本發(fā)明實施例涉及圖像采集技術(shù)，尤其涉及一種全景圖像采集系統(tǒng)、控制方法、設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

街景地圖技術(shù)通過把電子地圖所擁有的快速位置查詢體驗和全景圖像所提供的虛擬現(xiàn)實體驗結(jié)合起來，給用戶工作、生活等帶來非常大的便利?，F(xiàn)有的街景圖像的采集方法主要包括載體采集法和單點云臺采集法。載體采集法通過將由多臺相機組成的全景圖像采集裝置固定在移動載體，例如汽車上，主要適用于城市街道等大范圍區(qū)域的街景圖像采集。

在實現(xiàn)本發(fā)明的過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)如下問題：街景圖像采集對全景圖像的采集密度具有一定要求，以實現(xiàn)街景圖像連續(xù)的目的。而現(xiàn)有的全景圖像采集裝置因其相機及相關(guān)硬件設(shè)備的響應(yīng)速度有限，所以不能高密度的連續(xù)采集。因此在載體采集法中，載體的移動速度受到采集密度和全景圖像采集裝置采集速度的制約，載體的移動速度通常需要控制在一個較低的速度范圍內(nèi)，以保證采集密度。如果載體不能快速移動，則全景圖像采集的效率較低。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明實施例提供一種全景圖像采集系統(tǒng)、控制方法、設(shè)備及存儲介質(zhì)，以實現(xiàn)提高街景全景圖像采集效率的目的。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種全景圖像采集系統(tǒng)，包括：

至少兩組全景圖像采集裝置，其中，任一所述全景圖像采集裝置用于單獨采集全景圖像；

控制器，用于分別對所述全景圖像采集裝置進行控制，以使得各組全景圖像采集裝置在隨移動載體的移動過程中交替進行采集。

第二方面，本發(fā)明實施例還提供了一種全景圖像采集控制方法，包括：

獲取承載所述全景圖像采集系統(tǒng)的移動載體的移動變化參數(shù)；

根據(jù)所述移動變化參數(shù)控制各所述全景圖像采集裝置交替采集全景圖像。

第三方面，本發(fā)明實施例還提供了一種設(shè)備，包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序，

當(dāng)所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執(zhí)行，使得所述一個或多個處理器實現(xiàn)如上述實施例所述的全景圖像采集控制方法。

第四方面，本發(fā)明實施例還提供了一種包含計算機可執(zhí)行指令的存儲介質(zhì)，所述計算機可執(zhí)行指令在由計算機處理器執(zhí)行時用于執(zhí)行如上述實施例所述的全景圖像采集控制方法。

本發(fā)明實施例通過在移動載體上設(shè)置至少兩組可單獨采集全景圖像的全景圖像采集裝置，并采用控制器控制全景圖像采集裝置交替采集全景圖像，使得每組全景圖像采集裝置無需始終處于采集狀態(tài)，留出了響應(yīng)時間，解決了由于采集密度和全景圖像采集裝置采集響應(yīng)速度的制約，所產(chǎn)生載體速度受限的技術(shù)問題。實現(xiàn)了在保證采集密度的前提下，提升了載體的移動速度，提高了街景圖像的采集效率。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實施例一提供的全景圖像采集系統(tǒng)的組成示意圖；

圖2是本發(fā)明實施例二提供的全景圖像采集系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明實施例三提供的全景圖像采集系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明實施例四提供的全景圖像采集控制方法的流程示意圖；

圖5是本發(fā)明實施例五提供的全景圖像采集控制方法的流程示意圖；

圖6是本發(fā)明實施例六提供的一種設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明作進一步的詳細(xì)說明。可以理解的是，此處所描述的具體實施例僅僅用于解釋本發(fā)明，而非對本發(fā)明的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與本發(fā)明相關(guān)的部分而非全部結(jié)構(gòu)。

實施例一

圖1是本發(fā)明實施例一提供的全景圖像采集系統(tǒng)的組成示意圖。所述全景圖像采集系統(tǒng)包括：至少兩組全景圖像采集裝置110，其中，任一所述全景圖像采集裝置110用于單獨采集全景圖像；控制器120，用于分別對所述全景圖像采集裝置110進行控制，以使得各組全景圖像采集裝置110在隨移動載體的移動過程中交替進行采集。

