車輛用后方攝像頭的影像補正方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及車輛用后方攝像頭的影像補正方法，尤其涉及一種根據(jù)后方攝像頭拍攝的影像信息，對拍攝到的影像補正相當于當前設(shè)置的后方攝像頭誤差角度的量并輸出，因此能夠預(yù)防安全事故的車輛用后方攝像頭的影像補正方法。
【背景技術(shù)】
[0002]設(shè)置于車輛的后方攝像頭在車輛倒車行進或倒車駐車時通過顯示器向駕駛員顯示車輛后方視野，以確保能夠更加安全地倒車行進及倒車駐車。
[0003]后方攝像頭通常以埋入或粘貼方式設(shè)置在裝飾件、車牌照、后備箱及標牌(emblem)、擾流器(spoiler)、保險杠等，并且后方攝像頭在車輛的后方一側(cè)固定裝配成露出其透鏡部分。
[0004]上述后方攝像頭拍攝的影像通過駕駛座影音系統(tǒng)(Aud1 Video System)的顯示部輸出，因此駕駛員能夠在倒車行進或倒車駐車時確認顯示部顯示的后方狀態(tài)。
[0005]韓國專利公開公報第10-2003-0017772號(2003年03月04日)公開的后方攝像頭是設(shè)置于車輛多種位置提供車輛后方的影像信息，但會出現(xiàn)因后方攝像頭位置發(fā)生變更而導(dǎo)致光軸偏移，無法提供正確位置的影像信息的情況。
[0006]另外，韓國專利公開公報第10-2013-0005159號(2013年01月15日)公開的后方攝像頭是在上述后方攝像頭的位置發(fā)生變更時，最大限度地利用后方攝像頭拍攝的影像信息并通過促動器調(diào)整后方攝像頭的拍攝位置使得后方攝像頭的光軸得到調(diào)節(jié)，解決上述公開專利的問題。
[0007]但后一公開專利的問題在于需另外增加設(shè)置用于變更后方攝像頭的拍攝位置的促動器，因此具有部件數(shù)量增加、產(chǎn)品費用上升的問題。
[0008]圖1a及圖1b為根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的車輛用后方攝像頭的設(shè)置狀態(tài)及其拍攝影像與車輛倒車方向的模擬圖。
[0009]如圖1a所示，在所述后方攝像頭按設(shè)計基準設(shè)置于車體后方時，實際車輛的倒車方向與所顯示后方影像的行進方向相同，而在如圖1b所示的所述后方攝像頭比設(shè)計基準偏移預(yù)定角度的情況下，實際車輛的倒車方向與所顯示后方影像的行進方向不同，駐車過程中可能會引發(fā)安全事故。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0010]技術(shù)問題
[0011]為解決上述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種根據(jù)后方攝像頭拍攝的影像信息，對拍攝到的影像補正相當于當前設(shè)置的后方攝像頭誤差角度的量并輸出，無需另外設(shè)置促動器，因此能夠預(yù)防安全事故的車輛用后方攝像頭的影像補正方法。
[0012]技術(shù)方案
[0013]根據(jù)本發(fā)明車輛用后方攝像頭的影像補正方法的優(yōu)選的一個實施例包括:通過后方攝像頭的內(nèi)參數(shù)(parameters)及幾何(geometry)信息檢測預(yù)定圖案的圖案檢測步驟；通過所述圖案檢測步驟檢測的所述預(yù)定圖案，基于圖案基準坐標系推定設(shè)置攝像頭的姿勢的步驟，其中，所述設(shè)置攝像頭是設(shè)置于當前車輛的后方攝像頭；根據(jù)所述推定設(shè)置攝像頭的姿勢的步驟確認的所述設(shè)置攝像頭的誤差角度，求出對應(yīng)的單應(yīng)矩陣的單應(yīng)矩陣獲取步驟；以及利用所述單應(yīng)矩陣獲取的步驟求出的所述單應(yīng)矩陣，以按設(shè)計基準裝配的攝像頭的姿勢為基準補正所述設(shè)置攝像頭拍攝的影像的影像補正步驟。
[0014]并且，所述推定設(shè)置攝像頭的姿勢的步驟具體是進行第一計算及第二計算，其中，所述第一計算是基于所述圖案基準坐標系計算所述設(shè)置攝像頭的姿勢，所述圖案基準坐標系是以所述按設(shè)計基準裝配的攝像頭的姿勢為基準的，所述第二計算是利用在組裝線裝配的攝像頭檢測的圖案計算所述設(shè)置攝像頭的姿勢。
[0015]并且，所述單應(yīng)矩陣(homography)可以是使第一姿勢旋轉(zhuǎn)至第二姿勢的影像信息，其中，所述第一姿勢是通過所述第二計算算出的攝像頭的姿勢，所述第二姿勢是通過所述第一計算算出的攝像頭的姿勢。
