專利名稱：部件安裝方法以及部件安裝機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本申請(qǐng)發(fā)明涉及從部件供給部吸附保持部件、將保持的部件傳輸?shù)交迳戏?、將所述部件放置在基板上并進(jìn)行安裝的部件安裝機(jī)、以及由該部件安裝機(jī)實(shí)現(xiàn)的部件安裝方法，尤其涉及安裝在兩端具備電極的微小部件的部件安裝機(jī)、以及由該部件安裝機(jī)實(shí)現(xiàn)的部件安裝方法。
背景技術(shù)：
以往，有一種部件安裝機(jī)，通過(guò)噴嘴吸附保持向部件供給部供給的部件，將部件傳輸?shù)交迳戏?，使部件下降并安裝在基板上。向該部件安裝機(jī)供給的部件之中比較小型的部件以在稱為載帶(carrier tape)的長(zhǎng)帶上保持為一列的狀態(tài)下被供給。載帶在長(zhǎng)度方向上間斷地排列具備稱為空腔等的矩形的收容空間，在各空腔中各收容一個(gè)部件。另外，部 件安裝機(jī)通過(guò)以準(zhǔn)確的間距輸送載帶，準(zhǔn)確地再現(xiàn)空腔的位置，通過(guò)噴嘴吸附保持空腔內(nèi)配置的部件。近年來(lái)，隨著電子設(shè)備的小型化，電子部件的小型化不斷推進(jìn)，另一方面，載帶的空腔的形狀已經(jīng)標(biāo)準(zhǔn)化，因此產(chǎn)生以下情況由于空腔或部件的尺寸公差上的不均勻或批次間的不均勻等，在空腔之中小型的部件(例如1005、0603、0402等小型的芯片部件)偏置，難以通過(guò)噴嘴有效地吸附保持小型的部件。因此，在專利文獻(xiàn)I中公開(kāi)了以下技術(shù)通過(guò)照相機(jī)對(duì)位于載帶的空腔內(nèi)的預(yù)定吸附的部件進(jìn)行攝像，基于攝像的圖像信息確定部件的吸附位置?；谏鲜黾夹g(shù)，可以想到在通過(guò)噴嘴吸附保持小型的部件的情況下，能夠抑制無(wú)法保持部件或者在傾斜的狀態(tài)下保持部件等不良狀況的發(fā)生。在先技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)I :特開(kāi)2006 - 351911號(hào)公報(bào)發(fā)明的概要發(fā)明所要解決的課題然而，雖然與保持小型部件有關(guān)的不良狀況通過(guò)上述技術(shù)有所減少，但是在基板上安裝小型部件時(shí)，雖然為低概率(例如O. 01%左右)，但仍然發(fā)生小型的電子部件發(fā)生破損或缺損等不良狀況。因此，為了抑制所述不良狀況而傾力反復(fù)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，結(jié)果發(fā)現(xiàn)了以下情況在吸附部件的噴嘴的直徑與部件的長(zhǎng)度方向的長(zhǎng)度為同等程度的情況下多發(fā)生所述不良狀況，另夕卜，如圖8所示，在吸附位置稍稍偏離的情況下多發(fā)生所述不良狀況。另外，還研究明白了以下情況在噴嘴處于跨越部件的電極及其以外的部分的狀態(tài)的情況下，由于吸附時(shí)或放置時(shí)在部件上施加偏負(fù)荷，因此發(fā)生所述不良狀況。進(jìn)而，發(fā)現(xiàn)了以下情況在希望以圖像處理來(lái)確定吸附位置的情況下，由于在部件的兩端設(shè)置的電極的反射率的大小而導(dǎo)致表示部件的圖像的輪廓模糊，因此作為部件中心的吸附位置有時(shí)發(fā)生偏離。尤其是，根據(jù)載帶的種類，載帶與電極同樣反射光，因此表示部件的圖像的輪廓模糊而難以判別。另外，還發(fā)現(xiàn)了以下情況即使被確定的部件的吸附位置沒(méi)有偏離，在部件的兩端設(shè)置的電極的大小不同的情況下，結(jié)果也在部件上施加偏負(fù)荷。