其中，每組全景圖像采集裝置110是由多路的攝像頭1組成，每個攝像頭1可以同時對不同角度視野內(nèi)的圖像進行分別采集。通過合成各個角度視野內(nèi)的圖像，最終生成全景圖像。全景圖像采集裝置需要至少兩路攝像頭1，主流使用兩路、三路、四路、五路、六路甚至更多，以獲取各個視野內(nèi)的圖像。

由圖1可以看出，在本實施例中，一組全景圖像采集裝置110可以包括三個攝像頭1，三個攝像頭1設(shè)置于平行于水平面的同一平面上，且每個攝像頭1之間互成120°，以使得全景圖像采集裝置110能夠覆蓋360°平面。每個攝像頭1中心垂線的反向延長線匯聚至同一點，該點即為所述三個攝像頭1所形成的圓周的圓心?？刂迫齻€攝像頭1同時采集，以獲取每個攝像頭1對應(yīng)的視野內(nèi)的圖像。通過對同時拍照得到的三張圖像進行拼接，形成該位置的街景全景圖像。

其中，攝像頭1可以優(yōu)選為魚眼鏡頭，魚眼鏡頭視角范圍較寬，最大視角范圍接近220°或230°。采用魚眼鏡頭不僅可以獲取較大視角范圍內(nèi)的圖像，并且有較大的景深范圍，經(jīng)常用于制作基于現(xiàn)實場景的全景圖象。采用三個魚眼鏡頭能夠滿足全景圖像的采集要求?；谌俺上裨恚部刹捎闷渌Y(jié)構(gòu)的全景圖像采集裝置，在此不做限定。

參見圖1，所述全景圖像采集系統(tǒng)包括兩組全景圖像采集裝置110，各組全景圖像采集裝置110在移動載體的移動過程中交替的工作。也可根據(jù)移動載體的速度設(shè)定全景圖像采集裝置110的數(shù)量，例如，可以采用3組、4組或者更多組。其中，每組全景圖像采集裝置110均可獨立實現(xiàn)全景圖像的采集?？梢赃x擇相同結(jié)構(gòu)的全景圖像采集裝置110，也可選擇不同結(jié)構(gòu)的全景圖像采集裝置110。例如：第一全景圖像采集裝置為兩路攝像頭，第二全景圖像采集裝置為六路攝像頭。為了便于組合安裝，優(yōu)選選擇兩組相同的全景圖像采集裝置110。

控制器120可以分別接入每組全景圖像采集裝置110中每個攝像頭1的并行快門線，以實現(xiàn)控制每組景圖像采集裝置110中所有攝像頭1同時采集圖像?？刂破?20用于在分別對各所述全景圖像采集裝置110進行控制。在達(dá)到采集條件時，控制器120觸發(fā)采集操作，控制對應(yīng)的全景圖像采集裝置110進行采集。作為其中的一種實施方式，控制器120可以采用電磁閥裝置牽引快門拉桿，再以另一彈簧匹配，使其具恢復(fù)作用。以實現(xiàn)對采集系統(tǒng)中的一組全景圖像采集裝置110進行單獨采集控制。

在裝載全景圖像采集系統(tǒng)的移動載體移動過程中,通過控制器120可以在每組全景圖像采集裝置110對應(yīng)的采集條件觸發(fā)時,實現(xiàn)各組全景圖像采集裝置110交替進行采集。采集條件可以是根據(jù)要求的采集密度自動控制，也可以由操作者手動觸發(fā)采集條件。示例性的，可以在控制器上為每組全景圖像采集裝置110設(shè)定一個按鈕，用戶可以通過按鈕控制全景圖像采集裝置110進行交替采集。優(yōu)選是，根據(jù)移動載體勻速運動的特性，在控制器120上為每組全景圖像采集裝置110設(shè)定一個計時器，通過計時器控制各個全景圖像采集裝置110交替進行采集。

在移動采集過程中，一般對采集密度會有設(shè)定的要求，例如每間隔8m需要拍攝一張全景圖像。當(dāng)移動載體的移動速度很快時，例如16m/s，則需要每隔0.5s啟動一次全景圖像的采集。全景圖像采集裝置110受限于其硬件性能，會存在固定的最小快門響應(yīng)時間。最小快門響應(yīng)時間大于單位采集時間時，則一組全景圖像采集裝置110就無法連續(xù)拍攝了，或者必須降低移動載體的速度，以延長單位采集時間。本發(fā)明實施例有效的解決了這一問題。

