專(zhuān)利名稱(chēng)：電子電路器件安裝系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及電子電路器件安裝系統(tǒng)，特別涉及產(chǎn)生電子電路器件 向電路基材的安裝錯(cuò)誤時(shí)的校正。
背景技術(shù)：
在電子電路器件安裝系統(tǒng)中，吸嘴從器件供給裝置接受電子電路 器件，并安裝在電路基材上的情況下，有時(shí)會(huì)產(chǎn)生安裝錯(cuò)誤。例如， 有時(shí)產(chǎn)生即使吸嘴己經(jīng)進(jìn)行電子電路器件的吸附動(dòng)作，也未吸附電子 電路器件的吸附錯(cuò)誤，漏過(guò)吸附的吸嘴不能將電子電路器件安裝到電 路基材上，從而產(chǎn)生安裝錯(cuò)誤。為此，在以下專(zhuān)利文獻(xiàn)1中記載的電 子電路器件安裝系統(tǒng)中，在產(chǎn)生吸附錯(cuò)誤的情況下，進(jìn)行如下校正 在剛產(chǎn)生吸附錯(cuò)誤后，立即使漏過(guò)吸附的吸嘴再次進(jìn)行電子電路器件 的吸附，從而將電子電路器件安裝到電路基材上。專(zhuān)利文獻(xiàn)1:特開(kāi)2003-124699公報(bào)但是，存在不優(yōu)選在產(chǎn)生安裝錯(cuò)誤的情況下立即進(jìn)行校正的即時(shí) 校正的情況。例如'，在安裝裝置通過(guò)保持多個(gè)吸嘴的多吸嘴頭 (multi-nozzle head)將電子電路器件安裝到電路基材上的情況下，每 次產(chǎn)生吸附錯(cuò)誤時(shí)都進(jìn)行即時(shí)校正會(huì)降低安裝效率。對(duì)多吸嘴頭而言， 優(yōu)選多個(gè)吸嘴全部吸附電子電路器件后，向基材保持裝置移動(dòng)并集中 將多個(gè)電子電路器件安裝到電路基材上，在即時(shí)校正中，在產(chǎn)生吸附 錯(cuò)誤的情況下，正確吸附的電子電路器件安裝到電路基材后，重新進(jìn) 行產(chǎn)生吸附錯(cuò)誤的電子電路器件的吸附、安裝。因此，如果將由多吸 嘴頭的器件供給裝置和基材保持裝置之間的一次往復(fù)進(jìn)行的電子電路 器件的安裝設(shè)為一次安裝作業(yè)，則產(chǎn)生吸附錯(cuò)誤后的安裝作業(yè)次數(shù)越多，多吸嘴頭用于校正的多余的往復(fù)次數(shù)越增加，從而降低生產(chǎn)效率。 發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明是以以上問(wèn)題為背景作出的，其目的在于提供一種能夠抑 制生產(chǎn)效率的降低并能夠進(jìn)行產(chǎn)生安裝錯(cuò)誤的電子電路器件的校正的 電子電路器件安裝系統(tǒng)。上述課題可通過(guò)如下電子電路器件安裝系統(tǒng)解決目卩， 一種電子 電路器件安裝系統(tǒng)，其包括(A)基材保持裝置，保持電路基材；(B) 器件供給裝置，供給要安裝到該電路基材上的電子電路器件；(C)安 裝裝置，從該器件供給裝置接受電子電路器件而安裝到保持在上述基材保持裝置上的電路基材上；和(D)控制裝置，至少對(duì)該安裝裝置進(jìn) 行控制，其中，上述控制裝置包括(a)即時(shí)校正控制部，使上述安 裝裝置進(jìn)行如下即時(shí)校正在發(fā)生上述電子電路器件安裝到上述電路基材上的安裝錯(cuò)誤的情況下，之后立即進(jìn)行該未安裝的電子電路器件的再次安裝動(dòng)作；(b)集中校正控制部，使上述安裝裝置進(jìn)行如下集 中校正在發(fā)生上述電子電路器件安裝到上述電路基材上的安裝錯(cuò)誤的情況下，在預(yù)定的條件成立時(shí)集中進(jìn)行因該時(shí)刻之前發(fā)生的安裝錯(cuò)誤而未安裝的電子電路器件的再次安裝動(dòng)作；和(C)校正控制選擇部， 自動(dòng)選擇上述即時(shí)校正控制部和上述集中校正控制部。在電路基材上，例如包含作為電路基板的印刷電路布線(xiàn)板；在 一側(cè)面上搭載有電子電路器件并電接合，在另外的側(cè)面上未安裝電子 電路器件的印刷電路板；搭載有裸芯片，構(gòu)成帶芯片的基板的基材； 搭載具有球狀矩陣排列的電子電路器件的基材等。安裝錯(cuò)誤，例如包含如下錯(cuò)誤安裝裝置利用作為器件保持件的 吸嘴進(jìn)行電子電路器件的接受、安裝的情況下，例如吸嘴未能電吸附 電子電路器件、雖然吸嘴能夠吸附電子電路器件，但存在不能安裝到 電路基材上程度的保持位置誤差、吸嘴所吸附的電子電路器件中存在
缺損、由吸嘴保持的電子電路器件的保持姿勢(shì)不是用于安裝而設(shè)定的 姿勢(shì)等在吸附電子電路器件時(shí)發(fā)生的錯(cuò)誤即吸附錯(cuò)誤；或者雖然吸嘴吸附電子電路器件，并進(jìn)行安裝到電路基材上的安裝動(dòng)作，但電子電 路器件隨著吸嘴移動(dòng)而未安裝到電路基材上等在安裝電子電路器件時(shí) 發(fā)生的錯(cuò)誤。吸附錯(cuò)誤，例如可在從器件供給裝置接受電子電路器件 后通過(guò)拍攝裝置對(duì)保持在吸嘴上的電子電路器件進(jìn)行拍攝來(lái)進(jìn)行檢 測(cè)。安裝錯(cuò)誤，例如可通過(guò)電子電路器件安裝到電路基材上的安裝動(dòng) 作結(jié)束后，由拍攝裝置對(duì)電路基材的器件安裝部位進(jìn)行拍攝來(lái)檢測(cè)。作為器件保持件，除了吸嘴以外，例如還有設(shè)有多個(gè)爪部件并通 過(guò)所述爪部件的開(kāi)閉而把持、釋放電子電路器件的器件把持件。發(fā)明效果根據(jù)即時(shí)校正，可在每次發(fā)生安裝錯(cuò)誤時(shí)重新進(jìn)行電子電路器件 的安裝，根據(jù)集中校正，能夠集中地重新進(jìn)行發(fā)生安裝錯(cuò)誤的多個(gè)電 子電路器件的安裝。對(duì)于由哪個(gè)方式的校正進(jìn)行電子電路器件的再次 安裝，可由校正控制選擇部自動(dòng)地選擇，例如進(jìn)行選擇以在抑制生產(chǎn) 效率的降低的同時(shí)校正。或者，可由發(fā)生安裝錯(cuò)誤的電子電路器件本身或其安裝位置周邊的狀況等而選擇適當(dāng)?shù)男Ｕ?。因此，根?jù)本發(fā)明 的電子電路器件安裝系統(tǒng)，可得到不煩擾操作者就能夠適當(dāng)區(qū)分使用 即時(shí)校正和集中校正的電子電路器件安裝系統(tǒng)。以下，例舉若干個(gè)認(rèn)為可在本申請(qǐng)中要求權(quán)利的發(fā)明(以下，有 時(shí)稱(chēng)作"可請(qǐng)求發(fā)明"，可請(qǐng)求的發(fā)明至少包含作為在權(quán)利要求書(shū)中 記載的發(fā)明的"本發(fā)明"或"本申請(qǐng)發(fā)明"，但有時(shí)還包含本申請(qǐng)發(fā) 明的下位概念發(fā)明、本申請(qǐng)發(fā)明的上位概念或其他概念的發(fā)明)的實(shí) 施方式，對(duì)其進(jìn)行說(shuō)明。各實(shí)施方式與權(quán)利要求相同，分項(xiàng)并在各項(xiàng) 標(biāo)注編號(hào)，根據(jù)需要以引用其他項(xiàng)的編號(hào)的形式進(jìn)行記載。這終究只 是為了容易理解可請(qǐng)求的發(fā)明，并不是表示構(gòu)成可請(qǐng)求發(fā)明的結(jié)構(gòu)要 素的組合限于記載于以下各項(xiàng)記載的特征方案。即，可請(qǐng)求發(fā)明應(yīng)參 酌各項(xiàng)附帶的記載、實(shí)施例的記載等而作解釋?zhuān)诟鶕?jù)該解釋的范圍 內(nèi)，在各項(xiàng)的實(shí)施方式中進(jìn)而附加其他結(jié)構(gòu)要素的實(shí)施方式，以及從 各項(xiàng)的實(shí)施方式除去結(jié)構(gòu)要素的實(shí)施方式都可得到可請(qǐng)求發(fā)明的一個(gè) 實(shí)施方式。(1) 一種電子電路器件安裝系統(tǒng)，其包括基材保持裝置，保持 電路基材；器件供給裝置，供給要安裝到該電路基材上的電子電路器 件；安裝裝置，從該器件供給裝置接受電子電路器件而安裝到保持在 上述基材保持裝置上的電路基材上；和控制裝置，至少對(duì)該安裝裝置 進(jìn)行控制，其中，上述控制裝置包括即時(shí)校正控制部，使上述安裝 裝置進(jìn)行如下即時(shí)校正在發(fā)生上述電子電路器件安裝到上述電路基 材上的安裝錯(cuò)誤的情況下，之后立即進(jìn)行該未安裝的電子電路器件的 再次安裝動(dòng)作；集中校正控制部，使上述安裝裝置進(jìn)行如下集中校正 在發(fā)生上述電子電路器件安裝到上述電路基材上的安裝錯(cuò)誤的情況 下，在預(yù)定的條件成立時(shí)集中進(jìn)行因該時(shí)刻之前發(fā)生的安裝錯(cuò)誤而未 安裝的電子電路器件的再次安裝動(dòng)作；和校正控制選擇部，自動(dòng)選擇 上述即時(shí)校正控制部和上述集中校正控制部。(2) 根據(jù)(1)項(xiàng)中所述的電子電路器件安裝系統(tǒng)，其中，該電 子電路器件安裝系統(tǒng)，能夠在上述安裝裝置的吸嘴頭保持裝置上選擇 性地安裝保持多個(gè)吸嘴的多吸嘴頭和保持單個(gè)吸嘴的單吸嘴頭；上述 校正控制選擇部包含吸嘴頭種類(lèi)對(duì)應(yīng)選擇部，所述吸嘴頭種類(lèi)對(duì)應(yīng)選 擇部在上述安裝裝置的吸嘴頭保持裝置上安裝有上述單吸嘴頭的狀態(tài) 下選擇上述即時(shí)校正控制部，在安裝有上述多吸嘴頭的狀態(tài)下選擇上 述集中校正控制部。單吸嘴頭，在每次安裝動(dòng)作時(shí)將一個(gè)電子電路器件地安裝到電路 基材上。因此，在發(fā)生安裝錯(cuò)誤的情況下，無(wú)論進(jìn)行即時(shí)校正，還是 進(jìn)行集中校正，對(duì)器件供給裝置和基材保持裝置進(jìn)行校正所用的相對(duì) 往復(fù)移動(dòng)的次數(shù)相同，生產(chǎn)效率的降低程度相同，進(jìn)行即時(shí)校正時(shí)， 具有不更換電子電路器件的安裝順序就能完成的優(yōu)點(diǎn)。并且，在由單 吸嘴頭將電子電路器件安裝到電路基材上的安裝作業(yè)過(guò)程中，即使需 要更換吸嘴或更換供給電子電路器件的托盤(pán)，也會(huì)在校正結(jié)束的狀態(tài) 下進(jìn)行，能夠不受吸嘴的更換或托盤(pán)的更換的影響而進(jìn)行校正。多吸嘴頭保持多個(gè)吸嘴，能夠同時(shí)保持多個(gè)電子電路器件。因此， 能夠集中校正發(fā)生安裝錯(cuò)誤的多個(gè)電子電路器件，用于校正的作業(yè)次 數(shù)比發(fā)生安裝錯(cuò)誤的安裝作業(yè)次數(shù)少也可以，與每次發(fā)生安裝錯(cuò)誤時(shí) 進(jìn)行校正的即時(shí)校正相比能夠抑制生產(chǎn)效率的降低的同時(shí)進(jìn)行校正。在本項(xiàng)中記載的電子電路器件安裝系統(tǒng)中，向1塊電路基材的電 子電路器件的安裝，通過(guò)至少1個(gè)多吸嘴頭和至少1個(gè)單吸嘴頭中的 至少一方進(jìn)行，并以各種實(shí)施方式進(jìn)行，但在任意情況下，都通過(guò)由 校正控制選擇部進(jìn)行的校正控制部的選擇，自動(dòng)地進(jìn)行不會(huì)減少生產(chǎn) 效率的降低的校正d(3)根據(jù)(2)項(xiàng)中所述的電子電路器件安裝系統(tǒng)，其中，上述 集中校正控制部中的上述預(yù)定的條件，至少包含如下所述的條件預(yù) 定安裝到發(fā)生了上述安裝錯(cuò)誤的電路基材上的電子電路器件中除了發(fā) 生安裝錯(cuò)誤的電子電路器件以外的全部電子電路器件的安裝結(jié)束。電路基材，在預(yù)定安裝的全部電子電路器件的安裝結(jié)束時(shí)，基板 保持裝置的保持被解除，并向安裝裝置的外側(cè)取出。已經(jīng)向安裝裝置 的外側(cè)取出的電路基材再次返回相同的電子電路器件安裝系統(tǒng)而進(jìn)行 校正，會(huì)使生產(chǎn)效率降低，因而為了抑制其降低，對(duì)1塊電路基材發(fā) 生的安裝錯(cuò)誤，優(yōu)選在該電路基材向外側(cè)取出之前進(jìn)行校正，根據(jù)在 本項(xiàng)中記載的電子電路器件安裝系統(tǒng)，可滿(mǎn)足該要求。如果預(yù)定的條件僅為預(yù)定安裝到發(fā)生了安裝錯(cuò)誤的電路基材上的 電子電路器件中除了發(fā)生安裝錯(cuò)誤的電子電路器件以外的全部電子電
