效果在于：
[0029] 本發(fā)明開(kāi)發(fā)出了一套能采集=維場(chǎng)景圖像信息，集成度高、專(zhuān)用性強(qiáng)、圖像處理功 能豐富、運(yùn)行效率優(yōu)秀的泡沫圖像監(jiān)控裝置，裝置內(nèi)部集成了用于業(yè)務(wù)處理與調(diào)度的ARM內(nèi) 核和用于圖像處理的DSP內(nèi)核，深度挖掘了圖像特征信息數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)了圖像數(shù)據(jù)的本地實(shí)時(shí) 處理。同時(shí)，裝置采用嵌入式結(jié)構(gòu)，部件高度集成封裝，減少了系統(tǒng)體積，增強(qiáng)的系統(tǒng)的可移 動(dòng)性。此外，裝置具備豐富的外圍接口，提高了系統(tǒng)的擴(kuò)展能力。
[0030] 本裝置主要用于浮選過(guò)程中浮選槽泡沫=維圖像數(shù)據(jù)的本地實(shí)時(shí)采集和處理，遠(yuǎn) 端主機(jī)主要用于進(jìn)行浮選工況指標(biāo)的監(jiān)控和總體功能任務(wù)調(diào)度，兩者形成C/S架構(gòu)模式。采 用多個(gè)泡沫=維圖像監(jiān)控裝置進(jìn)行分散布局，可W與遠(yuǎn)端監(jiān)控主機(jī)構(gòu)成集散控制系統(tǒng)，實(shí) 現(xiàn)全廠(chǎng)浮選過(guò)程的自動(dòng)化監(jiān)控。利用該裝置的高集成度特性，可W有效避免實(shí)際操作過(guò)程 中的繁瑣設(shè)備，并且該裝置在進(jìn)行封裝后，有利于在現(xiàn)場(chǎng)工業(yè)中廣泛應(yīng)用。
【附圖說(shuō)明】
[0031]圖1為本發(fā)明的硬件結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032]圖2為本發(fā)明用于實(shí)時(shí)圖像監(jiān)控的示意圖；
[0033]圖3為本發(fā)明安裝效果圖；
[0034]圖4為本發(fā)明支架的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0035] 其中1為ARM圖像處理板，2為Kinect, 3為高頻光源，4為防護(hù)罩，5為網(wǎng)線(xiàn)，6為電源 模塊，7為供電線(xiàn)，8為支架，9為底座，10為水平部，11為通孔，12為豎直螺栓，13為固定段，14 為連接段，15為水平螺孔。
【具體實(shí)施方式】
[0036]下面結(jié)合附圖及具體實(shí)施例對(duì)專(zhuān)利再作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。
[0037] 圖1為本ARM與Kinect的嵌入式浮選泡沫S維圖像監(jiān)控的硬件結(jié)構(gòu)示意圖，圖中圖 像處理核屯、板（1)，它的功能是實(shí)現(xiàn)=維圖像的實(shí)時(shí)處理和控制參數(shù)運(yùn)算，彩色圖像的編 碼，與外部上位機(jī)或者外接觸摸顯示屏的通訊。
[0038] 本專(zhuān)利將視覺(jué)算法集成在ARM嵌入式圖像采集板卡中，進(jìn)行本地執(zhí)行，減少了數(shù)據(jù) 傳輸和系統(tǒng)通訊的時(shí)間消耗，并且在實(shí)際項(xiàng)目中，可W使用多組基于ARM與Kinect的嵌入式 浮選泡沫S維圖像監(jiān)控裝置同時(shí)進(jìn)行生產(chǎn)工作，由于每組裝置都有獨(dú)立的ARM嵌入式圖像 采集板卡進(jìn)行圖像的處理傳輸，相比傳統(tǒng)的上位機(jī)處理圖像，大大提高了計(jì)算速度，分擔(dān)了 上位機(jī)處理器的計(jì)算負(fù)擔(dān)，提高了泡沫浮選生產(chǎn)線(xiàn)的工作效率。其硬件結(jié)構(gòu)示意圖如圖1所 示。通過(guò)采用高速ARM忍片TIOmap4460和大容量的內(nèi)存配置，解決了計(jì)算資源不足的問(wèn) 題;采用尺寸為12cm*12cm*l.5cm的單板設(shè)計(jì)，使得系統(tǒng)小巧靈活，可嵌入性強(qiáng)，同時(shí)具有良 好的可擴(kuò)展性。
