專利名稱：對電路基板作業(yè)機(jī)及其構(gòu)成要件的提供方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及對印刷布線板等電路基板進(jìn)行預(yù)定作業(yè)的對電路基板作業(yè)機(jī)，尤其涉及該作業(yè)機(jī)的可替換構(gòu)成要件的提供。
背景技術(shù)：
在把電子電路部件安裝在電路基板上的電子電路部件安裝機(jī)等對電路基板作業(yè)機(jī)中，如果作為對象的電路基板的種類發(fā)生變化，則最好與其對應(yīng)而變更構(gòu)成的一部分，這種情況很多。因此，把一部分構(gòu)成要件做成可著脫的，按照電路基板的種類來替換該構(gòu)成要件。特開平8-46392號公報(bào)中記載有其一例。該文獻(xiàn)記載的電子電路部件安裝機(jī)是在繞回轉(zhuǎn)軸線間歇回轉(zhuǎn)的間歇回轉(zhuǎn)體的外周部以等角度間隔設(shè)有多個管嘴保持部，由這些管嘴保持部所保持著的吸著管嘴來保持電子電路部件，使其間歇旋轉(zhuǎn)。在該電子電路部件安裝機(jī)中，首先，由作業(yè)者取下多個管嘴保持部所保持著的吸著管嘴中的不必向下一電路基板安裝電子電路部件的吸著管嘴，并把保持著多個吸著管嘴的管嘴存放部載置在XY工作臺上。此后，通過間歇回轉(zhuǎn)體之間歇回轉(zhuǎn)把多個管嘴保持部依次定位于一定的位置，并通過XY工作臺使管嘴存放部移動，把規(guī)定的吸著管嘴定位于空的管嘴保持部的正下面，使管嘴保持部下降，從而把各吸著管嘴安裝于各管嘴保持部。
發(fā)明內(nèi)容
這樣，如果吸著管嘴向管嘴保持部的安裝能自動進(jìn)行，就能夠降低在電子電路部件安裝機(jī)中作為對象的電路基板發(fā)生變化的場合的計(jì)劃替換作業(yè)所需的工數(shù)。有時由于電子電路部件安裝機(jī)的構(gòu)造不同，作業(yè)者不容易把管嘴存放部設(shè)定在規(guī)定的位置。例如，近幾年，電子電路部件安裝機(jī)在小型化，出現(xiàn)了作業(yè)者不容易進(jìn)入內(nèi)部的電子電路部件安裝機(jī)。還有，出現(xiàn)了電子電路部件安裝機(jī)做成組件，多個組件互相靠近而排列，由該多個組件共同對1張電路基板進(jìn)行安裝作業(yè)的電子電路部件安裝機(jī)。
以上以電子電路部件安裝機(jī)為例進(jìn)行了說明，不過，相同的傾向也會出現(xiàn)在以在電路基板上固定電子電路部件的粘接劑進(jìn)行點(diǎn)涂敷的粘接劑分配器、對制造出的印刷布線板等電子電路進(jìn)行檢查的檢查裝置等對電路基板進(jìn)行預(yù)定作業(yè)的對電路基板作業(yè)機(jī)中。
本發(fā)明是以以上情況為背景，以使得構(gòu)成要件的一部分可替換的對電路基板作業(yè)機(jī)的替換用構(gòu)成要件的提供變得容易為課題而提出的，由本發(fā)明可獲得下列各方式的對電路基板作業(yè)機(jī)、電子電路部件安裝機(jī)的構(gòu)成要件的提供方法及構(gòu)成要件的替換方法、對電路基板作業(yè)機(jī)及電子電路部件安裝機(jī)。各方式與權(quán)利要求項(xiàng)一樣，按項(xiàng)分開，對各項(xiàng)付以序號，按照需要而引用其它項(xiàng)的序號，以此形式來記載。這只是為了使本發(fā)明的理解容易些，不應(yīng)該解釋為本說明書中記載的技術(shù)特征和它們的組合僅限于以下各項(xiàng)的記載。還有，在一項(xiàng)中記載了多個事項(xiàng)的場合，并不是必須常一起采用該多個事項(xiàng)?？梢灾贿x擇、采用一部分事項(xiàng)。
(1)一種對電路基板作業(yè)機(jī)上的構(gòu)成要件提供方法，對在由基板輸送裝置運(yùn)入的印刷布線板等電路基板上實(shí)施預(yù)定作業(yè)的對電路基板作業(yè)機(jī)提供該對電路基板作業(yè)機(jī)的構(gòu)成要件，其特征在于，在要件運(yùn)送板上保持上述構(gòu)成要件，該要件運(yùn)送板由上述基板輸送裝置運(yùn)入上述對電路基板作業(yè)機(jī)內(nèi)，從而把該構(gòu)成要件提供給對電路基板作業(yè)機(jī)。
在根據(jù)本發(fā)明所涉及的提供方法來提供的構(gòu)成要件中，有不分對基板作業(yè)的種類的通用的構(gòu)成要件和隨作業(yè)的種類而不同的構(gòu)成要件。前者有例如用于從背面?zhèn)戎С须娐坊宓闹С袖N釘、帶指示記號的標(biāo)識器、用于檢查對基板作業(yè)機(jī)的精度的檢查工具等，后者有涂敷粘接劑的涂敷管嘴和收納了粘接劑的注射器的組合件、吸著保持電子電路部件的吸著管嘴、用于進(jìn)行電子電路的檢查的檢查探測器等。上述支承銷釘為了從背面?zhèn)戎С幸呀?jīng)在背面固定了電子電路部件的電路基板而配置在支承板上，標(biāo)識器為了把例如用于向作業(yè)者指示應(yīng)該配置該支承銷釘?shù)奈恢玫鹊挠浱栕詣痈对谥С邪迳隙３衷谧鳂I(yè)頭上。精度檢查用工具是為了作業(yè)頭的定位精度、撮像裝置和作業(yè)頭的相對位置的檢測等而使用的工具。例如，在電子電路部件安裝機(jī)中，使安裝頭來保持基準(zhǔn)管嘴，由撮像裝置對其端面進(jìn)行撮像，使部件保持具來保持檢查用量規(guī)，由撮像裝置對其進(jìn)行撮像，把檢查用芯片載置在安裝頭上規(guī)定的位置，由撮像裝置對其進(jìn)行撮像，這樣來進(jìn)行電子電路部件安裝機(jī)的精度檢查，這些基準(zhǔn)管嘴、檢查用量規(guī)、檢查用芯片等就是檢查用工具。對電路基板作業(yè)機(jī)具有自動操縱這些檢查用工具的操縱裝置，這是優(yōu)選的，不過，所提供的檢查用工具可以通過作業(yè)者而保持在對電路基板作業(yè)機(jī)的規(guī)定部分。涂敷管嘴和收納了粘接劑的注射器的組合件可著脫地保持在把粘接劑以點(diǎn)狀涂敷在電路基板上的粘接劑分配器的頭上，用于涂敷粘接劑，檢查探測器為了對制造出的印刷布線板進(jìn)行電檢查而與印刷布線板的預(yù)定部位接觸。
按照本發(fā)明，能使運(yùn)送作為對電路基板作業(yè)機(jī)的作業(yè)對象的電路基板的基板輸送裝置運(yùn)送、提供對電路基板作業(yè)機(jī)自身的構(gòu)成要件，使構(gòu)成要件的提供變得容易。
(2)一種對電路基板作業(yè)機(jī)上的構(gòu)成要件替換方法，上述對電路基板作業(yè)機(jī)對在由基板輸送裝置運(yùn)入的印刷布線板等電路基板上實(shí)施預(yù)定作業(yè)，并具有自動替換自身的構(gòu)成要件的功能，上述對電路基板作業(yè)機(jī)上的構(gòu)成要件替換方法的特征在于，在要件運(yùn)送板上保持上述構(gòu)成要件，該要件運(yùn)送板由上述基板輸送裝置運(yùn)入上述對電路基板作業(yè)機(jī)內(nèi)，使該要件運(yùn)送板上的構(gòu)成要件和對電路基板作業(yè)機(jī)內(nèi)的構(gòu)成要件在對電路基板作業(yè)機(jī)上自動互換。
對電路基板作業(yè)機(jī)在內(nèi)部具有保持替換用構(gòu)成要件的存放部，有時在該存放部和對電路基板作業(yè)機(jī)的構(gòu)成要件保持部之間進(jìn)行構(gòu)成要件的自動替換，在這種場合，可以在要件運(yùn)送板和存放部之間的構(gòu)成要件的替換中采用本項(xiàng)的替換方法。還有，在對電路基板作業(yè)機(jī)不具有存放部的場合，在對電路基板作業(yè)機(jī)的構(gòu)成要件保持部和要件運(yùn)送板之間的構(gòu)成要件的替換中就采用本項(xiàng)的替換方法。本替換方法在多臺對電路基板作業(yè)機(jī)互相靠近而排列，作業(yè)者難以進(jìn)入對電路基板作業(yè)機(jī)內(nèi)部的場合特別有效，不過，并不受此限制。
(3)一種吸著管嘴的提供方法，向由可著脫地保持在安裝頭的管嘴保持部上的吸著管嘴來吸著保持電子電路部件，將其安裝在由基板輸送裝置運(yùn)入而保持在基板保持裝置上的電路基板上的電子電路部件安裝機(jī)提供上述吸著管嘴，其特征在于，在管嘴運(yùn)送板上保持吸著管嘴，該管嘴運(yùn)送板由上述基板輸送裝置運(yùn)入上述電子電路部件安裝機(jī)內(nèi)，使上述安裝頭的管嘴保持部保持該管嘴運(yùn)送板上的吸著管嘴。
本發(fā)明是把(1)項(xiàng)發(fā)明用于向電子電路部件安裝機(jī)提供吸著管嘴，近幾年，要由電子電路部件安裝機(jī)安裝的電子電路部件的種類越來越多樣化，與此對應(yīng)，需要的吸著管嘴的種類也變多了，因而能獲得特別大的效果。本發(fā)明特別適用于安裝頭由XY機(jī)器人來移動的方式的XY機(jī)器人式電子電路部件安裝機(jī)，不過，也可以適用于頭回轉(zhuǎn)式電子電路部件安裝機(jī)，即，使多個安裝頭繞共同的回轉(zhuǎn)軸線間歇旋轉(zhuǎn)，而電路基板則由XY工作臺移動到XY坐標(biāo)面的任意位置，并且使部件提供裝置在安裝頭的回轉(zhuǎn)軌跡的切線方向移動的頭回轉(zhuǎn)式電子電路部件安裝機(jī)。在后者中，使安裝頭只在預(yù)定的一定位置停止，不過，由于使保持由基板輸送裝置運(yùn)入了的電路基板的基板保持裝置在XY工作臺上保持、移動，因而不是電路基板，而是管嘴運(yùn)送板可由XY工作臺移動到XY坐標(biāo)面的任意位置，使其定位于對安裝頭任意的相對位置。另外，基板保持裝置至少有一部分由基板輸送裝置的一部分來構(gòu)成也可以，與基板輸送裝置分開構(gòu)成也可以。
(4)一種吸著管嘴的替換方法，是對電子電路部件安裝機(jī)的上述管嘴存放部上的吸著管嘴進(jìn)行替換的方法，上述電子電路部件安裝機(jī)由可著脫地保持在安裝頭的管嘴保持部上的吸著管嘴來吸著保持電子電路部件，將其安裝在由基板輸送裝置運(yùn)入而保持在基板保持裝置上的電路基板上，并可在上述管嘴保持部和管嘴存放部之間自動替換吸著管嘴，上述吸著管嘴的替換方法的特征在于，在具有多個管嘴保持部的管嘴運(yùn)送板上保持多個吸著管嘴，該管嘴運(yùn)送板由上述基板輸送裝置運(yùn)入上述電子電路部件安裝機(jī)內(nèi)，使該管嘴運(yùn)送板上的吸著管嘴和上述管嘴存放部上的吸著管嘴在上述安裝頭的管嘴保持部自動互換。
本發(fā)明是把(2)項(xiàng)的發(fā)明用于電子電路部件安裝機(jī)上的吸著管嘴的替換。
(5)根據(jù)(4)項(xiàng)所述的吸著管嘴的替換方法，其中，上述電子電路部件安裝機(jī)多臺排列而構(gòu)成安裝機(jī)列，使上述基板輸送裝置把上述管嘴運(yùn)送板運(yùn)入到該多臺電子電路部件安裝機(jī)中的任意電子電路部件安裝機(jī)中，在該任意的電子電路部件安裝機(jī)的上述管嘴存放部之間進(jìn)行吸著管嘴的替換。
可以使管嘴運(yùn)送板保持多臺電子電路部件安裝機(jī)用的吸著管嘴，也可以使其保持1臺電子電路部件安裝機(jī)用的吸著管嘴。在前者的場合，例如，從多臺安裝機(jī)中的上游側(cè)的安裝機(jī)按順序使管嘴運(yùn)送板停止，進(jìn)行替換。
