本發(fā)明涉及無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種可拆卸無人機(jī)的控制方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

無人駕駛飛機(jī)簡稱“無人機(jī)”，是利用無線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機(jī)。機(jī)上無駕駛艙，但安裝有自動駕駛儀、程序控制裝置等設(shè)備。地面、艦艇上或母機(jī)遙控站人員通過雷達(dá)等設(shè)備，對其進(jìn)行跟蹤、定位、遙控、遙測和數(shù)字?？稍跓o線電遙控下像普通飛機(jī)一樣起飛或用助推火箭發(fā)射升空，也可由母機(jī)帶到空中投放飛行?；厥諘r，可用與普通飛機(jī)著陸過程一樣的方式自動著陸，也可通過遙控用降落傘或攔網(wǎng)回收?？煞磸?fù)使用多次。廣泛用于空中偵察、監(jiān)視、通信、反潛、電子干擾等。

目前，載人飛機(jī)在災(zāi)情調(diào)查和救援、空中監(jiān)控、輸電線路巡檢、航拍、航測以及軍事領(lǐng)域中有著廣泛的應(yīng)用前景，此外，在載人飛機(jī)上配置相應(yīng)的器材(例如照明燈、機(jī)械手、攝像頭或者傳感器等)后，還可以完成有害氣體檢測、農(nóng)藥噴灑、通信信號中轉(zhuǎn)、地面交通情況勘察等多項(xiàng)作業(yè)，例如，操作者可通過載人飛機(jī)的飛行控制系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)對一些興趣點(diǎn)(如輸電線路故障點(diǎn)、災(zāi)難頻發(fā)點(diǎn)、事故發(fā)生點(diǎn)等)作為繞點(diǎn)飛行監(jiān)控。

最近幾年來，隨著移動技術(shù)的快速發(fā)展，使用移動設(shè)備的人數(shù)也越來越多，此時，移動設(shè)備的功能特色對吸引客戶就非常的重要，當(dāng)然也必須是實(shí)用的功能，例如通過移動終端遠(yuǎn)程控制無人機(jī)等等。

現(xiàn)有的無人機(jī)大多通過遙控器來控制的，從而導(dǎo)致控制方法比較簡單，但是，隨著移動技術(shù)的進(jìn)步和社會節(jié)奏的加快，用戶對移動設(shè)備的智能化要求也是越來越高，有必要提供一種可拆卸無人機(jī)的控制方法及系統(tǒng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種可拆卸無人機(jī)的控制方法及系統(tǒng)，旨在解決現(xiàn)有的無人機(jī)由于其功能大多比較簡單所導(dǎo)致的不能滿足用戶的多樣化的需求的技術(shù)問題。

本發(fā)明是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種可拆卸無人機(jī)的控制方法，包括如下步驟：

終端設(shè)備與所述無人機(jī)建立通信連接；

確定所述無人機(jī)當(dāng)前的操作模式，所述操作模式包括路徑模式、手柄模式、陀螺儀模式、編程模式及飛行控制模式；

若為路徑模式，則所述無人機(jī)進(jìn)入路徑模式，所述終端設(shè)備APP根據(jù)用戶在所述終端設(shè)備屏幕上規(guī)劃出的無人機(jī)的飛行路徑，生成控制所述無人機(jī)按照規(guī)劃出的飛行路徑進(jìn)行飛行的飛行控制指令發(fā)送給無人機(jī)飛行控制器，以便所述無人機(jī)飛行控制器根據(jù)所述飛行控制指令生成控制無人機(jī)電機(jī)按照規(guī)劃的無人機(jī)的飛行路徑進(jìn)行飛行的控制信號發(fā)送給無人機(jī)電機(jī)，以便所述無人機(jī)電機(jī)控制所述無人機(jī)按照規(guī)劃的無人機(jī)的飛行路徑進(jìn)行飛行；

若為手柄模式，則所述無人機(jī)進(jìn)行手柄模式，終端設(shè)備APP屏幕上的左邊圓圈區(qū)域和右邊圓圈區(qū)域分別作為左右控制手柄，所述終端設(shè)備APP接收用戶通過觸摸左邊圓圈區(qū)域設(shè)定向前或者向后運(yùn)動和觸摸右邊圓圈區(qū)域設(shè)定向左或者向右轉(zhuǎn)向的操控指令，并根據(jù)所述操作指令生成控制所述無人機(jī)前后左右轉(zhuǎn)向的飛行控制指令發(fā)送給無人機(jī)飛行控制器，以便所述無人機(jī)飛行控制器根據(jù)所述飛行控制指令生成控制無人機(jī)電機(jī)按照設(shè)定的前后左右轉(zhuǎn)向進(jìn)行飛行的控制信號發(fā)送給無人機(jī)電機(jī)，以便所述無人機(jī)電機(jī)控制所述無人機(jī)按照設(shè)定的前后左右轉(zhuǎn)向進(jìn)行飛行；

若為陀螺儀模式，則所述無人機(jī)進(jìn)行陀螺儀模式，所述終端設(shè)備APP通過內(nèi)置的重力傳感系統(tǒng)獲取所述終端設(shè)備的運(yùn)動方向，并根據(jù)獲取的所述終端設(shè)備的運(yùn)動方向生成控制所述無人機(jī)按照獲取的所述終端設(shè)備的運(yùn)動方向進(jìn)行飛行的飛行控制指令發(fā)送給無人機(jī)飛行控制器，以便所述無人機(jī)飛行控制器根據(jù)所述飛行控制指令生成控制無人機(jī)電機(jī)按照所述終端設(shè)備的運(yùn)動方向進(jìn)行飛行的控制信號發(fā)送給無人機(jī)電機(jī)，以便所述無人機(jī)電機(jī)控制所述無人機(jī)按照所述終端設(shè)備的運(yùn)動方向進(jìn)行飛行；