本發(fā)明實施例提供的全景圖像采集系統(tǒng)，通過在移動載體上設(shè)置至少兩組可單獨采集全景圖像的全景圖像采集裝置，并采用控制器控制全景圖像采集裝置交替采集全景圖像，使得每組全景圖像采集裝置無需始終處于采集狀態(tài)，留出了響應(yīng)時間，解決了由于采集密度和全景圖像采集裝置采集響應(yīng)速度的制約，所產(chǎn)生載體速度受限的技術(shù)問題。實現(xiàn)了在保證采集密度的前提下，提升了載體的移動速度，提高了街景圖像的采集效率。

在上述方案的基礎(chǔ)上，全景圖像采集系統(tǒng)還可以包括：定位系統(tǒng)，用于獲取承載所述全景圖像采集系統(tǒng)的移動載體的移動變化參數(shù)；相應(yīng)的，所述控制器包括：獲取模塊，用于獲取所述移動變化參數(shù)；控制模塊，用于根據(jù)所述移動變化參數(shù)控制各所述全景圖像采集裝置交替采集全景圖像。

定位系統(tǒng)可以采用全球定位系統(tǒng)(Global Positioning System，GPS)或者北斗等導(dǎo)航定位系統(tǒng)。通過定位系統(tǒng)，控制器120可以獲取承載所述全景圖像采集系統(tǒng)的移動載體的移動變化參數(shù)，例如移動速度、移動距離。相應(yīng)的，控制器可以通過純硬件或者軟件結(jié)合硬件的方式實現(xiàn)。

控制模塊根據(jù)移動載體的移動變化控制全景圖像采集裝置交替采集全景圖像，其交替方式有多種。例如當(dāng)移動載體的速度不固定時，則可一直優(yōu)先采用某組全景圖像采集裝置，在其響應(yīng)時間不足時，則啟動備用組的全景圖像采集裝置進行采集?；蛘?，也可以適用于各組全景圖像采集裝置按照設(shè)定順序進行輪詢采集，尤為適用于移動載體速度穩(wěn)定的情況。

所述控制模塊可以具體用于：針對每組全景圖像采集裝置，根據(jù)單位采集參數(shù)和該全景圖像采集裝置的采集序號，計算該全景圖像采集裝置的起始采集參數(shù)；

根據(jù)所有全景圖像采集裝置的數(shù)量和單位采集參數(shù)，計算間隔采集參數(shù)；

根據(jù)所述移動變化參數(shù)，控制各所述全景圖像采集裝置在滿足起始采集參數(shù)時啟動圖像采集,并按照所述間隔采集參數(shù)啟動下一圖像采集。

其中，各所述采集參數(shù)可以為時間或距離。

舉例說明上述各概念的含義：示例性的，仍以包括兩組全景圖像采集裝置為例，移動載體的速度可以為16m/s，采集密度要求是8m，則單位采集時間是0.5s。按照數(shù)量和單位采集參數(shù)，計算的間隔采集參數(shù)的1s，即每組全景圖像采集裝置間隔1s后需要再次啟動。采集序號代表了全景圖像采集裝置的采集順序，則第一組全景圖像采集裝置的起始采集時間是0s，第二組全景圖像采集裝置的起始采集時間是0.5s。

當(dāng)然，如果全景圖像采集裝置的采集順序不是固定的，也可以按照其他規(guī)則計算其采集時間。

通過增加定位系統(tǒng)以及對控制器的改進，可以根據(jù)設(shè)定的采集密度分別對每一組全景圖像采集裝置進行精準(zhǔn)的采集控制。減少了人工成本，同時也提高了采集位置的精確度。

實施例二

圖2是本發(fā)明實施例二中提供的全景圖像采集系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。本實施例將所述至少兩組全景圖像采集裝置110按照空間上下位置關(guān)系層疊設(shè)置。

參見圖2，所述全景圖像采集系統(tǒng)包括兩組全景圖像采集裝置110，用戶也可根據(jù)載體的設(shè)定速度設(shè)定全景圖像采集裝置110的數(shù)量。在此，不對全景圖像采集裝置110的數(shù)量進行限定。