發(fā)明內(nèi)容
本申請(qǐng)發(fā)明基于上述見(jiàn)解而做出，其目的在于，提供一種部件安裝方法、部件安裝機(jī)，即使是小型的部件，也能夠不發(fā)生破損或缺損地進(jìn)行安裝。用于解決課題的手段為了達(dá)到上述目的，本申請(qǐng)發(fā)明所涉及的部件安裝方法針對(duì)在長(zhǎng)度方向的兩端具有電極的部件的吸附面，使噴嘴的端面抵接并吸附所述部件，將吸附狀態(tài)的所述部件放置在基板上并進(jìn)行安裝，其特征在于，包括攝像步驟，攝像單元對(duì)包括預(yù)定吸附的所述部件的吸附面在內(nèi)的二維區(qū)域進(jìn)行攝像；確定步驟，根據(jù)通過(guò)所述攝像得到的圖像數(shù)據(jù)，通過(guò)圖像處理來(lái)確定暗色區(qū)域，該暗色區(qū)域是表示所述部件的電極所夾的暗色部分的區(qū)域；導(dǎo)出 步驟，導(dǎo)出表示被確定的暗色區(qū)域的位置的位置數(shù)據(jù)；以及位置導(dǎo)出步驟，基于被導(dǎo)出的位置數(shù)據(jù)，導(dǎo)出表示所述噴嘴吸附所述部件的位置的吸附位置。由此，能夠基于電極與暗色部分之間的高對(duì)比度來(lái)進(jìn)行圖像處理，因此能夠以高精度確定吸附位置。另外，即使被供給的部件的兩端的電極的形狀不均等，通過(guò)將暗色部分的中心作為吸附位置而在長(zhǎng)度方向的兩端具有電極，也能夠相對(duì)于夾在其間的暗色部分的中心以均等的負(fù)荷保持部件并放置在基板上，因此能夠避免由于偏負(fù)荷而使部件缺損。另外，也可以是包括取得步驟，該取得步驟根據(jù)表示部件的種類的部件種類與該部件的暗色部分的吸附面的形狀及大小建立對(duì)應(yīng)而成的部件信息，取得與預(yù)定吸附的所述部件對(duì)應(yīng)的暗色部分的形狀及大??；基于取得的暗色部分的形狀及大小，根據(jù)圖像數(shù)據(jù)確定暗色區(qū)域。由此，即使在供給多種多樣的部件的情況下，也能夠準(zhǔn)確地確定暗色區(qū)域。另外，也可以是在與被確定的暗色區(qū)域的兩側(cè)相鄰的區(qū)域具有閾值以上的亮度的情況下，導(dǎo)出所述位置數(shù)據(jù)。由此，例如在由于載帶與部件的暗色部分同樣反射光，因而表示暗色部分的像與表示載帶的像渾然一體的情況下，也能夠準(zhǔn)確地確定暗色區(qū)域。進(jìn)而，也可以是從強(qiáng)側(cè)依次減弱對(duì)所述部件進(jìn)行照明的照明單元的光的照射強(qiáng)度來(lái)進(jìn)行照度調(diào)整。由此，即使在照明單元的照明強(qiáng)度比較強(qiáng)的狀態(tài)下也能夠準(zhǔn)確地確定暗色區(qū)域，因此能夠使照度調(diào)整在短時(shí)間內(nèi)結(jié)束，能夠有助于提高安裝基板的生產(chǎn)性。另外，為了達(dá)到上述目的，本申請(qǐng)發(fā)明所涉及的部件安裝機(jī)針對(duì)在長(zhǎng)度方向的兩端具有電極的部件的吸附面，使噴嘴的端面抵接并吸附所述部件，將吸附狀態(tài)的所述部件放置在基板上并進(jìn)行安裝，其特征在于，具備攝像單元，對(duì)包括預(yù)定吸附的所述部件的吸附面在內(nèi)的二維區(qū)域進(jìn)行攝像；圖像處理單元，根據(jù)由所述攝像單元得到的圖像數(shù)據(jù)確定暗色區(qū)域，該暗色區(qū)域是表示所述部件的電極所夾的暗色部分的區(qū)域；以及控制單元，基于所述攝像單元的位置以及被確定的暗色區(qū)域的位置，使所述噴嘴移動(dòng)至吸附所述部件的位置。