(6)根據(jù)(5)項(xiàng)所述的吸著管嘴的替換方法，其中，上述多臺電子電路部件安裝機(jī)為具有相同構(gòu)造的組件，這些組件互相靠近排列而構(gòu)成了上述安裝機(jī)列，在這些組件的上述管嘴存放部之間進(jìn)行上述吸著管嘴的替換。
在組件化了的電子電路部件安裝機(jī)中，需要在許多組件的管嘴存放部之間進(jìn)行吸著管嘴的替換的場合很多，而且多個組件互相非常靠近而配置，作業(yè)者難以進(jìn)入組件內(nèi)部，因而吸著管嘴的替換很成問題，本發(fā)明特別有效。
(7)一種對電路基板作業(yè)機(jī)，包括運(yùn)送電路基板的基板輸送裝置；以及對由該基板輸送裝置運(yùn)入了的電路基板進(jìn)行預(yù)定作業(yè)的作業(yè)裝置，其特征在于，具有可保持該對電路基板作業(yè)機(jī)的構(gòu)成要件的要件保持部，并且自身設(shè)有可由上述基板輸送裝置運(yùn)送的要件保持板，該要件保持板由上述基板輸送裝置運(yùn)入該對電路基板作業(yè)機(jī)內(nèi)，從而就可提供上述構(gòu)成要件。
本發(fā)明是上述(1)項(xiàng)的對電路基板作業(yè)機(jī)的構(gòu)成要件提供方法的實(shí)施所適合的裝置的一方式。因此，(1)項(xiàng)的記載也照樣適合本發(fā)明。
(8)一種對電路基板作業(yè)機(jī)，包括運(yùn)送電路基板的基板輸送裝置；以及對由該基板輸送裝置運(yùn)入了的電路基板進(jìn)行預(yù)定作業(yè)的作業(yè)裝置，其特征在于包括具有可保持該對電路基板作業(yè)機(jī)的構(gòu)成要件的存放部側(cè)要件保持部的要件存放部；具有可保持上述構(gòu)成要件的運(yùn)送板側(cè)要件保持部，并且自身可由上述基板輸送裝置來運(yùn)送的要件運(yùn)送板；以及進(jìn)行由基板輸送裝置運(yùn)入了的要件運(yùn)送板和上述要件存放部之間的構(gòu)成要件的替換的要件替換裝置。
本發(fā)明是上述(2)項(xiàng)的對電路基板作業(yè)機(jī)的構(gòu)成要件提供方法的實(shí)施所適合的裝置的一方式。因此，(2)項(xiàng)的記載也照樣適合本發(fā)明。
(9)根據(jù)(8)項(xiàng)所述的對電路基板作業(yè)機(jī)，其中，在各上述構(gòu)成要件上設(shè)有可1個1個識別各構(gòu)成要件的識別編碼的記錄部，在上述對電路基板作業(yè)機(jī)上設(shè)有讀取該記錄部的識別編碼的讀取裝置，上述要件替換裝置根據(jù)由該讀取裝置讀取的識別編碼來進(jìn)行上述構(gòu)成要件的替換。
(10)根據(jù)(9)項(xiàng)所述的對電路基板作業(yè)機(jī)，其中，包括存儲有在上述要件保持部保持的構(gòu)成要件的上述識別編碼的構(gòu)成要件存儲部，上述要件替換裝置根據(jù)該構(gòu)成要件存儲部中存儲的識別編碼和由上述讀取裝置讀取的識別編碼來進(jìn)行上述構(gòu)成要件的替換。
(11)一種電子電路部件安裝機(jī)，其特征在于包括運(yùn)送電路基板的基板輸送裝置；保持由該基板輸送裝置運(yùn)入了的電路基板的基板保持裝置；在頭側(cè)保持部中可替換地保持吸著管嘴，由該吸著管嘴來保持電子電路部件，將其安裝在上述基板保持裝置上保持的電路基板上的安裝頭；使該安裝頭和上述基板保持裝置相對移動的相對移動裝置；可由上述基板輸送裝置運(yùn)送并可由上述基板保持裝置保持，并且具有保持吸著管嘴的運(yùn)送板側(cè)保持部的管嘴運(yùn)送板；以及控制上述相對移動裝置，使上述頭側(cè)保持部來保持上述基板保持裝置所保持著的管嘴運(yùn)送板上的吸著管嘴的管嘴受取控制裝置。
本發(fā)明是上述(3)項(xiàng)的吸著管嘴的提供方法的實(shí)施所適合的裝置的一方式。因此，(3)項(xiàng)的記載也照樣適合本發(fā)明。
(12)一種電子電路部件安裝機(jī)，其特征在于包括運(yùn)送電路基板的基板輸送裝置；保持由該基板輸送裝置運(yùn)入了的電路基板的基板保持裝置；在頭側(cè)保持部中可替換地保持吸著管嘴，由該吸著管嘴保持電子電路部件，將其安裝在上述基板保持裝置上保持的電路基板上的安裝頭；使該安裝頭和上述基板保持裝置相對移動的相對移動裝置；具有保持吸著管嘴的存放部側(cè)保持部，與上述安裝頭之間進(jìn)行吸著管嘴的替換的管嘴存放部；可由上述基板輸送裝置運(yùn)送并可由上述基板保持裝置保持，并且具有保持吸著管嘴的運(yùn)送板側(cè)保持部的管嘴運(yùn)送板；以及控制上述相對移動裝置，進(jìn)行在上述頭側(cè)保持部由上述基板保持裝置保持著的管嘴運(yùn)送板和上述管嘴存放部之間的吸著管嘴的替換的管嘴替換控制裝置。
本發(fā)明是(4)項(xiàng)的吸著管嘴的替換方法的實(shí)施所適合的裝置的一方式。因此，(4)項(xiàng)的記載也照樣適合本發(fā)明。上述(9)項(xiàng)和(10)項(xiàng)中分別記載的特征也可適用于本項(xiàng)的電子電路部件安裝機(jī)。
(13)根據(jù)(11)或(12)項(xiàng)所述的電子電路部件安裝機(jī)，其中，上述安裝頭具有可繞回轉(zhuǎn)軸線回轉(zhuǎn)的頭本體；以及分別保持在位于以該頭本體的上述回轉(zhuǎn)軸線為中心的一圓周上的部分上，在前端部可著脫地保持上述吸著管嘴的多個上述頭側(cè)保持部。
(14)根據(jù)(11)至(13)項(xiàng)中的任意一項(xiàng)所述的電子電路部件安裝機(jī)，其中，在上述管嘴運(yùn)送板上設(shè)有可由撮像裝置來撮像的多個基準(zhǔn)記號，在該電子電路部件安裝機(jī)上設(shè)有對這些基準(zhǔn)記號進(jìn)行撮像的記號撮像裝置，并且上述管嘴受取控制裝置或上述管嘴替換控制裝置根據(jù)上述記號撮像裝置的撮像結(jié)果來控制上述相對移動裝置。
圖1是表示作為本發(fā)明的一實(shí)施方式的電子電路部件安裝系統(tǒng)的整體透視圖。
圖2是對1個電路部件安裝裝置除去其外裝部件來表示基本方式的電子電路部件安裝系統(tǒng)的透視圖。
圖3是表示構(gòu)成上述電子電路部件安裝系統(tǒng)的安裝組件具有的安裝頭和頭移動裝置的透視圖。
圖4是表示上述頭移動裝置的X滑動裝置的平面剖視圖。
圖5是示意地表示上述頭移動裝置的透視圖。
圖6是表示上述安裝組件具有的安裝頭的透視圖。
圖7是表示上述安裝頭的一部分的正面剖視圖。
圖8是表示上述安裝頭的管嘴的俯視圖。
圖9是表示上述安裝組件上配備的布線板運(yùn)送裝置的整體的透視圖。
圖10是從正面看到上述布線板運(yùn)送裝置的輸送軌道之1的圖及其一部分的剖視圖。
圖11是表示設(shè)在上述安裝組件上的收納裝置安裝部和管嘴收納裝置的正視圖(一部分剖面)。
圖12是表示上述收納裝置安裝部和管嘴收納裝置的側(cè)視圖(一部分剖面)。
圖13是表示上述管嘴收納裝置的俯視圖。
圖14是與布線板保持裝置一起表示上述電子電路部件安裝系統(tǒng)的管嘴運(yùn)送板的正視圖(一部分剖面)。
圖15是上述管嘴運(yùn)送板的俯視圖。
圖16是與布線板運(yùn)送裝置一起表示上述管嘴運(yùn)送板的側(cè)面剖視圖。
圖17是上述安裝組件的控制裝置的框圖。
圖18是用于說明上述電子電路部件安裝系統(tǒng)上的管嘴運(yùn)送板和管嘴存放部之間的管嘴替換作業(yè)的圖。
圖19是表示由上述控制裝置執(zhí)行的要補(bǔ)給管嘴決定程序的流程圖。
具體實(shí)施例方式
圖1表示對電路基板作業(yè)系統(tǒng)的1種基本方式。圖1所示的系統(tǒng)是進(jìn)行電子電路部件安裝作業(yè)的電子電路部件安裝系統(tǒng)(以后簡稱安裝系統(tǒng))，在1個系統(tǒng)基座10之上，作為電子電路部件安裝機(jī)的相同構(gòu)成的安裝組件12多臺互相靠近、排列在相同方向而構(gòu)成了安裝機(jī)列。以下，把安裝組件12排列的方向作為X軸方向，把水平面內(nèi)與X軸方向成直角的方向作為Y軸方向。
圖2是表示把上述基本方式的系統(tǒng)中的多臺安裝組件12中的1臺的外裝部件的一部分除去后的透視圖。各安裝組件12具有包含框架部14和架于框架部14之上的梁部16而構(gòu)成的組件本體18。還有，各安裝組件12在組件本體18的框架部14前方的部分具有部件提供部22。部件提供部22具有可選擇性地安裝饋送器型部件提供裝置和托盤型部件提供裝置的提供裝置安裝部(圖示省略)。圖2表示安裝了饋送器型部件提供裝置24的狀態(tài)。
饋送器型部件提供裝置24包含作為從使電子電路部件(以后簡稱部件)25(參照圖7)帶狀化而成的電子電路部件帶1個個提供部件25的部件饋送器的多個帶狀饋送器(以后簡稱饋送器)26和作為可著脫地保持這些饋送器26的饋送器保持部材的饋送器托板。饋送器型提供裝置24是電子電路部件提供裝置的一種，圖示的是以從卷繞成卷的帶狀化電子部件提供部件25的饋送器為主體而構(gòu)成的裝置。多個饋送器26各收納一種部件25，將其提供給預(yù)定的部件提供地點(diǎn)。饋送器托可著脫地安裝于板框架部14，可按任意的順序來排列與部件25的種類對應(yīng)的任意的饋送器26。
再有，在各安裝組件12上，分別配備有運(yùn)送作為電路基板的一種的印刷布線板(以下簡稱「布線板」)30(參照圖10)，并具有充當(dāng)把布線板30固定、保持在設(shè)定的位置的基板保持裝置的布線板保持裝置32的作用的布線板運(yùn)送裝置34。在本方式的系統(tǒng)中，布線板在作為安裝組件12排列的方向的X軸方向被運(yùn)送。即，該方向成為本方式的系統(tǒng)中的布線板運(yùn)送方向(也可稱為「基板運(yùn)送方向」)。關(guān)于布線板運(yùn)送裝置34后述。
還有，各安裝組件12具有從安裝在部件提供部22上的部件提供裝置24取出部件25，把該部件25安裝在由布線板運(yùn)送裝置34保持著的布線板30上的安裝頭40(作業(yè)頭的一種)。各安裝組件12具有部件安裝部42，各梁部16所配備的作為XY機(jī)器人型移動裝置的各安裝頭移動裝置(以下簡稱「頭移動裝置」)44使安裝頭40跨部件提供部22(正確地講是安裝在部件提供部22上的部件提供裝置)和布線板運(yùn)送裝置34移動。這些安裝頭40和頭移動裝置44構(gòu)成了作為作業(yè)裝置的部件安裝裝置46。
還有，在各安裝組件12上，在框架部14上，在部件提供部22和布線板運(yùn)送裝置34之間配備了具有作為撮像器件的CCD攝像頭的部件撮像裝置50，該部件撮像裝置50對由安裝頭40保持著的部件25的姿勢等進(jìn)行撮像。此外，各安裝組件12在作為外裝部件的1種的上蓋51的前方具有作為輸入輸出裝置的操作面板52，還有，本圖中省略了，不過，各安裝組件12具有以用于對安裝在部件提供部22上的部件提供裝置24為首的自身配備的各種裝置進(jìn)行控制的計(jì)算機(jī)作為主體的安裝裝置控制裝置500(參照圖17)、對由部件撮像裝置50等獲得的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理的圖像處理單元528(參照圖17)等。