路器件的安裝結(jié)束，則不能在向1塊電路基材的電子電路器件的安裝 過(guò)程中進(jìn)行集中校正。因此，在向1塊電路基材的電子電路器件的安 裝由多個(gè)吸嘴頭進(jìn)行的情況下，預(yù)定安裝到電路基材上的電子電路器 件中除了發(fā)生安裝錯(cuò)誤的電子電路器件以外的全部電子電路器件的安 裝結(jié)束時(shí)，需要進(jìn)行集中校正的吸嘴頭如果沒(méi)有保持在吸嘴頭保持裝 置上，則需要與當(dāng)前保持在吸嘴頭保持裝置上的吸嘴頭更換而再次進(jìn) 行電子電路器件的安裝。在這種情況下，同樣，與對(duì)發(fā)生安裝錯(cuò)誤的 多個(gè)電子電路器件集中進(jìn)行再安裝相應(yīng)地，可得到抑制生產(chǎn)效率降低 的效果。在本項(xiàng)中記載的特征也可以在(1)項(xiàng)中采用。(4)根據(jù)(2)項(xiàng)或(3)項(xiàng)中所述的電子電路器件安裝系統(tǒng)，其 中，上述集中校正控制部中的上述預(yù)定的條件，至少包含如下所述的 條件預(yù)定由發(fā)生上述安裝錯(cuò)誤時(shí)安裝在上述吸嘴頭保持裝置上的上 述多吸嘴頭進(jìn)行安裝的電子電路器件中除了發(fā)生安裝錯(cuò)誤的電子電路 器件以外的全部電子電路器件的安裝結(jié)束。在向1塊電路基材的電子電路器件安裝由多個(gè)吸嘴頭進(jìn)行，并伴 隨多吸嘴頭的變更的情況下，預(yù)定由發(fā)生安裝錯(cuò)誤時(shí)安裝在吸嘴頭保 持裝置上的多吸嘴頭進(jìn)行安裝的電子電路器件中除了發(fā)生安裝錯(cuò)誤的 電子電路器件以外的全部電子電路器件的安裝結(jié)束時(shí)，在與下一個(gè)吸 嘴頭更換之前，由保持在吸嘴頭保持裝置上的多吸嘴頭進(jìn)行集中校正。在本(4)項(xiàng)從屬于(3)項(xiàng)的實(shí)施方式中，在使用多個(gè)多吸嘴頭 進(jìn)行向1塊電路基材的電子電路器件的安裝作業(yè)，所述多個(gè)多吸嘴頭 中的相對(duì)于1塊電路基材的安裝作業(yè)的最后使用的吸嘴頭發(fā)生安裝錯(cuò) 誤的情況下，或由相同的多吸嘴頭進(jìn)行相對(duì)于1塊電路基材的全部安裝作業(yè)的情況下，可同時(shí)滿(mǎn)足(3)項(xiàng)的條件和(4)項(xiàng)的條件。因此，在這種情況下，認(rèn)為根據(jù)滿(mǎn)足哪一個(gè)條件而可進(jìn)行集中校正時(shí)，如何
考慮實(shí)際上都相同。相對(duì)于此，在使用多個(gè)多吸嘴頭進(jìn)行相對(duì)于1塊 電路基材的安裝作業(yè)，發(fā)生安裝錯(cuò)誤的多吸嘴頭不是最后使用的吸嘴 頭的情況下，(4)項(xiàng)的條件在(3)項(xiàng)的條件之前得到滿(mǎn)足，從而滿(mǎn) 足(4)項(xiàng)的條件而進(jìn)行集中校正。(5)根據(jù)(2)項(xiàng)或(3)項(xiàng)所述的電子電路器件安裝系統(tǒng)，其中， 上述控制裝置包括吸嘴頭變更控制部，在相對(duì)于上述1塊電路基材的 電子電路器件的安裝作業(yè)過(guò)程中，在上述安裝裝置中，使安裝在上述 吸嘴頭保持裝置上的上述多吸嘴頭變更為其他多吸嘴頭或上述單吸嘴 頭；并且，上述集中校正控制部包含吸嘴頭變更前集中校正控制部， 所述吸嘴頭變更前集中校正控制部，在即將要用上述吸嘴頭變更控制 部變更吸嘴頭之前，在上述安裝裝置中集中進(jìn)行預(yù)定用變更前的多吸 嘴頭安裝的電子電路器件中發(fā)生安裝錯(cuò)誤的電子電路器件的再次安裝 動(dòng)作。多吸嘴頭，可在分別保持每個(gè)吸嘴的吸嘴保持部的個(gè)數(shù)和能夠保 持的吸嘴的種類(lèi)中的至少一方不同的情況下種類(lèi)不同，也可以在實(shí)際 保持的吸嘴的組合不同的情況下種類(lèi)不同。在前者的情況下，"多吸 嘴頭的變更"必然是指將多吸嘴頭與其他多吸嘴頭更換的情況，在后 者的情況下，是指保持在多吸嘴頭上的吸嘴的至少1個(gè)與其他吸嘴更 換的情況、和所保持的吸嘴的至少1個(gè)與不同的其他多吸嘴頭更換的 情況中任意一種情況。 '如果在即將要更換多吸嘴頭之前進(jìn)行校正，多吸嘴頭，將在使用 該多吸嘴頭安裝電子電路器件時(shí)發(fā)生安裝錯(cuò)誤的電子電路器件再次安 裝后進(jìn)行變更，然后，為了校正而無(wú)需再次將發(fā)生安裝錯(cuò)誤的多吸嘴 頭保持在吸嘴頭保持裝置上，或者無(wú)需將發(fā)生安裝錯(cuò)誤的吸嘴保持在 多吸嘴頭上，能夠高效地進(jìn)行校正。在多吸嘴頭的變更為多吸嘴頭的更換的情況下，集中校正控制部 的"預(yù)定的條件"，為預(yù)定由被更換的多吸嘴頭安裝的電子電路器件 中除了發(fā)生安裝錯(cuò)誤的電子電路器件的全部電子電路器件的安裝結(jié)束 的情況。在多吸嘴頭的變更為吸嘴的更換的情況下，集中校正控制部的"預(yù) 定的條件"的一個(gè)例子為，預(yù)定由被更換的吸嘴安裝的電子電路器件 中除了發(fā)生安裝錯(cuò)誤的電子電路器件的全部電子電路器件的安裝結(jié)束 的情況。其中，能夠高效地得到集中控制的效果的，是將發(fā)生安裝錯(cuò) 誤的多個(gè)電子電路器件一起保持在多吸嘴頭上進(jìn)行校正的情況，因此， 在多吸嘴頭的變更為吸嘴的更換的情況下，優(yōu)選的是，將可通過(guò)與作 為該更換對(duì)象的吸嘴相同種類(lèi)的吸嘴一起進(jìn)行校正的電子電路器件的 個(gè)數(shù)和發(fā)生安裝錯(cuò)誤的電子電路器件中要通過(guò)上述相同種類(lèi)的吸嘴進(jìn) 行安裝的電子電路器件個(gè)數(shù)相同的情況，作為集中校正控制部的"預(yù) 定的條件"。例如，在多吸嘴頭中保持有多個(gè)相同種類(lèi)的吸嘴的情況 下，即便由于其中一部分要進(jìn)行更換而不立即進(jìn)行集中校正也可以。(6)根據(jù)(2)項(xiàng)至(5)項(xiàng)中的任一項(xiàng)所述的電子電路器件安裝 系統(tǒng)，其中，上述器件供給裝置，包括多個(gè)托盤(pán)，分別收容有相同 種類(lèi)的多個(gè)電子電路器件；和托盤(pán)選擇裝置，使所述多個(gè)托盤(pán)中的任 意一個(gè)選擇性地位于器件供給位置，并且，上述集中校正控制部的預(yù) 定條件為如下所述條件預(yù)定從位于上述器件供給位置的托盤(pán)供給的 電子電路器件中除了發(fā)生安裝錯(cuò)誤的電子電路器件的全部電子電路器 件的安裝結(jié)束。在位于器件供給位置的托盤(pán)從器件供給位置后退之前，集中進(jìn)行 預(yù)定從該托盤(pán)供給且發(fā)生安裝錯(cuò)誤的電子電路器件的校正。在未進(jìn)行 校正的狀態(tài)下托盤(pán)從器件供給位置后退，之后進(jìn)行校正的情況下，在 執(zhí)行校正時(shí)，需要使發(fā)生安裝錯(cuò)誤的托盤(pán)再次位于器件供給位置，但 根據(jù)本項(xiàng)中記載的電子電路器件安裝系統(tǒng)，不必進(jìn)行托盤(pán)的再次定位， 能夠高效地進(jìn)行校正，能夠抑制生產(chǎn)效率的降低。
在本項(xiàng)中記載的特征也可以在(1)項(xiàng)中采用。(7) 根據(jù)(2)項(xiàng)至(6)項(xiàng)中的任一項(xiàng)所述的電子電路器件安裝系統(tǒng)，其中，上述集中校正控制部包含校正順序決定部，所述校正順 序決定部，在存在多個(gè)要進(jìn)行再安裝動(dòng)作的電子電路器件的情況下， 決定可在盡量短的時(shí)間內(nèi)進(jìn)行所述多個(gè)電子電路器件的再安裝動(dòng)作的 安裝順序。例如，根據(jù)進(jìn)行再安裝的電子電路器件的供給部位和電路基材上 的安裝部位、即電子電路器件安裝系統(tǒng)中的位置，以發(fā)生安裝錯(cuò)誤的 全部電子電路器件進(jìn)行再安裝所需的吸嘴頭移動(dòng)距離最短的方式設(shè)定 安裝順序，由此可高效地進(jìn)行校正。在本項(xiàng)中記載的特征也可以在(1)項(xiàng)中采用。(8) 根據(jù)(2)項(xiàng)至(7)項(xiàng)中的任一項(xiàng)所述的電子電路器件安裝系統(tǒng)，其中，上述安裝裝置，包括吸嘴頭移動(dòng)裝置，使上述吸嘴頭保持裝置向與保持在上述基材保持裝置上的電路基材的表面平行的平面上的任意位置移動(dòng)；和接近分離裝置，至少使保持在上述吸嘴頭保 持裝置上的吸嘴頭的吸嘴和上述基材保持裝置相互接近、分離。接近分離裝置，可以形成為使吸嘴相對(duì)于基材保持裝置接近、分 離的裝置，也可以形成為使基材保持裝置相對(duì)于吸嘴接近、分離的裝 置，還可以形成為使吸嘴和基板保持裝置吸嘴雙方相互接近、分離的 裝置。在進(jìn)行吸嘴頭的更換的情況下，本項(xiàng)中所述的吸嘴頭移動(dòng)裝置可 兼用作為了更換吸嘴頭而使吸嘴頭保持裝置移動(dòng)的吸嘴頭移動(dòng)裝置， 從而能夠簡(jiǎn)單且廉價(jià)地構(gòu)成電子電路器件安裝系統(tǒng)。 (9) 一種電子電路器件安裝系統(tǒng)，其包括保持電路基材的基材 保持裝置、供給要安裝到該電路基材上的電子電路器件的器件供給裝 置、從該器件供給裝置接受電子電路器件而安裝到保持于上述基材保 持裝置上的電路基材上的安裝裝置、和至少對(duì)該安裝裝置進(jìn)行控制的 控制裝置，并且，在上述安裝裝置的吸嘴頭保持裝置上，選擇性地安 裝包含1個(gè)以上保持多個(gè)吸嘴的多吸嘴頭的多種吸嘴頭，其中，上述 控制裝置包括吸嘴頭變更控制部，由上述多吸嘴頭對(duì)1塊上述電路 基材進(jìn)行安裝作業(yè)的過(guò)程中，在上述安裝裝置中，使安裝在上述吸嘴 頭保持裝置上的上述多吸嘴頭變更為其他吸嘴頭；和吸嘴頭變更前集 中校正控制部，在即將要用該吸嘴頭變更控制部變更吸嘴頭之前，在 上述安裝裝置中集中進(jìn)行預(yù)定用變更前的多吸嘴頭安裝的電子電路器 件中發(fā)生安裝錯(cuò)誤的電子電路器件的再次安裝動(dòng)作。本項(xiàng)中記載的電子電路器件安裝系統(tǒng)，可在吸嘴頭保持裝置上選 擇性地安裝多吸嘴頭和單吸嘴頭、以及具有即時(shí)校正控制部是不可或 缺的，除此以外，與(5)項(xiàng)中所述的電子電路器件安裝系統(tǒng)相同地進(jìn) 行說(shuō)明。(10) 根據(jù)(5)項(xiàng)或(9)項(xiàng)所述的電子電路器件安裝系統(tǒng)，其中，上述控制裝置包括集中校正阻止部，在由上述吸嘴頭變更控制 部進(jìn)行上述多吸嘴頭的變更時(shí)，判斷該時(shí)刻之前發(fā)生的安裝錯(cuò)誤的上 述集中校正是否可通過(guò)變更后的多吸嘴頭進(jìn)行，如果可以進(jìn)行該集中 校正，不使上述吸嘴頭變更前集中校正控制部進(jìn)行集中校正，而使上述吸嘴頭變更控制部進(jìn)行上述多吸嘴頭的變更；和合并集中校正控制部，由該集中校正阻止部阻止集中校正后，與在上述變更后的多吸嘴 頭進(jìn)行的電子電路器件的安裝作業(yè)中發(fā)生的安裝錯(cuò)誤的集中校正一 起，進(jìn)行本應(yīng)由上述吸嘴頭變更前集中校正控制進(jìn)行的集中校正。