專利名稱：一種無速度反饋的電磁吊車升降設(shè)備控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種無速度反饋的電磁吊車的升降設(shè)備控制方法。
背景技術(shù)：
電磁吊車是一種鋼鐵產(chǎn)品吊裝的設(shè)施，廣泛應(yīng)用于鋼鐵聯(lián)合企業(yè)的 中厚板廠、軌梁廠的成品的吊裝及運輸。電磁吊車的核心設(shè)備為起升設(shè) 備。起升設(shè)備由電機、抱閘、齒輪箱、鋼絲繩、起升梁及多個電磁鐵構(gòu)
成。起升設(shè)備的工作過程可分為兩個步驟，第一個步驟是提升重物；第 二個步驟是放下重物。以吊裝鋼板為例，提升過程包括將電磁鐵放到鋼 板上，電磁鐵通電，打開抱閘、電機正轉(zhuǎn)將鋼板提升到要求的高度后停 轉(zhuǎn)并抱閘；放下過程包括打開抱閘、電機反轉(zhuǎn)將鋼板放到要求的高度停 轉(zhuǎn)并抱閘，電磁鐵消磁，鋼板靠重力落下。無論是在提升還是在下降的 過程中，動作都要求平滑，起吊及下降停車時不能出現(xiàn)重物下滑現(xiàn)象。 電磁吊車的升降裝置由一臺交流電機驅(qū)動，交流電機由 一臺變頻器 供電。對于沒有速度反饋的變頻器，為了取得較好的速度控制性能，只 能工作在頻率控制模式。但是，當變頻器工作于頻率控制的方式時，在 轉(zhuǎn)速較低的情況下，電動勢閉環(huán)只能解決起、制動過程中短時經(jīng)過低速 區(qū)的問題，不能在長期低速運行時維持電機磁鏈不變。變頻器角速度信 號Wr在低速時不能準確反映電機的實際速度。因此，在實際工作中起 吊及下降停車時，不可避免地出現(xiàn)重物下滑現(xiàn)象，不能滿足生產(chǎn)工藝要 求。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題就是針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種應(yīng)
用于無速度反饋的電磁吊車的升降設(shè)備控制方法，避免起吊及下降停車 時出現(xiàn)重物下滑現(xiàn)象。
為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種無速度反饋的電磁吊車升降 設(shè)備控制方法，所述升降設(shè)備包括交流電機和控制該交流電機的變頻 器，其特征在于包括以下步驟
l-a、當變頻器啟動運行時，記錄升/降過程中交流電機的負載轉(zhuǎn)矩
Mz;
l-b、當收到停車指令時，則根據(jù)下列判斷，將變頻器頻率設(shè)置為
A:
如果Mz《B，則A二0;
如果B<Mz<Me，則A=CX (Mz—B) / (Me—B); 如果Me《Mz，則A:C;
上述B為變頻器工作在0Hz時的輸出轉(zhuǎn)矩，Ms為電機的額定轉(zhuǎn)矩， C為負載轉(zhuǎn)矩為電機額定轉(zhuǎn)矩時，保證停車時不出現(xiàn)下滑現(xiàn)象的最低工 作頻率；
l-c、使變頻器在A頻率下延時工作，同時檢測有無啟動命令，如 有啟動命令，則執(zhí)行正常啟動；如果無啟動命令，則抱閘； l-d、停止變頻器。
本發(fā)明的原理是因為采用無速度反饋的變頻調(diào)速控制方式，變頻 系統(tǒng)在零Hz及其附近工作時最大輸出轉(zhuǎn)矩降低了，因此為了保證電磁 吊車在停車時不出現(xiàn)下滑現(xiàn)象，在低頻時對于不同的負載轉(zhuǎn)矩必須設(shè)置 相應(yīng)的變頻器工作頻率。設(shè)變頻器工作在OHz時，電機輸出轉(zhuǎn)矩B;當 負載轉(zhuǎn)矩Mz為電機額定轉(zhuǎn)矩Me時，變頻器的工作頻率為CHz， C可以通 過實驗的方法來確定，即在調(diào)試時確定。那么就出現(xiàn)三種情形，即其 一、負載轉(zhuǎn)矩Mz小于或等于B，其二、負載轉(zhuǎn)矩Mz大于B而小于Me,其 三、負載轉(zhuǎn)矩M大于或等于M6時，分別如何設(shè)置變頻器的工作頻率，以 達到能夠控制電機保持重物不下滑的目的。
當負載轉(zhuǎn)矩Mz小于B時，變頻器工作在OHZ，就能夠控制電機保持 重物不下滑。負載轉(zhuǎn)矩Mz大于額定轉(zhuǎn)矩MJ寸，設(shè)置變頻器的工作頻率為 CHz，可以控制電機保持重物不下滑。而對于負載轉(zhuǎn)矩Mz大于B而小于 MJ寸，以負載轉(zhuǎn)矩Mz為參量，在輸出轉(zhuǎn)矩B對應(yīng)的變頻器工作頻率O與 額定轉(zhuǎn)矩Ms對應(yīng)的變頻器工作頻率C之間采用線性插值法來計算并且設(shè) 置變頻器的工作頻率A，即A=CX (Mz—B) / (Me—B)。