這樣，各安裝組件12就成為分別具有部件提供部22、部件安裝部42和基板保持部而組件化了的組件化裝置。還有，到布線板運(yùn)送裝置34為止都配備在安裝組件12內(nèi)，因而安裝組件12成為配備了運(yùn)送裝置的組件化裝置。還有，后邊詳細(xì)說明，不過，各安裝組件12做成可從系統(tǒng)基座10容易地分離的構(gòu)造，各自都可替換而進(jìn)行配置。還有，各安裝組件12成為對系統(tǒng)基本12在與布線板運(yùn)送方向成直角的方向且大致水平的方向即前后方向可移動的可動裝置。
圖3表示安裝頭40和頭移動裝置44的透視圖。圖4表示X滑動裝置(后述)的水平剖視圖，為了容易理解，圖5表示頭移動裝置44的示意透視圖。頭移動裝置44包含使安裝頭40在互相正交的2方向(X、Y軸方向)移動的2個直線移動裝置而構(gòu)成。其中1個是與布線板運(yùn)送方向成直角的水平方向即前后方向(以下稱為「Y軸方向」)的移動裝置即Y滑動裝置70，另1個是與布線板運(yùn)送方向平行的方向即左右方向(以下稱為「X軸方向」)移動裝置即X滑動裝置72。這2個直線移動裝置使安裝頭40在一平面內(nèi)移動。即，安裝組件12作為作業(yè)頭平面移動型裝置。
Y滑動裝置70包含以下部分而構(gòu)成與Y軸方向平行，設(shè)在梁部16上的2個Y軸方向?qū)蚣?以下簡稱「Y導(dǎo)向件」)80；具有供Y導(dǎo)向件80滑動的4個滑動部材(線性軸承)82，在Y軸方向移動的Y軸滑動件84；設(shè)在梁部16上，在Y軸方向延伸的Y圓頭螺栓86；與Y圓頭螺栓86螺合，可回轉(zhuǎn)且位置固定，設(shè)在Y軸滑動件84上的Y螺母88；以及具有作為驅(qū)動源而設(shè)在后方，使Y圓頭螺栓86回轉(zhuǎn)的電動馬達(dá)(帶編碼器伺服馬達(dá))即Y軸馬達(dá)90的Y軸驅(qū)動裝置92。
X滑動裝置72是屬于多級式移動裝置的2級式移動裝置，包含在互相平行的方向使安裝頭40移動的第1X滑動裝置100和第2X滑動裝置102的2個滑動裝置而構(gòu)成。第1X滑動裝置100包含以下部分而構(gòu)成具有與X軸方向平行的2個第1X軸方向?qū)蚣?以下簡稱「X1導(dǎo)向件」)110的第1X滑動件112；固定設(shè)在Y滑動件84上，使X1導(dǎo)向件110滑動的4個滑動部材(線性軸承)114；設(shè)在Y軸滑動件84上，在X軸方向延伸的X1圓頭螺栓116；與X1圓頭螺栓116螺合，可回轉(zhuǎn)且固定位置，設(shè)在第1X滑動件112上的X1螺母118；以及具有作為驅(qū)動源而設(shè)在Y滑動件84上，使X1圓頭螺栓116回轉(zhuǎn)的電動馬達(dá)(帶編碼器伺服馬達(dá))即X1軸馬達(dá)120的X1軸驅(qū)動裝置122。第2X滑動裝置102包含以下部分而構(gòu)成與X軸方向平行地設(shè)在第1X滑動件112上的2個第2X軸方向?qū)蚣?以下簡稱「X2導(dǎo)向件」)130；具有供X2導(dǎo)向件130滑動的2個滑動部材(線性軸承)132的第2X滑動件134；設(shè)在第1X滑動件112上，在X軸方向延伸的X2圓頭螺栓136；與X2圓頭螺栓136螺合，可回轉(zhuǎn)且固定位置，設(shè)在第2X滑動件134上的X2螺母138；以及具有作為驅(qū)動源而設(shè)在X1滑動件112上，使X2圓頭螺栓136回轉(zhuǎn)的電動馬達(dá)(帶編碼器伺服馬達(dá))即X2軸馬達(dá)140的X2軸驅(qū)動裝置142。
X軸滑動裝置72是上述構(gòu)成的多級式，具體是2級式的直線移動裝置。具有使X1導(dǎo)向件110滑動的滑動部材114的Y軸滑動件84作為形成第1軌道的第1軌道形成部來發(fā)揮作用，具有X2導(dǎo)向件130的第1X滑動件112作為形成沿著第1軌道移動且與該第1軌道平行的第2軌道的第2軌道形成部來發(fā)揮作用，沿著X2導(dǎo)向件130移動的第2X滑動件134作為沿著第2軌道移動的移動部來發(fā)揮作用。即，X軸滑動裝置72做成了伸縮型(テレスコピツク型)的移動裝置。并且，安裝頭40保持在作為其移動部的第2X滑動件134上。如果把多級式移動裝置對安裝頭40的移動方向作為特定方向，則安裝組件12上X軸方向就是特定方向。通過控制Y軸馬達(dá)90、X1軸馬達(dá)120、X2軸馬達(dá)140的回轉(zhuǎn)，使安裝頭40在一平面內(nèi)移動，使其位于作業(yè)區(qū)域內(nèi)的任意位置。
圖6表示安裝頭40的透視圖。第2X滑動件134上保持著的安裝頭40包含頭本體150、配設(shè)在頭本體150各處的各種構(gòu)成部件及構(gòu)成裝置、遮蓋這些構(gòu)成部件等的頭蓋152(參照圖3)而構(gòu)成。圖6中除去了該頭蓋152。頭本體150能對第2X滑動件134迅速著脫，在各頭本體150之上，除了圖6表示的安裝頭40以外，未圖示，不過，可以構(gòu)成具有1個管嘴支架160、安裝大型部件25的安裝頭40，或如特開平6-342998號公報(bào)中記載的那樣，在可繞垂直軸線回轉(zhuǎn)的保持部材上，在可繞水平軸線回轉(zhuǎn)地被保持著的支架本體上，在與該水平軸線正交的方向，設(shè)置多個管嘴支架160，這些管嘴支架160上保持著的多個吸著管嘴中的一個被定位于垂直朝下的作用位置來保持部件25的安裝頭40等多個種類的安裝頭40，將其選擇性地搭載在第2X滑動件134上。并且，也按照安裝在各安裝組件12上的安裝頭40的種類來替換后述的管嘴存放部330或部件提供裝置(饋送器型或托盤型)，由此使各安裝組件12從小形部件搭載用到中型、大型部件搭載用，按多個種類來變更。
安裝頭40具有在前端部保持作為多個，具體是8個部件保持具的吸著管嘴158的管嘴支架160。把保持著吸著管嘴158的狀態(tài)下的管嘴支架160稱為帶管嘴支架161。各吸著管嘴158，圖示省略，不過，通過正負(fù)壓選擇提供裝置162(參照圖17)而與負(fù)壓空氣、正壓空氣通路連通，成為用負(fù)壓把部件25吸著保持在前端部，而提供微小的正壓使保持著的部件25脫離的構(gòu)造。大體呈軸狀的管嘴支架160構(gòu)成頭側(cè)管嘴保持部，在間歇回轉(zhuǎn)的支架保持體164外周部，以等角度節(jié)距，在軸方向成為垂直的狀態(tài)下被保持著。還有，各管嘴支架160可自轉(zhuǎn)且在軸方向可移動。支架保持體164由具有作為電動馬達(dá)(帶編碼器伺服馬達(dá))的保持體回轉(zhuǎn)馬達(dá)166的支架保持體回轉(zhuǎn)裝置168來驅(qū)動，按與管嘴支架160的配設(shè)角度節(jié)距相等的角度間歇回轉(zhuǎn)，從而使帶管嘴支架161間歇回轉(zhuǎn)。在作為間歇回轉(zhuǎn)的帶管嘴支架161的1個停止位置的支架升降站(最前方，在Y軸方向位于部件提供裝置24側(cè)的站)，位于該站的帶管嘴支架161由作為驅(qū)動源而具有作為電動馬達(dá)(帶編碼器伺服馬達(dá))的支架升降馬達(dá)170的支架升降裝置172來升降。從部件提供裝置24的部件25的取出動作和向被布線板運(yùn)送裝置34保持著的布線板30的部件25的安裝動作由位于該升降站的帶管嘴支架161來進(jìn)行，此時使帶管嘴支架161按設(shè)定的距離下降。還有，各管嘴支架160以吸著保持著的部件25的安裝方位的調(diào)整等為目的，借助于作為驅(qū)動源而具有作為電動馬達(dá)(帶編碼器伺服馬達(dá))的支架自轉(zhuǎn)馬達(dá)174的支架自轉(zhuǎn)裝置176而自轉(zhuǎn)。另外，多個管嘴的支架160做成了一齊自轉(zhuǎn)的構(gòu)造。以上是安裝頭40的主要構(gòu)成。另外，在第2X滑動件134上，在其下部設(shè)有用于對在布線板30的表面(上面)帶有的基準(zhǔn)記號等進(jìn)行撮像的裝置，即含有作為撮像器件的CCD攝像頭的記號撮像裝置178(參照圖3)。
吸著管嘴158，如圖7所示，由管嘴支架160可著脫地保持著，不過，該保持的構(gòu)成是與例如特開平11-220294號公報(bào)中記載的吸著管嘴一樣，根據(jù)管嘴支架160和被管嘴收納裝置(后述)收納的吸著管嘴158的軸方向的相對移動，由管嘴支架160機(jī)械地保持吸著管嘴158，或是解除保持的構(gòu)成。吸著管嘴158通過管嘴卡盤190安裝在管嘴支架160上。管嘴卡盤190可著脫地保持在管嘴支架160的下端部。
吸著管嘴158具有吸著管保持體200和被吸著管保持體200保持著的吸著管202，作為設(shè)在吸著管保持體200上的嵌合部的錐形部204與作為設(shè)在管嘴卡盤190上的被嵌合部的一種的嵌合孔的錐形孔206錐形嵌合，并由作為賦能裝置的一種的彈簧部材210保持在管嘴卡盤190上。彈簧部材210大致呈“コ”字，與在“コ”字的一對腕部、在管嘴卡盤190上形成的一對切口214嵌合，這些腕部間的距離越往前端越窄，利于緊固。還有，上述腕部間的前端部向互相靠近的方向彎曲，防止從管嘴卡盤190脫落。還有，符號220是背景形成部，呈圓板狀。背景形成部220的下面222(使吸著管202延伸的一側(cè)的面)為發(fā)光面。發(fā)光面例如可以做成使光反射的反射面，也可以做成吸收紫外線，放射可見光的熒光面，也可以形成黑色等暗色的層。
在背景形成部220的上面224上設(shè)有可1個1個識別各吸著管嘴158的二維編碼(也稱為二維條形編碼或QR編碼)226。二維編碼是識別編碼記錄部的一例，記錄有表示吸著管嘴158的種類、個別的編碼序號等識別編碼。也可以在上面224上設(shè)置條形碼，代替二維編碼。還有，在背景形成部220的周方向的一部分上形成了卡合凹部228?？ê习疾?28和二維編碼226以一定的相對相位來設(shè)置，圖示的例子中卡合凹部228和二維編碼226的相位差為90度。
圖9表示布線板運(yùn)送裝置34的整體。布線板運(yùn)送裝置34是輸送裝置，具有在布線板運(yùn)送方向(左右方向)延伸、互相平行放置的4個輸送軌道(以下簡稱「軌道」)250～256。位于最前方(離部件提供裝置24最近的一側(cè))的軌道250與位于其后方的軌道252成對而互相對著，還有，再位于后方的軌道254和位于其后方的軌道256成對而互相對著。本布線板運(yùn)送裝置34具有前部輸送部260和后部輸送部262這2個輸送部，由軌道250和軌道252構(gòu)成前部輸送部260，由軌道254和軌道256構(gòu)成后部輸送部262。總之，軌道250、軌道252分別作為前部輸送部260的各基準(zhǔn)軌道、從屬軌道來發(fā)揮作用，軌道254、軌道256分別作為后部輸送部262的各基準(zhǔn)軌道、從屬軌道來發(fā)揮作用。