根據(jù)之前安裝到吸嘴頭保持裝置上的多吸嘴頭不同，至少在不能 高效地進(jìn)行電子電路器件的安裝作業(yè)的情況等時(shí)，優(yōu)選通過(guò)更換為其 他多吸嘴頭，或?qū)⒅辽僖徊糠治旄鼡Q為其他吸嘴等，進(jìn)行多吸嘴頭 的變更，在這種情況下，雖然原則上由吸嘴頭變更前集中校正控制部 進(jìn)行在該時(shí)刻之前發(fā)生的吸附錯(cuò)誤的集中校正，但有時(shí)也根據(jù)發(fā)生安 裝錯(cuò)誤的電子電路器件和保持在變更后的多吸嘴頭上的吸嘴的種類(lèi)不 同，由變更后的多吸嘴頭高效地進(jìn)行集中校正。在這種情況下，優(yōu)選 的是，阻止吸嘴頭變更前集中校正控制部進(jìn)行的集中校正，并在變更 多吸嘴后，使合并集中校正控制部進(jìn)行該阻止的集中校正。(11) 一種電子電路器件安裝系統(tǒng)，其包括保持電路基材的基 材保持裝置、供給要安裝到該電路基材上的電子電路器件的器件供給 裝置、從該器件供給裝置接受電子電路器件而安裝到保持于上述基材 保持裝置上的電路基材上的安裝裝置、和至少對(duì)上述器件供給裝置和 上述安裝裝置進(jìn)行控制的控制裝置，其中，上述控制裝置包括結(jié)構(gòu) 變更控制部，在對(duì)1塊上述電路基材進(jìn)行的電子電路器件安裝作業(yè)過(guò) 程中，在需要將上述器件供給裝置和上述安裝裝置中的至少一方結(jié)構(gòu)， 變更為與之前相比至少一部分不同的結(jié)構(gòu)的情況下，使所述器件供給 裝置和所述安裝裝置中的上述至少一方進(jìn)行其結(jié)構(gòu)變更；和結(jié)構(gòu)變更 前集中校正控制部，在即將要用該結(jié)構(gòu)變更控制部改變結(jié)構(gòu)之前，使 上述器件供給裝置和上述安裝裝置集中進(jìn)行預(yù)定用變更前的結(jié)構(gòu)安裝 的電子電路器件中發(fā)生安裝錯(cuò)誤的電子電路器件的再次安裝動(dòng)作。上述多吸嘴頭的變更是本項(xiàng)中的安裝裝置的結(jié)構(gòu)變更的一個(gè)例 子，位于上述器件供給位置的托盤(pán)的交替是本項(xiàng)中的器件供給裝置的 結(jié)構(gòu)變更的一個(gè)例子。在改變結(jié)構(gòu)后進(jìn)行集中校正的情況下，如果已 經(jīng)變更的結(jié)構(gòu)需要校正原來(lái)結(jié)構(gòu)，由于集中校正的效率降低，因而為 了防止這種事情發(fā)生，在即將要改變結(jié)構(gòu)之前，集中進(jìn)行在該時(shí)刻之 前要進(jìn)行的校正。(12) 根據(jù)(11)項(xiàng)所述的電子電路器件安裝系統(tǒng)，其中，上述
控制裝置包括集中校正阻止部，在由上述結(jié)構(gòu)變更控制部進(jìn)行上述 結(jié)構(gòu)的變更時(shí)，判斷該時(shí)刻之前發(fā)生的安裝錯(cuò)誤的上述集中校正是否 也可通過(guò)變更后的結(jié)構(gòu)進(jìn)行，如果可進(jìn)行該集中校正，不使上述結(jié)構(gòu) 變更前集中校正控制部進(jìn)行集中校正，而使上述結(jié)構(gòu)變更控制部進(jìn)行 上述結(jié)構(gòu)的變更；和合并集中校正控制部，由該集中校正阻止部阻止 集中校正后，與在上述變更后的結(jié)構(gòu)進(jìn)行的電子電路器件的安裝作業(yè) 中發(fā)生的安裝錯(cuò)誤的集中校正一起，進(jìn)行本應(yīng)由上述結(jié)構(gòu)變更前集中 校正控制進(jìn)行的集中校正。


圖1是簡(jiǎn)要表示作為可請(qǐng)求發(fā)明的實(shí)施例的電子電路器件安裝系 統(tǒng)的俯視圖。圖2是表示在上述電子電路安裝系統(tǒng)的安裝裝置中吸嘴頭保持裝 置保持單吸嘴頭的狀態(tài)的側(cè)視圖(部分剖面)。圖3是表示在上述安裝裝置中吸嘴頭保持裝置保持多吸嘴頭的狀態(tài)的側(cè)視圖(部分剖面)。圖4是簡(jiǎn)要表示所保持的多個(gè)吸嘴的種類(lèi)相互不同的2種多吸嘴 頭的圖。圖5是簡(jiǎn)要表示所保持的吸嘴的種類(lèi)相互不同的2種單吸嘴頭的圖。圖6是概念性地表示上述電子電路器件安裝系統(tǒng)的控制裝置的結(jié) 構(gòu)的框圖。 '圖7是在構(gòu)成上述控制裝置的主體的控制計(jì)算機(jī)的ROM中存儲(chǔ)的 安裝控制程序的流程圖。圖8是表示在上述控制計(jì)算機(jī)的ROM中存儲(chǔ)的由多吸嘴頭進(jìn)行的 電子電路器件的安裝控制程序的流程圖。圖9是表示在上述控制計(jì)算機(jī)的ROM中存儲(chǔ)的集中校正控制程序 的流程圖。圖10是表示在上述控制計(jì)算機(jī)的ROM中存儲(chǔ)的由單吸嘴頭進(jìn)行 的電子電路器件的安裝控制程序的流程圖。
具體實(shí)施方式
實(shí)施例下面，參照附圖對(duì)可請(qǐng)求發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。其中，可 請(qǐng)求發(fā)明除了以下實(shí)施例以外，能夠以上述"發(fā)明內(nèi)容"中的各項(xiàng)所 述的實(shí)施方式作為基礎(chǔ)，根據(jù)本領(lǐng)域技術(shù)人員的知識(shí)以各種實(shí)施了變 更的實(shí)施方式來(lái)實(shí)施。在圖1簡(jiǎn)要圖示作為可請(qǐng)求發(fā)明的實(shí)施例的電子電路器件安裝系 統(tǒng)。如圖1所示，本電子電路器件安裝系統(tǒng)，包括作為基材輸送裝置的基板輸送裝置10、分別作為器件供給裝置的一種的送料型器件供給 裝置12及托盤(pán)型器件供給裝置14、作為基材保持裝置的基板保持裝置 16、安裝裝置18、吸嘴頭收容裝置20和控制裝置22 (參照?qǐng)D6)?；遢斔脱b置10設(shè)在作為系統(tǒng)主體的底座30上，將作為電路基 材的電路基板32沿水平方向輸送而搬入基板保持裝置16中，并從基 板保持裝置16搬出。將基板輸送方向設(shè)為X軸方向，將在與保持在基 板保持裝置16上的電路基板32的表面、即器件安裝面平行的一個(gè)平 面內(nèi)，也就是在水平面內(nèi)與X軸方向正交的方向設(shè)為Y軸方向?；?保持裝置16固定位置而設(shè)置，雖然省略圖示，但例如包含從下方支撐 電路基板32的基板支撐裝置和分別夾緊電路基板32的與基板輸送方 向平行的兩邊緣部的夾緊裝置，以水平的姿勢(shì)保持由基板輸送裝置10 搬入的電路基板32。在本電子電路器件安裝系統(tǒng)中，如圖1所示，送料型器件供給裝 置12及托盤(pán)型器件供給裝置14分別設(shè)在底座30上的、相對(duì)于基板輸 送裝置10沿Y軸方向隔開(kāi)的兩側(cè)。送料型器件供給裝置12具有多個(gè) 作為器件供給件的一種的送料器。多個(gè)送料器分別以在X軸方向上并 排各器件供給部的狀態(tài)設(shè)置，分別通過(guò)送給裝置輸送多個(gè)電子電路器 件，在器件供給部進(jìn)行定位而依次逐個(gè)供給。
上述托盤(pán)型器件供給裝置14是在具有多個(gè)收容凹部的托盤(pán)上收 容電子電路器件而進(jìn)行供給的裝置。托盤(pán)型器件供給裝置14以各種方式構(gòu)成，例如如特開(kāi)2006-86483公報(bào)記載，其具有多級(jí)托盤(pán)收容部， 包括可升降地設(shè)置的堆料機(jī)、堆料機(jī)升降裝置和堆料機(jī)外托盤(pán)移動(dòng)裝 置。在多個(gè)托盤(pán)收容部中分別重疊收容有多個(gè)托盤(pán)，并且通過(guò)堆料機(jī) 內(nèi)托盤(pán)移動(dòng)裝置沿水平方向移動(dòng)。堆料機(jī)由堆料機(jī)升降裝置進(jìn)行升降， 由此多個(gè)托盤(pán)收容部中的一個(gè)選擇性地移動(dòng)至在上下方向被設(shè)定的器 件供給高度。堆料機(jī)外托盤(pán)移動(dòng)裝置設(shè)在與該器件供給高度對(duì)應(yīng)的位 置上，使移動(dòng)至器件供給高度的托盤(pán)收容部中收容的托盤(pán)與堆料機(jī)內(nèi) 托盤(pán)移動(dòng)裝置一起沿水平方向移動(dòng)，并從堆料機(jī)送出后使其向水平方 向上的器件供給位置移動(dòng)。結(jié)束電子電路器件供給的托盤(pán)返回堆料機(jī)， 接著收容有供給電子電路器件的托盤(pán)的托盤(pán)收容部移動(dòng)至器件供給高 度，由此托盤(pán)移動(dòng)至器件供給位置。在多個(gè)托盤(pán)中分別收容有多個(gè)相 同種類(lèi)的電子電路器件。如圖1至圖3所示，本安裝裝置18包括多吸嘴頭40、單吸嘴頭 42、吸嘴頭保持裝置44、吸嘴頭移動(dòng)裝置46、作為接近分離裝置的吸 嘴頭升降裝置48和吸嘴頭旋轉(zhuǎn)裝置50。如圖l所示，吸嘴頭移動(dòng)裝置 46包括X軸方向移動(dòng)裝置54和Y軸方向移動(dòng)裝置56。 X軸方向移動(dòng) 裝置54包括作為可動(dòng)部件的X軸滑塊60和X軸滑塊移動(dòng)裝置62 (參 照?qǐng)D6) 。 X軸滑塊移動(dòng)裝置62包括作為驅(qū)動(dòng)源的X軸移動(dòng)用馬達(dá)64 (參照?qǐng)D6)和進(jìn)給絲杠機(jī)構(gòu)66 (參照?qǐng)D6)，所述進(jìn)給絲杠機(jī)構(gòu)66 包含滾珠絲杠和螺母。Y軸方向移動(dòng)裝置56包括設(shè)在X軸滑塊60上 的作為可動(dòng)部件的Y軸滑塊70和Y軸滑塊移動(dòng)裝置72 (參照?qǐng)D6)。 Y軸滑塊移動(dòng)裝置72與X軸滑塊移動(dòng)裝置62 —樣，包括作為驅(qū)動(dòng)源 的用于移動(dòng)Y軸的馬達(dá)74(參照?qǐng)D6)和進(jìn)給絲杠機(jī)構(gòu)76(參照?qǐng)D6)。 X軸移動(dòng)用馬達(dá)64和Y軸移動(dòng)用馬達(dá)74例如由作為電動(dòng)馬達(dá)的一種 的帶編碼器的伺服馬達(dá)構(gòu)成。伺服馬達(dá)是可進(jìn)行旋轉(zhuǎn)角度的準(zhǔn)確控制 的電動(dòng)旋轉(zhuǎn)馬達(dá)，代替伺服馬達(dá)也可以使用步進(jìn)馬達(dá)。還可以使用線(xiàn)
性馬達(dá)。如圖2所示，在Y軸滑塊70上設(shè)有上述吸嘴頭保持裝置44、吸 嘴頭升降裝置48和吸嘴頭旋轉(zhuǎn)裝置50，通過(guò)Y軸滑塊70的移動(dòng)，吸 嘴頭保持裝置44可向水平面上的任意位置移動(dòng)。所述吸嘴頭保持裝置 44、多吸嘴頭40和單吸嘴頭42等雖然未公開(kāi)，但與本申請(qǐng)人申請(qǐng)的 特愿2005-075397的說(shuō)明書(shū)記載的電子電路器件保持裝置的構(gòu)成相同， 對(duì)此簡(jiǎn)單說(shuō)明。如圖2所示，吸嘴頭保持裝置44包括作為裝置主體的軸狀部件 80和一體設(shè)在軸狀部件80的下端部的吸嘴頭保持部82。軸狀部件80 是橫斷面形狀呈圓形，在外周面上設(shè)有花鍵84的花鍵軸部件。吸嘴頭 保持部82的橫斷面形狀呈圓形，其具有比軸狀部件80大的直徑。吸嘴頭旋轉(zhuǎn)裝置50包括可繞鉛垂軸線(xiàn)旋轉(zhuǎn)地保持在Y軸滑塊70 上的作為旋轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)體86和作為旋轉(zhuǎn)部件驅(qū)動(dòng)裝置的旋轉(zhuǎn)體驅(qū)動(dòng) 裝置88。旋轉(zhuǎn)體驅(qū)動(dòng)裝置88以旋轉(zhuǎn)用馬達(dá)90(參照?qǐng)D6)作為驅(qū)動(dòng)源， 其旋轉(zhuǎn)通過(guò)包含固定在旋轉(zhuǎn)體86上的齒輪92等的旋轉(zhuǎn)傳遞裝置傳遞 給旋轉(zhuǎn)體86，從而使旋轉(zhuǎn)體86繞鉛垂軸線(xiàn)旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)用馬達(dá)90例如 由帶編碼器的伺服馬達(dá)構(gòu)成。