由此，能夠基于電極與暗色部分之間的高對(duì)比度來(lái)進(jìn)行圖像處理，因此能夠以高精度確定吸附位置。另外，即使被供給的部件的兩端的電極的形狀不均等，能夠通過(guò)將暗色部分的中心作為吸附位置來(lái)以均等的負(fù)荷保持部件并放置在基板上，因此能夠避免由于偏負(fù)荷而導(dǎo)致部件缺損。其中，作為用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行所述部件安裝方法所包括的各處理的程序來(lái)實(shí)現(xiàn)、以及作為記錄有該程序的記錄介質(zhì)來(lái)實(shí)現(xiàn)，都相當(dāng)于本申請(qǐng)發(fā)明的實(shí)施。另外，將該程序經(jīng)由互聯(lián)網(wǎng)等傳輸媒體或DVD等記錄介質(zhì)分發(fā),也相當(dāng)于本申請(qǐng)發(fā)明的實(shí)施。發(fā)明效果根據(jù)本申請(qǐng)發(fā)明，即使針對(duì)小型的部件，也能夠準(zhǔn)確地確定吸附位置，不施加偏負(fù)荷地吸附部件并進(jìn)行放置。結(jié)果，能夠盡可能低地抑制在基板上安裝部件時(shí)的不良狀況的 發(fā)生。


圖I是示意地表示部件安裝機(jī)的斜示圖。圖2是示意地表示載帶的斜示圖。圖3是從正面(Y軸方向)表示工作頭的圖。圖4是表示部件安裝機(jī)的功能部和機(jī)構(gòu)部的框圖。圖5是表示安裝方法的流程的流程圖。圖6是可視地表示圖像數(shù)據(jù)之一的圖。圖7是從側(cè)面切除一部分來(lái)表示噴嘴的吸附位置與部件的暗色部分的中心一致的狀態(tài)的圖。圖8是從側(cè)面切除一部分來(lái)表示通過(guò)以往的方法而噴嘴的吸附位置與部件的暗色部分的中心偏離的狀態(tài)的俯視圖。
具體實(shí)施例方式接下來(lái)說(shuō)明本申請(qǐng)發(fā)明所涉及的部件安裝機(jī)的實(shí)施方式，并說(shuō)明使用該部件安裝機(jī)的部件安裝方法的實(shí)施方式。圖I是示意地表示部件安裝機(jī)的斜示圖。如該圖所示，部件安裝機(jī)100是吸附保持向部件供給部101供給的部件200、將吸附狀態(tài)的部件200放置在基板300上并進(jìn)行安裝的裝置，具備在X軸方向可往返移動(dòng)的工作頭102、在X軸方向上引導(dǎo)工作頭102的X梁103、在Y軸方向上引導(dǎo)X梁103的Y梁104、以及作為部件安裝機(jī)100的基礎(chǔ)的基座105。在部件供給部101上，并列配置有多個(gè)帶供給器110。帶供給器110分別相對(duì)于部件安裝機(jī)100可裝卸地安裝。在帶供給器110上，安裝有以卷繞在卷軸112上的狀態(tài)供給的載帶111。圖2是示意地表示載帶的斜示圖。載帶111是通常以卷繞在卷軸112上的狀態(tài)供給的長(zhǎng)形帶狀的部件，具備蓋帶113、設(shè)有空腔114的基帶115、以及在載帶111的厚度方向上貫通的貫通孔116。基帶115是作為載帶111的基礎(chǔ)的部件，具備能夠形成收容部件200的空腔114的程度的厚度?？