由圖2可以看出，兩組全景圖像采集裝置110可以按照上下空間關(guān)系層疊設(shè)置。第二組全景圖像采集裝置110可以設(shè)置于第一組全景圖像采集裝置110的正上方。這樣能夠保證各組全景圖像采集裝置110都能夠進行全景采集，且工作時不會相互遮擋拍攝視野。兩組全景圖像采集裝置110的攝像頭1可對應(yīng)設(shè)置，也可不對應(yīng)設(shè)置。對應(yīng)設(shè)置可以是兩組全景圖像采集裝置110的每個攝像頭1在水平面上的投影重疊。

優(yōu)選的，采用攝像頭1對應(yīng)設(shè)置，可以避免空間位置在上的全景圖像采集裝置110中的攝像頭1出現(xiàn)在空間位置在下的全景圖像采集裝置110采集到的圖像中。

此外，第一組全景圖像采集裝置110周向分布的圓心與第二組全景圖像采集裝置110周向分布的圓心可以相同也可以不同。優(yōu)選的，第一組全景圖像采集裝置110周向分布的圓心與第二組全景圖像采集裝置110周向分布的圓心在水平面上投影重合。以使得全景圖像采集系統(tǒng)的重心位于幾何中心所在的垂直于水平面的直線上，以增強全景圖像采集系統(tǒng)的穩(wěn)定性，方便安裝和調(diào)試。此外，第一組全景圖像采集裝置110周向分布的圓的半徑與第二組全景圖像采集裝置110周向分布的圓的半徑可以相同也可以不同，可以根據(jù)實際需要進行調(diào)整。

本實施例通過將所述至少兩組全景圖像采集裝置按照空間上下位置關(guān)系層疊設(shè)置，可避免其它組全景圖像采集裝置出現(xiàn)在所采集的全景圖像中，提升了采集全景圖像的采集質(zhì)量。

實施例三

圖3是本發(fā)明實施例三提供的全景圖像采集系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。本實施例在前述實施例的基礎(chǔ)上，進一步將每組所述全景圖像采集裝置中的至少兩個攝像頭在同一水平面內(nèi)呈周向分布，且各組全景圖像采集裝置的攝像頭在周向交替設(shè)置。

參見圖3，所述全景圖像采集系統(tǒng)包括兩組全景圖像采集裝置，分別記為A組和B組，用戶也可根據(jù)載體的設(shè)定速度設(shè)定全景圖像采集裝置的數(shù)量。

在本實施例中，A組全景圖像采集裝置包括3個沿周向分布且互成120°的攝像頭，即攝像頭A-1、攝像頭A-2和攝像頭A-3，B組全景圖像采集裝置同樣包括3個沿周向分布且互成120°的攝像頭，即攝像頭B-1、攝像頭B-2和攝像頭B-3。

組成全景圖像采集系統(tǒng)的每組全景圖像采集裝置110所包括的攝像頭的應(yīng)在同一個水平面上呈周向分布，這樣設(shè)置可以使得攝像頭不會出現(xiàn)在其它組全景圖像采集裝置110所拍攝到的圖像中。

此外，A組全景圖像采集裝置和B組全景圖像采集裝置所包含的攝像頭的數(shù)量也可以不同，對于其它數(shù)量攝像頭的全景圖像采集裝置，其分布方式也呈圓周方向，其之間的角度由攝像頭的數(shù)量決定，即用360°除以攝像頭的數(shù)量。特殊的，對于包括2個攝像頭的全景圖像采集裝置，由于其為反向?qū)?yīng)設(shè)置，也相當(dāng)于沿周向分布，攝像頭之間的角度為180°。

由于任意一組全景圖像采集裝置110即可確定一個水平面，因此，其它組全景圖像采集裝置110應(yīng)該與該全景圖像采集裝置110處于同一水平面上且都呈周向分布。

由于A組全景圖像采集裝置和B組全景圖像采集裝置處于同一水平面上且呈周向分布，可能會出現(xiàn)攝像頭交疊的情況，為避免產(chǎn)生交疊，在本實施例中，采用各組全景圖像采集裝置的攝像頭在周向交替設(shè)置。