旋轉(zhuǎn)體86呈圓筒狀，在設(shè)在其內(nèi)周面的 花鍵94上，可沿軸方向相對(duì)移動(dòng)且不能相對(duì)旋轉(zhuǎn)地嵌合有軸狀部件80 的花鍵84，通過(guò)旋轉(zhuǎn)體86的旋轉(zhuǎn)，軸狀部件80和吸嘴頭保持部82繞 鉛垂軸線(xiàn)向正反兩個(gè)方向以任意角度旋轉(zhuǎn)。如圖2所示，上述吸嘴頭升降裝置48包括可升降地設(shè)在Y軸滑塊 70上的升降部件100、作為驅(qū)動(dòng)源的升降用馬達(dá)102 (參照?qǐng)D6)和進(jìn) 給絲杠機(jī)構(gòu)108，所述進(jìn)給絲杠機(jī)構(gòu)108包含不能沿軸方向相對(duì)移動(dòng)且 能夠繞鉛垂軸線(xiàn)旋轉(zhuǎn)地設(shè)在Y軸滑塊70上的作為螺紋軸的滾珠絲杠 104以及固定在升降部件IOO上的螺母106。升降用馬達(dá)102例如由帶 編碼器的伺服馬達(dá)構(gòu)成。軸狀部件80的上部，被升降部件100可相對(duì) 旋轉(zhuǎn)且不能沿軸方向相對(duì)移動(dòng)地保持，通過(guò)進(jìn)給絲杠104由升降用馬達(dá)102而旋轉(zhuǎn)，使升降部件100升降而使吸嘴頭保持裝置44升降。在軸狀部件80內(nèi)，在其軸線(xiàn)上設(shè)有通路110，并且在其外側(cè)設(shè)有 圓環(huán)狀通路112，圓環(huán)狀通路112與負(fù)壓泵等負(fù)壓源120相連接。從負(fù) 壓源120至圓環(huán)狀通路112的負(fù)壓的供給可通過(guò)開(kāi)閉裝置122進(jìn)行接 通、斷開(kāi)。以后，將圓環(huán)狀通路112稱(chēng)作負(fù)壓供給通路112。通路110與壓縮機(jī)等正壓源124和上述負(fù)壓源120相連接。向通 路110的正壓的供給和負(fù)壓的供給通過(guò)切換裝置126進(jìn)行切換，擇一 性地供給正壓和負(fù)壓。通過(guò)切換裝置126，也可以得到通路110向大氣 開(kāi)放的狀態(tài)。以后，將通路110稱(chēng)作正壓/負(fù)壓供給通路110。如圖2所示，上述吸嘴頭保持部82具有呈與其軸線(xiàn)垂直的一平面 狀，且水平朝下的吸附面130。在吸嘴頭保持部82，形成有向吸附面 130開(kāi)口，將其軸線(xiàn)作為中心線(xiàn)的圓環(huán)狀的負(fù)壓室用凹部132，可通過(guò) 通路134與負(fù)壓供給通路112連通。正壓/負(fù)壓供給通路IIO的下端部 在吸附面130上開(kāi)口。上述多吸嘴頭40和單吸嘴頭42都通過(guò)吸嘴頭保持裝置44利用負(fù) 壓吸附而被保持，從而可進(jìn)行升降、旋轉(zhuǎn)。如圖2所示，單吸嘴頭42 包括吸嘴頭主體138和被保持部140。吸嘴頭主體138具有吸嘴保持部 (省略圖示)，其保持1個(gè)用于通過(guò)負(fù)壓吸附電子電路器件142的作 為器件保持件的吸嘴144。被保持部140的橫斷面形狀呈圓形的圓板狀， 具有垂直于其軸線(xiàn)的一個(gè)平面狀的被吸附面146。單吸嘴頭42中，被 吸附面146與吸附面130緊貼，負(fù)壓室用凹部132被堵塞而形成吸嘴 頭吸附用負(fù)壓室148，通過(guò)從負(fù)壓供給通路112向吸嘴頭吸附用負(fù)壓室 148供給的負(fù)壓，單吸嘴頭42由吸嘴頭保持裝置44吸附、保持。吸嘴 頭保持裝置44由吸嘴頭升降裝置48、吸嘴頭旋轉(zhuǎn)裝置50進(jìn)行升降、 旋轉(zhuǎn)，由此單吸嘴頭42進(jìn)行升降、旋轉(zhuǎn)，與器件供給裝置12、 14、基 板保持裝置16接近、分離而接受電子電路器件，并安裝在電路基板32上。在單吸嘴頭42被吸嘴頭保持裝置44保持的狀態(tài)下，正壓/負(fù)壓供 給通路110與吸嘴頭主體138相連通，吸附電子電路器件時(shí)向吸嘴144 供給負(fù)壓，在將電子電子器件安裝到電路基板32時(shí)斷開(kāi)負(fù)壓的供給的 同時(shí)供給正壓，從而迅速釋放電子電路器件。如圖3所示，多吸嘴頭40包括吸嘴頭主體150、被保持部152、 多個(gè)吸嘴保持部153、作為器件保持件的吸嘴154、針對(duì)各吸嘴保持部 153設(shè)置的閥裝置156和吸嘴升降裝置157。被保持部152，具有垂直 于其軸線(xiàn)的一平面狀的被吸附面158，與單吸嘴頭42相同地，被吸附 面158與吸附面130緊貼而形成吸嘴頭吸附用負(fù)壓室148，通過(guò)從負(fù)壓 供給通路112向吸嘴頭吸附用負(fù)壓室148供給的負(fù)壓，多吸嘴頭40被 吸嘴頭保持裝置44吸附、保持。在多吸嘴頭40被吸嘴頭保持裝置44保持的狀態(tài)下，正壓/負(fù)壓供 給通路IIO和負(fù)壓供給通路112分別與多吸嘴頭40內(nèi)的通路相連通， 通過(guò)閥裝置156的切換，吸附電子電路器件時(shí)向吸嘴154供給負(fù)壓， 在安裝時(shí)斷開(kāi)負(fù)壓的供給，同時(shí)供給正壓。閥裝置156的切換隨著多 吸嘴頭40的升降通過(guò)閥切換裝置160進(jìn)行。閥切換裝置160構(gòu)成為將 多個(gè)閥裝置156單獨(dú)切換為負(fù)壓供給狀態(tài)和正壓供給狀態(tài)。并且，設(shè) 有復(fù)位裝置162，同時(shí)將多個(gè)閥裝置156復(fù)位，使吸嘴154校正既不供 給負(fù)壓也不供給正壓的狀態(tài)。并且，隨著多吸嘴頭40的升降，吸嘴升 降裝置157動(dòng)作，從而使吸嘴154相對(duì)于吸嘴頭主體150升降，多個(gè) 吸嘴154中進(jìn)行電子電路器件的吸入、安裝的吸嘴154相對(duì)于其他吸 嘴154選擇性地進(jìn)行升降。因此，通過(guò)吸嘴頭升降裝置48使多吸嘴頭 40升降時(shí)，隨著該升降被選擇的吸嘴154與器件供給裝置12、 14或基 板保持裝置16接近、分離，接受電子電路器件或?qū)⑽降碾娮与娐菲?件安裝到電路基板32上。所述閥裝置156、吸嘴升降裝置157、閥切 換裝置160和復(fù)位裝置162都記載于上述特愿2005-075397的說(shuō)明書(shū) 中，從而省略詳細(xì)的說(shuō)明。
如在圖1簡(jiǎn)要表示，上述吸嘴頭收容裝置20具有多個(gè)吸嘴頭收容部170，收容有多種多吸嘴頭40和多種單吸嘴頭42。例如在圖4 (a)、 (b)中簡(jiǎn)要表示的多吸嘴頭40A和40B那樣，多吸嘴頭40因保持的 吸嘴154的種類(lèi)相互不同而種類(lèi)有所不同。吸嘴154的種類(lèi)例如因吸 嘴154的吸附管172的直徑不同而有所不同。雖然多吸嘴頭40A保持 的多個(gè)吸嘴154的種類(lèi)全部相同，多吸嘴頭40B保持的多個(gè)吸嘴154 的種類(lèi)全部相同，但也有保持多種吸嘴154的多吸嘴頭40。如在圖5 (a) 、 (b)中簡(jiǎn)要表示的單吸嘴頭42A和42B那樣，單吸嘴頭42同 樣因保持的吸嘴144的吸附管174的直徑不同而種類(lèi)有所不同。根據(jù) 安裝在電路基板32上的電子電路器件的種類(lèi)，決定在電子電路器件的 安裝中使用多吸嘴頭40和單吸嘴頭42中的任意一種、或使用任意種 類(lèi)的多吸嘴頭40或單吸嘴頭42。吸嘴頭收容裝置20記載于上述特愿 2005-075397的說(shuō)明書(shū)中，從而省略詳細(xì)的圖示和說(shuō)明。并且，如在圖1簡(jiǎn)要表示，在X軸滑塊60上設(shè)有2組器件拍攝系 統(tǒng)180，在Y軸滑塊70上設(shè)有標(biāo)記拍攝系統(tǒng)182。所述拍攝系統(tǒng)180、 182分別具有作為拍攝設(shè)備的CCD照相機(jī)184、 186 (參照?qǐng)D6)和照 明裝置(省略圖示)。如圖6所示，所述控制裝置22為以包含CPU200、 ROM202、 RAM204和連接這些設(shè)備的總線(xiàn)206的控制計(jì)算機(jī)210為主體的裝置， 在輸入/輸出部212上連接有對(duì)由器件拍攝系統(tǒng)180和標(biāo)記拍攝系統(tǒng)182 的各CCD照相機(jī)184、 186拍攝得到的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理的圖像處理 計(jì)算機(jī)214、帶編碼器的伺服馬達(dá)的編碼器216等。在輸入/輸出部212 上進(jìn)而經(jīng)由驅(qū)動(dòng)電路220連接有X軸移動(dòng)用馬達(dá)64等各種致動(dòng)器等。 并且，在ROM202中存儲(chǔ)有省略圖示的主程序、在圖7用流程圖表示 的安裝控制程序、器件安裝程序等各種程序和數(shù)據(jù)等。接著對(duì)動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。
在本電子電路器件安裝系統(tǒng)中使用多吸嘴頭40和單吸嘴頭42中的至少一方進(jìn)行電子電路器件向電路基板32上的安裝。無(wú)論那種吸嘴頭用于電子電路器件的安裝，如果發(fā)生安裝錯(cuò)誤，則進(jìn)行重新將未安裝的電子電路器件安裝到電路基板32上的校正。在吸嘴頭保持裝置44 中保持有多吸嘴頭40的狀態(tài)下進(jìn)行集中校正，在保持有單吸嘴頭42 的狀態(tài)下進(jìn)行即時(shí)校正。集中校正是在發(fā)生電子電路器件向電路基板32的安裝錯(cuò)誤的情 況下，預(yù)定的條件成立時(shí)，使安裝裝置18集中進(jìn)行因該時(shí)刻之前發(fā)生 的安裝錯(cuò)誤而未安裝的電子電路器件的再次安裝動(dòng)作的校正。在本電 子電路器件安裝系統(tǒng)中，雖然進(jìn)行吸嘴頭的更換，但無(wú)論是多吸嘴頭 40還是單吸嘴頭42，都不進(jìn)行正在保持的吸嘴144、 154與其他安裝 吸嘴144、 154的更換。并且，多吸嘴頭40僅從送料型器件供給裝置 12接受電子電路器件而安裝到電路基板32上。因此，在電子電路器件 向電路基板32的安裝由包含多吸嘴頭40的多個(gè)吸嘴頭進(jìn)行的情況下， 預(yù)定的條件成為預(yù)定由多吸嘴頭40進(jìn)行安裝的電子電路器件中除了 發(fā)生安裝錯(cuò)誤以外的全部電子電路器件的安裝結(jié)束，在即將要更換多 吸嘴頭40之前，集中進(jìn)行預(yù)定由更換前的多吸嘴頭40進(jìn)行安裝的電 子電路器件中發(fā)生安裝錯(cuò)誤的電子電路器件的再次安裝動(dòng)作。在本電 子電路器件安裝系統(tǒng)中，通過(guò)發(fā)生安裝錯(cuò)誤的多吸嘴頭40，在該多吸 嘴頭40為了安裝預(yù)定的電子電路器件而保持在吸嘴頭保持裝置44的 狀態(tài)下，在抑制生產(chǎn)效率低下的同時(shí)對(duì)安裝錯(cuò)誤進(jìn)行校正。在僅通過(guò)l 個(gè)多吸嘴頭40將電子電路器件安裝到1塊電路基板32的情況下，預(yù) 定安裝在發(fā)生安裝錯(cuò)誤的電路基板32上的電子電路器件中除了發(fā)生安 裝錯(cuò)誤的電子電路器件以外的全部電子電路器件的安裝結(jié)束成為預(yù)定 條件。即時(shí)校正是在發(fā)生電子電路器件向電路基板32的安裝錯(cuò)誤的情 況下，之后立即使安裝裝置18進(jìn)行未安裝的該電子電路器件的再次安 裝動(dòng)作的校正。因此，在單吸嘴頭42的情況下，發(fā)生安裝錯(cuò)誤時(shí)，立 即重新進(jìn)行電子電路器件的安裝。雖然說(shuō)明了電子電路器件向電路基板32的安裝和校正，但為了簡(jiǎn)便起見(jiàn)，關(guān)于保持的多個(gè)吸嘴的種類(lèi)相同的多吸嘴頭40所進(jìn)行的電子 電路器件的安裝和校正，以通過(guò)多吸嘴頭40A、 40B、單吸嘴頭42A、 42B將電子電路器件安裝到1塊電路基板32上的情況作為例子，根據(jù) 圖7至圖IO所示的流程圖進(jìn)行說(shuō)明。吸嘴頭依次使用多吸嘴頭40A、 40B、單吸嘴頭42A、 42B。其中，多吸嘴頭40將由送料型器件供給裝 置12供給的電子電路器件安裝到電路基板32上，單吸嘴頭42將由送 料型器件供給裝置12和托盤(pán)型器件供給裝置14供給的電子電路器件 安裝到電路基板32上。在圖7所示的安裝控制程序的步驟1 (以后略記為S1，其他步驟 也相同)中，判斷是否通過(guò)多吸嘴頭將電子電路器件安裝到電路基板 32上。該判斷根據(jù)器件安裝程序進(jìn)行。器件安裝程序例如包含電路基 板32中的器件安裝部位的坐標(biāo)、要安裝的電子電路器件的種類(lèi)、安裝 姿勢(shì)、安裝順序的各數(shù)據(jù)，如果由送料型器件供給裝置12供給電子電 路器件，則包含供給電子電路器件的送料器的器件供給部的位置數(shù)據(jù)。 如果由托盤(pán)型器件供給裝置14供給電子電路器件，則包含指定收容有 托盤(pán)的托盤(pán)收容部的數(shù)據(jù)，所述托盤(pán)用于供給電子電路器件。器件安 裝程序還包含設(shè)定在電子電路器件的安裝中使用的吸嘴頭的數(shù)據(jù)。對(duì) 應(yīng)根據(jù)由l個(gè)吸嘴頭設(shè)定的安裝順序連續(xù)安裝在電路基板32上的每個(gè) 電子電路器件設(shè)定吸嘴頭，Sl的判斷根據(jù)器件安裝程序的吸嘴頭設(shè)定 數(shù)據(jù)進(jìn)行。在此，在電路基板32上，首先為了通過(guò)多吸嘴頭40A安裝電子電 路器件，Sl的判斷結(jié)果成為"是"而執(zhí)行S2，通過(guò)多吸嘴頭40A將電 子電路器件安裝到電路基板32上。根據(jù)圖8所示的流程圖說(shuō)明由多吸 嘴頭40A進(jìn)行的電子電路器件向電路基板32的安裝。
