直接比較相鄰兩個單位時間Tn和Tn+1的速率Vn和Vn+Ι，若Vn+Ι大于Vn，則判定相機移動速度升高；若^+1小于Vn，則判定相機移動速度降低。在另一實施例中，光流檢測處理系統(tǒng)I比較判定相鄰多個單位時間T的相機移動速率數(shù)據(jù)，從而判定判斷相機移動速率升高或降低，以減少誤差，具體的說，步驟S21中處理得到相鄰單位時間Tn、Tn+l和Τη+2的速率Vn、Vn+1和Vn+2，為方便說明，稱相鄰單位時間Tn、Tn+1和Τη+2為第一單位時間、第二單位時間和第三單位時間，相應(yīng)的各單位時間的速率為第一速率、第二速率和第三速率，計算得到第二速率和第三速率的平均值，再將該平均速率與第一速率比較，若平均速率大于第一速率，則判定相機移動速度升高；若平均速率小于第一速率，則判定相機移動速度降低。此種方式由于取了多個時間段的速率平均值進(jìn)行比較，從而可有效減少由于速率突變引起的誤差，提高準(zhǔn)確度。值得說明的是，該實施例的方案并不限于取第二速率和第三速率兩個速率的平均值，其可以推廣開來，可取在第一單位時間之后的多個相鄰單位時間段的速率值的平均速率，再與第一單位時間段的第一速率進(jìn)行比較，并進(jìn)行判斷，所取的多個相鄰單位時間段可為三個、四個、五個乃至更多個單位時間段，視實際工況和需求確定。
[0061]在步驟S23中，光流檢測處理系統(tǒng)I根據(jù)步驟22中得出的速率判定結(jié)果，進(jìn)一步比較判斷當(dāng)前相機移動速度與光流檢測處理系統(tǒng)速度測量范圍上、下線值，具體的說，與上述S22步驟的兩個實施例對應(yīng)的，在本實施例中，當(dāng)光流檢測處理系統(tǒng)I比較完相鄰兩個單位時間Tn和Tn+1的速率Vn和Vn+Ι，若步驟S22中判定相機移動速率升高，則進(jìn)一步將當(dāng)前相機移動速率(也就是第二單位時間的第二速率)與光流檢測處理系統(tǒng)的速度測量范圍上線值ya進(jìn)行比較，其中速度測量范圍上線值ya = a*y，a為速度上線系數(shù)，該系數(shù)可根據(jù)實際工況和需求預(yù)設(shè)，本實施例中a選擇預(yù)設(shè)為0.8。比較的結(jié)果，若當(dāng)前相機移動速率(也就是第二單位時間的第二速率)大于速度測量范圍上線值ya，則判斷需調(diào)低曝光時間梯檔，即縮短相機曝光時間，若當(dāng)前相機移動速率小于速度測量范圍上線值ya，則判斷無需調(diào)整曝光時間梯檔，即維持當(dāng)前曝光時間不變；若步驟22中判定相機移動速率降低，則進(jìn)一步將當(dāng)前相機移動速率(也就是第二單位時間的第二速率)與光流檢測處理系統(tǒng)的速度測量范圍下線值yb進(jìn)行比較，其中速度測量范圍下線值yb = b*y，b為速度下線系數(shù)，該系數(shù)同樣可根據(jù)實際工況和需求預(yù)設(shè)，本實施例中b選擇預(yù)設(shè)為0.4。比較的結(jié)果，若當(dāng)前相機移動速率(也就是第二單位時間的第二速率)大于速度測量范圍下線值yb，則判斷無需調(diào)整曝光時間梯檔，即維持當(dāng)前曝光時間不變，若當(dāng)前相機移動速率小于速度測量范圍下線值yb，則判斷需調(diào)高曝光時間梯檔，即加長相機曝光時間。
[0062]而在另一實施例中，與步驟S22中所記載的另一實施例相應(yīng)的，若步驟22中判定相機移動速率升高，則進(jìn)一步將第一單位時間之后的多個相鄰單位時間速率的平均值與光流檢測處理系統(tǒng)的速度測量范圍上線值ya進(jìn)行比較，比較的結(jié)果，若所述速率平均值大于速度測量范圍上線值ya，則判斷需調(diào)低曝光時間梯檔，即縮短相機曝光時間以滿足拍攝要求，若所述速率平均值小于速度測量范圍上線值ya，則判斷無需調(diào)整曝光時間梯檔，即維持當(dāng)前曝光時間不變；若步驟22中判定相機移動速率降低，則進(jìn)一步將第一單位時間之后的多個相鄰單位時間速率的平均值與光流檢測處理系統(tǒng)的速度測量范圍下線值yb進(jìn)行比較，比較的結(jié)果，若所述速率平均值小于速度測量范圍下線值yb，則判斷需調(diào)高曝光時間梯檔，即加長相機曝光時間以滿足拍攝要求，若所述速率平均值大于速度測量范圍下線值yb，則判斷無需調(diào)整曝光時間梯檔，即維持當(dāng)前曝光時間不變。此實施例的方式可減少誤差影響。
[0063]進(jìn)行完上述的比較判定步驟，光流檢測處理系統(tǒng)I已經(jīng)得出需調(diào)高曝光時間梯檔或調(diào)低曝光時間梯檔結(jié)果，之后便進(jìn)行步驟S3，根據(jù)步驟S2的比較判定結(jié)果，光流檢測處理系統(tǒng)I發(fā)出的調(diào)高或調(diào)低曝光時間梯檔的指令，調(diào)節(jié)控制模塊2接收指令并據(jù)其調(diào)控相機11的曝光時間，從而最終實現(xiàn)相機曝光時間的自適應(yīng)調(diào)節(jié)，以滿足拍攝需求。