參見圖3，A組全景采集裝置的攝像頭A-1、攝像頭A-2和攝像頭A-3之間的角度為120°；第二組全景圖像采集裝置的攝像頭B-1、攝像頭B-2和攝像頭B-3。之間的角度也為120°。第二組全景圖像采集裝置中攝像頭分別嵌入第一組全景圖像采集裝置中攝像頭之間的空隙，即B-1位于A-1和A-2之間，B-2位于A-2和A-3之間，B-3位于A-3和A-1之間。在圓周方向上，攝像頭按照A-1、B-1、A-2、B-2、A-3和B-3周向分布，即形成了A組全景采集裝置的攝像頭和B組全景采集裝置的攝像頭在周向交替設(shè)置。這樣，每組全景圖像采集裝置的攝像頭都處于同一水平面上，且不會產(chǎn)生交疊。

優(yōu)選的，可以將全景圖像采集系統(tǒng)中每兩個相鄰的攝像頭之間的角度設(shè)置為相同。可以有效避免攝像頭對采集得到的全景圖像的干擾，能夠獲得更好的全景圖像。

本實施例提供的全景圖像采集系統(tǒng)。通過將每組所述全景圖像采集裝置中的至少兩個攝像頭在同一水平面內(nèi)呈周向分布，且各組全景圖像采集裝置的攝像頭沿徑向交錯設(shè)置，可避免其它組全景圖像采集裝置出現(xiàn)在所采集的全景圖像中，提升了采集全景圖像的采集質(zhì)量。

實施例四

圖4為本發(fā)明實施例四提供的全景圖像采集控制方法的流程示意圖，本實施例的方法適用于采用上述實施例提供的全景圖像采集系統(tǒng)對全景圖像采集系統(tǒng)進行采集控制的情況。可以由全景圖像采集控制裝置來執(zhí)行，該裝置可通過硬件和/或軟件的方式實現(xiàn)，并一般可以應(yīng)用于控制器中。

參見圖4，所述全景圖像采集控制方法，包括：

S410、獲取承載所述全景圖像采集系統(tǒng)的移動載體的移動變化參數(shù)。

示例性的，可以在承載所述全景圖像采集系統(tǒng)的移動載體或者全景圖像采集系統(tǒng)上安裝定位系統(tǒng)，通過定位系統(tǒng)可以得到移動載體的方向、速度和實時位置以及當(dāng)前時間等信息。通過上述信息，可以計算得出移動載體的移動變化參數(shù)。所述移動變化參數(shù)可以表征從全景圖像采集系統(tǒng)啟動時開始計量的位移變化，和從上一個采集位置開始計量的位移變化。所述移動變化參數(shù)可以包括：位移變化量和在移動載體勻速運動時的時間變化量等。

S420、根據(jù)所述移動變化參數(shù)控制各所述全景圖像采集裝置交替采集全景圖像。

通過移動變化參數(shù)可以確定移動載體的位置變化，由于位置變化與采集密度密切相關(guān)，通過位置變化可以準(zhǔn)確的控制全景圖像采集系統(tǒng)中每一組全景圖像采集裝置交替進行全景圖像采集。

本實施例的技術(shù)方案，通過獲取承載所述全景圖像采集系統(tǒng)的移動載體的移動變化參數(shù)，根據(jù)所述移動變化參數(shù)控制各所述全景圖像采集裝置交替采集全景圖像。實現(xiàn)了在保證采集密度的前提下，實現(xiàn)提升載體的移動速度，提高街景圖像的采集效率的目的。

實施例五

圖5為本發(fā)明實施例五提供的全景圖像采集控制方法的流程示意圖。本實施例以上述實施例為基礎(chǔ)進行優(yōu)化，在本實施例中，將根據(jù)所述移動變化參數(shù)控制各所述全景圖像采集裝置交替采集全景圖像具體優(yōu)化為：針對每組全景圖像采集裝置，根據(jù)單位采集參數(shù)和該全景圖像采集裝置的采集序號，計算該全景圖像采集裝置的起始采集參數(shù)；根據(jù)所有全景圖像采集裝置的數(shù)量和單位采集參數(shù)，計算間隔采集參數(shù)；根據(jù)所述移動變化參數(shù)，控制各所述全景圖像采集裝置在滿足起始采集參數(shù)時進行圖像采集,并按照所述間隔采集參數(shù)啟動下一圖像采集。