首先，執(zhí)行Sll，通過(guò)吸嘴頭保持裝置44保持多吸嘴頭40A。吸 嘴頭保持裝置44，在當(dāng)前保持的吸嘴頭不是多吸嘴頭40A時(shí)，向吸嘴 頭收容裝置20移動(dòng)，并將當(dāng)前保持的吸嘴頭收容到吸嘴頭收容裝置20 的空著的吸嘴頭收容部170中，從而保持多吸嘴頭40A。并且，如果 吸嘴頭保持裝置44不保持吸嘴頭，則移動(dòng)至吸嘴頭收容裝置20而保 持多吸嘴頭40A。例如根據(jù)器件安裝程序的進(jìn)行狀況可知吸嘴頭保持 裝置44是否保持吸嘴頭，以及當(dāng)前保持的吸嘴頭的種類(lèi)。由吸嘴頭保 持裝置44進(jìn)行的多吸嘴頭40向吸嘴頭收容裝置20的收容和保持的各 動(dòng)作記載于上述特愿2005-075397的說(shuō)明書(shū)中，省略詳細(xì)的說(shuō)明。吸嘴頭保持裝置44保持多吸嘴頭40A時(shí)，執(zhí)行S12，吸嘴頭保持 裝置44向送料型器件供給裝置12移動(dòng)，并使多吸嘴頭40A所保持的 全部吸嘴154吸附電子電路器件。從器件安裝程序按安裝順序讀取吸 附數(shù)據(jù)，例如吸附的電子電路器件的種類(lèi)、供給電子電路器件的送料 器的器件供給部的位置，多個(gè)吸嘴154按安裝順序吸附電子電路器件。 由吸嘴154進(jìn)行的電子電路器件的保持動(dòng)作記載于上述特愿 2005-075397的說(shuō)明書(shū)中，省略說(shuō)明。全部吸嘴154吸附了電子電路器件后執(zhí)行S13，為了利用吸嘴154 將電子電路器件安裝到電路基板32上，吸嘴頭保持裝置44向基板保 持裝置16移動(dòng)，在其過(guò)程中到達(dá)器件拍攝系統(tǒng)180，并通過(guò)CCD照相 機(jī)184拍攝電子電路器件。在此，由CCD照相機(jī)184同時(shí)一并拍攝保 持在吸嘴154上的全部電子電路器件。并且，由圖像處理計(jì)算機(jī)214 對(duì)拍攝數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，根據(jù)所取得的電子電路器件的圖像數(shù)據(jù)，關(guān)于 多個(gè)電子電路器件分別檢測(cè)保持位置誤差、保持姿勢(shì)、保持的有無(wú)、 缺損的有無(wú)。在電子電路器件的保持位置誤差中，包含與吸嘴154的 移動(dòng)方向平行的方向上的位置誤差即X軸、Y軸方向上的各位置誤差 和旋轉(zhuǎn)位置誤差。旋轉(zhuǎn)位置誤差是電子電路器件的軸線(xiàn)周?chē)奈恢谜` 差。
然后執(zhí)行S14，此時(shí)對(duì)通過(guò)多吸嘴頭40A安裝在電路基板32上的 多個(gè)電子電路器件判斷是否發(fā)生安裝錯(cuò)誤。在此，安裝錯(cuò)誤是如下情 況由吸嘴154保持的電子電路器件的保持位置誤差超過(guò)設(shè)定值而較 大；吸嘴154未吸附電子電路器件；電子電路器件有缺損；由吸嘴154保持的電子電路器件的保持姿勢(shì)不是預(yù)先設(shè)定的姿勢(shì)，而是不能安裝 的姿勢(shì)。例如，電子電路器件，預(yù)定以其軸線(xiàn)與吸附管的軸線(xiàn)平行的 姿勢(shì)保持的情況下，且以垂直的姿勢(shì)保持時(shí)，就不能進(jìn)行安裝。存在其中任意一種吸附錯(cuò)誤時(shí)，發(fā)生吸附錯(cuò)誤的吸嘴154就不能 將電子電路器件安裝到電路基板32上，從而發(fā)生安裝錯(cuò)誤。因此，S14 的判斷結(jié)果成為"是"而執(zhí)行S15，并且吸附錯(cuò)誤數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在RAM204 中設(shè)有的安裝錯(cuò)誤數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中。在吸附錯(cuò)誤數(shù)據(jù)中，例如包含有發(fā) 生吸附錯(cuò)誤的電子電路器件的種類(lèi)、安裝順序、器件安裝部位和吸附 錯(cuò)誤的內(nèi)容。例如通過(guò)多吸嘴頭40A中，根據(jù)從吸附開(kāi)始至第幾個(gè)吸 嘴154發(fā)生吸附錯(cuò)誤，特別指定發(fā)生吸附錯(cuò)誤的電子電路器件，并可 知種類(lèi)等。并且，在多吸嘴頭40A中特別指定發(fā)生吸附錯(cuò)誤的吸嘴154， 該吸嘴特定數(shù)據(jù)也作為吸附錯(cuò)誤數(shù)據(jù)而與電子電路器件的種類(lèi)等一起 存儲(chǔ)于安裝錯(cuò)誤數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中。吸嘴154通過(guò)保持其吸嘴154的吸嘴 保持部153在多吸嘴頭40A中的位置而被特別指定。例如設(shè)定多個(gè)吸 嘴保持部153中的、成為基準(zhǔn)的吸嘴保持部153，通過(guò)相對(duì)于該基準(zhǔn)吸 嘴保持部153的位置特別指定吸嘴保持部153的位置。接著執(zhí)行S16，判斷是否存在丟棄到作為錯(cuò)誤器件收容部件的錯(cuò) 誤器件收容箱的電子電路器件。在即使吸嘴154吸附電子電路器件， 保持位置誤差也較大，從而不能安裝到電路基板上的情況下、在電子 電路器件中存在缺損的情況下、以及電子電路器件的保持姿勢(shì)為不能 進(jìn)行安裝的姿勢(shì)的情況下，由于不能將所述電子電路器件安裝到電路 基板32上，因而丟棄到錯(cuò)誤器件收容箱中。錯(cuò)誤器件收容箱，雖然省 略圖示，但設(shè)在吸嘴頭30的吸嘴頭保持裝置44的移動(dòng)區(qū)域內(nèi)。根據(jù)
吸附錯(cuò)誤數(shù)據(jù)的內(nèi)容判斷是否存在丟棄到錯(cuò)誤器件收容箱的電子電路 器件，存在時(shí)S16的判斷結(jié)果成為"是"而執(zhí)行S17，并且丟棄器件數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在RAM204中設(shè)有的丟棄器件存儲(chǔ)器中。在丟棄器件數(shù)據(jù)中包 含在多吸嘴頭40A特別指定用于保持需要丟棄的電子電路器件的吸嘴 154的數(shù)據(jù)。存儲(chǔ)丟棄器件數(shù)據(jù)后，執(zhí)行S18以后的步驟，將電子電路器件安 裝到電路基板32上。在沒(méi)有吸附錯(cuò)誤，S14的判斷結(jié)果為"否"的情 況下，雖然發(fā)生吸附錯(cuò)誤，但沒(méi)有需要丟棄的電子電路器件，在S16 的判斷結(jié)果為"否"的情況下也執(zhí)行S18以后的步驟。在S18中，從 器件安裝程序讀取器件安裝數(shù)據(jù)。在器件安裝數(shù)據(jù)中例如包含有安裝 電子電路器件的器件安裝部位的坐標(biāo)數(shù)據(jù)和安裝姿勢(shì)。此時(shí)，對(duì)于保 持在多吸嘴頭40A而安裝到電路基板32上的多個(gè)電子電路器件，從安 裝順序靠前的電子電路器件依次逐個(gè)讀取器件安裝數(shù)據(jù)，通過(guò)執(zhí)行 S19,保持該電子電路器件的吸嘴154，因吸嘴頭保持裝置44的移動(dòng)引 起的多吸嘴頭40A的移動(dòng)向器件安裝部位上移動(dòng)，從而安裝電子電路 器件。另外，發(fā)生吸附錯(cuò)誤的吸嘴154不進(jìn)行器件安裝動(dòng)作，即使吸 附有電子電路器件，該電子電路部也不安裝到電路基板32上。在S19 中，對(duì)于吸附錯(cuò)誤的發(fā)生存儲(chǔ)在安裝錯(cuò)誤數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中的電子電路器 件，即使處于其安裝順序也不讀取器件安裝數(shù)據(jù)，而接著對(duì)于未發(fā)生 吸附錯(cuò)誤的電子電路器件讀取器件安裝數(shù)據(jù)，從而安裝到電路基板32 上。需要改變電子電路器件的安裝姿勢(shì)時(shí)，多吸嘴頭40A在移動(dòng)期間 旋轉(zhuǎn)而改變電子電路器件的姿勢(shì)。并且，通過(guò)修正吸嘴頭保持裝置44 的移動(dòng)位置，對(duì)由拍攝電子電路器件得到的保持位置誤差中的X軸、Y 軸方向上的各位置誤差和由基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝系統(tǒng)182對(duì)電路基板32的基 準(zhǔn)標(biāo)記進(jìn)行拍攝而得到的器件安裝部位的X軸、Y軸方向上的各位置 誤差進(jìn)行修正。并且，因吸嘴頭保持裝置44的旋轉(zhuǎn)，多吸嘴頭40A被 旋轉(zhuǎn)，由此電子電路器件的旋轉(zhuǎn)位置誤差和器件安裝部位的旋轉(zhuǎn)位置