軌道250是固定設(shè)在底座264的前方(Y軸方向的部件提供裝置24側(cè))的固定軌道，軌道252、254、256是沿著配設(shè)在底座264上的2個導(dǎo)向件266在前后方向可移動地設(shè)置的可動軌道。在裝置右側(cè)，配設(shè)有與設(shè)在3個可動的軌道252、254、256的每個上的螺母嚙合的3個圓頭螺栓268，還有，在裝置后方，配設(shè)有作為這些圓頭螺栓268的各驅(qū)動源的3個電動馬達(dá)(步進(jìn)馬達(dá))的軌道位置變更馬達(dá)270(隱藏了1個)，使這3個軌道位置變更馬達(dá)270獨(dú)立驅(qū)動，從而使3個可動的軌道252、254、256獨(dú)立地在前后方向(Y軸方向)移動。這樣，前部輸送部260和后部輸送部262的輸送寬度就可任意變更。在各軌道250～256的上部中央部設(shè)有基準(zhǔn)記號272，使用與安裝頭40一起設(shè)在頭移動裝置44上的記號撮像裝置178對各軌道在安裝組件12上的位置進(jìn)行撮像，根據(jù)該圖像的識別結(jié)果來調(diào)整輸送寬度。即，本布線板運(yùn)送裝置34具有按照與運(yùn)送的布線板的寬度(與布線板運(yùn)送方向成直角的方向的長度)對應(yīng)的寬度來變更輸送部260、262的寬度的基板寬度對應(yīng)寬度變更裝置，該基板寬度對應(yīng)寬度變更裝置包含可動的軌道252、254、256、軌道位置變更馬達(dá)270等而構(gòu)成。
運(yùn)送布線板運(yùn)送裝置34在運(yùn)送寬度窄的布線板30的場合，可以使用前部輸送部260和后部輸送部262兩者。即作為2線的運(yùn)送裝置來使用。在這種場合，把作為后部輸送部262的基準(zhǔn)軌道的軌道254的位置固定在設(shè)定的位置，調(diào)整2個輸送部260、262的各輸送寬度。而在運(yùn)送寬度寬的布線板30的場合，則可以僅使用前部輸送部260和后部輸送部262的一方，作為1線的運(yùn)送裝置來使用。在這種場合，使軌道254向裝置后方或前方(Y軸方向)移動，來調(diào)整所使用的一方的輸送寬度。
以軌道252為例來說明軌道250～256的構(gòu)造。圖10表示軌道252。圖10(a)是從正面看去的圖，圖10(b)是A-A的剖視圖。軌道252含有2個托架280、架在2個托架280間的軌道本體板282和設(shè)在軌道本體板282上部的導(dǎo)向件部材284而構(gòu)成。在托架280的一方上配設(shè)有驅(qū)動皮帶輪286。在布線板運(yùn)送裝置34的X軸方向的一方側(cè)(左側(cè))配設(shè)有在前后(Y軸方向)延伸的花鍵軸288(參照圖9)，圖10省略了，不過，驅(qū)動皮帶輪286與花鍵軸288花鍵嵌合著，不論軌道252在前后方向位于任何位置，花鍵軸288的回轉(zhuǎn)都能傳遞給驅(qū)動皮帶輪286。再有，在托架280和軌道本體板282上可回轉(zhuǎn)地配設(shè)有多個從動皮帶輪290，輸送皮帶292以圖10所示的狀態(tài)卷掛在該驅(qū)動皮帶輪286和從動皮帶輪290上?；ㄦI軸288與作為配設(shè)在裝置后方的電動馬達(dá)(帶編碼器伺服馬達(dá))的布線板移送馬達(dá)(參照圖9)294連接，使布線板移送馬達(dá)294驅(qū)動，輸送皮帶292就會轉(zhuǎn)動。其它軌道250、254、256也是相同構(gòu)造，因而關(guān)于它們的說明省略。
布線板30支承在在輸送皮帶292的上方拉成水平的部分上，由導(dǎo)向件部材284限制前后方向的位置，并通過輸送皮帶292的轉(zhuǎn)動而在作為左右方向的布線板運(yùn)送方向(X軸方向)被運(yùn)送。另外，設(shè)在4個軌道250～256上的輸送皮帶292，為了一齊轉(zhuǎn)動，成為前部輸送部260的運(yùn)送動作和后部輸送部262的運(yùn)送動作不能獨(dú)立控制的構(gòu)造。
布線板運(yùn)送裝置34還具有作為為了部件安裝作業(yè)而把布線板30固定保持在設(shè)定的位置的布線板保持裝置32的作用。布線板運(yùn)送裝置34具有2個支承板300。成為在支承板300的上面具有作為支承部材的背撐銷釘302的多個接應(yīng)器具304可安裝在任意位置的構(gòu)造。停止輸送皮帶292的轉(zhuǎn)動，被輸送皮帶292支承運(yùn)送來的布線板30就會在按照布線板的種類和部件安裝作業(yè)的方式等設(shè)定的位置停止。在該狀態(tài)下，由支承板升降裝置308(參照圖14)按規(guī)定距離使支承板300上升，(參照圖10(a)的2點(diǎn)點(diǎn)劃線)。這樣，背撐銷釘302的前端就與布線板30的背面接觸，把該布線板30舉起，解除輸送皮帶292的支承，并使布線板30的端部的表面與導(dǎo)向件部材284的卡合部310以恰當(dāng)?shù)牧ê??？傊?，在該狀態(tài)下，布線板30就固定保持在為了部件安裝作業(yè)而設(shè)定的位置。支承板升降裝置308，如圖14所示，具有作為驅(qū)動源的一種的流體壓力缸的升降用氣缸312、構(gòu)成引導(dǎo)支承板300的升降的導(dǎo)向件裝置的一對導(dǎo)向桿314和導(dǎo)向筒316。升降用氣缸312和導(dǎo)向筒316固定在底座264上，在升降用氣缸312的上方延伸的活塞桿318的前端部固定在設(shè)置了支承板300的背撐銷釘302的表面?zhèn)鹊南喾磦?cè)的背面，一對導(dǎo)向桿314的上端部固定于背面。
另外，根據(jù)作為該布線板運(yùn)送裝置34或是與其上游側(cè)、下游側(cè)相連的運(yùn)送裝置上設(shè)置的布線板檢測器(基板檢測器的一種)的光電傳感器320(圖9、圖10省略了，參照圖17)的檢測信號來控制輸送皮帶292的轉(zhuǎn)動的開始、停止。還有，如上所述，雖然是本布線板運(yùn)送裝置34不能獨(dú)立于前部輸送部260的運(yùn)送動作和后部輸送部262的運(yùn)送動作來控制的構(gòu)造，不過，在成為前部輸送部260和后部輸送部262的一方保持著上述布線板30的狀態(tài)的場合，如果使另一方進(jìn)行運(yùn)送動作，就能夠執(zhí)行使用2個輸送部的效率好的2線的作業(yè)。
用于安裝的吸著管嘴158收納在作為管嘴收納裝置的管嘴存放部330中，安裝在裝組件12等上。如上所述，按照安裝頭40的種類，安裝的部件25的種類不同，用于安裝的吸著管嘴158的種類、數(shù)量也不同，預(yù)備多種收納與安裝頭40的種類、安裝頭40要安裝的部件25的種類等對應(yīng)的種類、數(shù)量的吸著管嘴158的管嘴存放部330，將其選擇性地安裝于裝組件12，在它與安裝頭40之間進(jìn)行吸著管嘴158的替換。為此，在裝組件12上分別設(shè)有安裝部334。這些管嘴存放部330和安裝部334，在本實(shí)施方式中與特開平11-220294號公報(bào)中記載的管嘴收納裝置和收納裝置安裝部是相同構(gòu)成，簡單進(jìn)行說明。
管嘴存放部330，如圖11至圖13所示，具有管嘴保持部材340。在管嘴保持部材340上設(shè)有多個管嘴保持孔342，各收納1個吸著管嘴158。管嘴保持孔342是具有能收納吸著管嘴158的背景形成部220的大徑孔部和能收納吸著管202的小徑孔部的臺階孔，在該大徑孔部和小徑孔部之間形成的肩面337上，立設(shè)有作為定位部的定位銷釘338(圖13只代表性地圖示了2個)。定位銷釘338的突出長度比大徑孔部的深度稍小。在把吸著管嘴158收納到管嘴保持孔342中時，卡合凹部228和定位銷釘338卡合(參照圖8)，防止了吸著管嘴158的相對回轉(zhuǎn)，從而把吸著管嘴158以預(yù)定的一定相位收納在管嘴存放部330內(nèi)。
在管嘴保持部材340上可移動地設(shè)有脫離防止部材344。脫離防止部材344呈板狀，設(shè)有與管嘴保持孔342對應(yīng)的多個開口346，由脫離防止部材移動裝置348使其在與板面平行的方向移動，在遮蓋管嘴保持孔342的開口，防止吸著管嘴158從管嘴保持孔342脫離的脫離防止位置和解放管嘴保持孔342的開口，容許從管嘴保持部材340取出吸著管嘴158的解放位置進(jìn)行移動。
安裝部334，如圖12所示，設(shè)在框架部14上。安裝部334具有保持管嘴保持部材340的保持部材保持裝置350，保持部材保持裝置350具有保持部材受臺352。保持部材受臺352上設(shè)有對管嘴保持部材340進(jìn)行定位的定位裝置354和作為進(jìn)行固定的固定裝置的卡子356，并由升降裝置358來升降。定位裝置354由在保持部材受臺352上在與該保持部材受臺352的一邊平行的方向互相隔開而固定的2個有頭銷釘360和與它們對應(yīng)的管嘴保持部材340的2個卡合切口362構(gòu)成，使各有頭銷釘360與各卡合切口362卡合，從而使管嘴保持部材340相對于保持部材受臺352定位。在該狀態(tài)下，公知的卡子356由操作者進(jìn)行手動操作，從而把管嘴保持部材340對保持部材受臺352固定。
安裝頭40移動到管嘴保持部材340之上，通過管嘴支架160的升降和保持部材受臺352的升降等，使管嘴支架160來保持管嘴保持部材340保持著的吸著管嘴158，或是把管嘴支架160保持著的吸著管嘴158返回管嘴保持部材340。
管嘴存放部330被選擇性地安裝在作為收納裝置保持裝置的保持部材保持裝置350上。安裝時管嘴保持部材340由定位裝置354定位而載置在保持部材受臺352上，并由卡子356固定在保持部材受臺352上。拆卸時解除卡子356的固定，把管嘴保持部材340從保持部材受臺352取下，把管嘴存放部330從安裝部334取下。脫離防止部材344還具有在管嘴存放部330的運(yùn)送時防止吸著管嘴158從管嘴保持部材340脫落的作用。
管嘴存放部330按照被收納的吸著管嘴158的種類、數(shù)量，具有管嘴保持部材340的管嘴收納數(shù)、尺寸等不同的多個種類，被選擇性地安裝在安裝部334上。安裝部334在安裝組件12等各種安裝組件的每一個上至少設(shè)置一個。在設(shè)置多個的場合，這些安裝部334可以相同，也可以例如大小不同，使得可以與管嘴存放部330的種類的大幅度變更對應(yīng)。
在管嘴保持部材340上收納與安裝頭40的種類(由安裝頭40安裝部件25的布線板30的種類)對應(yīng)的種類、數(shù)量的吸著管嘴158。并且，在布線板30的種類發(fā)生變化等，需要替換安裝頭40上保持的吸著管嘴158的場合，本實(shí)施方式中，在收納了與安裝頭40上保持著的吸著管嘴158的種類等不同種類的吸著管嘴158的管嘴運(yùn)送板400和管嘴存放部330之間進(jìn)行吸著管嘴158的替換。在本實(shí)施方式中，由安裝頭40進(jìn)行吸著管嘴158的替換。