若為編程模式，則所述無人機(jī)進(jìn)行編程模式，所述終端設(shè)備APP啟動預(yù)設(shè)的編程模式之后，所述終端設(shè)備APP屏幕呈現(xiàn)多個具有不同功能的指令圖像模塊，所述終端設(shè)備APP獲取用戶通過拖拉方式將各種指令圖像模塊組合成不同動作的設(shè)定指令，并根據(jù)所述設(shè)定指令生成控制所述無人機(jī)按照組合成的不同動作進(jìn)行飛行的飛行控制指令發(fā)送給所述無人機(jī)飛行控制器，以便所述無人機(jī)飛行控制器根據(jù)所述飛行控制指令生成控制無人機(jī)電機(jī)按照組合成的不同動作進(jìn)行飛行的控制信號發(fā)送給無人機(jī)電機(jī)，以便所述無人機(jī)電機(jī)控制所述無人機(jī)按照組合成的不同動作進(jìn)行飛行；

若為飛行控制指令模式，則所述無人機(jī)進(jìn)行飛行控制指令模式，所述終端設(shè)備APP接收發(fā)送的用戶輸入的飛行控制指令，并將接收到的所述飛行控制指令發(fā)送給無人機(jī)飛行控制器，以便所述無人機(jī)飛行控制器根據(jù)所述飛行控制指令生成控制無人機(jī)電機(jī)轉(zhuǎn)動的控制信號發(fā)送給無人機(jī)電機(jī)，以便所述無人機(jī)電機(jī)控制所述無人機(jī)的飛行狀態(tài)。

進(jìn)一步地，所述終端設(shè)備APP接收用戶通過觸摸左邊圓圈區(qū)域設(shè)定向前或者向后運(yùn)動和觸摸右邊圓圈區(qū)域設(shè)定向左或者向右轉(zhuǎn)向的操控指令具體包括：

所述終端設(shè)備APP接收用戶觸摸并向前推動所述左邊圓圈區(qū)域設(shè)定向前運(yùn)動的操控指令；

所述終端設(shè)備APP接收用戶觸摸并向后推動所述左邊圓圈區(qū)域設(shè)定向后運(yùn)動的操控指令；

所述終端設(shè)備APP接收用戶觸摸并向左推動所述右邊圓圈區(qū)域設(shè)定向左轉(zhuǎn)向的操控指令；

所述終端設(shè)備APP接收用戶觸摸并向右推動所述右邊圓圈區(qū)域設(shè)定向右轉(zhuǎn)向的操控指令。

進(jìn)一步地，所述終端設(shè)備是通過藍(lán)牙、WiFi或者zigbee與所述無人機(jī)建立通信連接。

進(jìn)一步地，所述無人機(jī)的飛行狀態(tài)包括前進(jìn)、后退、左移、右移、左右轉(zhuǎn)彎、懸停、翻轉(zhuǎn)、快速穿越、上升、下降狀及返航。

進(jìn)一步地，所述終端設(shè)備包括智能手機(jī)、PC機(jī)或者移動智能終端。

本發(fā)明還提供了一種可拆卸無人機(jī)的控制系統(tǒng)，包括可拆卸無人機(jī)及與所述可拆卸無人機(jī)通信連接的終端設(shè)備，所述可拆卸無人機(jī)包括無人機(jī)主體及與分別與所述無人機(jī)主體可拆卸地連接在一起的用于驅(qū)動所述無人機(jī)主體的多個螺旋槳，所述多個螺旋槳通過磁鐵依次可拆卸地連接在所述無人機(jī)主體周邊，所述多個螺旋槳分別連接有用于驅(qū)動所述螺旋槳的驅(qū)動電機(jī)，所述無人機(jī)主體包括可拆卸的殼體及設(shè)置在所述殼體的控制面板，所述控制面板上設(shè)有控制芯單元及飛行控制器，所述控制單元集成有移動網(wǎng)絡(luò)手機(jī)模塊、通信模塊、控制芯片、定位模塊及飛行控制指令接收模塊；其中，

所述移動網(wǎng)絡(luò)手機(jī)模塊與所述控制芯片連接，用于提供移動網(wǎng)絡(luò)支持；

所述通信模塊與所述控制芯片連接，用于與所述無人機(jī)關(guān)聯(lián)的終端設(shè)備APP建立信號連接；

所述定位模塊與所述控制芯片連接，用于獲取所述無人機(jī)的當(dāng)前位置信息及所述無人機(jī)的飛行軌跡；

所述飛行控制指令接收模塊與所述控制芯片連接，用于接收移動終端發(fā)送的用戶輸入的飛行控制指令，并當(dāng)接收到所述移動終端發(fā)送的用戶輸入的飛行控制指令時，生成接收到所述移動終端發(fā)送的用戶輸入的飛行控制指令的接收信號發(fā)送給所述控制芯片；

所述控制芯片用于接收所述飛行控制指令接收模塊發(fā)送的接收信號，并當(dāng)接收到的所述飛行控制指令接收模塊發(fā)送的接收信號時，則所述控制芯片接收所述移動終端發(fā)送的用戶輸入的飛行控制指令，并將接收到的所述飛行控制指令發(fā)送給所述無人機(jī)飛行控制器，以便所述無人機(jī)飛行控制器根據(jù)所述飛行控制指令生成控制驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)動以驅(qū)動所述螺旋槳的控制信號發(fā)送給所述驅(qū)動電機(jī)，以便所述驅(qū)動電機(jī)控制所述無人機(jī)的飛行狀態(tài)；

所述終端設(shè)備包括：

連接模塊，用于終端設(shè)備與所述無人機(jī)建立通信連接；

操作模式確定模塊，用于確定所述無人機(jī)當(dāng)前的操作模式，其中，所述操作模式包括路徑模式、手柄模式、陀螺儀模式、編程模式及飛行控制模式；

路徑模式鍵模塊，用于當(dāng)所述操作模式確定模塊確定當(dāng)前的操作模式為路徑模式時，則所述終端設(shè)備APP根據(jù)用戶在所述終端設(shè)備屏幕上規(guī)劃出的無人機(jī)的飛行路徑，生成控制所述無人機(jī)按照規(guī)劃出的飛行路徑進(jìn)行飛行的飛行控制指令發(fā)送給無人機(jī)飛行控制器，以便所述無人機(jī)飛行控制器根據(jù)所述飛行控制指令生成控制無人機(jī)電機(jī)按照規(guī)劃的無人機(jī)的飛行路徑進(jìn)行飛行的控制信號發(fā)送給無人機(jī)電機(jī)，以便所述無人機(jī)電機(jī)控制所述無人機(jī)按照規(guī)劃的無人機(jī)的飛行路徑進(jìn)行飛行；