誤差被修正。然后，移動(dòng)至器件安裝部位上的吸嘴154將電子電路器件安裝到電路基板32上。由多吸嘴頭40A將電子電路器件安裝到電路 基板32上的作業(yè)記載于特愿2005-075397的說(shuō)明書(shū)中，從而省略說(shuō)明。安裝電子電路器件后執(zhí)行S20，標(biāo)記拍攝系統(tǒng)182的CCD照相機(jī) 186移動(dòng)至進(jìn)行電子電路器件安裝的器件安裝部位上，并對(duì)器件安裝部 位進(jìn)行拍攝。并且，由圖像處理計(jì)算機(jī)214對(duì)該拍攝數(shù)據(jù)進(jìn)行處理， 根據(jù)所取得的圖像數(shù)據(jù)檢測(cè)在器件安裝部位是否安裝有電子電路器 件。接著執(zhí)行S21，判斷是否發(fā)生安裝錯(cuò)誤，在此判斷是否在器件安裝 部位安裝有電子電路器件。對(duì)于由吸附電子電路器件后的拍攝檢測(cè)到 發(fā)生吸附錯(cuò)誤的電子電路器件，由于不讀取向電路基板32的器件安裝 數(shù)據(jù)，從而不進(jìn)行吸嘴154的器件安裝動(dòng)作，因而在器件安裝部位未 安裝有電子電路器件，是指吸附電子電路器件的吸嘴154雖然進(jìn)行過(guò) 電子電路器件的安裝動(dòng)作，但又重新吸附電子電路器件，發(fā)生未安裝 到電路基板32上的安裝錯(cuò)誤。因此，在器件安裝部位未安裝有電子電 路器件時(shí)，S21的判斷結(jié)果成為"是"而執(zhí)行S22，并且安裝錯(cuò)誤數(shù)據(jù) 存儲(chǔ)在安裝錯(cuò)誤數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中。在安裝錯(cuò)誤數(shù)據(jù)中，例如包含有發(fā)生 安裝錯(cuò)誤的電子電路器件的種類(lèi)、安裝順序和器件安裝部位。在S22 中，進(jìn)而對(duì)于發(fā)生安裝錯(cuò)誤的電子電路器件，與S17相同地，在丟棄 器件存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)丟棄器件數(shù)據(jù)，從而進(jìn)行電子電路器件的丟棄。已 經(jīng)進(jìn)行安裝動(dòng)作的電子電路器件，產(chǎn)生附著膏狀焊料等的不良情況， 由于可能不能直接在向電路基板32的安裝中使用，因而丟棄到錯(cuò)誤器件收容箱中。接著執(zhí)行S23,判斷多吸嘴頭40A從器件供給裝置接受的全部電 子電路器件(除了發(fā)生吸附錯(cuò)誤或安裝錯(cuò)誤的電子電路器件)的安裝 是否結(jié)束，多吸嘴頭40A的1次安裝作業(yè)是否結(jié)束。例如對(duì)于多吸嘴 頭40A從器件供給裝置12接受的全部電子電路器件中、未發(fā)生安裝錯(cuò) 誤的電子電路器件中安裝順序最遲的電子電路器件讀取器件安裝數(shù) 據(jù)，通過(guò)是否進(jìn)行安裝動(dòng)作來(lái)進(jìn)行該判斷。S23的判斷，至安裝結(jié)束為 止為"否"，程序的執(zhí)行返回S18。并且，接著對(duì)于要安裝到電路基板32上的電子電路器件讀取器件安裝數(shù)據(jù)，從而安裝到電路基板32上。對(duì)于多吸嘴頭40A從器件供給裝置接受的全部電子電路器件進(jìn)行 安裝動(dòng)作時(shí)，S23的判斷結(jié)果成為"是"而執(zhí)行S24，判斷是否存在需 要丟棄的電子電路器件。根據(jù)在丟棄器件存儲(chǔ)器中是否存儲(chǔ)有丟棄器 件數(shù)據(jù)而進(jìn)行該判斷，存儲(chǔ)有丟棄器件數(shù)據(jù)時(shí)，S24的判斷結(jié)果成為 "是"而執(zhí)行S25，需要丟棄的電子電路器件丟棄到錯(cuò)誤器件收容箱中。 此時(shí)，吸嘴頭保持裝置44向器件收容箱移動(dòng)，吸嘴154對(duì)電子電路器 件的保持被釋放而將電子電路器件丟棄到器件收容箱中。需要丟棄的 器件有多個(gè)時(shí)，全部器件依次向器件收容箱上移動(dòng)而丟棄D器件收容 箱較大時(shí)，多吸嘴頭40A向器件收容箱上移動(dòng)，并在停止的狀態(tài)下至 少1個(gè)的丟棄器件被依次丟棄到器件收容箱中。丟棄根據(jù)丟棄器件數(shù) 據(jù)進(jìn)行，對(duì)于保持丟棄器件的吸嘴154，與安裝時(shí)同樣地?cái)嚅_(kāi)向吸嘴 154的負(fù)壓供給同時(shí)供給正壓，從而解除吸嘴154對(duì)電子電路器件的吸 附。丟棄器件存儲(chǔ)器在需要丟棄的全部電子電路器件丟棄后，清零。丟棄后執(zhí)行S26，判斷預(yù)定通過(guò)多吸嘴頭40A安裝的電子電路器 件中除了成為安裝錯(cuò)誤(包含吸附錯(cuò)誤)的全部電子電路器件的安裝 是否結(jié)束。根據(jù)預(yù)定通過(guò)多吸嘴頭40A安裝的全部電子電路器件中， 安裝順序最靠后的電子電路器件是否進(jìn)行了吸附、安裝，例如根據(jù)安 裝程序的進(jìn)行狀況進(jìn)行該判斷。安裝未結(jié)束時(shí)，S26的判斷結(jié)果成為 "否"，程序的執(zhí)行返回S12，執(zhí)行S12以后的步驟，通過(guò)多吸嘴頭 40A對(duì)剩余的電子電路器件也同樣進(jìn)行向電路基板32上的安裝。另外， 在發(fā)生吸附錯(cuò)誤的情況下，吸附錯(cuò)誤數(shù)據(jù)與由多吸嘴頭40A在上一次 的電子電路器件安裝作業(yè)時(shí)發(fā)生錯(cuò)誤的電子電路器件的錯(cuò)誤數(shù)據(jù)一起 存儲(chǔ)到安裝錯(cuò)誤數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中，但S16中的丟棄器件有無(wú)的判斷，根 據(jù)本次由多吸嘴頭40A進(jìn)行的電子電路器件的安裝作業(yè)時(shí)產(chǎn)生的錯(cuò)誤 進(jìn)行。例如可根據(jù)安裝順序知道是本次要安裝的電子電路器件。并且， 對(duì)應(yīng)多個(gè)吸嘴154中的每個(gè)設(shè)置的閥裝置156，在由多吸嘴頭40A下
一次吸附電子電路器件之前通過(guò)復(fù)位裝置162進(jìn)行復(fù)位。預(yù)定由多吸嘴頭40A安裝的電子電路器件中除了發(fā)生安裝錯(cuò)誤的電子電路器件以外的全部電子電路器件安裝到電路基板32上時(shí)，S26 的判斷結(jié)果成為"是"而執(zhí)行S27，判斷是否需要校正。該判斷根據(jù)是 否在安裝錯(cuò)誤數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有數(shù)據(jù)而進(jìn)行。在安裝錯(cuò)誤數(shù)據(jù)存儲(chǔ) 器中未存儲(chǔ)有數(shù)據(jù)時(shí)，不需要校正，S27的判斷結(jié)果成為"否"，程序 的執(zhí)行返回安裝控制程序的S4。在安裝錯(cuò)誤數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有數(shù)據(jù)時(shí)，需要校正，S27的判斷 結(jié)果成為"是"而執(zhí)行S28，進(jìn)行集中校正控制。根據(jù)圖9所示的流程 圖對(duì)集中校正控制進(jìn)行說(shuō)明。在集中校正控制程序中，首先在S31，對(duì)于由安裝裝置18再次進(jìn) 行安裝動(dòng)作的全部電子電路器件決定安裝順序。安裝順序決定為能夠 以盡量短的時(shí)間進(jìn)行再安裝動(dòng)作的順序。從存儲(chǔ)在安裝錯(cuò)誤數(shù)據(jù)存儲(chǔ) 器中的數(shù)據(jù)，對(duì)于發(fā)生安裝錯(cuò)誤的電子電路器件，可知供給該電子電 路器件的器件供給部的位置和器件安裝部位，安裝順序根據(jù)供給電子 電路器件的送料器的器件供給部和器件安裝部位的各位置，決定為由 多吸嘴頭40A吸附被校正的全部電子電路器件，安裝到電路基板32時(shí) 的吸嘴頭保持裝置44的總移動(dòng)距離盡量短、吸嘴頭保持裝置44的移 動(dòng)時(shí)間盡量短的順序。接著，執(zhí)行S32以后的步驟，根據(jù)在S31中決定的順序，再次進(jìn) 行電子電路器件向電路基板32上的安裝。多吸嘴頭40A所保持的多個(gè) 吸嘴154全部種類(lèi)相同，能夠?qū)⑷课?54用于校正中，從而可迅 速進(jìn)行校正。集中校正控制的S32 S45，由于與由多吸嘴頭進(jìn)行的電 子電路器件的安裝程序的S12 S25相同地進(jìn)行，從而省略說(shuō)明。但是 在執(zhí)行集中校正時(shí)發(fā)生的安裝錯(cuò)誤(包含吸附錯(cuò)誤)的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)于在 RAM204中設(shè)有的用于控制集中校正的安裝錯(cuò)誤數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中。多吸嘴頭40A每進(jìn)行1次校正時(shí)執(zhí)行S46，并判斷校正是否結(jié)束。多吸嘴 頭40A的1次校正包含進(jìn)行校正的電子電路器件的吸附和安裝，是器 件供給裝置12和基板保持裝置16之間的1次往復(fù)所進(jìn)行的校正。在 S46中，判斷預(yù)定通過(guò)多吸嘴頭40A進(jìn)行校正的電子電路器件中除了 再次成為安裝錯(cuò)誤(包含吸附錯(cuò)誤)的電子電路器件的全部電子電路 器件的安裝是否結(jié)束。根據(jù)由多吸嘴頭40A校正的至少1個(gè)電子電路 器件中、未發(fā)生吸附錯(cuò)誤的電子電路器件中安裝順序最靠后的電子電 路器件是否進(jìn)行吸附、安裝動(dòng)作來(lái)進(jìn)行該判斷。在發(fā)生安裝錯(cuò)誤的電 子電路器件的個(gè)數(shù)比多吸嘴頭40A所保持的吸嘴154的個(gè)數(shù)多的情況 下，S46的判斷結(jié)果成為"否"，程序的執(zhí)行返回S32，并對(duì)于剩余的 電子電路器件進(jìn)行再安裝動(dòng)作。對(duì)于預(yù)定校正的全部電子電路器件由安裝裝置18進(jìn)行再安裝動(dòng) 作時(shí)，S46的判斷結(jié)果成為"是"而執(zhí)行S47，并判斷在校正時(shí)是否發(fā) 生吸附錯(cuò)誤和安裝錯(cuò)誤。該判斷根據(jù)在用于控制集中校正的安裝錯(cuò)誤 數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中是否存儲(chǔ)有安裝錯(cuò)誤數(shù)據(jù)而進(jìn)行。未存儲(chǔ)有安裝錯(cuò)誤數(shù) 據(jù)時(shí)，即認(rèn)為需要校正的全部電子電路器件己安裝到電路基本那32上， S47的判斷結(jié)果成為"否"。存儲(chǔ)有安裝錯(cuò)誤數(shù)據(jù)時(shí)，認(rèn)為在校正動(dòng)作 中也發(fā)生了安裝錯(cuò)誤，S47的判斷結(jié)果成為"是"而執(zhí)行S31，再次對(duì) 于發(fā)生安裝錯(cuò)誤的電子電路器件決定安裝順序，重新進(jìn)行安裝。需要 校正的全部電子電路器件安裝在電路基板32上后，S47的判斷結(jié)果成 為"否"而執(zhí)行S48，非校正時(shí)的通常電子電路器件安裝時(shí)使用的安裝 錯(cuò)誤數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器和用于控制集中校正的安裝錯(cuò)誤數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器清零，集 中校正控制程序結(jié)束，并且由多吸嘴頭進(jìn)行的電子電路器件的安裝控 制程序結(jié)束，程序的執(zhí)行返回安裝控制程序的S4。也可以在RAM204中設(shè)置安裝歷程存儲(chǔ)器，在其存儲(chǔ)而保存已存儲(chǔ)到安裝錯(cuò)誤存儲(chǔ)器中 的安裝錯(cuò)誤數(shù)據(jù)。并且，多吸嘴頭40保持在吸嘴頭保持裝置44后， 起初在安裝錯(cuò)誤數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)安裝錯(cuò)誤數(shù)據(jù)時(shí)，也可以使安裝錯(cuò) 誤數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器清零，并省略S48。