管嘴運(yùn)送板400，如圖14至圖16所示，具有設(shè)有各保持1個多個種類的吸著管嘴158的多個管嘴保持孔404的管嘴保持部材406和保持管嘴保持部材406的保持部材保持裝置408。保持部材保持裝置408具有支承管嘴保持部材406的板狀支承臺410。在與支承臺410的軌道250、252、254、256對應(yīng)的兩側(cè)部，與布線板30相同，設(shè)有在輸送皮帶292的上方支承在水平張緊的部分上的一對被支承部412。管嘴運(yùn)送板400在支承臺410上被布線板運(yùn)送裝置34支承、運(yùn)送，并由布線板保持裝置32保持。支承臺410上設(shè)有對管嘴保持部材406進(jìn)行定位的定位裝置414和作為進(jìn)行固定的固定裝置的卡子416。定位裝置414和卡子416與上述定位裝置354和卡子356的構(gòu)成相同。在作為支承支承臺410的管嘴保持部材406的支承面的表面417上設(shè)有多個基準(zhǔn)記號418。在圖示的例子中，在支承臺410的一對角線上，在互相隔開的2處，分別設(shè)有基準(zhǔn)記號418。
管嘴運(yùn)送板400具有與上述管嘴存放部330基本相同的構(gòu)成和作用。管嘴運(yùn)送板400的管嘴保持部材406上可移動地設(shè)有具有與脫離防止部材344相同構(gòu)成的脫離防止部材420。脫離防止部材420呈板狀，設(shè)有與管嘴保持部材406的管嘴保持孔404對應(yīng)的多個開口422，借助于脫離防止部材移動裝置424而在與板面平行的方向移動，從而在遮蓋管嘴保持孔404的開口，防止吸著管嘴158從管嘴保持孔404脫離的脫離防止位置和解放管嘴保持孔404的開口，容許吸著管嘴158從管嘴保持部材406取出的解放位置移動。另外，管嘴保持部材406的管嘴保持孔404與管嘴保持孔342相同，是具有能收納吸著管嘴158的背景形成部220的大徑孔部和能收納吸著管嘴158的管嘴部的小徑孔部的臺階孔，在該大徑孔部和小徑孔部之間形成的肩面427上，立設(shè)有作為定位部的定位銷釘428(圖15只代表性地圖示了2個)。在吸著管嘴158收納到管嘴保持孔404中時，卡合凹部228和定位銷釘428卡合，防止了吸著管嘴158的相對回轉(zhuǎn)，從而把吸著管嘴158以預(yù)定的一定相位收納在管嘴運(yùn)送板400內(nèi)。
脫離防止部材移動裝置424包含作為充當(dāng)驅(qū)動源的流體壓力缸的一種的氣缸430。氣缸430固定在支承板300上。在氣缸430的活塞桿432的前端部，安裝有卡合部材434，而在脫離防止部材420上設(shè)有向下方延伸的卡合部436?？ê喜坎?34大體是有底的中空圓筒部材，可滑動地嵌合于活塞桿432前端部?；钊麠U432對卡合部材434的可相對移動范圍由包含活塞桿432上固定的銷釘438和卡合部材434上形成的長孔452的相對移動范圍規(guī)定裝置442來規(guī)定。還有，在活塞桿432和卡合部材434之間配設(shè)有作為彈性部材的壓縮盤簧444，它向脫離卡合部材434的方向?qū)钊麠U432賦能。
在管嘴運(yùn)送板400由布線板運(yùn)送裝置34運(yùn)送的期間，構(gòu)成布線板保持裝置32的一部分的支承板300由支承板升降裝置308保持在下降端位置(躲避位置)，避免脫離防止部材移動裝置424及背撐銷釘302等和脫離防止部材420的卡合部436及卡子416等的相互干擾。使管嘴運(yùn)送板400在安裝組件12內(nèi)的規(guī)定的位置停止之后，支承板升降裝置308使支承板300上升到上升端位置，從而成為脫離防止部材移動裝置424的卡合部材434與脫離防止部材420的卡合部436隔著小距離對著的狀態(tài)。
在該狀態(tài)下，使氣缸430的活塞桿432伸長，使卡合部材434與卡合部436卡合，使脫離防止部材420抵抗作為充當(dāng)賦能裝置的一種的彈簧部材的拉伸盤簧450的賦能力而相對于管嘴保持部材406向上述解放位置移動。此后使活塞桿432再小距離伸長，不過，該多余的伸長通過卡合部材436抵抗壓縮盤簧444的賦能力的后退而被吸收了。另一方面，如果使活塞桿432收縮，就使脫離防止部材420相對于管嘴保持部材406向上述脫離防止位置移動。脫離防止部材420的脫離防止位置和解放位置的各移動范圍由設(shè)在脫離防止部材420上的長孔452和設(shè)在管嘴保持部材406上的銷釘454的卡合來規(guī)定。該長孔452和銷釘454，如上所述，作為移動范圍規(guī)定裝置來發(fā)揮作用，并作為引導(dǎo)脫離防止部材420對管嘴保持部材406的相對移動的導(dǎo)向裝置來發(fā)揮作用，還作為阻止脫離防止部材420的與管嘴保持部材406的板面平行的方向的回轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)阻止裝置來發(fā)揮作用。脫離防止部材420還具有在管嘴運(yùn)送板400運(yùn)送時防止吸著管嘴158從管嘴保持部材406脫落的作用。
管嘴運(yùn)送板400按照被收納的吸著管嘴158的種類、數(shù)量，具有管嘴保持部材406的管嘴收納數(shù)、尺寸等不同的多個種類。支承臺410做成能與管嘴運(yùn)送板400的種類的大幅度變更對應(yīng)的大小。
在互換管嘴存放部330的吸著管嘴158和管嘴運(yùn)送板400的吸著管嘴158時，安裝頭40移動到管嘴運(yùn)送板400的管嘴保持部材406之上，通過管嘴支架160的升降和支承板300的升降等，把管嘴支架160保持著的吸著管嘴158送回管嘴保持部材406上，或是保持管嘴保持部材340保持著的吸著管嘴158。
圖17表示以與本發(fā)明關(guān)系深的部分為中心的安裝組件12的控制框圖?；痉绞降陌惭b系統(tǒng)具有多個安裝組件12，它們各自自身具有安裝裝置控制裝置500。圖17是以多個中的1個安裝組件12和該安裝組件12具有的安裝裝置控制裝置500為中心的框圖。安裝裝置控制裝置500是把計(jì)算機(jī)510作為主體的控制裝置，計(jì)算機(jī)510具有CPU512、ROM514、RAM516、輸入輸出接口518和把它們互相連接起來的總線520。在輸入輸出接口518上通過安裝裝置控制裝置500具有的各驅(qū)動電路522分別連接有部件提供裝置24的各帶狀饋送器26、布線板運(yùn)送裝置34的3個軌道位置變更馬達(dá)270、布線板移送馬達(dá)294、支承板升降裝置308、安裝頭40的正負(fù)壓選擇提供裝置162、保持體回轉(zhuǎn)馬達(dá)166、支架升降馬達(dá)170、支架自轉(zhuǎn)馬達(dá)174、頭移動裝置44的Y軸馬達(dá)90、X1軸馬達(dá)120和X2軸馬達(dá)140。還有，部件撮像裝置50和記號撮像裝置178通過對根據(jù)它們所得到撮像數(shù)據(jù)而得到的各種識別結(jié)果的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理的圖像處理單元528而連接。再有，在輸入輸出接口518上連接有布線板運(yùn)送裝置34所具有的光電傳感器320。
多個安裝組件12各自的動作關(guān)聯(lián)進(jìn)行。還有，本基本方式的系統(tǒng)具有與系統(tǒng)基座10和安裝組件12分開，對系統(tǒng)整體進(jìn)行控制的系統(tǒng)控制裝置530(圖1、圖2等中省略了)。因此，其它安裝組件12和系統(tǒng)控制裝置530通過通訊電纜532等通信裝置連接于輸入輸出接口518。另外，系統(tǒng)控制裝置530，在本系統(tǒng)與其它對基板作業(yè)系統(tǒng)連接而構(gòu)成更大的系統(tǒng)等場合，兼用作其它對基板作業(yè)系統(tǒng)的系統(tǒng)控制裝置。再有，有的把安裝組件12組件化，將其配置在另外的系統(tǒng)內(nèi)。在這種場合，本安裝裝置控制裝置500可與該另外的系統(tǒng)中的其它對基板作業(yè)裝置具有的控制裝置、該另外的系統(tǒng)的系統(tǒng)控制裝置連接。
ROM514中存儲有安裝組件12的基本動作程序等，還有，RAM516中存儲有與作業(yè)方式對應(yīng)的動作控制、與其它對基板作業(yè)裝置的協(xié)調(diào)動作、協(xié)動動作控制等送涉及的動作程序；與布線板的保持位置偏差、部件25的吸著保持位置的偏差等對應(yīng)的安裝位置補(bǔ)正程序等應(yīng)用程序；與進(jìn)行部件安裝作業(yè)的布線板對應(yīng)而設(shè)定的安裝順序數(shù)據(jù)、安裝位置數(shù)據(jù)；安裝在安裝位置上的部件25的數(shù)據(jù)；與被安裝的部件25有關(guān)的部件固有數(shù)據(jù)；哪個部件25從哪個帶狀饋送器26提供的這種部件提供裝置關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)等各種數(shù)據(jù)等。這些數(shù)據(jù)等也存儲在作為系統(tǒng)控制裝置530的計(jì)算機(jī)的系統(tǒng)控制計(jì)算機(jī)540中。
在以上構(gòu)成的系統(tǒng)中，在最初的安裝作業(yè)開始之前，要進(jìn)行各種預(yù)備作業(yè)。其中具有代表性的是在各安裝組件12上安裝(搭載)安裝頭40、部件提供裝置24、管嘴存放部330等。在該步驟中，可安裝未收納1個吸著管嘴158的空管嘴存放部330，此處，在各管嘴存放部330上收納向最初的對布線板30安裝部件25所需的吸著管嘴158。隨之，安裝管嘴存放部330后，在各安裝組件12中，由記號撮像裝置178讀取各管嘴存放部330所保持著的各吸著管嘴158的二維編碼226。記號撮像裝置178也作為識別吸著管嘴158的二維編碼226的識別裝置來發(fā)揮作用。如上所述，各吸著管嘴158以一定的相位保持在管嘴存放部330上，因而使記號撮像裝置178移動至預(yù)定的位置，即，與吸著管嘴158的背景形成部220上的二維編碼226對應(yīng)的部分對著的位置，對各吸著管嘴158的二維編碼226進(jìn)行撮像。根據(jù)撮像所得的二維編碼226的圖像數(shù)據(jù)，在圖像處理單元528中進(jìn)行圖像處理，識別各吸著管嘴158的種類。把使這些吸著管嘴158的種類和管嘴存放部330上的位置關(guān)聯(lián)的收納數(shù)據(jù)存儲在安裝裝置控制裝置500的管嘴存儲器中，并把上述收納數(shù)據(jù)發(fā)送給系統(tǒng)控制計(jì)算機(jī)540進(jìn)行存儲。此處，在管嘴存放部330上只保持為在1個布線板30上安裝部件25所需種類的吸著管嘴158各2套(在1種吸著管嘴158同時保持在安裝頭40上的場合，該被保持的數(shù)的2倍的吸著管嘴158)。這是為了在使用中的吸著管嘴158由于磨損、破損等而變得不能使用了的場合作為替換用。但，預(yù)備的吸著管嘴158不必保持需要的吸著管嘴158的數(shù)的2倍，預(yù)備的吸著管嘴158為1種1個也可以，也可省略預(yù)備的吸著管嘴158自身。
使管嘴存放部330上的吸著管嘴158的種類和配置關(guān)聯(lián)的收納數(shù)據(jù)，可以是把作業(yè)者等預(yù)先作成的數(shù)據(jù)存儲在系統(tǒng)控制計(jì)算機(jī)540中。與此同時，如上所述，可以進(jìn)行在向各安裝組件12設(shè)置管嘴存放部330后確認(rèn)吸著管嘴158的收納數(shù)據(jù)的工序和在吸著管嘴158的配置有變更的場合，變更收納數(shù)據(jù)的工序。在管嘴存放部330的設(shè)置后，由于也有作業(yè)者對吸著管嘴158的配置進(jìn)行變更等，改變了吸著管嘴158的配置的可能性，因而如果實(shí)施上述確認(rèn)工序和數(shù)據(jù)變更工序，就能常使收納數(shù)據(jù)為正確的數(shù)據(jù)。