涨?14是為了收容部件200而設(shè)在基帶115中的空間(凹陷)，有時(shí)被稱為凹處(pocket)等?？涨?14在載帶111的長(zhǎng)度方向上以一列等間隔設(shè)置。蓋帶113是用于在空腔114內(nèi)預(yù)先保持部件200的部件。蓋帶113在向部件安裝機(jī)100供給部件200的緊前由帶供給器110從基帶115剝離。貫通孔116是在載帶111的長(zhǎng)度方向上以等間隔并列設(shè)置的孔，通過(guò)使鏈輪等與貫通孔116嚙合，能夠以準(zhǔn)確的間距進(jìn)給載帶111。其中，在該圖中，貫通孔116僅在基帶115的前端部記載，而省略了其他部分的記載。實(shí)際上，在載帶111的整個(gè)長(zhǎng)度方向上設(shè)有貫通孔116，在蓋帶113上也設(shè)有貫通孔116。圖3是從正面(Y軸方向)表示工作頭的圖。工作頭102是在XY平面內(nèi)自由移動(dòng)、吸附保持部件200并進(jìn)行傳輸、用于將部件 200放置在基板上的裝置，具備噴嘴121、驅(qū)動(dòng)單元122、攝像單元123和照明單元124 (參照?qǐng)D4)。噴嘴121是直接保持部件200的部件。在本實(shí)施方式的情況下，噴嘴121是針對(duì)在長(zhǎng)度方向的兩端具有電極(203、203)的部件200的吸附面202、使端面抵接并吸附保持部件200的筒狀的部件。驅(qū)動(dòng)單元122是用于使噴嘴121在Z軸方向往返移動(dòng)的裝置。攝像單元123是能夠?qū)ΠA(yù)定吸附的部件200的吸附面202在內(nèi)的二維區(qū)域進(jìn)行攝像的裝置。具體而言是CXD照相機(jī)等。照明單元124是對(duì)吸附面202及其附近照射光的裝置。具體而言是LED照明等。其中，優(yōu)選盡量采用向部件200的吸附面202照射垂直入射的光的照明單元124。這是因?yàn)槟軌蛟诎瞪糠?04與電極203之間得到高對(duì)比度。部件200是安裝在印刷基板等基板300的表面上的電子部件，可以例示出電阻或電容器等小型芯片部件(1005、0603、0402等)。部件200為長(zhǎng)方體，在長(zhǎng)度方向的兩端具有電極203，電極203所夾的部分為顏色比電極203暗的暗色部分204。在本實(shí)施方式的情況下，針對(duì)一個(gè)噴嘴121，設(shè)有攝像單元123和照明單元124。即，工作頭102具備與噴嘴121的數(shù)量相同數(shù)量的攝像單元123和照明單元124。其中，也可以構(gòu)成為針對(duì)多個(gè)噴嘴121設(shè)置一個(gè)攝像單元123以及一個(gè)照明單元124。圖4是表示部件安裝機(jī)的功能部和機(jī)構(gòu)部的框圖。如該圖所示，部件安裝機(jī)100具備圖像處理單元131、控制單元132、照度調(diào)整單元133和保持單元134作為功能部。在本實(shí)施方式的情況下，圖像處理單元131、控制單元132和照度調(diào)整單元133是通過(guò)運(yùn)算裝置(計(jì)算機(jī))和程序來(lái)實(shí)現(xiàn)的處理部，保持?jǐn)?shù)據(jù)等的保持單元134是硬盤等存儲(chǔ)裝置。其中，也可以分別作為獨(dú)立的裝置存在。圖像處理單元131是以下處理部，該處理部根據(jù)由攝像單元123得到的圖像數(shù)據(jù)400，通過(guò)圖像處理來(lái)確定暗色區(qū)域212，該暗色區(qū)域212是表示部件200的電極203所夾的暗色部分204的區(qū)域。