參見圖5，所述全景圖像采集控制方法，包括：

S510、獲取承載所述全景圖像采集系統(tǒng)的移動載體的移動變化參數(shù)。

S520、針對每組全景圖像采集裝置，根據(jù)單位采集參數(shù)和該全景圖像采集裝置的采集序號，計算該全景圖像采集裝置的起始采集參數(shù)。

起始采集參數(shù)可以是觸發(fā)全景圖像采集系統(tǒng)中每一組全景圖像采集裝置首次進行圖像采集的參數(shù)。示例性的，可以包括：起始采集時間或者起始采集位移。對于每一組全景圖像采集裝置，其都有對應(yīng)的起始采集參數(shù)。通過不同的起始采集參數(shù)，能夠?qū)崿F(xiàn)全景圖像采集裝置交替進行采集的目的。

對于起始采集參數(shù)，可以根據(jù)單位采集參數(shù)和全景圖像采集裝置的采集序號計算確定。其中的單位采集參數(shù)和采集密度相關(guān)，通常由街景全景圖像的密度要求相關(guān)。示例性的，采集密度可以為8m，相應(yīng)的，單位采集參數(shù)也為8m，或者，經(jīng)移動速度計算，單位采集參數(shù)是0.5s。全景圖像采集裝置的采集序號可以是由系統(tǒng)或者用戶指定的進行采集圖像的先后序號。每一組全景圖像采集裝置有唯一且和其它組不同的采集序號。序號反映了每組全景圖像采集裝置進行全景圖像采集的先后順序。

起始采集參數(shù)可以選用起始采集位移，可以將全景圖像采集裝置的采集序號和單位采集距離的乘積作為起始采集位移。示例性的，單位采集距離仍為8m，若全景圖像采集裝置的序號為3，則起始采集位移為24m；，若全景圖像采集裝置的序號為4，則起始采集位移為32m。

S530、根據(jù)所有全景圖像采集裝置的數(shù)量和單位采集參數(shù)，計算間隔采集參數(shù)。

其中，間隔采集參數(shù)可以是在完成初次采集以后，與上一次采集完成后變化的參數(shù)。間隔采集參數(shù)可以包括：間隔采集時間或者間隔采集位移。

示例性的，在移動載體勻速運動時，間隔采集參數(shù)為間隔采集時間?？梢愿鶕?jù)移動載體的速度和單位采集參數(shù)計算間隔采集時間。將所述單位采集時間乘以該全景圖像采集系統(tǒng)包括的所有全景圖像采集裝置的數(shù)量得到間隔采集時間。示例性的，移動載體的速度可以為16m/s，單位采集距離為8m，則單位采集時間為0.5s。若全景圖像采集裝置的數(shù)量為3，則間隔采集時間為1.5s；，若全景圖像采集裝置的數(shù)量為4，則間隔采集時間為2s。

S540、根據(jù)所述移動變化參數(shù)，控制各所述全景圖像采集裝置在滿足起始采集參數(shù)時進行圖像采集,并按照所述間隔采集參數(shù)啟動下一圖像采集。

根據(jù)獲取的移動變化參數(shù)，可以對任意一組全景圖像采集裝置進行單獨控制。根據(jù)計算得到的全景圖像采集裝置的起始采集參數(shù)和間隔采集參數(shù)對該組全景圖像采集裝置進行單獨控制。所述控制可以包括：起始采集控制和間隔采集控制。示例性的，根據(jù)所述移動變化參數(shù)，在從啟動時開始計量的移動變化參數(shù)滿足該全景圖像采集裝置的起始采集參數(shù)時，控制該全景圖像采集裝置進行初次采集；在從上一個采集位置開始計量的移動變化參數(shù)滿足間隔采集參數(shù)，控制該全景圖像采集裝置進行采集。

本實施例的技術(shù)方案，可以對任意一組全景圖像采集裝置計算對應(yīng)的采集參數(shù)，并根據(jù)采集參數(shù)對其進行采集控制。實現(xiàn)了在保證采集密度的前提下，在移動載體運動過程中對全景圖像采集裝置進行交替采集精準(zhǔn)控制的目的，提升了載體的移動速度，提高了街景圖像的采集效率。

實施例六

圖6為本發(fā)明實施例六提供的一種設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。圖6示出了適于用來實現(xiàn)本發(fā)明實施方式的示例性設(shè)備12的框圖。圖6顯示的設(shè)備12僅僅是一個示例，不應(yīng)對本發(fā)明實施例的功能和使用范圍帶來任何限制。