把管嘴存放部330設(shè)置在各安裝組件12上之后，使安裝頭40移動到管嘴存放部330的上方，通過各管嘴支架160的升降和保持部材受臺352的升降等，把此次布線板30的安裝所需的吸著管嘴158依次保持在管嘴支架160上。
其次，說明作為預(yù)定作業(yè)的部件安裝作業(yè)。1個安裝組件12的部件安裝作業(yè)，以對收納在該安裝組件12的裝置區(qū)域內(nèi)的大小的布線板30的作業(yè)的情況為例來簡單進(jìn)行說明。從上游側(cè)運(yùn)送來的布線板30由布線板運(yùn)送裝置34使其在裝置區(qū)域內(nèi)設(shè)定的作業(yè)位置停止。停止了的布線板30在該位置由支承板升降裝置308使其上升，由布線板保持裝置24來固定保持。接著，記號撮像裝置178由頭移動裝置44移動至布線板30上帶有基準(zhǔn)記號的上方，對基準(zhǔn)記號進(jìn)行撮像。根據(jù)該撮像數(shù)據(jù)來檢測被保持著的布線板30的保持位置的偏差。
其次，使安裝頭40向部件提供裝置24的上方移動，按設(shè)定的取出順序，把部件25吸著保持在吸著管嘴158上。具體而言，使位于升降站的帶管嘴支架161位于提供作為保持對象的部件25的帶狀饋送器26的部件取出部的上方，在該位置使該帶管嘴支架161下降，向保持在前端的吸著管嘴158提供負(fù)壓，吸著保持該部件25。接著使帶管嘴支架161間歇回轉(zhuǎn)，進(jìn)行與下一帶管嘴支架161有關(guān)的相同的部件取出動作。安裝頭40具有的帶管嘴支架161就這樣依次進(jìn)行部件取出動作(多的場合為8回)。
其次，使保持著部件25的安裝頭40向部件撮像裝置50的上方移動。在該位置，部件撮像裝置50把被保持著的部件25收在一視野內(nèi)進(jìn)行撮像。根據(jù)獲得的撮像數(shù)據(jù)來檢測各部件25的保持位置的偏差。使安裝頭40向布線板30的上方移動，不過，在其移動的途中，支架自轉(zhuǎn)裝置176使帶管嘴支架161自轉(zhuǎn)，使其根據(jù)在其保持的部件25上設(shè)定的安裝方位、檢測出的布線板保持位置偏差量、部件25保持位置偏差量，自轉(zhuǎn)到適當(dāng)?shù)幕剞D(zhuǎn)位置。反復(fù)進(jìn)行支架保持體164乃至帶管嘴支架161的間歇回轉(zhuǎn)，直到保持最初被安裝的部件25的帶管嘴支架161位于升降站，在該間歇回轉(zhuǎn)之間，使安裝部件25的帶管嘴支架161自轉(zhuǎn)。
接著，使安裝頭40移動到布線板30的上方，按設(shè)定的安裝順序，在布線板30的表面上安裝被保持著的部件25。具體而言，首先，使位于支架升降站的帶管嘴支架161位于適當(dāng)?shù)陌惭b位置的上方。此時，根據(jù)被檢測出的布線板保持位置偏差量、部件25的保持位置偏差量，使安裝頭40的移動位置合適。在該位置，使帶管嘴支架161以規(guī)定距離下降，向吸著管嘴158提供正壓，把被保持著的部件25安裝于布線板30的表面上。接著使帶管嘴支架161間歇回轉(zhuǎn)，進(jìn)行與下一帶管嘴支架161有關(guān)的相同的部件安裝動作。就這樣，保持部件25的帶管嘴支架161依次進(jìn)行部件安裝動作。
安裝頭40在部件提供裝置24和布線板30之間往復(fù)，反復(fù)進(jìn)行部件取出動作、部件安裝動作，直到預(yù)定的所有部件25的安裝結(jié)束。所有部件25的安裝結(jié)束之后，使布線板運(yùn)送裝置34的支承板升降裝置308下降，解除布線板30的固定保持。該布線板30由布線板運(yùn)送裝置34移送到下游側(cè)。這樣，該布線板30上預(yù)定的部件安裝作業(yè)就告結(jié)束。另外，在本系統(tǒng)中，對于跨鄰接的2個安裝組件12兩方的大小的布線板30，也能進(jìn)行部件安裝作業(yè)。
如果布線板30的種類有變化，就進(jìn)行計(jì)劃替換。計(jì)劃替換時，例如，除了部件提供裝置24上的饋送器26的替換以外，如果有必要，就進(jìn)行安裝頭40和管嘴存放部330的替換以及軌道250、252、254、256的運(yùn)送寬度的調(diào)節(jié)。但在某個安裝組件12中需要變更吸著管嘴158的種類的場合，首先進(jìn)行吸著管嘴158變更，此后進(jìn)行運(yùn)送寬度的變更。這是因?yàn)楣茏爝\(yùn)送板400的寬度為比較寬的一種。
上述變更所需的吸著管嘴158由布線板運(yùn)送裝置34提供到各安裝組件12。首先，為了下次安裝作業(yè)而需要補(bǔ)給的吸著管嘴158由作業(yè)者搭載在管嘴運(yùn)送板400上。該「需要補(bǔ)給的吸著管嘴158」由圖19的流程圖所示的要補(bǔ)給管嘴決定程序的執(zhí)行來決定。另外，多個安裝組件12構(gòu)成為都具有對電子電路部件安裝系統(tǒng)整體進(jìn)行控制的主計(jì)算機(jī)的作用，作為其作用之一，也可使其執(zhí)行上述要補(bǔ)給管嘴決定程序，不過，在本實(shí)施方式中，在系統(tǒng)控制計(jì)算機(jī)540中執(zhí)行。還有，使吸著管嘴158的變更從上游側(cè)的安裝組件12依次進(jìn)行，上述要補(bǔ)給管嘴決定程序也是以此為前提而作成的。
首先，在步驟S1(以下記作S1。對于其它步驟也同樣)中把整數(shù)n設(shè)為1。接著，在S2中判斷從上游側(cè)起第n個安裝組件12中是否有不足管嘴，即，不論是否需要向下一布線板30提供部件，管嘴存放部330和安裝頭40上是否存在沒有吸著管嘴158的。如果判斷的結(jié)果是NO，就跳過S3以下，如果是YES，就在S3中，判斷是否在管嘴運(yùn)送板400上作為不要管嘴158而收納了該不足管嘴。本實(shí)施方式中，假定當(dāng)初管嘴運(yùn)送板400上什么吸著管嘴158也沒收納，處于空的狀態(tài)(管嘴存儲器中什么吸著管嘴158也沒存儲)，因而判斷的結(jié)果為NO，在S4中，把上述不足管嘴作為要補(bǔ)給管嘴158而存儲在管嘴存儲器中。其次，在S5中，判斷第n個安裝組件12中是否有不要管嘴158，即，為了向下一布線板30提供部件所不必要的吸著管嘴158。如果判斷的結(jié)果是YES，該不必要的吸著管嘴158就作為不要管嘴158存儲在管嘴存儲器中。此后，在S7中使整數(shù)n增加1。而在S2和S5的判斷結(jié)果為NO的場合，就直接執(zhí)行S7。
還有，在整數(shù)n為2以上的狀態(tài)下執(zhí)行S3的場合，即，判斷從上游側(cè)起第2個以后的安裝組件12中作為不足管嘴的吸著管嘴158是否在管嘴運(yùn)送板400上作為不要管嘴158而存在的場合，有時存在不要管嘴158并被存儲在管嘴存儲器中。因此，在S2中把作為不足管嘴的吸著管嘴158與該不要管嘴158進(jìn)行比較，如果相同，S3的判斷結(jié)果就為YES，執(zhí)行S9而不是S4，從管嘴存儲器中刪掉不要管嘴158。總之，即使有的安裝組件12中有不足管嘴，如果該不足管嘴在上游側(cè)的安裝組件12中成為不要管嘴158，就能夠作為不足管嘴來安裝該不要管嘴158，因而該不要管嘴158已經(jīng)不是不要管嘴158，從管嘴存儲器中將其除去。
執(zhí)行上述S7后，在S8中判斷整數(shù)n是否為設(shè)定數(shù)N以上，如果判斷的結(jié)果是NO，就再次執(zhí)行S2以下，而如果判斷的結(jié)果是YES，本程序的執(zhí)行就告結(jié)束。設(shè)定數(shù)N設(shè)為與本電子電路部件安裝系統(tǒng)的安裝組件12的臺數(shù)相同，S8的判斷結(jié)果為YES意味著對于所有安裝組件12進(jìn)行了要補(bǔ)給管嘴158的決定，S8判斷為YES時的管嘴存儲器中作為要補(bǔ)給管嘴158而存儲著的吸著管嘴158就成為為了對下一布線板30提供部件而需要補(bǔ)給的吸著管嘴158。還有，管嘴存儲器中作為不要管嘴158而存儲著的吸著管嘴158就成為應(yīng)該作為系統(tǒng)整體而被取下的吸著管嘴158。
根據(jù)以上決定的要補(bǔ)給管嘴158和不要管嘴158的數(shù)據(jù)，在監(jiān)視器等顯示裝置上進(jìn)行顯示。即，把要補(bǔ)給管嘴158的種類和各自的數(shù)作為應(yīng)該保持在管嘴運(yùn)送板400上的吸著管嘴158來顯示，把不要管嘴158作為應(yīng)該從電子電路部件安裝系統(tǒng)整體上取下，收納在管嘴運(yùn)送板400上的吸著管嘴158來顯示。作業(yè)者根據(jù)該顯示，使在系統(tǒng)外部作為要補(bǔ)給管嘴158而被顯示的吸著管嘴158保持在管嘴運(yùn)送板400上。把這些吸著管嘴158保持在什么位置都可以。再有，作業(yè)者還要判斷應(yīng)該在系統(tǒng)內(nèi)使不要管嘴158收納在管嘴運(yùn)送板400上的空的管嘴保持孔404是否存在。
另外，因?yàn)榕c本發(fā)明沒有直接關(guān)系而省略了詳細(xì)說明，不過，要判斷在向布線板30提供部件中吸著管嘴158的某個是否成了不適于使用的不良管嘴158，如果判斷為成了不良管嘴158，就把該吸著管嘴158替換為管嘴存放部330中準(zhǔn)備的預(yù)備吸著管嘴158。與此同時，把不良管嘴158發(fā)生及其在管嘴存放部330上的位置的信息存儲在系統(tǒng)控制計(jì)算機(jī)540中。并且，通過執(zhí)行上述要補(bǔ)給管嘴決定程序之外的未圖示的程序，如果不良管嘴158是向下一布線板30提供部件所需的，就在顯示裝置上顯示要使應(yīng)該對該不要管嘴進(jìn)行替換的正常吸著管嘴158保持在管嘴運(yùn)送板400上，還有，如果是向下一布線板30提供部件所不要的，就在顯示裝置上顯示指示作業(yè)者應(yīng)該排除收納在管嘴運(yùn)送板400上而被運(yùn)出的不良管嘴158。作業(yè)者按照這些指示進(jìn)行必要的作業(yè)。