另外，圖像處理單元131從控制單元132取得攝像單元123通過(guò)攝像取得圖像數(shù)據(jù)400時(shí)的攝像單元123的位置數(shù)據(jù)，導(dǎo)出暗色區(qū)域212的中心的位置數(shù)據(jù)。其中，關(guān)于圖像處理方法，能夠采用以往的處理方法、處理邏輯。控制單元132是以下處理部，該處理部控制工作頭102、X梁103、Y梁104、驅(qū)動(dòng)單元122等部件安裝機(jī)100所具備的機(jī)構(gòu)部的位置，并且能夠掌握各機(jī)構(gòu)部的當(dāng)前位置。具體而言，控制部件安裝機(jī)100所具備的驅(qū)動(dòng)源，并且基于從驅(qū)動(dòng)源或編碼器得到的信息掌握機(jī)構(gòu)部的位置。另外，控制單元132能夠基于從圖像處理單元131取得的信息，使工作頭102移動(dòng)，以使對(duì)應(yīng)的噴嘴121位于吸附部件200的XY平面內(nèi)的位置。照度調(diào)整單元133是以下處理部，該處理部使照明單元124所放射的光的強(qiáng)度變化，基于各強(qiáng)度下得到的圖像數(shù)據(jù)400，決定適于圖像處理的光的強(qiáng)度。保持單元134是存儲(chǔ)有各種信息的裝置。作為保持單元134所存儲(chǔ)的信息，可以例示出部件信息135等，該部件信息135是表示部件200的種類的部件種類與部件200的暗色部分204的吸附面202中的形狀及大小建立對(duì)應(yīng)而成的信息。其中，部件信息135也可以作為部件庫(kù)之一存在。接著，說(shuō)明使用上述部件安裝機(jī)100的部件安裝方法。
圖5是表示安裝方法的流程的流程圖。首先，使工作頭102移動(dòng)至部件供給部101的上方(S101 :移動(dòng)步驟)(參照?qǐng)DI)。在此，在本實(shí)施方式的情況下，噴嘴121的X軸方向的配置間距與部件供給部101中的部件200的X軸方向的配置間距一致，能夠通過(guò)多個(gè)噴嘴121同時(shí)吸附多個(gè)部件200。接著，照度調(diào)整單元133從強(qiáng)側(cè)依次減弱對(duì)部件200進(jìn)行照明的照明單元124的光的照射強(qiáng)度來(lái)進(jìn)行照度調(diào)整(S104 :調(diào)整步驟)。本申請(qǐng)發(fā)明根據(jù)圖像數(shù)據(jù)400確定暗色區(qū)域212，因此通過(guò)從強(qiáng)側(cè)對(duì)照射強(qiáng)度進(jìn)行照度調(diào)整，能夠在短時(shí)間內(nèi)決定最佳的照射強(qiáng)度。接著，以調(diào)整步驟(S104)調(diào)整的照射強(qiáng)度由照明單元124對(duì)預(yù)定吸附的部件200及其周邊部進(jìn)行照明，由攝像單元123對(duì)包括部件200的吸附面202在內(nèi)的二維區(qū)域進(jìn)行攝像(S107 :攝像步驟)。在本實(shí)施方式的情況下，與各噴嘴121對(duì)應(yīng)地設(shè)有攝像單元123，通過(guò)多個(gè)攝像單元123，同時(shí)得到包括多個(gè)部件200的吸附面202在內(nèi)的多個(gè)圖像數(shù)據(jù)400。圖6是可視地表示圖像數(shù)據(jù)之一的圖。