在立個初選認(rèn)知車輛CR ' 1、CR ' 2和CR ' 3對應(yīng)的信噪比集合{SNR ' 1，SNR ' 2， SNR ' 3}中，因為SNR ' 3 = 12地是該集合的最大值，則信噪比最大值SNR 'max = 12地；
[0080] (6-2似獲取的信噪比最大值SNR'max為參考，將信噪比最大值SNR'max分別與Ν' 個初選認(rèn)知車輛CR'i的信噪比SNR'i作商處理，計算得到各初選認(rèn)知車輛信噪比SNR'i所對 應(yīng)的初始闊值、;其中，
[00川 λ?= ISNR'max/SNR'il，i = l，2，...，N' ；
[00劇例如，初始闊值λι= ISNR'max/SNR'll，λ2= |SNR'max/SNR'2| ;λ3= |SNR'max/SNR'3| ;
[0083] (6-3)根據(jù)各初選認(rèn)知車輛CR'i的可靠度恥和歸一化商值市，計算各初選認(rèn)知車輛 CR'I的聯(lián)合篩選參數(shù)值ξι，并根據(jù)聯(lián)合篩選參數(shù)值ξι，選取參與協(xié)作的復(fù)選認(rèn)知車輛CR"J; 其中，復(fù)選認(rèn)知車輛CR" j的數(shù)量為n，ξ?=η,.ψ'，i = l，2，...，N'，j = l，2,…，n，n < Ν' ：例如， 初選認(rèn)知車輛CR'i的聯(lián)合篩選參數(shù)值ξι=?Γ!·ψι，初選認(rèn)知車輛CR'2的聯(lián)合篩選參數(shù)值 ξ 2 =η 2 .Ψ. 2，.初選認(rèn)知車輛CR ' 3的聯(lián)合篩選參數(shù)值:ξ 3.=η3 .Ψ 3
[0084] 若聯(lián)合篩選參數(shù)值ξι位于預(yù)設(shè)數(shù)值區(qū)間范圍Ka，Cb]內(nèi)，即ξ。時，表明該初 選車輛具有更高的信噪比，具有更優(yōu)秀的檢測能量，則選取該聯(lián)合篩選參數(shù)值ξι對應(yīng)的初 選認(rèn)知車輛為復(fù)選認(rèn)知車輛，并參與協(xié)作感知;否則，該初選認(rèn)知車輛不予選??；
[0085] (7)頻譜感知融合中屯、FC根據(jù)選定的參與協(xié)作的復(fù)選認(rèn)知車輛的頻譜感知結(jié)果進 行自適應(yīng)感知融合;其中，自適應(yīng)感知融合過程包括如下步驟(7-1)至步驟(7-3):
[0086] (7-1)頻譜感知融合中屯、FC根據(jù)η個復(fù)選認(rèn)知車輛發(fā)送的頻譜感知結(jié)果，統(tǒng)計η個 復(fù)選認(rèn)知車輛中感知到授權(quán)用戶PU頻譜為占用狀態(tài)的復(fù)選認(rèn)知車輛數(shù)目為m( 1 < m < η)，感 知到授權(quán)用戶PU頻譜為空閑狀態(tài)的復(fù)選認(rèn)知車輛數(shù)目為n-m;其中，授權(quán)用戶PU頻譜為占用 狀態(tài)記為化，授權(quán)用戶P化頻譜為空閑狀態(tài)記為化；
[0087] (7-2)頻譜感知融合中屯、FC根據(jù)m個復(fù)選認(rèn)知車輛發(fā)送的信噪比，計算m個感知到 授權(quán)用戶PU頻譜為占用狀態(tài)化的復(fù)選認(rèn)知車輛誠信系數(shù)Ki,u，根據(jù)m個復(fù)選認(rèn)知車輛發(fā)送的 信噪比計算n-m個感知到授權(quán)用戶PU頻譜為空閑狀態(tài)化的復(fù)選認(rèn)知車輛誠信系數(shù)Κ2,ν;其 中，誠信系數(shù)表示對應(yīng)的復(fù)選認(rèn)知車輛所作出檢測的可信程度，也表征著復(fù)選認(rèn)知車輛的 檢測能力;誠信系數(shù)越高，表明所對應(yīng)復(fù)選認(rèn)知車輛的檢測概率越高;其中，誠信系數(shù)Κ1,山 及化V的計算公式如下：
[008引