如上所述，把確認(rèn)了存在足夠保持所有要補(bǔ)給管嘴158、收納所有不要管嘴158的管嘴保持孔404的管嘴運(yùn)送板400載置在布線板運(yùn)送裝置34的前部輸送部260和后部輸送部262的一方(本實(shí)施方式的場合為前部輸送部260)上之后，如果作業(yè)者操作指示管嘴變更開始的手動操作部材，管嘴運(yùn)送板400就被運(yùn)送，在最上游的組件12中由布線板保持裝置32進(jìn)行定位保持。接著，使記號撮像裝置178向管嘴運(yùn)送板400的上方移動，對設(shè)在管嘴運(yùn)送板400上的基準(zhǔn)記號418進(jìn)行撮像，根據(jù)該撮像數(shù)據(jù)來檢測被保持著的管嘴運(yùn)送板400的保持位置的偏差。并且，對被該管嘴運(yùn)送板400保持著的各吸著管嘴158的二維編碼226進(jìn)行撮像。與被上述管嘴存放部330保持著的吸著管嘴158的二維編碼226的撮像的場合相同，在管嘴運(yùn)送板400中，多個吸著管嘴158全部以一定的相位被保持著，使記號撮像裝置178移動到對著配設(shè)有二維編碼226的部分的設(shè)定位置，分別對二維編碼226進(jìn)行撮像。根據(jù)獲得的二維編碼226來確定各吸著管嘴158的種類，還有，根據(jù)記號撮像裝置178的XY方向的移動量來確定各吸著管嘴158在管嘴運(yùn)送板400上的保持位置(配置)。包含這些吸著管嘴158的種類和配置的收納數(shù)據(jù)存儲在組件12的安裝裝置控制裝置500的RAM516中，并被送到系統(tǒng)控制計(jì)算機(jī)540中進(jìn)行存儲。
在系統(tǒng)控制計(jì)算機(jī)540中，對管嘴變更作業(yè)開始前(對前布線板30的部件安裝作業(yè)結(jié)束時)的安裝組件12的管嘴存放部330和安裝頭40上保持的吸著管嘴158的種類和配置的數(shù)據(jù)(簡稱「組件12數(shù)據(jù)」)，與上述被存儲的管嘴運(yùn)送板400的吸著管嘴158的種類和配置的數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，判別組件12的數(shù)據(jù)中的下次安裝作業(yè)所需的吸著管嘴158和不要的吸著管嘴158。在上述判別工序后，使不要管嘴158返回管嘴運(yùn)送板400。在不要管嘴158保持在安裝頭40上的場合，使安裝頭40移動到管嘴運(yùn)送板400的上方，將其收納在管嘴運(yùn)送板400的空的管嘴保持孔404中。在不要管嘴158保持在管嘴存放部330上的場合，首先使安裝頭40移動到管嘴存放部330，使安裝頭40上保持的吸著管嘴158中的至少1個返回管嘴存放部330的對應(yīng)的位置之后，由管嘴支架160保持至少1個不要管嘴158。此后，使安裝頭40移動到管嘴運(yùn)送板400之上，和上述一樣在空的管嘴保持孔404中收納不要管嘴158。另外，此時，根據(jù)上述被檢測出的管嘴運(yùn)送板400的保持位置偏差量，使安裝頭40的移動位置合適。不論上述哪種場合，都使不要管嘴158的種類和管嘴運(yùn)送板400上返回到的管嘴保持孔404的位置互相對應(yīng)起來，存儲在系統(tǒng)控制計(jì)算機(jī)540中。還有，要補(bǔ)給管嘴158由安裝頭40從管嘴運(yùn)送板400補(bǔ)給到管嘴存放部330，或是成為在安裝頭40的管嘴支架160上保持著的狀態(tài)。并且，把這些事實(shí)也存儲在系統(tǒng)控制計(jì)算機(jī)540中。
另外，可以把安裝頭40的管嘴支架160中的至少1個作為管嘴替換、補(bǔ)給等管嘴變更作業(yè)中使用的管嘴支架160。例如，僅把安裝頭40上的管嘴支架160的1個作為管嘴變更作業(yè)專用，使得僅該1個能夠保持不要管嘴158或要補(bǔ)給管嘴158?；蛘咭部梢园寻惭b頭400的所有管嘴支架160作為管嘴變更作業(yè)中使用的管嘴支架160。即，也可以使所有管嘴支架160上保持的吸著管嘴158返回管嘴存放部330或管嘴運(yùn)送板400，成為空的狀態(tài)，使各管嘴支架160從管嘴運(yùn)送板400依次取出必要的吸著管嘴158，將其運(yùn)到管嘴存放部330。在管嘴變更作業(yè)中使用安裝頭40的所有管嘴支架160在避免僅管嘴支架160中的一部分的磨損增大上有效。還有，在要替換、補(bǔ)給的吸著管嘴158的數(shù)多的場合，在高效進(jìn)行管嘴變更作業(yè)上也會有效。
如果在最上游側(cè)的組件12中管嘴變更作業(yè)結(jié)束，管嘴運(yùn)送板400就從布線板保持裝置32的保持被解放，由布線板運(yùn)送裝置34向下游側(cè)的安裝組件12運(yùn)送，同樣進(jìn)行，由布線板保持裝置32來定位保持。使管嘴運(yùn)送板400在下游側(cè)的安裝組件12中的需要管嘴變更的安裝組件12中停止，保持在布線板保持裝置32上。在下游側(cè)的安裝組件12中，也和上述一樣來進(jìn)行管嘴變更作業(yè)。但管嘴運(yùn)送板400上保持的吸著管嘴158的種類和配置的數(shù)據(jù)已經(jīng)被存儲，還有，被補(bǔ)給了的要補(bǔ)給管嘴158和被回收了的不要管嘴158的種類和配置的數(shù)據(jù)也已經(jīng)被存儲，因而根據(jù)這些存儲的數(shù)據(jù)來進(jìn)行管嘴變更作業(yè)即可，不需要再次由記號撮像裝置178對二維編碼226進(jìn)行撮像。
這樣來進(jìn)行所有安裝組件12上的管嘴變更作業(yè)，其它計(jì)劃替換作業(yè)如果結(jié)束，就和上述一樣，進(jìn)行部件25對布線板30的安裝作業(yè)。
在本實(shí)施方式中，吸著管嘴158是構(gòu)成要件的一例，管嘴運(yùn)送板400構(gòu)成了要件運(yùn)送板，管嘴存放部330構(gòu)成了要件存放部。還有，系統(tǒng)控制計(jì)算機(jī)540的管嘴存儲器和安裝裝置控制裝置500的RAM516構(gòu)成了構(gòu)成要件存儲部，部件安裝裝置46和上述構(gòu)成要件存儲部構(gòu)成了要件替換裝置。布線板運(yùn)送裝置34是基板輸送裝置的一方式。管嘴支架160構(gòu)成了頭側(cè)管嘴保持部，管嘴存放部330的管嘴保持部材340(的管嘴保持孔342)構(gòu)成了存放部側(cè)管嘴保持部，管嘴運(yùn)送板400的管嘴保持部材406(的管嘴保持孔404)構(gòu)成了運(yùn)送板側(cè)管嘴保持部。二維編碼226構(gòu)成了識別編碼的記錄部，記號撮像裝置178構(gòu)成了讀取上述記錄部的識別編碼的讀取裝置。安裝頭移動裝置44構(gòu)成了相對移動裝置。在安裝裝置控制裝置500中，為了使管嘴運(yùn)送板400之上的吸著管嘴158保持在管嘴支架160上而對安裝頭移動裝置44進(jìn)行控制的部分構(gòu)成了管嘴受取控制裝置。再有，在安裝裝置控制裝置500中，為了進(jìn)行在管嘴運(yùn)送板400和管嘴存放部330之間的吸著管嘴158的替換而對安裝頭移動裝置44進(jìn)行控制的部分構(gòu)成了管嘴替換控制裝置。
像本實(shí)施方式這樣，在多個安裝組件12互相靠近而排列的部件安裝系統(tǒng)存在使各安裝組件12小型化的傾向，在安裝組件12內(nèi)難以確保寬廣的作業(yè)空間的場合很多。以前，作業(yè)者進(jìn)行的管嘴替換是進(jìn)入窄的作業(yè)空間，一邊看著下次生產(chǎn)的管嘴配置表一邊進(jìn)行。還有，安裝組件12排列得越來越多，計(jì)劃替換作業(yè)很費(fèi)時間，還有，作業(yè)者導(dǎo)致的吸著管嘴158的配置錯誤等錯誤容易發(fā)生。由于在窄的安裝組件12內(nèi)難以確保作業(yè)空間，因而在安裝組件12內(nèi)作業(yè)者難以進(jìn)行吸著管嘴158的替換作業(yè)，不過，本實(shí)施方式中，由管嘴運(yùn)送板400把用于替換的吸著管嘴158運(yùn)入到各安裝組件12上，利用安裝頭40等來自動進(jìn)行替換作業(yè)，減輕了作業(yè)者的負(fù)擔(dān)。還有，作業(yè)者能專心于部件提供裝置24的饋送器26的替換作業(yè)，可以同時進(jìn)行自動控制的管嘴變更作業(yè)和作業(yè)者的饋送器替換作業(yè)，縮短了在計(jì)劃替換上需要的時間，提高了高價的電子電路部件安裝系統(tǒng)的運(yùn)轉(zhuǎn)率。還有，也提高了饋送器替換作業(yè)的精度。再有，能節(jié)減在計(jì)劃替換上需要的人件費(fèi)。安裝組件12的臺數(shù)越增加，就越能有效享受管嘴替換的自動化帶來的上述效果。
上述實(shí)施方式中，說明了所有補(bǔ)給安裝組件12的吸著管嘴158保持在1個管嘴運(yùn)送板400上的情況，不過，在應(yīng)該保持的吸著管嘴158多，1個管嘴運(yùn)送板400不能保持的場合，可以分為2張以上的管嘴運(yùn)送板400來保持。在這種場合，也可把多個管嘴運(yùn)送板400只運(yùn)送到前部輸送部260或后部輸送部262一方上，不過，如圖18所示，也可以使用前部輸送部260和后部輸送部262兩者來分別運(yùn)送管嘴運(yùn)送板400。例如，如果由前部輸送部260和后部輸送部262兩者同時運(yùn)送2個管嘴運(yùn)送板400，就能縮短管嘴提供作業(yè)需要的時間。
在開始最初的安裝作業(yè)之前的預(yù)備作業(yè)的步驟中，也可以不像上述那樣把預(yù)先保持著必要的吸著管嘴158的管嘴存放部330設(shè)在各安裝組件12上，而是把空的管嘴存放部330設(shè)在各安裝組件12上，在管嘴運(yùn)送板400上保持必要的所有吸著管嘴158，將其運(yùn)送到各安裝組件12，在各安裝組件12中，把各安裝作業(yè)所需的吸著管嘴158取出到管嘴支架160為全空的狀態(tài)的安裝頭40上，將其保持于管嘴存放部330。在種類不相同的布線板30的安裝作業(yè)之間的計(jì)劃替換作業(yè)中，也可以一次取下所有吸著管嘴158，將其排除到系統(tǒng)外，重新提供必要的所有吸著管嘴158。
在上述實(shí)施方式中，在各安裝組件12中，使下次安裝作業(yè)不要的吸著管嘴158全部返回管嘴運(yùn)送板400，不過，不必一定如此。例如，只在管嘴存放部330上沒有保持要補(bǔ)給管嘴158的余地的場合，也可以使不要的吸著管嘴158返回管嘴運(yùn)送板440。
上述實(shí)施方式中，在管嘴存放部330和管嘴運(yùn)送板400上收納了吸著管嘴158時，由包含定位銷釘338、428的定位裝置以一定的相位對其進(jìn)行定位，不過，也可以省略定位銷釘338、428等。例如，也可以對安裝頭40進(jìn)行控制，使其在管嘴存放部330和管嘴運(yùn)送板400上常以一定的相位載置吸著管嘴158，即使這樣也可以使記號撮像裝置178移動到吸著管嘴158的上面224的上方的一定的位置，使其對包含上面224的二維記號226的部分進(jìn)行撮像。