[0039] 所述圖像處理板的ARM處理器4采用TIOMAP4460處理器，ARM處理器具有數(shù)據(jù)總 線(xiàn)和地址總線(xiàn)、USB輸入模塊、異步收發(fā)模塊、W太網(wǎng)模塊、通用IO模塊，其中USB輸入模塊與 USB硬件輸入接口相連接，ARM處理器的數(shù)據(jù)總線(xiàn)和地址總線(xiàn)與USB輸入模塊相連，經(jīng)由USB 硬件輸入接口接收Kinect輸出端傳來(lái)的S維數(shù)字圖像；異步收發(fā)模塊與RS232接口相連， ARM處理器的數(shù)據(jù)總線(xiàn)和地址總線(xiàn)與異步收發(fā)模塊相連，經(jīng)由RS232接口傳送或者接收數(shù) 據(jù)；W太網(wǎng)模塊與W太網(wǎng)物理層收發(fā)器接口相連，ARM處理器的數(shù)據(jù)總線(xiàn)和地址總線(xiàn)與W太 網(wǎng)模塊相連，經(jīng)由W太網(wǎng)物理層收發(fā)器接口傳送或者接收數(shù)據(jù);通用IO模塊與通用IO接口 相連，ARM處理器的數(shù)據(jù)總線(xiàn)和地址總線(xiàn)與通用IO模塊相連，經(jīng)由通用IO接口傳送或者接收 數(shù)據(jù)；
[0040] 所述圖像處理板的動(dòng)態(tài)隨機(jī)存儲(chǔ)器SDRAM存儲(chǔ)量為IGB，采用S星公司雙通道 DDRII設(shè)計(jì)，數(shù)據(jù)總線(xiàn)帶寬為32bi巧2,大容量、高速度的內(nèi)存配置保證了可W同時(shí)處理多項(xiàng) 任務(wù)，多帖S維數(shù)字圖像，也可W緩存復(fù)雜的代碼量大的程序;所述MMC存儲(chǔ)器采用64GB快 閃存儲(chǔ)器，最高讀寫(xiě)速度94MB/S，大容量的非易失存儲(chǔ)器配置保證了可W存儲(chǔ)大量程序配 置文件和中間處理結(jié)果，在脫機(jī)狀態(tài)下能夠運(yùn)行數(shù)月的時(shí)間而不丟失任何運(yùn)行過(guò)程中的數(shù) 據(jù)，而高速度讀寫(xiě)的存儲(chǔ)器使得從系統(tǒng)啟動(dòng)、參數(shù)保存、與服務(wù)器通信等過(guò)程中讀寫(xiě)存儲(chǔ)器 時(shí)間降低，提高了運(yùn)行速度;所述ARM處理器采用TIOMAP4460處理器，TIOMAP4460是TI 公司開(kāi)發(fā)的高性能數(shù)字處理器，擁有兩顆基于對(duì)稱(chēng)多處理（SMP)架構(gòu)的低功耗、高性能的 八RV化Codex-A9MPCore處理器，每個(gè)CPU主頻高達(dá)1.5G監(jiān)，GPU主頻400MHZ，雙通道LP孤R2 內(nèi)存控制器，采用45nmCMOS工藝設(shè)計(jì)，具有最高級(jí)別的處理器性能和最低功耗，運(yùn)算、處理 能力相當(dāng)強(qiáng)大;TIOMAP4460具有IVA3多媒體加速器，使得全高清1080在30帖每秒的多標(biāo) 準(zhǔn)視頻編碼/解碼速率下依然流楊，另外硬連線(xiàn)編解碼器可在低功耗級(jí)別下提供更高性能； TIOMAP4460具有ImaginationTechnologies的P0WERVR?SGX540圖形內(nèi)核，支持多種API, 其中包括：0penGL、ESv2.0、0penGLESvl.l、0penVGvl.l和EGLvl.3;同時(shí) SmadReflex?2技術(shù)使得忍片可W進(jìn)一步降低功耗，根據(jù)設(shè)備活動(dòng)、操作模式和溫度來(lái)動(dòng)態(tài) 控制電壓、頻率和功率。