[0089] (7-3)頻譜感知融合中屯、FC根據(jù)m個復(fù)選認(rèn)知車輛的各自感知結(jié)果W及誠信系數(shù) Kl,u，分別計算授權(quán)用戶PU頻譜為占用狀態(tài)化的平均檢測概率/Vfli、全局檢測概率化eWi和 此占用狀態(tài)化對應(yīng)的全局漏檢概率喊&，W及授權(quán)用戶PU的頻譜為空閑狀態(tài)化的平均檢 測概率f W。、全局檢測概率。、此空閑狀態(tài)化對應(yīng)的全局漏檢概率.Danrfew。和全局虛警 概率其中，該過程包括如下步驟(a)至步驟(f):
[0090] (a)建立m個復(fù)選認(rèn)知車輛協(xié)作感知的全局錯誤檢測概率Pe，獲取關(guān)于決策口限的 能量檢測優(yōu)化函數(shù)丫 ^及能量檢測的最優(yōu)口限值丫 DPt，并計算授權(quán)用戶PU頻譜為占用狀 態(tài)Hi的平均檢測概率P*煙；其中，
[0091 ] m個復(fù)選認(rèn)知車輛協(xié)作感知的全局錯誤檢測概率Pe計算公式如下：
[0092] P'e = P.mPf.+P'mP m，Pff\ 二 1 - P好.〇·、
[0093]
[0094] 拉:。為授權(quán)用戶PU頻譜處于空閑狀態(tài)化的概率，Ai,為授權(quán)用戶PU頻譜處于占用狀 態(tài)化的概率;Pf為全局虛警概率，1^1為全局檢測概率，？。為全局漏檢概率；品；為對應(yīng)處于授 權(quán)用戶PU頻譜處于占用狀態(tài)出的m個復(fù)選認(rèn)知車輛的平均信噪比，
snri為復(fù) 選認(rèn)知車輛CR"j自身的信噪比；
[0095] 關(guān)于決策口限的能量檢測優(yōu)化函數(shù)丫^定義為：
[0096]
[0097] 通過對關(guān)于決策口限的能量檢測優(yōu)化函數(shù)丫^求極值，^獲得能量檢測的最優(yōu)口 限值丫 Dpt為：
[009引
[0099] 即在各認(rèn)知車輛利用能量檢測過程中，當(dāng)針對信號能量的判決口限值取丫。pt時， 認(rèn)知車輛能夠準(zhǔn)確的檢測到所接收信號的存在，從而提高了后續(xù)認(rèn)知車輛檢測的準(zhǔn)確性；
[0100] 授權(quán)用戶PU頻譜為占用狀態(tài)出的平均檢測概率P心，#1計算公式如下：
[0101]
[0102] (b)根據(jù)所得授權(quán)用戶PU頻譜為占用狀態(tài)出的平均檢測概率及m個復(fù)選認(rèn) 知車輛的誠信系數(shù)Kl,u，計算授權(quán)用戶PU頻譜為占用狀態(tài)出的全局檢測概率Drfet鳳和此占用 狀態(tài)Hi對應(yīng)的全局漏檢概率α?，心;其中，全局檢測概率iXfewi和全局漏檢概率計算 公式如下：
[0103]
[0104] (C)根據(jù)所得授權(quán)用戶PU頻譜為空閑狀態(tài)化的平均檢測概率巧卸/^。^及n-m個復(fù)選 認(rèn)知車輛的誠信系數(shù)Κ2,ν，計算授權(quán)用戶PU頻譜為空閑狀態(tài)化的全局檢測概率和此空 閑狀態(tài)化對應(yīng)的全局漏檢概率〇!?姑片。、全局虛警概率公飾怖。；其中，平均檢測概率、全 局檢測概率Dwew:。、全局漏檢概率凸。。&^^。和全局虛警概率Ji。的計算公式分別如下：
[0108] (d)頻譜感知融合中屯、FC根據(jù)授權(quán)用戶PU頻譜為占用狀態(tài)化對應(yīng)的全局漏檢概率 卿W及授權(quán)用戶PU頻譜為空閑狀態(tài)化對應(yīng)的全局虛警概率化邱//。，建立基于復(fù)選認(rèn)知 車輛數(shù)目m的頻譜感知誤差函數(shù)化n(m);其中，頻譜感知誤差函數(shù)化n(m)表征著復(fù)選認(rèn)知車 輛數(shù)目為m個時所對應(yīng)的協(xié)作頻譜感知的誤差情況;該頻譜感知誤差值越小，表明協(xié)作頻譜 感知的檢測性能越好;頻譜感知誤差函數(shù)化n(m)計算公式如下：