如該圖所示，圖像數(shù)據(jù)400是通過(guò)對(duì)吸附面202及其周邊進(jìn)行攝像而得到的數(shù)據(jù)。在本實(shí)施方式的情況下，得到收容有預(yù)定吸附的部件200的載帶111的空腔114的周邊及其前后的空腔114周邊的像。其中，在該圖中，載帶像117是表示載帶111的像，空腔像118是表示空腔114的像。另外，部件像210是表示部件200整體的像，暗色區(qū)域212是表示暗色部分204的像，亮色區(qū)域213是表示電極203的像。另外，該圖通過(guò)線圖來(lái)表示圖像數(shù)據(jù)400，因此邊界明確，但在實(shí)際的圖像數(shù)據(jù)400中，邊界不明確。尤其是亮色區(qū)域213，由于電極203容易發(fā)生漫反射，因此成為非常模糊的邊界。接著，根據(jù)由攝像步驟S104得到的圖像數(shù)據(jù)400，通過(guò)圖像處理確定暗色區(qū)域212，該暗色區(qū)域212是表示部件200的電極203所夾的暗色部分204的區(qū)域(SI 10 :確定步驟)。暗色區(qū)域212的確定使用以往的圖像處理方法即可。例如，在構(gòu)成載帶111的材料是白紙或白色的樹(shù)脂的情況下，反射率比部件200的暗色部分204高，因此得到的圖像數(shù)據(jù)400除了暗色區(qū)域212以外成為高亮度。因此，通過(guò)圖像處理來(lái)探索以及確定暗色區(qū)域212變得容易，也有時(shí)不需要取得部件信息135。
另一方面，在構(gòu)成載帶111的材料是帶電防止素材等的情況下為暗色，得到的圖像數(shù)據(jù)400除了暗色區(qū)域212以外也存在亮度低而較暗的區(qū)域。在該情況下，從存儲(chǔ)在保持單元134中的部件信息135取得部件200的暗色部分204的形狀，高效地進(jìn)行暗色區(qū)域212的確定即可。例如，在從部件信息135得到預(yù)定吸附的部件200的吸附面202中的暗色部分204的形狀是I邊為O. 4mm的正方形的信息的情況下，探索并確定與一邊為O. 4mm的正方形對(duì)應(yīng)的暗色區(qū)域212即可。其中，該方法在反射率高的載帶111的情況下也是有效的。進(jìn)而，也可以通過(guò)亮色區(qū)域213來(lái)判斷確定為暗色區(qū)域212的部分是否準(zhǔn)確。具體而言，在與被確定的暗色區(qū)域212的兩側(cè)相鄰的區(qū)域具有閾值(例如暗色區(qū)域212與亮色區(qū)域213的亮度差為20)以上的亮度的情況下，判斷為準(zhǔn)確即可。接著，導(dǎo)出表示被確定的暗色區(qū)域212的位置的位置數(shù)據(jù)(S113 :導(dǎo)出步驟)。具體而言，圖像處理單元131求出圖像數(shù)據(jù)400中的暗色區(qū)域212的中心(或者重心)，從控制單 元132取得攝像時(shí)的攝像單元123的位置信息。然后，根據(jù)這兩個(gè)數(shù)據(jù)，導(dǎo)出表示噴嘴121吸附部件200的位置的吸附位置。在本實(shí)施方式的情況下，針對(duì)4個(gè)噴嘴121，分別導(dǎo)出吸附位置。在此，作為與多個(gè)噴嘴121對(duì)應(yīng)地導(dǎo)出多個(gè)吸附位置的結(jié)果，有時(shí)由于部件200的偏離或傾斜等，產(chǎn)生無(wú)法同時(shí)吸附的部件200。在該情況下，既可以選擇從多個(gè)吸附位置能夠同時(shí)吸附最多的部件200的條件(吸附時(shí)的工作頭102的位置)，另外，為了吸附全部部件200，也可以選擇工作頭102必須移動(dòng)的次數(shù)為最小的條件。