手柄模式模塊，用于當(dāng)所述操作模式確定模塊確定當(dāng)前的操作模式為手柄模式時，則所述終端設(shè)備APP屏幕上的左邊圓圈區(qū)域和右邊圓圈區(qū)域分別作為左右控制手柄，所述終端設(shè)備APP接收用戶通過觸摸左邊圓圈區(qū)域設(shè)定向前或者向后運(yùn)動和觸摸右邊圓圈區(qū)域設(shè)定向左或者向右轉(zhuǎn)向的操控指令，并根據(jù)所述操作指令生成控制所述無人機(jī)前后左右轉(zhuǎn)向的飛行控制指令發(fā)送給無人機(jī)飛行控制器，以便所述無人機(jī)飛行控制器根據(jù)所述飛行控制指令生成控制無人機(jī)電機(jī)按照設(shè)定的前后左右轉(zhuǎn)向進(jìn)行飛行的控制信號發(fā)送給無人機(jī)電機(jī)，以便所述無人機(jī)電機(jī)控制所述無人機(jī)按照設(shè)定的前后左右轉(zhuǎn)向進(jìn)行飛行；

陀螺儀模式模塊，用于當(dāng)所述操作模式確定模塊確定當(dāng)前的操作模式為陀螺儀模式時，則所述終端設(shè)備APP通過內(nèi)置的重力傳感系統(tǒng)獲取所述終端設(shè)備的運(yùn)動方向，并根據(jù)獲取的所述終端設(shè)備的運(yùn)動方向生成控制所述無人機(jī)按照獲取的所述終端設(shè)備的運(yùn)動方向進(jìn)行飛行的飛行控制指令發(fā)送給無人機(jī)飛行控制器，以便所述無人機(jī)飛行控制器根據(jù)所述飛行控制指令生成控制無人機(jī)電機(jī)按照所述終端設(shè)備的運(yùn)動方向進(jìn)行飛行的控制信號發(fā)送給無人機(jī)電機(jī)，以便所述無人機(jī)電機(jī)控制所述無人機(jī)按照所述終端設(shè)備的運(yùn)動方向進(jìn)行飛行；

編程模式模塊，用于當(dāng)所述操作模式確定模塊確定當(dāng)前的操作模式為編程模式時，則所述終端設(shè)備APP啟動預(yù)設(shè)的編程模式之后，所述終端設(shè)備APP屏幕呈現(xiàn)多個具有不同功能的指令圖像模塊，所述終端設(shè)備APP獲取用戶通過拖拉方式將各種指令圖像模塊組合成不同動作的設(shè)定指令，并根據(jù)所述設(shè)定指令生成控制所述無人機(jī)按照組合成的不同動作進(jìn)行飛行的飛行控制指令發(fā)送給所述無人機(jī)飛行控制器，以便所述無人機(jī)飛行控制器根據(jù)所述飛行控制指令生成控制無人機(jī)電機(jī)按照組合成的不同動作進(jìn)行飛行的控制信號發(fā)送給無人機(jī)電機(jī)，以便所述無人機(jī)電機(jī)控制所述無人機(jī)按照組合成的不同動作進(jìn)行飛行；

飛行控制指令模式模塊，用于當(dāng)所述操作模式確定模塊確定當(dāng)前的操作模式為飛行控制指令模式時，則所述終端設(shè)備APP接收發(fā)送的用戶輸入的飛行控制指令，并將接收到的所述飛行控制指令發(fā)送給無人機(jī)飛行控制器，以便所述無人機(jī)飛行控制器根據(jù)所述飛行控制指令生成控制無人機(jī)電機(jī)轉(zhuǎn)動的控制信號發(fā)送給無人機(jī)電機(jī)，以便所述無人機(jī)電機(jī)控制所述無人機(jī)的飛行狀態(tài)。

進(jìn)一步地，所述無人機(jī)的飛行狀態(tài)包括前進(jìn)、后退、左移、右移、左右轉(zhuǎn)彎、懸停、翻轉(zhuǎn)、快速穿越、上升、下降狀及返航。

進(jìn)一步地，所述連接模塊為藍(lán)牙模塊、WiFi模塊或者zigbee模塊。

進(jìn)一步地，所述終端設(shè)備包括智能手機(jī)、PC機(jī)或者移動智能終端。

進(jìn)一步地，所述定位模塊為北斗/GPS雙模定位模塊。

本發(fā)明實(shí)施例中若為路徑模式，則終端設(shè)備APP根據(jù)用戶在終端設(shè)備屏幕上規(guī)劃出的無人機(jī)的飛行路徑，生成控制無人機(jī)按照規(guī)劃出的飛行路徑進(jìn)行飛行的飛行控制指令發(fā)送給無人機(jī)飛行控制器；若為手柄模式，則終端設(shè)備APP接收用戶通過觸摸左邊圓圈區(qū)域設(shè)定向前或者向后運(yùn)動和觸摸右邊圓圈區(qū)域設(shè)定向左或者向右轉(zhuǎn)向的操控指令，并根據(jù)操作指令生成控制無人機(jī)前后左右轉(zhuǎn)向的飛行控制指令發(fā)送給無人機(jī)飛行控制器；若為陀螺儀模式，則終端設(shè)備APP通過內(nèi)置的重力傳感系統(tǒng)獲取終端設(shè)備的運(yùn)動方向，并根據(jù)獲取的終端設(shè)備的運(yùn)動方向生成控制無人機(jī)按照獲取的終端設(shè)備的運(yùn)動方向進(jìn)行飛行的飛行控制指令發(fā)送給無人機(jī)飛行控制器；若為編程模式，則終端設(shè)備APP獲取用戶通過拖拉方式將各種指令圖像模塊組合成不同動作的設(shè)定指令，并根據(jù)設(shè)定指令生成控制無人機(jī)按照組合成的不同動作進(jìn)行飛行的飛行控制指令發(fā)送給無人機(jī)飛行控制器；若為飛行控制指令模式，則終端設(shè)備APP接收發(fā)送的用戶輸入的飛行控制指令，并將接收到的飛行控制指令發(fā)送給無人機(jī)飛行控制器，這樣，本發(fā)明提供終端設(shè)備APP可以實(shí)現(xiàn)對無人飛機(jī)進(jìn)行路徑模式、手柄模式、陀螺儀模式、編程模式及飛行控制模式的操作功能，有效地解決了現(xiàn)有的無人機(jī)由于其遙控器控制的功能比較簡單所導(dǎo)致的不能滿足用戶的多樣化的需求的技術(shù)問題。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明一實(shí)施例提供的可拆卸無人機(jī)的控制方法的流程示意圖。