[0109]
[0110] 其中，Ppu表示授權(quán)用戶PU信號在其授權(quán)頻譜出現(xiàn)的概率；
[0111] (e)計算頻譜感知誤差函數(shù)化n(m)的頻譜感知誤差最小值化n(mQ)，并W該頻譜感 知誤差函數(shù)最小值化n(m〇)對應(yīng)的數(shù)值m日(m日含m)作為參與協(xié)作感知的最佳協(xié)作終選認(rèn)知車 輛數(shù)目，并對m個復(fù)選認(rèn)知車輛按照其對應(yīng)的信噪比值snrj進行降序排列，得到m個復(fù)選認(rèn) 知車輛的降序排列組;通過將頻譜感知誤差函數(shù)最小值化n(m〇)對應(yīng)的數(shù)值m日(m日含m<N)作 為N個認(rèn)知車輛的最佳協(xié)作終選認(rèn)知車輛數(shù)據(jù)，實現(xiàn)了在保證最小頻譜檢測誤差條件下具 有最小的融合計算復(fù)雜度，進而提高了融合效率；
[0112] 其中，當(dāng)參與協(xié)作感知的復(fù)選認(rèn)知車輛數(shù)目為mo時，整個車聯(lián)認(rèn)知網(wǎng)絡(luò)具有最小 的頻譜感知誤差，此時對應(yīng)著車聯(lián)認(rèn)知網(wǎng)絡(luò)具有更強的檢測性能；由于每個復(fù)選認(rèn)知車輛 的信噪比仍然是影響其頻譜檢測概率的關(guān)鍵，因此，按照信噪比值大小順序作降序排列，可 W方便W信噪比作為區(qū)分檢測性能的標(biāo)識，W對排序后各復(fù)選認(rèn)知車輛的性能作出比較， 選擇出具有高檢測性能的復(fù)選認(rèn)知車輛；
[0113] (f)選取復(fù)選認(rèn)知車輛降序排列組中的前mo個復(fù)選認(rèn)知車輛作為參與協(xié)作感知的 最佳協(xié)作終選認(rèn)知車輛;其中，分別標(biāo)記選取的最佳協(xié)作終選認(rèn)知車輛為cr'r，其中，r = 1，2,…，mo;由于信噪比影響著復(fù)選認(rèn)知車輛的頻譜檢測性能，因此，選取具有更高信噪比 的復(fù)選認(rèn)知車輛進出協(xié)作感知，可W進一步保證整體協(xié)作后的感知性能；
[0114] 例如，當(dāng)按照信噪比降序排列后得到的復(fù)選認(rèn)知車輛降序排列組為{CRi，CR2、···、 CRmO、CRmO+l，...，CRm}時，則選擇前mo個復(fù)選認(rèn)知車輛，即{CRl，CR2、...、CRm〇}作為參與協(xié)作感 知的最佳協(xié)作終選認(rèn)知車輛，并分別對應(yīng)標(biāo)記CRi至CRmo為最佳協(xié)作終選認(rèn)知車輛CR'I至 CR 皿〇;
[0115] (8)頻譜感知融合中屯、FC根據(jù)步驟(7)中mo個最佳協(xié)作終選認(rèn)知車輛Cr'r的頻譜 感知結(jié)果進行基于OR準(zhǔn)則的協(xié)作感知，并W協(xié)作感知的檢測結(jié)果作為認(rèn)知車聯(lián)網(wǎng)的最終檢 測結(jié)果;其中，采用的OR準(zhǔn)則如下：
[〇11引其中，Pd,r為終選認(rèn)知車輛CR" 'r的檢測概率，Pfa,r為終選認(rèn)知車輛CR" 'r的虛警概 率;為協(xié)作感知后的全局檢測概率，Qfa為協(xié)作感知后的全局虛警概率；Wr表示信噪比 SNR"r的權(quán)重系數(shù)，SNR%是終選認(rèn)知車輛cr'r的信噪比，SNR"max表示mo個最佳協(xié)作終選認(rèn) 知車輛的信噪比最大值，SNR" min表示mo個最佳協(xié)作終選認(rèn)知車輛的信噪比最小值。其中，Or 越大，表示該權(quán)重系數(shù)對應(yīng)的最佳協(xié)同認(rèn)知用戶的檢測性能越強。
【主權(quán)項】
1.