圖7是從側(cè)面切除一部分來(lái)表示噴嘴的吸附位置(例如噴嘴的外形或者內(nèi)徑(吸附孔)的中心位置)與部件的暗色部分的中心一致的狀態(tài)的圖。圖8是從側(cè)面切除一部分來(lái)表示通過(guò)以往的方法而噴嘴的吸附位置與部件的暗色部分的中心偏離的狀態(tài)的俯視圖。如圖7所示，如果使用上述部件安裝機(jī)100并適用上述部件安裝方法，即使在部件200的長(zhǎng)度方向的兩端部配置的電極203的大小極為不同的情況下，部件200的長(zhǎng)度方向的暗色部分204的中心(在圖7中為二點(diǎn)劃線A)被作為吸附位置(例如噴嘴的外形或者內(nèi)徑(吸附孔)的中心位置)(在圖7中為一點(diǎn)劃線B)導(dǎo)出，因此不會(huì)如圖8所示，將部件的長(zhǎng)度方向的長(zhǎng)度(外側(cè)的尺寸)的中心(在圖8中為二點(diǎn)劃線A)的附近作為噴嘴的吸附位置(在圖8中為一點(diǎn)劃線B)導(dǎo)出。這是因?yàn)閹缀醪皇苡捎趤?lái)自電極203的漫反射引起的模糊的亮色區(qū)域213影響，能夠根據(jù)圖像數(shù)據(jù)400以高位置精度確定暗色區(qū)域212。因此，能夠回避以下不良狀況，該不良狀況為在圖8所示的狀態(tài)下，由于吸附部件200或?qū)⒉考?00放置在基板300上而對(duì)部件200造成偏負(fù)荷，使部件200缺損或破損。具體而言，在部件200為被稱為1005的小型部件的情況下，在不采用本申請(qǐng)發(fā)明而吸附部件200的情況下，由于吸附位置偏離而發(fā)生的錯(cuò)誤的發(fā)生概率為O. 02%,與此相對(duì)，通過(guò)采用本申請(qǐng)發(fā)明，作為吸附10000個(gè)部件200的結(jié)果，沒(méi)有確認(rèn)到由于吸附位置偏離而發(fā)生的錯(cuò)誤。其中，本申請(qǐng)發(fā)明不限定于上述實(shí)施方式。例如，也可以將任意組合本說(shuō)明書中記載的結(jié)構(gòu)要素而實(shí)現(xiàn)的其他實(shí)施方式作為本申請(qǐng)發(fā)明的實(shí)施方式。另外，針對(duì)上述實(shí)施方式在不脫離本申請(qǐng)發(fā)明的主旨即權(quán)利要求所記載的內(nèi)容所表示的含義的范圍內(nèi)實(shí)施由本領(lǐng)域技術(shù)人員想到的各種變形而得到的變形例也包含在本申請(qǐng)發(fā)明中。工業(yè)實(shí)用性本申請(qǐng)發(fā)明能夠適用于在印刷基板等表面上安裝電子部件來(lái)制造安裝基板的安裝基板生產(chǎn)工藝。標(biāo)記說(shuō)明100部件安裝機(jī)101部件供給部102 工作頭
103 X 梁104 Y 梁105 基座110帶供給器111 載帶112 卷軸112通常卷軸113 蓋帶114 空腔115 基帶116貫通孔117載帶像118空腔像121 噴嘴122驅(qū)動(dòng)單元123攝像單元124照明單元131圖像處理單元132控制單元133照度調(diào)整單元134保持單元135部件信息200 部件202吸附面203 電極204 暗色部分210部件像212 暗色區(qū)域213亮色區(qū)域300 基板
400圖像數(shù)據(jù)
權(quán)利要求