在圖7所示的安裝控制程序的S4中，判斷電子電路器件向1塊電路基板32上的安裝是否結(jié)束。該判斷例如根據(jù)對(duì)于1塊電路基板32 由最后進(jìn)行電子電路器件的安裝的單吸嘴頭42B所進(jìn)行的電子電路器 件的安裝是否結(jié)束來(lái)進(jìn)行，如果未結(jié)束，S4的判斷結(jié)果成為"否"而 程序的執(zhí)行返回Sl。由單吸嘴頭42B進(jìn)行的電子電路器件的安裝是否 結(jié)束，例如可通過(guò)安裝程序的進(jìn)行狀況了解。并且，接著判斷進(jìn)行電 子電路器件的安裝的吸嘴頭是否是多吸嘴頭。在此，由于緊接著多吸 嘴頭40A，由多吸嘴頭40B進(jìn)行電子電路器件的安裝，因而S1的判斷 結(jié)果成為"是"而執(zhí)行S2，使用多吸嘴頭40B進(jìn)行的電子電路器件的 安裝根據(jù)圖8所示的流程圖進(jìn)行。在由多吸嘴頭40B安裝電子電路器件的情況下也發(fā)生安裝錯(cuò)誤 時(shí)，進(jìn)行集中校正，重新進(jìn)行發(fā)生安裝錯(cuò)誤的電子電路器件的安裝。 在由多吸嘴頭40B進(jìn)行的電子電路器件的安裝結(jié)束的狀態(tài)下，由于要 安裝在電路基板32上的電子電路器件殘留，因而安裝控制程序的S4 的判斷結(jié)果成為"否"而執(zhí)行Sl。由于緊接著多吸嘴頭40B，由單吸 嘴頭42A進(jìn)行電子電路器件的安裝，因而S1的判斷結(jié)果成為"否"而 執(zhí)行S3,從而由單吸嘴頭42A將電子電路器件安裝到電路基板32上。根據(jù)圖10所示的由單吸嘴頭進(jìn)行的電子電路器件的安裝控制程 序，由單吸嘴頭42A將電子電路器件安裝到電路基板32上。首先，執(zhí) 行S71，吸嘴頭保持裝置44向吸嘴頭收容裝置20移動(dòng)而將多吸嘴頭 40B收容到吸嘴頭收容裝置20中，從而保持單吸嘴頭42A。接著執(zhí)行S72，從器件安裝程序讀取吸附數(shù)據(jù)，吸嘴頭保持裝置 44向送料型器件供給裝置12及托盤(pán)型器件供給裝置14移動(dòng)，單吸嘴 頭42A吸附接受電子電路器件。在托盤(pán)型器件供給裝置14中向器件供 給位置移動(dòng)的托盤(pán)在水平面內(nèi)的位置由設(shè)計(jì)上得到，并且，通過(guò)托盤(pán) 中的電子電路器件的余數(shù)管理和電子電路器件取出后的收容凹部的位 置管理，決定單吸嘴頭42A移動(dòng)而取出電子電路器件后的收容凹部。 吸附電子電路器件后執(zhí)行S73，由此吸嘴頭保持裝置44向基板保持裝置16移動(dòng)，但在其過(guò)程中到達(dá)器件拍攝系統(tǒng)180，并通過(guò)CCD照 相機(jī)184拍攝保持在吸嘴144中的電子電路器件。并且，由圖像處理 計(jì)算機(jī)214對(duì)拍攝數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，根據(jù)所取得的電子電路器件的圖像 數(shù)據(jù)，檢測(cè)電子電路器件的保持位置誤差、保持姿勢(shì)、保持的有無(wú)、 缺損的有無(wú)。接著執(zhí)行S74，判斷是否存在吸附錯(cuò)誤。該吸附錯(cuò)誤與由 多吸嘴頭40A安裝電子電路器件時(shí)的吸附錯(cuò)誤相同，根據(jù)圖像數(shù)據(jù)進(jìn) 行判斷。沒(méi)有吸附錯(cuò)誤時(shí)，S74的判斷結(jié)果成為"否"而執(zhí)行S78，吸嘴頭 保持裝置44向電路基板32移動(dòng)而安裝電子電路器件。存在吸附錯(cuò)誤 時(shí)，S74的判斷結(jié)果成為"是"而執(zhí)行S75，在器件安裝程序中，用于 根據(jù)安裝順序讀取器件安裝數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)例如在設(shè)置計(jì)數(shù)器時(shí)為計(jì)數(shù) 值，每讀取一次則計(jì)數(shù)值即加1,返回l個(gè)電子電路器件的量，對(duì)于發(fā) 生吸附錯(cuò)誤的電子電路器件再次讀取器件吸附數(shù)據(jù)，進(jìn)行吸附動(dòng)作。 然后執(zhí)行S76，判斷是否需要將發(fā)生吸附錯(cuò)誤的電子電路器件丟棄到錯(cuò) 誤器件收容箱中。該判斷根據(jù)吸附錯(cuò)誤的內(nèi)容進(jìn)行。吸附錯(cuò)誤為在由 吸嘴144吸附電子電路器件的狀態(tài)下發(fā)生的錯(cuò)誤時(shí)，需要丟棄該電子 電路器件，S76的判斷結(jié)果成為"是"而執(zhí)行S77，吸嘴頭保持裝置44 向錯(cuò)誤器件收容箱移動(dòng)而丟棄電子電路器件。然后執(zhí)行S72，并再次進(jìn) 行電子電路器件的吸附。不需要丟棄電子電路器件時(shí)，S76的判斷結(jié)果 成為"否"而執(zhí)行S72。在發(fā)生吸附錯(cuò)誤的情況下，之后立即重新進(jìn)行 吸附，并即時(shí)進(jìn)行校正。單吸嘴頭42A沒(méi)有發(fā)生吸附錯(cuò)誤而吸附電子電路器件后，執(zhí)行 S78，將電子電路器件安裝到電路基板32上。讀取器件安裝數(shù)據(jù)，單 吸嘴頭42A向器件安裝部位上移動(dòng)而安裝電子電路器件，此時(shí)，吸嘴 144的保持位置誤差等被修正。安裝后執(zhí)行S79，標(biāo)記拍攝系統(tǒng)182向 器件安裝部位上移動(dòng)而對(duì)器件安裝部位進(jìn)行拍攝。并且，由圖像處理 計(jì)算機(jī)214對(duì)拍攝數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，根據(jù)由此取得的圖像數(shù)據(jù)執(zhí)行S80，判斷是否有安裝錯(cuò)誤，即判斷在器件安裝部位上是否安裝有電子電路 器件。在器件安裝部位上未安裝電子電路器件時(shí)，即發(fā)生安裝錯(cuò)誤，S80的判斷結(jié)果成為"是"而執(zhí)行S81，器件安裝程序返回1個(gè)電子電 路器件，對(duì)于發(fā)生安裝錯(cuò)誤的電子電路器件再次進(jìn)行吸附、安裝動(dòng)作 后執(zhí)行S82,并將電子電路器件丟棄到錯(cuò)誤器件收容箱中。在這種情況 下，雖然電子電路器件被吸嘴144吸附，吸嘴144進(jìn)行安裝動(dòng)作但未 安裝，而隨著吸嘴144移動(dòng)，從而需要丟棄。執(zhí)行S82后，執(zhí)行S72， 對(duì)于發(fā)生安裝錯(cuò)誤的電子電路器件再次重新進(jìn)行吸附、安裝，并即時(shí) 進(jìn)行校正。沒(méi)有安裝錯(cuò)誤時(shí)，S80的判斷結(jié)果成為"否"而執(zhí)行S83，判斷預(yù) 定由單吸嘴頭42A安裝的全部電子電路器件是否已經(jīng)安裝。該判斷， 例如對(duì)于預(yù)定由單吸嘴頭42A安裝的電子電路器件中的最后的電子電 路器件讀取安裝數(shù)據(jù)，并根據(jù)是否沒(méi)有安裝錯(cuò)誤地安裝該電子電路器 件來(lái)進(jìn)行。所預(yù)定的全部電子電路器件未安裝時(shí)，S83的判斷結(jié)果成為 "否"而執(zhí)行S72，下一個(gè)電子電路器件由單吸嘴頭42A安裝到電路 基板32上。預(yù)定由單吸嘴頭'42A安裝全部電子電路器件安裝到電路基板32 上后，SS3的判斷結(jié)果成為"是"，從而結(jié)束由單吸嘴頭42A迸行的 電子電路器件的安裝。然后，執(zhí)行安裝控制程序的S4，判斷電子電路 器件向l塊電路基板32上的安裝是否結(jié)束，該判斷結(jié)果為"否"，執(zhí) 行Sl。由于接著由單吸嘴頭42B進(jìn)行電子電路器件的安裝，因而Sl 的判斷結(jié)果成為"否"而執(zhí)行S3，從而由單吸嘴頭42B將電子電路器 件安裝到電路基板32上。該安裝根據(jù)圖IO所示的流程圖，與由單吸 嘴頭42A進(jìn)行的電子電路器件的安裝相同地進(jìn)行，發(fā)生吸附錯(cuò)誤、安 裝錯(cuò)誤時(shí)，立即重新進(jìn)行吸附、安裝。由單吸嘴頭42B進(jìn)行的電子電路器件的安裝結(jié)束時(shí)，S4的判斷結(jié)
果成為"是"而執(zhí)行S5，并判斷電子電路器件向規(guī)定塊數(shù)電路基板32上的安裝是否結(jié)束。在電子電路器件向預(yù)定塊數(shù)的電路基板32的安裝 結(jié)束之前，S5的判斷結(jié)果為"否"。并且，電子電路器件的安裝結(jié)束 后的電路基板32被搬出，接著要安裝電子電路器件的電路基板32被 搬入，并由基板保持裝置16保持后，執(zhí)行Sl至S4，由4個(gè)吸嘴頭40A、 40B、 42A、 42B依次安裝電子電路器件。電子電路器件向預(yù)定塊數(shù)的 電路基板32的安裝結(jié)束時(shí)，S5的判斷結(jié)果成為"是"而結(jié)束程序的執(zhí) 行。從以上說(shuō)明可知，在本電子電路器件安裝系統(tǒng)中，吸嘴頭升降裝 置48構(gòu)成接近分離裝置，控制裝置22的執(zhí)行S74、 S75、 S72的部分 構(gòu)成即時(shí)校正控制部，執(zhí)行S28的部分構(gòu)成作為結(jié)構(gòu)變更前集中校正 控制部的吸嘴頭變更前集中校正控制部、即吸嘴頭更換前集中校正控 制部，在由多吸嘴頭40進(jìn)行的電子電路器件的安裝控制程序中進(jìn)行集 中校正，并在由單吸嘴頭42進(jìn)行的電子電路器件的安裝控制程序中進(jìn) 行即時(shí)校正的程序的結(jié)構(gòu)，構(gòu)成作為校正控制選擇部的吸嘴頭種類(lèi)對(duì) 應(yīng)選擇部。并且，控制裝置22的執(zhí)行Sll、 S71的部分構(gòu)成作為結(jié)構(gòu) 變更控制部的吸嘴頭變更控制部，執(zhí)行S31的部分構(gòu)成校正順序決定 部，執(zhí)行S13、 S20、 S33、 S40、 S73、 S79的部分與器件拍攝系統(tǒng)180 和標(biāo)記拍攝系統(tǒng)182 —起構(gòu)成安裝錯(cuò)誤檢測(cè)部。另外，對(duì)于多吸嘴頭預(yù)定的多次安裝作業(yè)中，最后一次的安裝作 業(yè)中的電子電路器件的安裝個(gè)數(shù)少于多吸嘴頭可保持的電子電路器件 的最大個(gè)數(shù)的情況下，也可以使空著的吸嘴進(jìn)行校正，從而同時(shí)進(jìn)行 所預(yù)定的電子電路器件的安裝和校正。并且，在由多吸嘴頭安裝電子電路器件時(shí)從托盤(pán)型器件供給裝置 接受電子電路器件的情況下，需要集中校正，在決定安裝順序時(shí)，考 慮位于器件供給位置的托盤(pán)的位置。例如，托盤(pán)具有多個(gè)收容凹部， 這些各收容凹部為器件供給部，但由于還有已經(jīng)取出電子電路器件而
空著的收容凹部，因而將對(duì)托盤(pán)設(shè)定的基準(zhǔn)位置(例如，托盤(pán)的基板 保持裝置側(cè)的端部中的寬度方向上的中央位置或整個(gè)托盤(pán)的中央位 置)為代表計(jì)算出吸嘴頭保持裝置的移動(dòng)距離作為托盤(pán)的位置，從而 供于安裝順序的決定。并且，為簡(jiǎn)便起見(jiàn)，以由所保持的多個(gè)吸嘴的種類(lèi)全部相同的多 吸嘴頭進(jìn)行的電子電路器件的安裝和校正作為例子進(jìn)行說(shuō)明，在由保 持多種吸嘴的多吸嘴頭進(jìn)行電子電路器件的安裝和校正的情況下，例 如根據(jù)安裝已被分配的電子電路器件的種類(lèi)決定吸嘴的種類(lèi)的組合。 器件安裝程序包含對(duì)應(yīng)每個(gè)電子電路器件規(guī)定吸嘴的種類(lèi)的數(shù)據(jù)，電 子電路器件由設(shè)定種類(lèi)的吸嘴安裝到電路基板上，并進(jìn)行校正。并且，也可以在對(duì)1塊電路基板進(jìn)行電子電路器件的安裝作業(yè)過(guò) 程中，多吸嘴頭保持的吸嘴更換為其他吸嘴的情況下，在即將要進(jìn)行 該更換之前進(jìn)行集中校正。在這種情況下，電子電路器件安裝系統(tǒng)形成具有吸嘴的自動(dòng)更換功能的系統(tǒng)。例如在特開(kāi)2004-311599公報(bào)所 述，其結(jié)構(gòu)為電子電路器件安裝系統(tǒng)包括收容多個(gè)吸嘴的吸嘴堆料機(jī)，多吸嘴頭的吸嘴保持部和吸嘴在與吸嘴堆料機(jī)之間自動(dòng)地進(jìn)行吸 嘴的更換。多吸嘴頭保持多種吸嘴，隨著電子電路器件的安裝作業(yè)的進(jìn)行， 根據(jù)電子電路器件的種類(lèi)更換部分種類(lèi)的吸嘴。在器件安裝程序中對(duì) 于各電子電路器件，設(shè)定安裝電子電路器件的吸嘴的種類(lèi)，與其相應(yīng) 地設(shè)定多吸嘴頭所保持的吸嘴種類(lèi)的組合，并且在產(chǎn)生電子電路器件 的安裝中所需種類(lèi)的吸嘴未保持在多吸嘴頭上的狀態(tài)時(shí)進(jìn)行吸嘴的更 換。并且，對(duì)于僅能夠由所更換的吸嘴安裝且發(fā)生安裝錯(cuò)誤的電子電 路器件，在更換吸嘴前進(jìn)行校正。此時(shí)，如果是將由未被更換的吸嘴 安裝且發(fā)生安裝錯(cuò)誤的電子電路器件，也可以同時(shí)進(jìn)行校正。并且，也可以在對(duì)1塊電路基板進(jìn)行電子電路器件的安裝作業(yè)的
