置101如手柄或按鈕等進(jìn)行輸入，輸入裝置101根據(jù)用戶的輸入產(chǎn)生輸入控制信號(hào)。臂架將會(huì)根據(jù)輸入控制信號(hào)進(jìn)行變幅。通過上述方式，本發(fā)明的控制系統(tǒng)、卷揚(yáng)系統(tǒng)和起重機(jī)通過補(bǔ)償裝置根據(jù)環(huán)境擾動(dòng)產(chǎn)生補(bǔ)償信號(hào)，并通過第一處理裝置根據(jù)補(bǔ)償信號(hào)對(duì)輸入控制信號(hào)進(jìn)行校正，進(jìn)而能夠消除環(huán)境擾動(dòng)對(duì)卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的干擾，提高抗干擾能力。進(jìn)一步的，本發(fā)明采用整體反饋裝置和局部反饋裝置獲取的反饋信號(hào)對(duì)輸入控制信號(hào)進(jìn)一步進(jìn)行校正，可提高控制系統(tǒng)的工作穩(wěn)定性。以上所述僅為本發(fā)明的實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種控制系統(tǒng)，用于控制至少兩個(gè)卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)協(xié)同工作，其特征在于，所述控制系統(tǒng)包括輸入裝置，用于根據(jù)用戶的輸入產(chǎn)生輸入控制信號(hào)；補(bǔ)償裝置，用于根據(jù)所述至少兩個(gè)卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的環(huán)境擾動(dòng)產(chǎn)生補(bǔ)償信號(hào)；第一處理裝置，用于根據(jù)所述補(bǔ)償信號(hào)對(duì)所述輸入控制信號(hào)進(jìn)行校正，以產(chǎn)生第一偏差 目號(hào);主控制裝置，用于根據(jù)所述第一偏差信號(hào)產(chǎn)生用于控制所述至少兩個(gè)卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)協(xié)同工作的輸出控制信號(hào)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述補(bǔ)償裝置包括用于檢測系統(tǒng)電壓的電壓傳感器和/或用于檢測環(huán)境溫度的溫度傳感器。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)進(jìn)一步包括整體反饋裝置，所述整體反饋裝置用于根據(jù)所述至少兩個(gè)卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的整體狀態(tài)產(chǎn)生第一反饋信號(hào)， 所述第一處理裝置進(jìn)一步根據(jù)所述第一反饋信號(hào)對(duì)所述輸入控制信號(hào)進(jìn)行校正，以調(diào)節(jié)所述第一偏差信號(hào)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述整體反饋裝置包括用于檢測所述至少兩個(gè)卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的放繩及收繩量的放繩及收繩傳感器和/或用于檢測所述至少兩個(gè)卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的工作電流的電流傳感器。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)進(jìn)一步包括至少兩個(gè)局部反饋裝置及第二處理裝置，每一所述局部反饋裝置分別用于檢測一所述卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的工作狀態(tài)，并產(chǎn)生第二反饋信號(hào)，所述第二處理裝置根據(jù)所述至少兩個(gè)局部反饋裝置產(chǎn)生的所述第二反饋信號(hào)產(chǎn)生第二偏差信號(hào)，所述主控制裝置進(jìn)一步根據(jù)所述第二偏差信號(hào)對(duì)所述輸出控制信號(hào)進(jìn)行校正。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述局部反饋裝置包括用于檢測所述卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的輸出壓力的壓力傳感器和/或用于檢測所述卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的速度的速度傳感器。
7.根據(jù)權(quán)利要求I所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，在收繩過程中，所述主控制裝置控制所述至少兩個(gè)卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)中的第一卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的高低壓切換溢流電磁閥處于高壓狀態(tài)，而控制第二卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的高低壓切換溢流電磁閥處于低壓狀態(tài)，以使得所述第一卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的輸出壓力大于所述第二卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的輸出壓力。
8.根據(jù)權(quán)利要求I所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，在放繩過程中，所述主控制裝置控制所述至少兩個(gè)卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)中的第一卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的平衡閥使得所述第一卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)處于主動(dòng)狀態(tài)， 而控制第二卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的平衡閥使得所述第二卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)處于從動(dòng)狀態(tài)。
9.一種卷揚(yáng)系統(tǒng)，其特征在于，所述卷揚(yáng)系統(tǒng)包括至少兩個(gè)卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)以及如權(quán)利要求 I至8中任意一項(xiàng)所述的控制系統(tǒng)。
10.一種起重機(jī)，其特征在于，所述起重機(jī)包括如權(quán)利要求9所述的卷揚(yáng)系統(tǒng)。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種控制系統(tǒng)，用于控制至少兩個(gè)卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)協(xié)同工作，其包括輸入裝置，用于根據(jù)用戶的輸入產(chǎn)生輸入控制信號(hào)；補(bǔ)償裝置，用于根據(jù)該至少兩個(gè)卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的環(huán)境擾動(dòng)產(chǎn)生補(bǔ)償信號(hào)；第一處理裝置，用于根據(jù)補(bǔ)償信號(hào)對(duì)輸入控制信號(hào)進(jìn)行校正，以產(chǎn)生第一偏差信號(hào)；主控制裝置，用于根據(jù)第一偏差信號(hào)產(chǎn)生用于控制該至少兩個(gè)卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)協(xié)同工作的輸出控制信號(hào)。本發(fā)明還提供了一種卷揚(yáng)系統(tǒng)和起重機(jī)。本發(fā)明的控制系統(tǒng)、卷揚(yáng)系統(tǒng)和起重機(jī)通過補(bǔ)償裝置根據(jù)環(huán)境擾動(dòng)產(chǎn)生補(bǔ)償信號(hào)，并通過第一處理裝置根據(jù)補(bǔ)償信號(hào)對(duì)輸入控制信號(hào)進(jìn)行校正，進(jìn)而能夠消除環(huán)境擾動(dòng)對(duì)卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的干擾，提高抗干擾能力。
文檔編號(hào)B66D1/48GK102602839SQ20121005371
公開日2012年7月25日 申請(qǐng)日期2012年3月2日 優(yōu)先權(quán)日2012年3月2日
發(fā)明者劉恒, 劉權(quán), 宋宏偉, 滕宏珍, 詹純新, 高一平 申請(qǐng)人:中聯(lián)重科股份有限公司