可實(shí)現(xiàn):確定第一參考圖中斑點(diǎn)與衍射光學(xué)元件的圖樣中的白點(diǎn)的映射關(guān)系。
[0083]步驟206:根據(jù)衍射光學(xué)元件的圖樣的所有白點(diǎn)的坐標(biāo)和映射關(guān)系，確定參考平面上的全部斑點(diǎn)的位置。
[0084]在具體實(shí)現(xiàn)中，可以先根據(jù)衍射光學(xué)元件的圖樣的所有白點(diǎn)的坐標(biāo)和映射關(guān)系，確定參考平面上的全部斑點(diǎn)的坐標(biāo)。然后在各個(gè)斑點(diǎn)的坐標(biāo)周圍的指定范圍內(nèi)，搜索亮度最大點(diǎn)的位置作為各個(gè)斑點(diǎn)的位置。從而確定了參考平面上的全部斑點(diǎn)的位置。該搜索方式也可局部塊搜索，在此不再詳細(xì)說明。
[0085]值得說明的是，在實(shí)際拍攝到的第一參考圖中，處于無限鄰近于亮度最大點(diǎn)位置的區(qū)域塊(或像素塊)，也同樣具有一定亮度值。只是該區(qū)域塊(或像素塊)的亮度值稍低。在本實(shí)施例中，采用了將亮度最大點(diǎn)的亮度值設(shè)為1(即為亮)，將其他亮度稍低的區(qū)域塊的亮度值設(shè)為0(即為暗)。通過將亮度最大點(diǎn)位置作為斑點(diǎn)的中心，可以更準(zhǔn)確的定位斑點(diǎn)，提高模擬得到的參考圖的準(zhǔn)確性。
[0086]可以理解地，在其他實(shí)施例中，該步驟206也可以采用以下方式實(shí)現(xiàn):根據(jù)衍射光學(xué)元件的圖樣的所有白點(diǎn)的坐標(biāo)和前述映射關(guān)系，確定參考平面上的全部斑點(diǎn)的坐標(biāo)，將確定出的斑點(diǎn)的坐標(biāo)直接作為各個(gè)斑點(diǎn)的位置。
[0087]步驟207:采用二維高斯函數(shù)卷積模擬計(jì)算參考平面上的每個(gè)斑點(diǎn)的亮度，在各個(gè)斑點(diǎn)的位置模擬形成斑點(diǎn)，得到深度相機(jī)參考圖。
[0088]在本實(shí)施例中，假設(shè)實(shí)際參考平面上的斑點(diǎn)的亮度值是呈高斯分布的，因而可以在單個(gè)像素的斑點(diǎn)的位置處進(jìn)行模擬合成斑點(diǎn)。
[0089]圖6對(duì)關(guān)于1維卷積的計(jì)算步驟圖，其中(a)部分是卷積核，可以看成為使用的高斯核。其中(b)部分中的沖擊相應(yīng)函數(shù)可以看成是斑點(diǎn)的位置。其中(c)部分是卷積以后的結(jié)果，可以看出卷積后的每個(gè)白點(diǎn)位置變成了卷積核的形狀。
[0090]下面是通過卷積模擬光斑的例子。
[0091]圖6a是表征斑點(diǎn)位置的二值圖，在斑點(diǎn)位置的亮度值用255表示，其余為0。圖6b為所用高斯卷積核，右上角是表示成圖像的樣子。圖6c是卷積后的模擬散斑圖像的結(jié)果。
[0092]圖7和圖8，分別為采用本實(shí)施的深度相機(jī)參考圖獲取方法處理前后的某一局部塊的對(duì)比圖。從圖上可看出，采用本實(shí)施例模擬形成的散斑圖樣更加清晰明顯，可用作深度相機(jī)內(nèi)的參考圖，從而有效計(jì)算實(shí)際場(chǎng)景的深度。
[0093]通過前述步驟206和步驟207即可實(shí)現(xiàn)在根據(jù)映射關(guān)系和衍射光學(xué)元件的圖樣，模擬合成深度相機(jī)參考圖。
[0094]本發(fā)明實(shí)施例通過攝像裝置拍攝采集散斑圖樣作為第一參考圖，獲取第一參考圖中斑點(diǎn)與衍射光學(xué)元件的圖樣的白點(diǎn)之間的映射關(guān)系。并根據(jù)該映射關(guān)系，模擬合成深度相機(jī)參考圖。有效避免了激光二次散射雜點(diǎn)問題。且無需添加其他外部設(shè)備，降低了設(shè)備成本。并且，還解決了深度相機(jī)內(nèi)部的相機(jī)視角拍攝角度小的問題，可一次性獲取整個(gè)深度相機(jī)參考圖。另外，還由于該深度相機(jī)參考圖的容量較小，可以較快速地獲取并存儲(chǔ)該深度相機(jī)參考圖，提聞了用戶體驗(yàn)。
[0095]實(shí)施例三
[0096]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種深度相機(jī)參考圖獲取裝置，該裝置可以應(yīng)用于如圖la所示的深度相機(jī)。參見圖9，裝置包括第一參考圖獲取模塊301、確定模塊302和深度相機(jī)參考圖獲取模塊303。
[0097]第一參考圖獲取模塊301，用于獲取攝像裝置拍攝采集參考平面上形成的散斑圖樣得到的第一參考圖；
[0098]確定模塊302，用于確定第一參考圖中斑點(diǎn)與衍射光學(xué)元件的圖樣中的白點(diǎn)的映身寸關(guān)系;
[0099]深度相機(jī)參考圖獲取模塊303，用于根據(jù)映射關(guān)系和衍射光學(xué)元件的圖樣，模擬合成深度相機(jī)參考圖。