圖2是本發(fā)明一實(shí)施例提供的可拆卸無人機(jī)的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是圖2提供的可拆卸無人機(jī)的控制系統(tǒng)其可以通拆卸無人機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是圖2提供的可拆卸無人機(jī)的控制系統(tǒng)其終端設(shè)備的工作原理示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明所解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案及有益效果更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

實(shí)施例一

如圖1所述，本發(fā)明實(shí)施例提供的一種可拆卸無人機(jī)的控制方法，包括如下步驟：

S100，終端設(shè)備與所述無人機(jī)建立通信連接；

作為一種可選的實(shí)施方式，終端設(shè)備與所述無人機(jī)建立通信連接的步驟具體包括；

開啟終端設(shè)備藍(lán)牙功能并進(jìn)行藍(lán)牙搜索；

在終端點(diǎn)擊需要配對的無人機(jī)并進(jìn)行配對。

作為一種可選的實(shí)施方式，所述在終端設(shè)備點(diǎn)擊需要配對的無人機(jī)并進(jìn)行配對的步驟具體還包括：

判斷終端設(shè)備與所述無人機(jī)是否完成配對；

當(dāng)終端設(shè)備與無人機(jī)配對失敗時，再次提示用戶進(jìn)行配對，直至用戶取消配對或配對成功為止。

作為一種可選的實(shí)施方式，所述終端設(shè)備為智能手機(jī)、PC機(jī)或者移動智能終端。

作為一種可選的實(shí)施方式，終端設(shè)備與所述無人機(jī)建立通信連接具體步驟還包括以下步驟：

步驟一：終端設(shè)備讀取無人機(jī)的包裝盒上呈現(xiàn)的二維碼。

步驟二、終端設(shè)備解析該二維碼，獲得傳輸協(xié)議信息。

其中，終端設(shè)備解析該二維碼后可以獲得超本文傳輸協(xié)議(Hyper Text Transfer Protocol，HTTP)信息，或者其他可以建立通信連接的傳輸協(xié)議信息，本發(fā)明實(shí)施例不作限定。

步驟三：終端設(shè)備根據(jù)該傳輸協(xié)議信息發(fā)送通信連接請求給無人機(jī)。

步驟四：無人機(jī)返回通信連接請求響應(yīng)給終端設(shè)備，從而建立終端設(shè)備與無人機(jī)的通信連接。

本發(fā)明實(shí)施例中，終端設(shè)備讀取無人機(jī)的包裝盒上呈現(xiàn)的二維碼，并解析該二維碼所存儲的傳輸協(xié)議信息來建立終端設(shè)備與無人機(jī)的通信連接，可以有效提高建立通信連接的效率。

作為另一種可選的實(shí)施方式，終端設(shè)備與所述無人機(jī)建立通信連接具體步驟還包括以下步驟：

步驟一：終端設(shè)備讀取無人機(jī)的包裝盒上呈現(xiàn)的SSID號和密碼；

步驟二：終端設(shè)備搜索SSID(Service Set Identifier，服務(wù)集標(biāo)識)號，并在搜索到SSID號后，輸入密碼，以發(fā)送通信連接請求給無人機(jī)；

步驟三：無人機(jī)返回通信連接請求響應(yīng)給終端設(shè)備，從而建立終端設(shè)備與無人機(jī)的通信連接。

S101，確定所述無人機(jī)當(dāng)前的操作模式，所述操作模式包括路徑模式、手柄模式、陀螺儀模式、編程模式及飛行控制模式；

S102，若為路徑模式，則所述無人機(jī)進(jìn)入路徑模式；

若為路徑模式，則所述無人機(jī)進(jìn)入路徑模式，所述終端設(shè)備APP根據(jù)用戶在所述終端設(shè)備屏幕上規(guī)劃出的無人機(jī)的飛行路徑，生成控制所述無人機(jī)按照規(guī)劃出的飛行路徑進(jìn)行飛行的飛行控制指令發(fā)送給無人機(jī)飛行控制器，以便所述無人機(jī)飛行控制器根據(jù)所述飛行控制指令生成控制無人機(jī)電機(jī)按照規(guī)劃的無人機(jī)的飛行路徑進(jìn)行飛行的控制信號發(fā)送給無人機(jī)電機(jī)，以便所述無人機(jī)電機(jī)控制所述無人機(jī)按照規(guī)劃的無人機(jī)的飛行路徑進(jìn)行飛行；

S103，若為手柄模式，則所述無人機(jī)進(jìn)行手柄模式；

若為手柄模式，則所述無人機(jī)進(jìn)行手柄模式，所述終端設(shè)備APP屏幕上的左邊圓圈區(qū)域和右邊圓圈區(qū)域分別作為左右控制手柄，所述終端設(shè)備APP接收用戶通過觸摸左邊圓圈區(qū)域設(shè)定向前或者向后運(yùn)動和觸摸右邊圓圈區(qū)域設(shè)定向左或者向右轉(zhuǎn)向的操控指令，并根據(jù)所述操作指令生成控制所述無人機(jī)前后左右轉(zhuǎn)向的飛行控制指令發(fā)送給無人機(jī)飛行控制器，以便所述無人機(jī)飛行控制器根據(jù)所述飛行控制指令生成控制無人機(jī)電機(jī)按照設(shè)定的前后左右轉(zhuǎn)向進(jìn)行飛行的控制信號發(fā)送給無人機(jī)電機(jī)，以便所述無人機(jī)電機(jī)控制所述無人機(jī)按照設(shè)定的前后左右轉(zhuǎn)向進(jìn)行飛行；