[0064]另外，本實用新型還提出了一種無人飛行器，設(shè)有上述的本實用新型的自適應(yīng)調(diào)節(jié)相機曝光時間的裝置，實現(xiàn)相機曝光時間的實時準(zhǔn)確調(diào)節(jié)，其中自適應(yīng)調(diào)節(jié)相機曝光時間的裝置的結(jié)構(gòu)及原理與上述實施例記載相同，不再重復(fù)說明。
[0065]通過本實用新型的自適應(yīng)調(diào)節(jié)相機曝光時間的裝置及無人飛行器，在相機高速移動的過程中，隨著速度的變化能夠?qū)崟r適應(yīng)性的調(diào)節(jié)相機曝光時間，使曝光時間達(dá)到一個最合適的值，從而保證拍攝圖像的數(shù)量和質(zhì)量滿足要求。
[0066]以上所述僅是本實用新型的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型技術(shù)實質(zhì)及原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本實用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項】
1.一種自適應(yīng)調(diào)節(jié)相機曝光時間的裝置，其特征在于，包括: 光流檢測處理系統(tǒng)，連接相機，接收相機拍攝的圖像數(shù)據(jù)并發(fā)出調(diào)高或調(diào)低曝光時間梯檔的指令； 調(diào)節(jié)控制模塊，連接所述光流檢測處理系統(tǒng)及相機，接收所述光流檢測處理系統(tǒng)發(fā)出的調(diào)高或調(diào)低曝光時間梯檔的調(diào)控指令，調(diào)控相機的曝光時間； 存儲模塊，連接所述光流檢測處理系統(tǒng)及調(diào)節(jié)控制模塊，所述存儲模塊存儲有預(yù)設(shè)的曝光時間梯檔序列值。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自適應(yīng)調(diào)節(jié)相機曝光時間的裝置，其特征在于，所述光流檢測處理系統(tǒng)包括: 高度檢測器，用于檢測相機高度； 光流處理模塊，連接相機、所述高度檢測器及調(diào)節(jié)控制模塊。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自適應(yīng)調(diào)節(jié)相機曝光時間的裝置，其特征在于，所述相機包括相機鏡片和感光元件，二者間距為焦距。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自適應(yīng)調(diào)節(jié)相機曝光時間的裝置，其特征在于，所述高度檢測器為測量所述相機鏡片到地面的高度的超聲波測距儀。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自適應(yīng)調(diào)節(jié)相機曝光時間的裝置，其特征在于，所述高度檢測器為激光測距儀。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自適應(yīng)調(diào)節(jié)相機曝光時間的裝置，其特征在于，所述光流處理模塊為光流傳感處理芯片。
7.一種無人飛行器，其特征在于，所述無人飛行器設(shè)置有權(quán)利要求1至6任一項所述的自適應(yīng)調(diào)節(jié)相機曝光時間的裝置。
【專利摘要】本實用新型公開了一種自適應(yīng)調(diào)節(jié)相機曝光時間的裝置及無人飛行器，其中裝置包括：光流檢測處理系統(tǒng)，連接相機，接收相機拍攝的圖像數(shù)據(jù)并發(fā)出調(diào)高或調(diào)低曝光時間梯檔的指令；調(diào)節(jié)控制模塊，連接所述光流檢測處理系統(tǒng)及相機，接收所述光流檢測處理系統(tǒng)發(fā)出的調(diào)高或調(diào)低曝光時間梯檔的調(diào)控指令，調(diào)控相機的曝光時間；存儲模塊，連接所述光流檢測處理系統(tǒng)及調(diào)節(jié)控制模塊，所述存儲模塊存儲有預(yù)設(shè)的曝光時間梯檔序列值，通過本實用新型的方案使相機在隨無人飛行器高速移動的過程中，能夠?qū)崟r適應(yīng)性的調(diào)節(jié)相機曝光時間，保證拍攝圖像的數(shù)量和質(zhì)量。
【IPC分類】B64C39-02, H04N5-235
【公開號】CN204559731
【申請?zhí)枴緾N201520316533
【發(fā)明人】楊霖, 齊向陽, 楊建軍
【申請人】零度智控（北京）智能科技有限公司
【公開日】2015年8月12日
【申請日】2015年5月15日