1.一種部件安裝方法，針對(duì)在長(zhǎng)度方向的兩端具有電極的部件的吸附面，使噴嘴的端面抵接并吸附所述部件，將吸附狀態(tài)的所述部件放置在基板上并進(jìn)行安裝，其特征在于，包括 攝像步驟，攝像單元對(duì)包括預(yù)定吸附的所述部件的吸附面在內(nèi)的二維區(qū)域進(jìn)行攝像； 確定步驟，根據(jù)通過(guò)所述攝像得到的圖像數(shù)據(jù)，通過(guò)圖像處理來(lái)確定暗色區(qū)域，該暗色區(qū)域是表示所述部件的兩端側(cè)的電極所夾的暗色部分的區(qū)域； 導(dǎo)出步驟，導(dǎo)出表示被確定的暗色區(qū)域的位置的位置數(shù)據(jù)；以及 位置導(dǎo)出步驟，基于被導(dǎo)出的位置數(shù)據(jù)，導(dǎo)出表示所述噴嘴吸附所述部件的位置的吸附位置。
2.如權(quán)利要求I所述的部件安裝方法，還包括 取得步驟，根據(jù)表示部件的種類的部件種類與該部件的暗色部分的吸附面的形狀及大小建立對(duì)應(yīng)而成的部件信息，取得與預(yù)定吸附的所述部件對(duì)應(yīng)的暗色部分的形狀及大??； 在所述確定步驟中，基于取得的暗色部分的形狀及大小，根據(jù)圖像數(shù)據(jù)確定暗色區(qū)域。
3.如權(quán)利要求I所述的部件安裝方法， 在所述導(dǎo)出步驟中，在與被確定的暗色區(qū)域的兩側(cè)相鄰的區(qū)域具有閾值以上的亮度的情況下，導(dǎo)出所述位置數(shù)據(jù)。
4.如權(quán)利要求I所述的部件安裝方法，還包括 照度調(diào)整步驟，從對(duì)所述部件進(jìn)行照明的照明單元的光的照射強(qiáng)度強(qiáng)的一側(cè)依次減弱來(lái)進(jìn)行照度調(diào)整。
5.一種部件安裝機(jī)，針對(duì)在長(zhǎng)度方向的兩端具有電極的部件的吸附面，使噴嘴的端面抵接并吸附所述部件，將吸附狀態(tài)的所述部件放置在基板上并進(jìn)行安裝，其特征在于，具備 攝像單元，對(duì)包括預(yù)定吸附的所述部件的吸附面在內(nèi)的二維區(qū)域進(jìn)行攝像； 圖像處理單元，根據(jù)由所述攝像單元得到的圖像數(shù)據(jù)確定暗色區(qū)域，該暗色區(qū)域是表示所述部件的兩端側(cè)的電極所夾的暗色部分的區(qū)域；以及 控制單元，基于所述攝像單元的位置以及被確定的暗色區(qū)域的位置，使所述噴嘴移動(dòng)至吸附所述部件的位置。
全文摘要
攝像單元(123)對(duì)包括預(yù)定吸附的部件(200)的吸附面(202)在內(nèi)的二維區(qū)域進(jìn)行攝像，包括確定步驟，根據(jù)通過(guò)攝像得到的圖像數(shù)據(jù)(400)，通過(guò)圖像處理來(lái)確定暗色區(qū)域(212)，該暗色區(qū)域(212)是表示部件(200)的電極(203)所夾的暗色部分(204)的區(qū)域；導(dǎo)出步驟，導(dǎo)出表示被確定的暗色區(qū)域(212)的位置的位置數(shù)據(jù)；以及位置導(dǎo)出步驟，基于導(dǎo)出的位置數(shù)據(jù)，導(dǎo)出表示噴嘴(121)吸附部件(200)的位置的吸附位置。
文檔編號(hào)H05K13/08GK102934541SQ20118002808
公開(kāi)日2013年2月13日 申請(qǐng)日期2011年6月14日 優(yōu)先權(quán)日2010年6月16日
發(fā)明者池田政典, 友松道范, 古市圣, 谷口昌弘 申請(qǐng)人:松下電器產(chǎn)業(yè)株式會(huì)社