作為一種可選的實(shí)施方式，所述終端設(shè)備APP接收用戶通過觸摸左邊圓圈區(qū)域設(shè)定向前或者向后運(yùn)動和觸摸右邊圓圈區(qū)域設(shè)定向左或者向右轉(zhuǎn)向的操控指令具體包括：

所述終端設(shè)備APP接收用戶觸摸并向前推動所述左邊圓圈區(qū)域設(shè)定向前運(yùn)動的操控指令；其中，向前推動的觸摸力度越大，則向前推動的幅度越大，則無人機(jī)向前飛行速度越快，反之，向前推動的觸摸力度越小，則向前推動的幅度越小，則無人機(jī)向前飛行速度越慢。

所述終端設(shè)備APP接收用戶觸摸并向后推動所述左邊圓圈區(qū)域設(shè)定向后運(yùn)動的操控指令；其中，向后推動的觸摸力度越大，則向后推動的幅度越大，則無人機(jī)向后飛行速度越快，反之，向前推動的觸摸力度越小，則向前推動的幅度越小，則無人機(jī)向后飛行速度越慢。

所述終端設(shè)備APP接收用戶觸摸并向左推動所述右邊圓圈區(qū)域設(shè)定向左轉(zhuǎn)向的操控指令；其中，向左推動的觸摸力度越大，則向左推動的幅度越大，則無人機(jī)向左轉(zhuǎn)向飛行速度越快，反之，向左推動的觸摸力度越小，則向左推動的幅度越小，則無人機(jī)向左轉(zhuǎn)向飛行速度越慢。

所述終端設(shè)備APP接收用戶觸摸并向右推動所述右邊圓圈區(qū)域設(shè)定向右轉(zhuǎn)向的操控指令；其中，向右推動的觸摸力度越大，則向右推動的幅度越大，則無人機(jī)向右轉(zhuǎn)向飛行速度越快，反之，向右推動的觸摸力度越小，則向右推動的幅度越小，則無人機(jī)向右轉(zhuǎn)向飛行速度越慢。

S104，若為陀螺儀模式，則所述無人機(jī)進(jìn)行陀螺儀模式；

若為陀螺儀模式，則所述無人機(jī)進(jìn)行陀螺儀模式，所述終端設(shè)備APP通過內(nèi)置的重力傳感系統(tǒng)獲取所述終端設(shè)備的運(yùn)動方向，并根據(jù)獲取的所述終端設(shè)備的運(yùn)動方向生成控制所述無人機(jī)按照獲取的所述終端設(shè)備的運(yùn)動方向進(jìn)行飛行的飛行控制指令發(fā)送給無人機(jī)飛行控制器，以便所述無人機(jī)飛行控制器根據(jù)所述飛行控制指令生成控制無人機(jī)電機(jī)按照所述終端設(shè)備的運(yùn)動方向進(jìn)行飛行的控制信號發(fā)送給無人機(jī)電機(jī)，以便所述無人機(jī)電機(jī)控制所述無人機(jī)按照所述終端設(shè)備的運(yùn)動方向進(jìn)行飛行；

需要說明的是，本實(shí)施例中的陀螺儀又叫角速度傳感器，是不同于加速度計(jì)(G-sensor)的，其測量物理量是偏轉(zhuǎn)、傾斜時的轉(zhuǎn)動角速度。在智能手機(jī)上，僅用加速度計(jì)沒辦法測量或重構(gòu)出完整的3D動作，測不到轉(zhuǎn)動的動作，G-sensor只能檢測軸向的線性動作。但陀螺儀則可以對轉(zhuǎn)動、偏轉(zhuǎn)的動作做很好的測量，這樣就可以精確分析判斷出使用者的實(shí)際動作。而后根據(jù)動作，可以對智能手機(jī)做相應(yīng)的操作，當(dāng)確定無人機(jī)當(dāng)前的操作模式為陀螺儀模式時，此時，終端設(shè)備APP通過內(nèi)置的重力傳感系統(tǒng)獲取所述終端設(shè)備的運(yùn)動方向，例如，智能手機(jī)向前傾斜，APP中標(biāo)志方向的圓圈就會移向?qū)?yīng)的方向，天空中的無人機(jī)就會向前飛行，而且傾斜幅度越大，則無人機(jī)飛行速度越快，其他方向同理，這樣，則所述終端設(shè)備APP通過內(nèi)置的重力傳感系統(tǒng)獲取所述終端設(shè)備的運(yùn)動方向，并根據(jù)獲取的所述終端設(shè)備的運(yùn)動方向生成控制所述無人機(jī)按照獲取的所述終端設(shè)備的運(yùn)動方向進(jìn)行飛行的飛行控制指令發(fā)送給無人機(jī)飛行控制器，以便所述無人機(jī)飛行控制器根據(jù)所述飛行控制指令生成控制無人機(jī)電機(jī)按照所述終端設(shè)備的運(yùn)動方向進(jìn)行飛行的控制信號發(fā)送給無人機(jī)電機(jī)，以便所述無人機(jī)電機(jī)控制所述無人機(jī)按照所述終端設(shè)備的運(yùn)動方向進(jìn)行飛行。

需要說明的是，本實(shí)施例中，所述終端設(shè)備APP也可以通過內(nèi)置的重力傳感器(G-senser)將運(yùn)動或重力轉(zhuǎn)換為電信號的傳感器，主要用于傾斜角、慣性力、沖擊及震動等參數(shù)的測量，在測量平臺傾斜角時，將重力傳感器垂直放置于在所測平臺上，重力傳感器的敏感軸應(yīng)與傾斜平臺的軸向一致，在水平狀態(tài)下應(yīng)與水平面平行，利用重力傳感器水平測量儀可使測量精度達(dá)到0.002弧度，還可通過預(yù)先編程、多個傳感器測量平臺不同方向，一次性得出平臺與基準(zhǔn)面之間的面夾角及面夾角的方向，對此，本發(fā)明并不限定。