本發(fā)明方法具有控制準確、實現(xiàn)容易、系統(tǒng)簡單、可靠的優(yōu)點，它 能夠使電磁吊在上升及下降停車時不出現(xiàn)下滑現(xiàn)象，完全滿足工藝要 求，減少了維護工作量，延長了抱閘的使用壽命。
圖1為本發(fā)明的控制流程圖。
具體實施例方式
下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步描述。如圖l所示的流程圖，步驟 1:開始控制流程，步驟2:判斷是否有升/降命令？如果否，則繼續(xù)等 待，如果是，則步驟3:在運行過程中，記錄負載轉(zhuǎn)矩Mz。繼續(xù)步驟4: 判斷是否收到停車指令？如果否，返回步驟2，如果有，則步驟5:判 斷是否Mz《B,如果是，則執(zhí)行步驟6:設(shè)置變頻器工作頻率A為O，然 后執(zhí)行步驟7;如果否，直接執(zhí)行步驟7:判斷是否B〈Mz〈Me 如果是， 則執(zhí)行步驟8:設(shè)置變頻器工作頻率A=CX(MZ—B) / (M—B)，然后執(zhí) 行步驟8。如果否，直接執(zhí)行步驟9:判斷是否Me《Mz 如果是，則執(zhí)
行步驟10:設(shè)置變頻器工作頻率A為C，然后執(zhí)行步驟ll。如果否，直 接執(zhí)行步驟ll:變頻器在A頻率下延時工作2-3秒；繼續(xù)步驟12:檢
測在變頻器在A頻率下延時工作期間有無升/降啟動命令，如果是，則 返回步驟2，如果否，則執(zhí)行步驟13抱閘，然后執(zhí)行步驟14停止變頻 器后返回步驟2。
應(yīng)該說明的是，本具體實施方式
只是對本實用新型所做的示例性說 明而并不限定它的保護范圍，本領(lǐng)域人員還可以對本實用新型做一些非 實質(zhì)性的改變，只要是不經(jīng)過創(chuàng)造性勞動而對本專利進行的改進，都在 本專利的保護范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種無速度反饋的電磁吊車升降設(shè)備控制方法，所述升降設(shè)備包括交流電機和控制該交流電機的變頻器，其特征在于包括以下步驟1-a、當變頻器啟動運行時，記錄升/降過程中交流電機的負載轉(zhuǎn)矩Mz；1-b、當收到停車指令時，則根據(jù)下列判斷，將變頻器頻率設(shè)置為A如果Mz≤B，則A＝0；如果B＜Mz＜Me，則A＝C×(Mz-B)/(Me-B)；如果Me≤Mz，則A＝C；上述B為變頻器工作在0Hz時的輸出轉(zhuǎn)矩，Me為電機的額定轉(zhuǎn)矩，C為負載轉(zhuǎn)矩為電機額定轉(zhuǎn)矩時，保證停車時不出現(xiàn)下滑現(xiàn)象的最低工作頻率；1-c、使變頻器在A頻率下延時工作，同時檢測有無啟動命令，如有啟動命令，則執(zhí)行正常啟動；如果無啟動命令，則抱閘；1-d、停止變頻器。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種無速度反饋的電磁吊車的升降設(shè)備控制方法。當變頻器啟動運行時，記錄升/降過程中交流電機的負載轉(zhuǎn)矩M<sub>z</sub>。收到停車命令后，將變頻器的工作頻率設(shè)為AH<sub>Z</sub>并在AH<sub>Z</sub>下短時運行，然后抱閘停車，所述A的取值方法為當M<sub>z</sub>≤B時，A＝0；當B＜M<sub>z</sub>＜M<sub>e</sub>時，A＝C×(M<sub>z</sub>-B)/(M<sub>e</sub>-B)；當M<sub>z</sub>≥M<sub>e</sub>時，A＝C。上述M<sub>z</sub>為電機負載轉(zhuǎn)矩，M<sub>e</sub>為電機額定轉(zhuǎn)矩，B為變頻器工作在零H<sub>Z</sub>時電機的輸出轉(zhuǎn)矩，C為負載轉(zhuǎn)矩M<sub>z</sub>等于電機額定轉(zhuǎn)矩M<sub>e</sub>時保證停車時不出現(xiàn)下滑現(xiàn)象的最低工作頻率。本發(fā)明方法具有控制準確、實現(xiàn)容易、系統(tǒng)簡單、可靠的優(yōu)點，能夠使電磁吊在上升及下降停車時不出現(xiàn)下滑現(xiàn)象，完全滿足工藝要求，減少了維護工作量，延長了抱閘的使用壽命。
文檔編號B66D1/12GK101353135SQ20081004897
公開日2009年1月28日 申請日期2008年8月26日 優(yōu)先權(quán)日2008年8月26日
發(fā)明者湯耀林, 波 黃 申請人:武漢鋼鐵(集團)公司