技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種多無(wú)人機(jī)協(xié)同編隊(duì)中的通信拓?fù)淙蒎e(cuò)優(yōu)化方法及裝置。所述方法包括：S1、根據(jù)多無(wú)人機(jī)協(xié)同編隊(duì)需要組成的三維持久編隊(duì)的隊(duì)形獲取編隊(duì)通信圖；S2、當(dāng)所述多無(wú)人機(jī)協(xié)同編隊(duì)發(fā)生通信故障時(shí)，根據(jù)所述通信故障的類(lèi)型在所述編隊(duì)通信圖中刪除通信故障弧或通信故障節(jié)點(diǎn)以獲取第一重構(gòu)編隊(duì)通信圖；S3、根據(jù)通信拓?fù)渲貥?gòu)算法獲取所述第一重構(gòu)編隊(duì)通信圖對(duì)應(yīng)的三維最優(yōu)持久圖，即為第一最優(yōu)重構(gòu)通信拓?fù)?；S4、根據(jù)所述第一最優(yōu)重構(gòu)通信拓?fù)洹⒍酂o(wú)人機(jī)協(xié)同編隊(duì)的每個(gè)位置配置和所述通信拓?fù)渲貥?gòu)算法獲取滿足預(yù)設(shè)條件n＞|V|！的第二最優(yōu)重構(gòu)通信拓?fù)浼礊樗龆酂o(wú)人機(jī)協(xié)同編隊(duì)的重優(yōu)化通信拓?fù)洹?br/>
技術(shù)研發(fā)人員：羅賀;王國(guó)強(qiáng);胡笑旋;馬華偉;靳鵬;夏維
受保護(hù)的技術(shù)使用者：合肥工業(yè)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.06.22
技術(shù)公布日：2017.09.22