S105，若為編程模式，則所述無人機(jī)進(jìn)行編程模式；

若為編程模式，則所述無人機(jī)進(jìn)行編程模式，所述終端設(shè)備APP啟動預(yù)設(shè)的編程模式之后，所述終端設(shè)備APP屏幕呈現(xiàn)多個具有不同功能的指令圖像模塊，所述終端設(shè)備APP獲取用戶通過拖拉方式將各種指令圖像模塊組合成不同動作的設(shè)定指令，并根據(jù)所述設(shè)定指令生成控制所述無人機(jī)按照組合成的不同動作進(jìn)行飛行的飛行控制指令發(fā)送給所述無人機(jī)飛行控制器，以便所述無人機(jī)飛行控制器根據(jù)所述飛行控制指令生成控制無人機(jī)電機(jī)按照組合成的不同動作進(jìn)行飛行的控制信號發(fā)送給無人機(jī)電機(jī)，以便所述無人機(jī)電機(jī)控制所述無人機(jī)按照組合成的不同動作進(jìn)行飛行；

需要說明的是，若為編程模式，終端設(shè)備APP啟動預(yù)設(shè)的編程模式之后，終端設(shè)備APP屏幕呈現(xiàn)多個具有不同功能的指令圖像模塊，這些指令圖像模塊包括編程的條件語句等以模塊圖形的形式放在終端設(shè)備APP屏幕左側(cè)，分別為動作控制，條件判斷、循環(huán)控制和運(yùn)算命令四個部分，這四個部分基本上涵蓋了簡單編程所需要的內(nèi)容，這樣，擺脫了傳統(tǒng)繁瑣的代碼方式的編程，通過拼接式的模塊化編程完成對無人機(jī)復(fù)雜的操作，在拼接模塊的過程中，輕松掌握編程的邏輯思想。

S106，若為飛行控制指令模式，則所述無人機(jī)進(jìn)行飛行控制指令模式；

若為飛行控制指令模式，則所述無人機(jī)進(jìn)行飛行控制指令模式，所述終端設(shè)備APP接收發(fā)送的用戶輸入的飛行控制指令，并將接收到的所述飛行控制指令發(fā)送給無人機(jī)飛行控制器，以便所述無人機(jī)飛行控制器根據(jù)所述飛行控制指令生成控制無人機(jī)電機(jī)轉(zhuǎn)動的控制信號發(fā)送給無人機(jī)電機(jī)，以便所述無人機(jī)電機(jī)控制所述無人機(jī)的飛行狀態(tài)。

進(jìn)一步地，所述終端設(shè)備是通過藍(lán)牙、WiFi或者zigbee與所述無人機(jī)建立通信連接。

進(jìn)一步地，所述無人機(jī)的飛行狀態(tài)包括前進(jìn)、后退、左移、右移、左右轉(zhuǎn)彎、懸停、翻轉(zhuǎn)、快速穿越、上升、下降及返航。

進(jìn)一步地，所述終端設(shè)備包括智能手機(jī)、PC機(jī)或者移動智能終端。

本發(fā)明實(shí)施例中，若為路徑模式，則終端設(shè)備APP根據(jù)用戶在終端設(shè)備屏幕上規(guī)劃出的無人機(jī)的飛行路徑，生成控制無人機(jī)按照規(guī)劃出的飛行路徑進(jìn)行飛行的飛行控制指令發(fā)送給無人機(jī)飛行控制器；若為手柄模式，則終端設(shè)備APP接收用戶通過觸摸左邊圓圈區(qū)域設(shè)定向前或者向后運(yùn)動和觸摸右邊圓圈區(qū)域設(shè)定向左或者向右轉(zhuǎn)向的操控指令，并根據(jù)操作指令生成控制無人機(jī)前后左右轉(zhuǎn)向的飛行控制指令發(fā)送給無人機(jī)飛行控制器；若為陀螺儀模式，則終端設(shè)備APP通過內(nèi)置的重力傳感系統(tǒng)獲取終端設(shè)備的運(yùn)動方向，并根據(jù)獲取的終端設(shè)備的運(yùn)動方向生成控制無人機(jī)按照獲取的終端設(shè)備的運(yùn)動方向進(jìn)行飛行的飛行控制指令發(fā)送給無人機(jī)飛行控制器；若為編程模式，則終端設(shè)備APP獲取用戶通過拖拉方式將各種指令圖像模塊組合成不同動作的設(shè)定指令，并根據(jù)設(shè)定指令生成控制無人機(jī)按照組合成的不同動作進(jìn)行飛行的飛行控制指令發(fā)送給無人機(jī)飛行控制器；若為飛行控制指令模式，則終端設(shè)備APP接收發(fā)送的用戶輸入的飛行控制指令，并將接收到的飛行控制指令發(fā)送給無人機(jī)飛行控制器，這樣，本發(fā)明提供終端設(shè)備APP可以實(shí)現(xiàn)對無人飛機(jī)進(jìn)行路徑模式、手柄模式、陀螺儀模式、編程模式及飛行控制模式的操作功能，有效地解決了現(xiàn)有的無人機(jī)由于其遙控器控制的功能比較簡單所導(dǎo)致的不能滿足用戶的多樣化的需求的技術(shù)問題。

實(shí)施例二

如圖2、圖3及圖4所述，本還提供了一種可拆卸無人機(jī)的控制系統(tǒng)，包括可拆卸無人機(jī)1及與所述無人機(jī)1通信連接的終端設(shè)備2，所述無人機(jī)1包括一截面呈多邊形的無人機(jī)主體11及與所述無人機(jī)主體11可拆卸地連接在一起的用于驅(qū)動所述無人機(jī)主體11的多個螺旋槳組件12，且所述螺旋槳組件12的截面呈多邊形，所述多個螺旋槳組件12通過磁鐵依次可拆卸地連接在所述無人機(jī)主體11周邊，所述多個螺旋槳組件12包括一邊框121及內(nèi)設(shè)在所述邊框121內(nèi)的螺旋槳122及驅(qū)動所述螺旋槳122的驅(qū)動電機(jī)123，所述無人機(jī)主體11包括可拆卸的殼體111及設(shè)置在所述殼體111的控制面板112，所述控制面板112上設(shè)有控制芯單元(圖中未標(biāo)示)及飛行控制器(圖中未標(biāo)示)，所述控制單元集成有移動網(wǎng)絡(luò)手機(jī)模塊(圖中未標(biāo)示)、通信模塊(圖中未標(biāo)示)、控制芯片(圖中未標(biāo)示)、定位模塊(圖中未標(biāo)示)及飛行控制指令接收模塊(圖中未標(biāo)示)；其中，