[0100]本發(fā)明實(shí)施例通過攝像裝置拍攝采集散斑圖樣作為第一參考圖，獲取第一參考圖中斑點(diǎn)與衍射光學(xué)元件的圖樣的白點(diǎn)之間的映射關(guān)系。并根據(jù)該映射關(guān)系，模擬合成深度相機(jī)參考圖。有效避免了激光二次散射雜點(diǎn)問題。且無需添加其他外部設(shè)備，降低了設(shè)備成本。
[0101]實(shí)施例四
[0102]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種深度相機(jī)參考圖獲取裝置，該裝置可以應(yīng)用于如圖la所示的深度相機(jī)。參見圖10，裝置包括第一參考圖獲取模塊401、確定模塊402和深度相機(jī)參考圖獲取模塊403。
[0103]第一參考圖獲取模塊401，用于獲取攝像裝置拍攝采集參考平面上形成的散斑圖樣，得到的第一參考圖。
[0104]在本實(shí)施例中，采用攝像裝置拍攝部分的散斑圖樣的方式，得到第一參考圖。容易知道，在攝像裝置可拍攝全部的散斑圖樣的條件下，也可將拍攝采集到的全部的散斑圖樣作為第一參考圖。
[0105]確定模塊402，用于確定第一參考圖中斑點(diǎn)與衍射光學(xué)元件的圖樣中的白點(diǎn)的映身寸關(guān)系。
[0106]在本發(fā)明的一種實(shí)現(xiàn)方式中，確定模塊包括第一子確定模塊4021、第二子確定模塊4022和第三子確定模塊4023。
[0107]第一子確定模塊4021，用于確定第一參考圖中與衍射光學(xué)元件的圖樣中的指定白點(diǎn)對(duì)應(yīng)的斑點(diǎn)。
[0108]在具體實(shí)現(xiàn)中，可采取設(shè)定指定白點(diǎn)的形狀與除該指點(diǎn)白點(diǎn)外的其他白點(diǎn)的形狀不同的方式，來確定第一參考圖中的斑點(diǎn)與衍射光學(xué)元件的圖樣中的哪一個(gè)白點(diǎn)對(duì)應(yīng)。例如，可設(shè)定某一指定白點(diǎn)的形狀為十字形。則在第一參考圖中，肉眼觀察得到與該指定白點(diǎn)對(duì)應(yīng)的斑點(diǎn)。
[0109]另外，還可采用通過計(jì)算衍射光學(xué)元件的圖樣的第一局部塊，與第一參考圖中第二局部塊的相似度，來確定第一參考圖中的斑點(diǎn)與衍射光學(xué)元件的圖樣中白點(diǎn)的對(duì)應(yīng)關(guān)系。度量相似度有多種方法。常用的是計(jì)算第一局部塊和第二局部塊的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的差的絕對(duì)值的和，稱為SAD算法。當(dāng)SAD值較小時(shí)，第一局部塊和第二局部塊的相似度較高。另外，還可采用更魯棒的方法(即ZNCC方法)度量相似度。
[0110]弟—子確定豐旲塊4022,用于在冋一坐標(biāo)系中，確定指定白點(diǎn)以及指定白點(diǎn)對(duì)應(yīng)的斑點(diǎn)的坐標(biāo)。
[0111]第三子確定模塊4023，用于根據(jù)指定白點(diǎn)以及指定白點(diǎn)對(duì)應(yīng)的斑點(diǎn)的坐標(biāo)，確定第一參考圖中斑點(diǎn)與白點(diǎn)的映射關(guān)系。
[0112]映射關(guān)系包括線性映射關(guān)系或非線性映射關(guān)系。關(guān)于第一參考圖中斑點(diǎn)與白點(diǎn)的映射關(guān)系的解釋說明，可參見實(shí)施例二，在此不再詳細(xì)說明。
[0113]深度相機(jī)參考圖獲取模塊403，用于根據(jù)映射關(guān)系和衍射光學(xué)元件的圖樣，模擬合成深度相機(jī)參考圖。
[0114]在本實(shí)施例的一種實(shí)現(xiàn)方式中，深度相機(jī)參考圖獲取模塊403包括斑點(diǎn)位置獲取模塊4031和斑點(diǎn)模擬形成模塊4032。
[0115]斑點(diǎn)位置獲取模塊4031，用于根據(jù)衍射光學(xué)元件的圖樣的所有白點(diǎn)的坐標(biāo)和映射關(guān)系，確定參考平面上的全部斑點(diǎn)的位置。
[0116]在具體實(shí)現(xiàn)中，斑點(diǎn)位置獲取模塊包括斑點(diǎn)坐標(biāo)獲取模塊和斑點(diǎn)位置搜索模塊。
[0117]斑點(diǎn)坐標(biāo)獲取模塊，用于根據(jù)衍射光學(xué)元件的圖樣的所有白點(diǎn)的坐標(biāo)和映射關(guān)系，確定參考平面上的全部斑點(diǎn)的坐標(biāo)。
[0118]斑點(diǎn)位置搜索模塊，用于在各個(gè)斑點(diǎn)的坐標(biāo)周圍的指定范圍內(nèi)，搜索亮度最大點(diǎn)的位置作為各個(gè)斑點(diǎn)的位置。通過采用斑點(diǎn)位置獲取模塊可確定參考平面