過(guò)程中，托盤(pán)型器件供給裝置的托盤(pán)交替時(shí)，在即將要進(jìn)行該交替前 進(jìn)行集中校正。如上述托盤(pán)型器件供給裝置14，分別在沿上下方向設(shè) 在堆料機(jī)上的多個(gè)托盤(pán)收容部收容托盤(pán)，所述托盤(pán)收容部中收容有供 給電子電路器件的托盤(pán)的托盤(pán)收容部向器件供給高度移動(dòng)，托盤(pán)向設(shè) 定在堆料機(jī)外的器件供給位置移動(dòng)而供給電子電路器件時(shí)，在由托盤(pán) 型器件供給裝置14供給的電子電路器件的種類(lèi)改變的情況下，預(yù)定從 位于器件供給位置的托盤(pán)供給的電子電路器件中，除了發(fā)生安裝錯(cuò)誤 以外的全部電子電路器件的安裝結(jié)束，使托盤(pán)交替時(shí)，進(jìn)行集中校正， 在所交替的托盤(pán)后退之前，將由該托盤(pán)供給且發(fā)生安裝錯(cuò)誤的電子電 路器件安裝在電路基材上。在該托盤(pán)交替之前，集中校正在多吸嘴頭安裝在吸嘴頭保持裝置 上的狀態(tài)下進(jìn)行，如果除了為了交替托盤(pán)而進(jìn)行校正的吸嘴以外，還 有空著的吸嘴，若有由送料型器件供給裝置供給且發(fā)生了安裝錯(cuò)誤的 電子電路器件，也可以同時(shí)進(jìn)行校正。并且，集中校正也可以在即將要改變多吸嘴頭之前進(jìn)行，并不是 只能由發(fā)生安裝錯(cuò)誤的多吸嘴頭進(jìn)行，也可以在變更后，由變更后的 多吸嘴頭進(jìn)行。例如，在至少由多個(gè)多吸嘴頭進(jìn)行向1塊電路基材的電子電路器 件的'安裝，并通過(guò)更換來(lái)改變多吸嘴頭的情況下，如果存在各多吸嘴 頭中的吸嘴種類(lèi)的組合的一部分重復(fù)的情況，則對(duì)于由重復(fù)的種類(lèi)的 吸嘴所吸附的電子電路器件，可以利用變更后的多吸嘴頭進(jìn)行校正。 并且，多數(shù)情況下，吸嘴可吸附的電子電路器件的種類(lèi)也可以不是1 種，而可以是多種，并且不同種類(lèi)的吸嘴可分別吸附的電子電路器件 的種類(lèi)部分重復(fù)。因此，即使在變更前的多吸嘴頭和變更后的多吸嘴 頭分別保持的吸嘴的種類(lèi)完全不同的情況下，有時(shí)也可以由變更后的 多吸嘴頭保持的吸嘴吸附、安裝預(yù)定由變更前的多吸嘴頭安裝的電子 電路器件，在這種情況下，可以阻止變更前的多吸嘴頭中的集中校正， 利用變更后的多吸嘴頭，與由該多吸嘴頭進(jìn)行的電子電路器件的安裝 作業(yè)中發(fā)生的安裝錯(cuò)誤的集中校正一起進(jìn)行校正。在這種情況下，控 制裝置包含集中校正阻止部和合并集中校正控制部。多吸嘴頭的變更是吸嘴的更換的情況時(shí)也同樣，如果能夠由更換 后的吸嘴或未更換的其他吸嘴吸附預(yù)定由要更換的吸嘴安裝的電子電 路器件，就能夠在更換后一并進(jìn)行。即使在托盤(pán)型器件供給裝置中使供給電子電路器件的托盤(pán)交替的 情況下，也可以在交替托盤(pán)前不進(jìn)行集中校正，而與由交替后的托盤(pán) 供給的電子電路器件的安裝作業(yè)過(guò)程中發(fā)生的安裝錯(cuò)誤的集中校正一 起進(jìn)行校正。阻止該交替托盤(pán)時(shí)的集中校正和合并集中校正，例如可 以是如下情況在多種托盤(pán)分別收容多種電子電路器件，并且電子電 路器件的種類(lèi)的一部分相同。
權(quán)利要求
1.一種電子電路器件安裝系統(tǒng)，其包括基材保持裝置，保持電路基材；器件供給裝置，供給要安裝到該電路基材上的電子電路器件；安裝裝置，從該器件供給裝置接受電子電路器件并安裝到保持在所述基材保持裝置上的電路基材上；和控制裝置，至少對(duì)該安裝裝置進(jìn)行控制；其中，所述控制裝置包括即時(shí)校正控制部，使所述安裝裝置進(jìn)行如下即時(shí)校正在發(fā)生所述電子電路器件向所述電路基材的安裝錯(cuò)誤的情況下，之后立即進(jìn)行該未安裝的電子電路器件的再次安裝動(dòng)作；集中校正控制部，使所述安裝裝置進(jìn)行如下集中校正在發(fā)生所述電子電路器件向所述電路基材的安裝錯(cuò)誤的情況下，在預(yù)定的條件成立時(shí)集中進(jìn)行因該時(shí)刻之前發(fā)生的安裝錯(cuò)誤而未安裝的電子電路器件的再次安裝動(dòng)作；和校正控制選擇部，自動(dòng)選擇所述即時(shí)校正控制部和所述集中校正控制部。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的電子電路器件安裝系統(tǒng)，其中，所述集 中校正控制部中的所述預(yù)定的條件至少包含預(yù)定安裝到發(fā)生所述安裝錯(cuò)誤的電路基材上的電子電路器件中除了發(fā)生安裝錯(cuò)誤的電子電路 器件以外的全部電子電路器件的安裝結(jié)束。
3. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的電子電路器件安裝系統(tǒng)，其中，該電子 電路器件安裝系統(tǒng)，能夠在所述安裝裝置的吸嘴頭保持裝置上選擇性 地安裝保持多個(gè)吸嘴的多吸嘴頭和保持單個(gè)吸嘴的單吸嘴頭；所述校正控制選擇部，在所述安裝裝置的吸嘴頭保持裝置上安裝 有所述單吸嘴頭的狀態(tài)下選擇所述即時(shí)校正控制部，在安裝有所述多 吸嘴頭的狀態(tài)下選擇所述集中校正控制部。
4. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的電子電路器件安裝系統(tǒng)，其中，該電子 電路器件安裝系統(tǒng)，能夠在所述安裝裝置的吸嘴頭保持裝置上安裝保 持多個(gè)吸嘴的多吸嘴頭；所述集中校正控制部中的所述預(yù)定的條件至少包含如下預(yù)定由 發(fā)生所述安裝錯(cuò)誤時(shí)安裝在所述吸嘴頭保持裝置上的所述多吸嘴頭進(jìn) 行安裝的電子電路器件中除了發(fā)生安裝錯(cuò)誤的電子電路器件以外的全 部電子電路器件的安裝結(jié)束。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的電子電路器件安裝系統(tǒng)，其中，所述集 中校正控制部中的所述預(yù)定的條件至少包含預(yù)定安裝到發(fā)生所述安 裝錯(cuò)誤的電路基材上的電子電路器件中除了發(fā)生安裝錯(cuò)誤的電子電路 器件以外的全部電子電路器件的安裝結(jié)束。
6. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的電子電路器件安裝系統(tǒng)，其中，該電子 電路器件安裝系統(tǒng)，能夠在所述安裝裝置的吸嘴頭保持裝置上選擇性 地安裝保持多個(gè)吸嘴的多吸嘴頭和保持單個(gè)吸嘴的單吸嘴頭；所述控制裝置包括吸嘴頭變更控制部，在對(duì)1塊所述電路基材進(jìn) 行的電子電路器件安裝作業(yè)過(guò)程中，該吸嘴頭變更控制部使安裝在所 述安裝裝置中的所述吸嘴頭保持裝置上的所述多吸嘴頭變更為其他多 吸嘴頭或所述單吸嘴頭；并且，所述集中校正控制部包含吸嘴頭變更前集中校正控制部，在即將 要利用所述吸嘴頭變更控制部變更吸嘴頭之前，使所述安裝裝置集中 進(jìn)行預(yù)定由變更前的多吸嘴頭進(jìn)行安裝的電子電路器件中發(fā)生安裝錯(cuò) 誤的電子電路器件的再次安裝動(dòng)作。
7. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的電子電路器件安裝系統(tǒng)，其中，該電子 電路器件安裝系統(tǒng)，能夠在所述安裝裝置的吸嘴頭保持裝置上安裝保 持多個(gè)吸嘴的多吸嘴頭；所述控制裝置包括吸嘴頭變更控制部，在對(duì)所述1塊電路基材進(jìn) 行的電子電路器件安裝作業(yè)過(guò)程中，吸嘴頭變更控制部使安裝在所述 安裝裝置中的所述吸嘴頭保持裝置上的所述多吸嘴頭變更為其他多吸 嘴頭；并且，所述集中校正控制部包含吸嘴頭變更前集中校正控制部，在即將 要利用該吸嘴頭變更控制部來(lái)變更吸嘴頭之前，該吸嘴頭變更前集中 校正控制部使所述安裝裝置集中進(jìn)行預(yù)定由變更前的多吸嘴頭進(jìn)行安 裝的電子電路器件中發(fā)生安裝錯(cuò)誤的電子電路器件的再次安裝動(dòng)作。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的電子電路器件安裝系統(tǒng)，其中，所述控 制裝置包括集中校正阻止部，在由所述吸嘴頭變更控制部變更所述多吸嘴頭 時(shí)，判斷對(duì)該時(shí)刻之前發(fā)生的安裝錯(cuò)誤的所述集中校正能否由變更后 的多吸嘴頭進(jìn)行，能夠進(jìn)行該集中校正時(shí)，不使所述吸嘴頭變更前集 中校正控制部進(jìn)行集中校正，而使所述吸嘴頭變更控制部變更所述多 吸嘴頭；和合并集中校正控制部，在由該集中校正阻止部阻止集中校正后， 與在所述變更后的多吸嘴頭進(jìn)行的電子電路器件安裝作業(yè)過(guò)程中發(fā)生 的安裝錯(cuò)誤的集中校正一起，進(jìn)行本應(yīng)由所述吸嘴頭變更前集中校正 控制進(jìn)行的集中校正。
9. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的電子電路器件安裝系統(tǒng)，其中，所述器 件供給裝置，包括多個(gè)托盤(pán)，分別收容有相同種類(lèi)的多個(gè)電子電路器件；和 托盤(pán)選擇裝置，選擇性地使所述多個(gè)托盤(pán)中的任意一個(gè)托盤(pán)位于 器件供給位i;并且，所述集中校正控制部的預(yù)定的條件為預(yù)定從位于所述器 件供給位置的托盤(pán)供給的電子電路器件中除了發(fā)生安裝錯(cuò)誤的電子電 路器件以外的全部電子電路器件的安裝結(jié)束。
10. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的電子電路器件安裝系統(tǒng)，其中，所述 集中校正控制部包含校正順序決定部，在有多個(gè)要進(jìn)行再次安裝動(dòng)作 的電子電路器件的情況下，該校正順序決定部決定能夠在盡量短的時(shí) 間內(nèi)對(duì)所述多個(gè)電子電路器件進(jìn)行再次安裝動(dòng)作的安裝順序。
全文摘要
提供一種電子電路器件安裝系統(tǒng)，能夠抑制生產(chǎn)效率的降低，并能夠進(jìn)行發(fā)生安裝錯(cuò)誤的電子電路器件的校正。由保持1個(gè)吸嘴的單吸嘴頭安裝電子電路器件時(shí)，在發(fā)生安裝錯(cuò)誤的情況下，之后立即使安裝裝置進(jìn)行未安裝的電子電路器件的再次安裝動(dòng)作；由保持多個(gè)吸嘴的多吸嘴頭安裝電子電路器件時(shí)，預(yù)定的條件成立時(shí)，使安裝裝置集中進(jìn)行因該時(shí)刻之前發(fā)生的安裝錯(cuò)誤而未安裝的電子電路器件的再次安裝動(dòng)作。在向1塊電路基板的電子電路器件的安裝至少由多個(gè)多吸嘴頭進(jìn)行的情況下，預(yù)定由多吸嘴頭安裝的電子電路器件中的除了發(fā)生安裝錯(cuò)誤的電子電路器件以外的全部電子電路器件的安裝結(jié)束，并在即將進(jìn)行更換前集中進(jìn)行校正(S28)。
文檔編號(hào)H05K13/04GK101155508SQ200710154299
公開(kāi)日2008年4月2日 申請(qǐng)日期2007年9月17日 優(yōu)先權(quán)日2006年9月15日
發(fā)明者加藤剛, 田代政幸, 石川一真, 磯村公夫 申請(qǐng)人:富士機(jī)械制造株式會(huì)社