或是，即使不是在管嘴存放部330內(nèi)和管嘴運(yùn)送板400內(nèi)常以一定的相位保持吸著管嘴158，也可以使得能夠識別吸著管嘴158的二維編碼226。作為其中一種方法，在吸著管嘴158的背景形成部220的上面224上，把二維編碼226設(shè)在周方向隔開的多處，如果記號撮像裝置178對背景形成部220進(jìn)行撮像，就必定能包含二維編碼226的至少1個完全的像。還有，也可以使記號撮像裝置178在上面224的周方向按一定角度在一方向移動，對把上面224的全周按多個角度的量分割而成的每一部分進(jìn)行撮像，在這種場合，設(shè)置1個以上二維編碼226即可。如果盡可能地使上面224和二維編碼226的光學(xué)的特性，例如亮度不同(把上面224作為白色的背景，并把二維編碼226作為黑色等暗色等)，就能夠檢測出二維編碼226的存在。例如，如上所述，按每個一定角度對上面224進(jìn)行撮像，在進(jìn)入記號撮像裝置178的視野的圖像上的暗色的輸出的和所構(gòu)成的像素的和為設(shè)定數(shù)以上的場合，對獲得的圖像進(jìn)行處理，嘗試二維編碼226的辨認(rèn)。如果暗色的輸出所構(gòu)成的像素的和為設(shè)定數(shù)以上，就判斷為二維編碼226的像整體進(jìn)入視野內(nèi)的可能性高。此時，如果判斷為二維編碼226不能識別，就推定為二維編碼226的相當(dāng)一部分處在視野外是其原因的可能性很高，因而使記號撮像裝置178在周方向小距離移送，再次進(jìn)行二維編碼226的識別，這是優(yōu)選的。
各吸著管嘴158的二維編碼226的識別，不限于記號撮像裝置178，也可以由識別二維編碼的專用的識別裝置來進(jìn)行。
上述實(shí)施方式中，吸著管嘴158機(jī)械地著脫于管嘴支架160，不過，除此以外，例如也可以是像專利第2824378號公報(bào)中記載一樣，吸著管嘴158通過負(fù)壓而吸著保持在管嘴支架160上的方式。不論吸著管嘴158以負(fù)壓來保持在管嘴支架160上，還是通過對管嘴支架160的軸方向的相對移動而機(jī)械地著脫于管嘴支架160，管嘴存放部330和管嘴運(yùn)送板400的構(gòu)成都可以相同，不過，在前者的場合，可以省略脫離防止部材420。在吸著管嘴158由管嘴支架160以負(fù)壓來保持的場合，在吸著管嘴158返回管嘴存放部330和管嘴運(yùn)送板400時切斷負(fù)壓的提供，保持時提供負(fù)壓。
以上說明了本發(fā)明的幾個實(shí)施方式，不過，這些不過是例示，本發(fā)明可以根據(jù)上述〔發(fā)明內(nèi)容〕的項(xiàng)中記載的方式，根據(jù)本領(lǐng)域的知識，以進(jìn)行了各種變更、改良的方式來實(shí)施。
權(quán)利要求
1.一種對電路基板作業(yè)機(jī)上的構(gòu)成要件提供方法，對在由基板輸送裝置運(yùn)入的印刷布線板等電路基板上實(shí)施預(yù)定作業(yè)的對電路基板作業(yè)機(jī)提供該對電路基板作業(yè)機(jī)的構(gòu)成要件，其特征在于，在要件運(yùn)送板上保持所述構(gòu)成要件，該要件運(yùn)送板由所述基板輸送裝置運(yùn)入所述對電路基板作業(yè)機(jī)內(nèi)，從而把該構(gòu)成要件提供給對電路基板作業(yè)機(jī)。
2.一種對電路基板作業(yè)機(jī)上的構(gòu)成要件替換方法，所述對電路基板作業(yè)機(jī)對在由基板輸送裝置運(yùn)入的印刷布線板等電路基板上實(shí)施預(yù)定作業(yè)，并具有自動替換自身的構(gòu)成要件的功能，所述對電路基板作業(yè)機(jī)上的構(gòu)成要件替換方法的特征在于，在要件運(yùn)送板上保持所述構(gòu)成要件，該要件運(yùn)送板由所述基板輸送裝置運(yùn)入所述對電路基板作業(yè)機(jī)內(nèi)，使該要件運(yùn)送板上的構(gòu)成要件和對電路基板作業(yè)機(jī)內(nèi)的構(gòu)成要件在對電路基板作業(yè)機(jī)上自動互換。
3.一種吸著管嘴的提供方法，向由可著脫地保持在安裝頭的管嘴保持部上的吸著管嘴來吸著保持電子電路部件，將其安裝在由基板輸送裝置運(yùn)入而保持在基板保持裝置上的電路基板上的電子電路部件安裝機(jī)提供所述吸著管嘴，其特征在于，在管嘴運(yùn)送板上保持吸著管嘴，該管嘴運(yùn)送板由所述基板輸送裝置運(yùn)入所述電子電路部件安裝機(jī)內(nèi)，使所述安裝頭的管嘴保持部保持該管嘴運(yùn)送板上的吸著管嘴。
4.一種吸著管嘴的替換方法，是對電子電路部件安裝機(jī)的所述管嘴存放部上的吸著管嘴進(jìn)行替換的方法，所述電子電路部件安裝機(jī)由可著脫地保持在安裝頭的管嘴保持部上的吸著管嘴來吸著保持電子電路部件，將其安裝在由基板輸送裝置運(yùn)入而保持在基板保持裝置上的電路基板上，并可在所述管嘴保持部和管嘴存放部之間自動替換吸著管嘴，所述吸著管嘴的替換方法的特征在于，在具有多個管嘴保持部的管嘴運(yùn)送板上保持多個吸著管嘴，該管嘴運(yùn)送板由所述基板輸送裝置運(yùn)入所述電子電路部件安裝機(jī)內(nèi)，使該管嘴運(yùn)送板上的吸著管嘴和所述管嘴存放部上的吸著管嘴在所述安裝頭的管嘴保持部自動互換。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的吸著管嘴的替換方法，其中，所述電子電路部件安裝機(jī)多臺排列而構(gòu)成安裝機(jī)列，使所述基板輸送裝置把所述管嘴運(yùn)送板運(yùn)入到該多臺電子電路部件安裝機(jī)中的任意電子電路部件安裝機(jī)中，在該任意的電子電路部件安裝機(jī)的所述管嘴存放部之間進(jìn)行吸著管嘴的替換。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的吸著管嘴替換方法，其中，所述多臺電子電路部件安裝機(jī)為具有相同構(gòu)造的組件，這些組件互相靠近排列而構(gòu)成了所述安裝機(jī)列，在這些組件的所述管嘴存放部之間進(jìn)行所述吸著管嘴的替換。
7.一種對電路基板作業(yè)機(jī)，包括運(yùn)送電路基板的基板輸送裝置；以及對由該基板輸送裝置運(yùn)入了的電路基板進(jìn)行預(yù)定作業(yè)的作業(yè)裝置，其特征在于，具有可保持該對電路基板作業(yè)機(jī)的構(gòu)成要件的要件保持部，并且自身設(shè)有可由所述基板輸送裝置運(yùn)送的要件保持板，該要件保持板由所述基板輸送裝置運(yùn)入該對電路基板作業(yè)機(jī)內(nèi)，從而就可提供所述構(gòu)成要件。
8.一種對電路基板作業(yè)機(jī)，包括運(yùn)送電路基板的基板輸送裝置；以及對由該基板輸送裝置運(yùn)入了的電路基板進(jìn)行預(yù)定作業(yè)的作業(yè)裝置，其特征在于包括具有可保持該對電路基板作業(yè)機(jī)的構(gòu)成要件的存放部側(cè)要件保持部的要件存放部；具有可保持所述構(gòu)成要件的運(yùn)送板側(cè)要件保持部，并且自身可由所述基板輸送裝置來運(yùn)送的要件運(yùn)送板；以及進(jìn)行由基板輸送裝置運(yùn)入了的要件運(yùn)送板和所述要件存放部之間的構(gòu)成要件的替換的要件替換裝置。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的對電路基板作業(yè)機(jī)，其中，在各所述構(gòu)成要件上設(shè)有可1個1個識別各構(gòu)成要件的識別編碼的記錄部，在所述對電路基板作業(yè)機(jī)上設(shè)有讀取該記錄部的識別編碼的讀取裝置，所述要件替換裝置根據(jù)由該讀取裝置讀取的識別編碼來進(jìn)行所述構(gòu)成要件的替換。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的對電路基板作業(yè)機(jī)，其中，包括存儲有在所述要件保持部保持的構(gòu)成要件的所述識別編碼的構(gòu)成要件存儲部，所述要件替換裝置根據(jù)該構(gòu)成要件存儲部中存儲的識別編碼和由所述讀取裝置讀取的識別編碼來進(jìn)行所述構(gòu)成要件的替換。
11.一種電子電路部件安裝機(jī)，其特征在于包括運(yùn)送電路基板的基板輸送裝置；保持由該基板輸送裝置運(yùn)入了的電路基板的基板保持裝置；在頭側(cè)保持部中可替換地保持吸著管嘴，由該吸著管嘴來保持電子電路部件，將其安裝在所述基板保持裝置上保持的電路基板上的安裝頭；使該安裝頭和所述基板保持裝置相對移動的相對移動裝置；可由所述基板輸送裝置運(yùn)送并可由所述基板保持裝置保持，并且具有保持吸著管嘴的運(yùn)送板側(cè)保持部的管嘴運(yùn)送板；以及控制所述相對移動裝置，使所述頭側(cè)保持部來保持所述基板保持裝置所保持著的管嘴運(yùn)送板上的吸著管嘴的管嘴受取控制裝置。
12.一種電子電路部件安裝機(jī)，其特征在于包括運(yùn)送電路基板的基板輸送裝置；保持由該基板輸送裝置運(yùn)入了的電路基板的基板保持裝置；在頭側(cè)保持部中可替換地保持吸著管嘴，由該吸著管嘴保持電子電路部件，將其安裝在所述基板保持裝置上保持的電路基板上的安裝頭；使該安裝頭和所述基板保持裝置相對移動的相對移動裝置；具有保持吸著管嘴的存放部側(cè)保持部，與所述安裝頭之間進(jìn)行吸著管嘴的替換的管嘴存放部；可由所述基板輸送裝置運(yùn)送并可由所述基板保持裝置保持，并且具有保持吸著管嘴的運(yùn)送板側(cè)保持部的管嘴運(yùn)送板；以及控制所述相對移動裝置，進(jìn)行在所述頭側(cè)保持部由所述基板保持裝置保持著的管嘴運(yùn)送板和所述管嘴存放部之間的吸著管嘴的替換的管嘴替換控制裝置。
13.根據(jù)權(quán)利要求11或12所述的電子電路部件安裝機(jī)，其中，所述安裝頭具有可繞回轉(zhuǎn)軸線回轉(zhuǎn)的頭本體；以及分別保持在位于以該頭本體的所述回轉(zhuǎn)軸線為中心的一圓周上的部分上，在前端部可著脫地保持所述吸著管嘴的多個所述頭側(cè)保持部。
14.根據(jù)權(quán)利要求11至13中的任意一項(xiàng)所述的電子電路部件安裝機(jī)，其中，在所述管嘴運(yùn)送板上設(shè)有可由撮像裝置來撮像的多個基準(zhǔn)記號，在該電子電路部件安裝機(jī)上設(shè)有對這些基準(zhǔn)記號進(jìn)行撮像的記號撮像裝置，并且所述管嘴受取控制裝置或所述管嘴替換控制裝置根據(jù)所述記號撮像裝置的撮像結(jié)果來控制所述相對移動裝置。
全文摘要
一種對電路基板作業(yè)機(jī)及其構(gòu)成要件的提供方法。使得對吸著管嘴可替換的部件安裝機(jī)的替換用管嘴的提供變得容易。相同構(gòu)成的安裝組件(12)多臺互相靠近、排列在相同方向而構(gòu)成安裝機(jī)列。計(jì)劃替換時，吸著管嘴(158)由安裝頭(40)在管嘴存放部(330)和管嘴運(yùn)送板(400)之間自動替換，把當(dāng)前管嘴存放部(330)之上的管嘴配置作為下次生產(chǎn)的管嘴配置。管嘴運(yùn)送板(400)保持多種下次生產(chǎn)所需的、各組件(12)未保持的吸著管嘴(158)。管嘴運(yùn)送板(400)由布線板運(yùn)送裝置(34)依次運(yùn)入各組件(12)內(nèi)，在定位保持的狀態(tài)下，使不要的吸著管嘴(158)返回管嘴運(yùn)送板(400)，使下一生產(chǎn)所需的吸著管嘴(158)保持在空的管嘴支架上。
文檔編號H05K13/04GK1771774SQ20048000223
公開日2006年5月10日 申請日期2004年1月15日 優(yōu)先權(quán)日2003年1月17日
發(fā)明者安井義博 申請人:富士機(jī)械制造株式會社