如圖6所示，設(shè)備12以通用計算設(shè)備的形式表現(xiàn)，該設(shè)備12一般可以承載于移動載體上。設(shè)備12的組件可以包括但不限于：一個或者多個處理器或者處理單元16，系統(tǒng)存儲器28，連接不同系統(tǒng)組件(包括系統(tǒng)存儲器28和處理單元16)的總線18。

總線18表示幾類總線結(jié)構(gòu)中的一種或多種，包括存儲器總線或者存儲器控制器，外圍總線，圖形加速端口，處理器或者使用多種總線結(jié)構(gòu)中的任意總線結(jié)構(gòu)的局域總線。舉例來說，這些體系結(jié)構(gòu)包括但不限于工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系結(jié)構(gòu)(ISA)總線，微通道體系結(jié)構(gòu)(MAC)總線，增強型ISA總線、視頻電子標(biāo)準(zhǔn)協(xié)會(VESA)局域總線以及外圍組件互連(PCI)總線。

設(shè)備12典型地包括多種計算機系統(tǒng)可讀介質(zhì)。這些介質(zhì)可以是任何能夠被設(shè)備12訪問的可用介質(zhì)，包括易失性和非易失性介質(zhì)，可移動的和不可移動的介質(zhì)。

系統(tǒng)存儲器28可以包括易失性存儲器形式的計算機系統(tǒng)可讀介質(zhì)，例如隨機存取存儲器(RAM)30和/或高速緩存存儲器32。設(shè)備12可以進一步包括其它可移動/不可移動的、易失性/非易失性計算機系統(tǒng)存儲介質(zhì)。僅作為舉例，存儲系統(tǒng)34可以用于讀寫不可移動的、非易失性磁介質(zhì)(圖6未顯示，通常稱為“硬盤驅(qū)動器”)。盡管圖6中未示出，可以提供用于對可移動非易失性磁盤(例如“軟盤”)讀寫的磁盤驅(qū)動器，以及對可移動非易失性光盤(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介質(zhì))讀寫的光盤驅(qū)動器。在這些情況下，每個驅(qū)動器可以通過一個或者多個數(shù)據(jù)介質(zhì)接口與總線18相連。存儲器28可以包括至少一個程序產(chǎn)品，該程序產(chǎn)品具有一組(例如至少一個)程序模塊，這些程序模塊被配置以執(zhí)行本發(fā)明各實施例的功能。

具有一組(至少一個)程序模塊42的程序/實用工具40，可以存儲在例如存儲器28中，這樣的程序模塊42包括但不限于操作系統(tǒng)、一個或者多個應(yīng)用程序、其它程序模塊以及程序數(shù)據(jù)，這些示例中的每一個或某種組合中可能包括網(wǎng)絡(luò)環(huán)境的實現(xiàn)。程序模塊42通常執(zhí)行本發(fā)明所描述的實施例中的功能和/或方法。

設(shè)備12也可以與一個或多個外部設(shè)備14(例如鍵盤、指向設(shè)備、顯示器24等)通信，外部設(shè)備14還可以包括：并行快門線，通過并行快門線實現(xiàn)對每組全景圖像采集裝置進行分別控制。還可與一個或者多個使得用戶能與該設(shè)備12交互的設(shè)備通信，和/或與使得該設(shè)備12能與一個或多個其它計算設(shè)備進行通信的任何設(shè)備(例如網(wǎng)卡，調(diào)制解調(diào)器等等)通信。這種通信可以通過輸入/輸出(I/O)接口22進行。并且，設(shè)備12還可以通過網(wǎng)絡(luò)適配器20與一個或者多個網(wǎng)絡(luò)(例如局域網(wǎng)(LAN)，廣域網(wǎng)(WAN)和/或公共網(wǎng)絡(luò)，例如因特網(wǎng))通信。如圖所示，網(wǎng)絡(luò)適配器20通過總線18與設(shè)備12的其它模塊通信。應(yīng)當(dāng)明白，盡管圖中未示出，可以結(jié)合設(shè)備12使用其它硬件和/或軟件模塊，包括但不限于：微代碼、設(shè)備驅(qū)動器、冗余處理單元、外部磁盤驅(qū)動陣列、RAID系統(tǒng)、磁帶驅(qū)動器以及數(shù)據(jù)備份存儲系統(tǒng)等。