所述移動網(wǎng)絡(luò)手機(jī)模塊與所述控制芯片連接，用于提供移動網(wǎng)絡(luò)支持；

所述通信模塊與所述控制芯片連接，用于與所述無人機(jī)1關(guān)聯(lián)的終端設(shè)備APP建立信號連接；

所述定位模塊與所述控制芯片連接，用于獲取所述無人機(jī)1的當(dāng)前位置信息及所述無人機(jī)的飛行軌跡；

所述飛行控制指令接收模塊與所述控制芯片連接，用于接收移動終端2發(fā)送的用戶輸入的飛行控制指令，并當(dāng)接收到所述移動終端2發(fā)送的用戶輸入的飛行控制指令時，生成接收到所述移動終端2發(fā)送的用戶輸入的飛行控制指令的接收信號發(fā)送給所述控制芯片；

所述控制芯片用于接收所述飛行控制指令接收模塊發(fā)送的接收信號，并當(dāng)接收到的所述飛行控制指令接收模塊發(fā)送的接收信號時，則所述控制芯片接收所述移動終端發(fā)送的用戶輸入的飛行控制指令，并將接收到的所述飛行控制指令發(fā)送給所述無人機(jī)飛行控制器，以便所述無人機(jī)飛行控制器根據(jù)所述飛行控制指令生成控制驅(qū)動電機(jī)123轉(zhuǎn)動以驅(qū)動所述螺旋槳122的控制信號發(fā)送給所述驅(qū)動電機(jī)123，以便所述驅(qū)動電機(jī)123控制所述無人機(jī)1的飛行狀態(tài)。

需要說明的是，本實(shí)施例中的定位模塊為北斗/GPS雙模定位模塊，當(dāng)然本實(shí)施例并不限定定位模塊僅僅為北斗/GPS雙模定位模塊，還可以為其他定位方式，例如光流定位、磁力定向或者氣壓定高，對此，本發(fā)明并不限定。

其中，氣壓定高，是利用氣壓計(jì)來設(shè)定高度(上升10米氣壓就會發(fā)生變化，好的氣壓計(jì)可以把氣壓精確到米以內(nèi))，相對可靠。

其中，光流定位通常是借助于無人機(jī)底部的一個攝像頭采集圖像數(shù)據(jù)，然后采用光流算法計(jì)算兩幀圖像的位移，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對無人機(jī)的定位，這種定位手段配合GPS可以在室外實(shí)現(xiàn)對無人機(jī)的精準(zhǔn)控制，并且在室內(nèi)沒有GPS信號的時候，也可以實(shí)現(xiàn)對無人機(jī)的高精度的定位，實(shí)現(xiàn)更加平穩(wěn)的控制。

需要說明的是，本實(shí)施例中的無人機(jī)運(yùn)行的是Linux的ROS(機(jī)器人操作系統(tǒng))擁有1GB處理器，4GB內(nèi)存，無人機(jī)主體11上面還搭設(shè)有空氣傳感器，無線網(wǎng)絡(luò)，支持云計(jì)算，而且通過開放工具可以定制更多的Linux設(shè)備。

需要說明的是，本實(shí)施例中的驅(qū)動電機(jī)123是可拆卸或者組合的，可以是直流電機(jī)或者無刷電機(jī)等，對此，本發(fā)明并不限定。

需要說明的是，本實(shí)施例中的無人機(jī)主體11的殼體111是可拆卸的，對此，本發(fā)明并不限定。

需要說明的是，本實(shí)施例中的攝像頭采集圖像或者視頻的，并通過所述通信模塊將采集的圖像或者視頻發(fā)送給與無人機(jī)主體11關(guān)聯(lián)的終端APP，以便在終端設(shè)備APP上顯示所述圖像或者視頻。

所述終端設(shè)備2包括：

連接模塊21，用于終端設(shè)備2與所述無人機(jī)1建立通信連接；

操作模式確定模塊22，用于確定所述無人機(jī)1當(dāng)前的操作模式，其中，所述操作模式包括路徑模式、手柄模式、陀螺儀模式、編程模式及飛行控制模式；

路徑模式鍵模塊23，用于當(dāng)所述操作模式確定模塊22確定當(dāng)前的操作模式為路徑模式時，則所述終端設(shè)備APP根據(jù)用戶在所述終端設(shè)備屏幕上規(guī)劃出的無人機(jī)的飛行路徑，生成控制所述無人機(jī)按照規(guī)劃出的飛行路徑進(jìn)行飛行的飛行控制指令發(fā)送給無人機(jī)飛行控制器，以便所述無人機(jī)飛行控制器根據(jù)所述飛行控制指令生成控制無人機(jī)電機(jī)按照規(guī)劃的無人機(jī)的飛行路徑進(jìn)行飛行的控制信號發(fā)送給無人機(jī)電機(jī)，以便所述無人機(jī)電機(jī)控制所述無人機(jī)按照規(guī)劃的無人機(jī)的飛行路徑進(jìn)行飛行；