[0016]并且，所述第一姿勢及第二姿勢可以包括從所述圖案基準坐標系獲取的攝像頭的位置及角度，其中所述位置包括X，Y，Z坐標，所述角度包括輥角(roll)、俯仰角(pitch)、偏航角(yaw) ο
[0017]并且，本影像補正方法還可以包括:警報步驟，該步驟是所述組裝線裝配的攝像頭相對于所述按設(shè)計基準裝配的攝像頭發(fā)生設(shè)定角度以上誤差時不執(zhí)行所述影像補正步驟，而是向用戶發(fā)出警報。
[0018]并且，所述設(shè)定角度可以設(shè)定成以所述圖案基準坐標系為基準全方位不超過五度。
[0019]并且，所述單應(yīng)矩陣可以是，通過利用所述設(shè)置攝像頭的角度信息與所述組裝線裝配的攝像頭的角度信息之差求出用于向正常設(shè)置的所述攝像頭的角度方向旋轉(zhuǎn)的矩陣的方式獲取的。
[0020]技術(shù)效果
[0021]根據(jù)本發(fā)明車輛用后方攝像頭的影像補正方法的一個優(yōu)選實施例，無需另外設(shè)置用于補正后方攝像頭拍攝角度的促動器，因此能夠節(jié)省部件數(shù)量，并且能夠減少組裝工序、防止產(chǎn)品整體單價上升。
【附圖說明】
[0022]圖1a及圖1b為根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的車輛用后方攝像頭的設(shè)置狀態(tài)及其拍攝影像與車輛倒車方向的模擬圖；
[0023]圖2為顯示本發(fā)明車輛用后方攝像頭的影像補正方法的一個優(yōu)選實施例的控制流程圖。
[0024]附圖標記說明
[0025]S10:圖案檢測步驟 S20:攝像頭姿勢推定步驟
[0026]S30:單應(yīng)矩陣獲取步驟S40:影像補正步驟
[0027]S50:警報步驟
【具體實施方式】
[0028]以下參照附圖具體說明本發(fā)明車輛用后方攝像頭的影像補正方法的一個優(yōu)選實施例。
[0029]圖2為顯示本發(fā)明車輛用后方攝像頭的影像補正方法的一個優(yōu)選實施例的控制流程圖。
[0030]本發(fā)明車輛用后方攝像頭的影像補正方法的一個優(yōu)選實施例如圖2所示，包括:通過后方攝像頭的內(nèi)參數(shù)及幾何信息檢測預(yù)定圖案的圖案檢測步驟SlO ;通過所述圖案檢測步驟SlO檢測的所述預(yù)定圖案，基于圖案基準坐標系推定設(shè)置于當前車輛的所述后方攝像頭(以下簡稱‘設(shè)置攝像頭’)的姿勢的攝像頭姿勢推定步驟S20 ;根據(jù)所述攝像頭姿勢推定步驟S20確認的所述設(shè)置攝像頭的誤差角度求出對應(yīng)的單應(yīng)矩陣的單應(yīng)矩陣獲取步驟S30 ;以及，利用所述單應(yīng)矩陣獲取步驟S30求出的所述單應(yīng)矩陣，以按設(shè)計基準裝配的攝像頭(以下簡稱‘按設(shè)計基準裝配攝像頭’)的姿勢為基準補正所述設(shè)置攝像頭拍攝的影像的影像補正步驟S40。
[0031]通常，攝像頭影像補正(Image Calibrat1n)需要求出內(nèi)參數(shù)(Intrinsicparameter)及外參數(shù)(Extrinsic parameter)，上述檢測預(yù)定圖案的圖案檢測步驟SlO是求出后者即外參數(shù)的步驟。
[0032]外參數(shù)是表示攝像頭相對于實際世界的原點的偏離量及旋轉(zhuǎn)量的信息，該外參數(shù)并非制作攝像頭時即已確定的參數(shù)。
[0033]相反，內(nèi)參數(shù)是表示透鏡畸變(Distort1n)等引起的攝像頭結(jié)構(gòu)誤差或源于放大或縮小時對應(yīng)的焦距變化等攝像頭內(nèi)部信息。
[0034]其中，所述圖案檢測步驟SlO可以是不分當前設(shè)置的所述設(shè)置攝像頭及所述按設(shè)計基準裝配攝像頭的種類，根據(jù)具有相同規(guī)格的攝像頭的內(nèi)參數(shù)因素與幾何信息檢測所述預(yù)定圖案的步驟。
[0035]進一步來講，攝像頭根據(jù)其規(guī)格，可以以預(yù)定形態(tài)的圖案顯示影像，可通過所述圖案設(shè)置圖案基準坐標系。上述設(shè)置的所述圖案基準坐標系作為推定所述設(shè)置攝像頭與所述按設(shè)計基準裝配攝像頭的姿勢的基準。
[0036]所述攝像頭姿勢推定步驟S20可以是基于以所述按設(shè)計基準裝配攝像頭的姿勢為基準的所述圖案基準坐標系計算所述設(shè)置攝像頭的姿勢(以下稱為‘第一計算’)，利用組裝線(Processing Line)上裝配的攝像頭(以下簡稱‘組裝線裝配攝像頭’)檢測的圖案計算所