處理單元16通過運行存儲在系統(tǒng)存儲器28中的程序，從而執(zhí)行各種功能應(yīng)用以及數(shù)據(jù)處理，例如實現(xiàn)本發(fā)明實施例所提供的全景圖像采集控制方法。

實施例七

本發(fā)明實施例七還提供了一種包含計算機可執(zhí)行指令的存儲介質(zhì)，所述計算機可執(zhí)行指令在由計算機處理器執(zhí)行時用于執(zhí)行上述實施例所述的全景圖像采集控制方法。

本發(fā)明實施例的計算機存儲介質(zhì)，可以采用一個或多個計算機可讀的介質(zhì)的任意組合。計算機可讀介質(zhì)可以是計算機可讀信號介質(zhì)或者計算機可讀存儲介質(zhì)。計算機可讀存儲介質(zhì)例如可以是——但不限于——電、磁、光、電磁、紅外線、或半導(dǎo)體的系統(tǒng)、裝置或器件，或者任意以上的組合。計算機可讀存儲介質(zhì)的更具體的例子(非窮舉的列表)包括：具有一個或多個導(dǎo)線的電連接、便攜式計算機磁盤、硬盤、隨機存取存儲器(RAM)、只讀存儲器(ROM)、可擦式可編程只讀存儲器(EPROM或閃存)、光纖、便攜式緊湊磁盤只讀存儲器(CD-ROM)、光存儲器件、磁存儲器件、或者上述的任意合適的組合。在本文件中，計算機可讀存儲介質(zhì)可以是任何包含或存儲程序的有形介質(zhì)，該程序可以被指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或者器件使用或者與其結(jié)合使用。

計算機可讀的信號介質(zhì)可以包括在基帶中或者作為載波一部分傳播的數(shù)據(jù)信號，其中承載了計算機可讀的程序代碼。這種傳播的數(shù)據(jù)信號可以采用多種形式，包括但不限于電磁信號、光信號或上述的任意合適的組合。計算機可讀的信號介質(zhì)還可以是計算機可讀存儲介質(zhì)以外的任何計算機可讀介質(zhì)，該計算機可讀介質(zhì)可以發(fā)送、傳播或者傳輸用于由指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或者器件使用或者與其結(jié)合使用的程序。

計算機可讀介質(zhì)上包含的程序代碼可以用任何適當(dāng)?shù)慕橘|(zhì)傳輸，包括但不限于無線、電線、光纜、RF等等，或者上述的任意合適的組合。

可以以一種或多種程序設(shè)計語言或其組合來編寫用于執(zhí)行本發(fā)明操作的計算機程序代碼，所述程序設(shè)計語言包括面向?qū)ο蟮某绦蛟O(shè)計語言—諸如Java、Smalltalk、C++，還包括常規(guī)的過程式程序設(shè)計語言—諸如”C”語言或類似的程序設(shè)計語言。程序代碼可以完全地在用戶計算機上執(zhí)行、部分地在用戶計算機上執(zhí)行、作為一個獨立的軟件包執(zhí)行、部分在用戶計算機上部分在遠(yuǎn)程計算機上執(zhí)行、或者完全在遠(yuǎn)程計算機或服務(wù)器上執(zhí)行。在涉及遠(yuǎn)程計算機的情形中，遠(yuǎn)程計算機可以通過任意種類的網(wǎng)絡(luò)——包括局域網(wǎng)(LAN)或廣域網(wǎng)(WAN)—連接到用戶計算機，或者，可以連接到外部計算機(例如利用因特網(wǎng)服務(wù)提供商來通過因特網(wǎng)連接)。

注意，上述僅為本發(fā)明的較佳實施例及所運用技術(shù)原理。本領(lǐng)域技術(shù)人員會理解，本發(fā)明不限于這里所述的特定實施例，對本領(lǐng)域技術(shù)人員來說能夠進行各種明顯的變化、重新調(diào)整和替代而不會脫離本發(fā)明的保護范圍。因此，雖然通過以上實施例對本發(fā)明進行了較為詳細(xì)的說明，但是本發(fā)明不僅僅限于以上實施例，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的情況下，還可以包括更多其他等效實施例，而本發(fā)明的范圍由所附的權(quán)利要求范圍決定。