手柄模式模塊24，用于當(dāng)所述操作模式確定模塊22確定當(dāng)前的操作模式為手柄模式時，則所述終端設(shè)備APP屏幕上的左邊圓圈區(qū)域和右邊圓圈區(qū)域分別作為左右控制手柄，所述終端設(shè)備APP接收用戶通過觸摸左邊圓圈區(qū)域設(shè)定向前或者向后運(yùn)動和觸摸右邊圓圈區(qū)域設(shè)定向左或者向右轉(zhuǎn)向的操控指令，并根據(jù)所述操作指令生成控制所述無人機(jī)前后左右轉(zhuǎn)向的飛行控制指令發(fā)送給無人機(jī)飛行控制器，以便所述無人機(jī)飛行控制器根據(jù)所述飛行控制指令生成控制無人機(jī)電機(jī)按照設(shè)定的前后左右轉(zhuǎn)向進(jìn)行飛行的控制信號發(fā)送給無人機(jī)電機(jī)，以便所述無人機(jī)電機(jī)控制所述無人機(jī)按照設(shè)定的前后左右轉(zhuǎn)向進(jìn)行飛行；

陀螺儀模式模塊25，用于當(dāng)所述操作模式確定模塊22確定當(dāng)前的操作模式為陀螺儀模式時，則所述終端設(shè)備APP通過內(nèi)置的重力傳感系統(tǒng)獲取所述終端設(shè)備的運(yùn)動方向，并根據(jù)獲取的所述終端設(shè)備的運(yùn)動方向生成控制所述無人機(jī)按照獲取的所述終端設(shè)備的運(yùn)動方向進(jìn)行飛行的飛行控制指令發(fā)送給無人機(jī)飛行控制器，以便所述無人機(jī)飛行控制器根據(jù)所述飛行控制指令生成控制無人機(jī)電機(jī)按照所述終端設(shè)備的運(yùn)動方向進(jìn)行飛行的控制信號發(fā)送給無人機(jī)電機(jī)，以便所述無人機(jī)電機(jī)控制所述無人機(jī)按照所述終端設(shè)備的運(yùn)動方向進(jìn)行飛行；

編程模式模塊26，用于當(dāng)所述操作模式確定模塊22確定當(dāng)前的操作模式為編程模式時，則所述終端設(shè)備APP啟動預(yù)設(shè)的編程模式之后，所述終端設(shè)備APP屏幕呈現(xiàn)多個具有不同功能的指令圖像模塊，所述終端設(shè)備APP獲取用戶通過拖拉方式將各種指令圖像模塊組合成不同動作的設(shè)定指令，并根據(jù)所述設(shè)定指令生成控制所述無人機(jī)按照組合成的不同動作進(jìn)行飛行的飛行控制指令發(fā)送給所述無人機(jī)飛行控制器，以便所述無人機(jī)飛行控制器根據(jù)所述飛行控制指令生成控制無人機(jī)電機(jī)按照組合成的不同動作進(jìn)行飛行的控制信號發(fā)送給無人機(jī)電機(jī)，以便所述無人機(jī)電機(jī)控制所述無人機(jī)按照組合成的不同動作進(jìn)行飛行；

飛行控制指令模式模塊27，用于當(dāng)所述操作模式確定模塊22確定當(dāng)前的操作模式為飛行控制指令模式時，則所述終端設(shè)備APP接收發(fā)送的用戶輸入的飛行控制指令，并將接收到的所述飛行控制指令發(fā)送給無人機(jī)飛行控制器，以便所述無人機(jī)飛行控制器根據(jù)所述飛行控制指令生成控制無人機(jī)電機(jī)轉(zhuǎn)動的控制信號發(fā)送給無人機(jī)電機(jī)，以便所述無人機(jī)電機(jī)控制所述無人機(jī)的飛行狀態(tài)。

進(jìn)一步地，所述無人機(jī)1的飛行狀態(tài)包括前進(jìn)、后退、左移、右移、左右轉(zhuǎn)彎、懸停、翻轉(zhuǎn)、快速穿越、上升、下降狀及返航。

進(jìn)一步地，所述連接模塊21為藍(lán)牙模塊、WiFi模塊或者zigbee模塊。

進(jìn)一步地，所述終端設(shè)備2包括智能手機(jī)、PC機(jī)或者移動智能終端。

本發(fā)明實(shí)施例中，若操作模式確定模塊確定無人機(jī)當(dāng)前的操作模式為路徑模式時，則終端設(shè)備APP根據(jù)用戶在終端設(shè)備屏幕上規(guī)劃出的無人機(jī)的飛行路徑，生成控制無人機(jī)按照規(guī)劃出的飛行路徑進(jìn)行飛行的飛行控制指令發(fā)送給無人機(jī)飛行控制器；若為手柄模式，則終端設(shè)備APP接收用戶通過觸摸左邊圓圈區(qū)域設(shè)定向前或者向后運(yùn)動和觸摸右邊圓圈區(qū)域設(shè)定向左或者向右轉(zhuǎn)向的操控指令，并根據(jù)操作指令生成控制無人機(jī)前后左右轉(zhuǎn)向的飛行控制指令發(fā)送給無人機(jī)飛行控制器；若為陀螺儀模式，則終端設(shè)備APP通過內(nèi)置的重力傳感系統(tǒng)獲取終端設(shè)備的運(yùn)動方向，并根據(jù)獲取的終端設(shè)備的運(yùn)動方向生成控制無人機(jī)按照獲取的終端設(shè)備的運(yùn)動方向進(jìn)行飛行的飛行控制指令發(fā)送給無人機(jī)飛行控制器；若為編程模式，則終端設(shè)備APP獲取用戶通過拖拉方式將各種指令圖像模塊組合成不同動作的設(shè)定指令，并根據(jù)設(shè)定指令生成控制無人機(jī)按照組合成的不同動作進(jìn)行飛行的飛行控制指令發(fā)送給無人機(jī)飛行控制器；若為飛行控制指令模式，則終端設(shè)備APP接收發(fā)送的用戶輸入的飛行控制指令，并將接收到的飛行控制指令發(fā)送給無人機(jī)飛行控制器，這樣，本發(fā)明提供終端設(shè)備APP可以實(shí)現(xiàn)對無人飛機(jī)進(jìn)行路徑模式、手柄模式、陀螺儀模式、編程模式及飛行控制模式的操作功能，有效地解決了現(xiàn)有的無人機(jī)由于其遙控器控制的功能比較簡單所導(dǎo)致的不能滿足用戶的多樣化的需求的技術(shù)問題。

以上所述是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。