[0041] 圖2為本專(zhuān)利應(yīng)用于泡沫浮選生產(chǎn)過(guò)程的實(shí)時(shí)圖像監(jiān)控示意圖：Kinect2與嵌入 式浮選泡沫圖像處理板的USB硬件接口相連，可選外接LCD觸摸屏，調(diào)試用PC與嵌入式浮選 泡沫圖像處理板的RS232硬件接口相連，可用于現(xiàn)場(chǎng)故障緊急調(diào)試。遠(yuǎn)程控制室內(nèi)的服務(wù)器 通過(guò)W太網(wǎng)電纜與嵌入式浮選泡沫圖像處理板的W太網(wǎng)接口相連。嵌入式浮選泡沫圖像處 理板把Kinect采集到的彩色圖像轉(zhuǎn)化為H. 264壓縮視頻流后經(jīng)封裝成RTP協(xié)議數(shù)據(jù)由網(wǎng)絡(luò) 發(fā)送至服務(wù)器端，由服務(wù)器端軟件接收、緩存并把壓縮的視頻流解壓縮，并在屏幕顯示；同 時(shí)嵌入式浮選泡沫圖像處理板把Kinect2采集到的彩色圖像W及經(jīng)過(guò)算法處理得到的特 征值通過(guò)網(wǎng)絡(luò)傳送到遠(yuǎn)程控制室內(nèi)的服務(wù)器端，同樣由服務(wù)器端軟件接收、緩存并輸出至 屏幕，采用波形、數(shù)值、轉(zhuǎn)盤(pán)等形式顯示，從而實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)圖像監(jiān)控與實(shí)時(shí)工況顯示;服務(wù)器端 軟件對(duì)嵌入式浮選泡沫圖像處理板處理后得到的參數(shù)進(jìn)行接收、緩存并輸出至屏幕的同時(shí) 將重要參數(shù)分類(lèi)存儲(chǔ)至Mysql數(shù)據(jù)庫(kù)，設(shè)計(jì)并優(yōu)化多個(gè)狀態(tài)存儲(chǔ)表，實(shí)現(xiàn)高效的數(shù)據(jù)插入與 查詢(xún)，供服務(wù)器端監(jiān)控軟件與工作人員使用。
[0042] 圖3為基于ARM與Kinect的嵌入式浮選泡沫S維圖像監(jiān)控裝置安裝效果圖：ARM圖 像處理板1、Kinect2、電源模塊6由防護(hù)罩4嚴(yán)密封裝；高頻光源3-半嚴(yán)密封裝在防護(hù)罩4 內(nèi)，一半裸露在空氣中，與防護(hù)罩4接觸部分由玻璃膠密封;防護(hù)罩4的Kinect2下方部分打 孔并鑲嵌3塊由玻璃膠粘合的鋼化玻璃，方便Kinect攝像頭穿透防護(hù)罩4;ARM圖像處理板1 與Kinect2通過(guò)USB總線(xiàn)相連;ARM圖像處理板UKinect2、和高頻光源3分別連接至電源模 塊6;電源模塊6通過(guò)供電線(xiàn)7連接至廠(chǎng)房接入電源;ARM圖像處理板1通過(guò)網(wǎng)線(xiàn)5連接至遠(yuǎn)端 PC;防護(hù)罩4固定于可調(diào)節(jié)支架8水平部分，支架8垂直部分固定于浮選槽鋼架結(jié)構(gòu)。
[0043] ARM圖像處理板3規(guī)格如下：板卡尺寸：12cm*12cm*1.5cm;ARM處理器：TI0MAP 4460;CPU主頻1.5G監(jiān)巧，GPU主頻400M監(jiān);動(dòng)態(tài)隨機(jī)存儲(chǔ)器：IG字節(jié);靜態(tài)存儲(chǔ)器:64G字節(jié)： 外圍端口包括:RS232接口，通用IO接口，W太網(wǎng)接口、USB接口；供電電源：圖像處理核屯、板