相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用本申請(qǐng)基于2012年12月26日提交的日本專利申請(qǐng)No.2012-282899，并主張其優(yōu)先權(quán)，其全部?jī)?nèi)容以引用的方式合并入本文中。
背景技術(shù)：
：：本發(fā)明涉及一種圖像處理技術(shù)的改進(jìn)，更具體地，涉及一種用于根據(jù)三維模型來(lái)投影廣角圖像的圖像處理系統(tǒng)和圖像處理方法。迄今已知全景圖像瀏覽器作為用于在平面上顯示攝像機(jī)等拍攝的圖像的顯示系統(tǒng)。全景圖像瀏覽器是一種將多個(gè)從不同方向拍攝的局部重合的目標(biāo)圖像組合起來(lái)并在顯示器中顯示所組合的圖像的系統(tǒng)。眾所周知的全景圖像瀏覽器具有多種功能，能夠改變顯示范圍例如搖擺(視場(chǎng)的左右移動(dòng))、俯仰(視場(chǎng)的上下移動(dòng))和縮放(放大和縮小)。全景圖像瀏覽器常常具有這種技術(shù)：將附著在圓柱體側(cè)表面或球體外表面上的圖像以該圓柱體或該球體重心上的視圖投影到平面上。在這種情況下，在平面顯示器上，附著在三維表面上的圖像被投影成平面圖像，并根據(jù)用戶設(shè)置的每個(gè)搖擺、俯仰和縮放設(shè)置值進(jìn)行顯示。該圖像的焦點(diǎn)取決于圓柱體的側(cè)表面或球體的表面。然而，現(xiàn)存的全景圖像瀏覽器存在的問(wèn)題是：當(dāng)通過(guò)顯示范圍的改變操作，特別是通過(guò)縮放使視場(chǎng)變得比特定范圍更廣時(shí)，在圖像的視場(chǎng)邊緣上會(huì)產(chǎn)生失真等現(xiàn)象。作為被設(shè)計(jì)用于顯示例如全景圖像的廣角圖像的技術(shù)，已知有非專利文獻(xiàn)(下文中稱為非專利文獻(xiàn)1)：在紐約的ACM出版的第93號(hào)文章，ACMTransactionsonGraphics(TOG)ProceedingsofACMSIGGRAPH2007，2007年7月，第3期，第26卷，J.Kopf等人所著的“CapturingandViewingGigapixelImages”。非專利文獻(xiàn)1公開了以能夠獲得全景圖像的視場(chǎng)來(lái)顯示圖像的瀏覽器。在非專利文獻(xiàn)1中公開的瀏覽器，連續(xù)控制其投影方法以在小的視場(chǎng)內(nèi)執(zhí)行透視投影以及在大的視場(chǎng)內(nèi)執(zhí)行圓柱狀投影或球狀投影。然而，由于非專利文獻(xiàn)1中的一般技術(shù)是根據(jù)縮放而改變投影方法，所以導(dǎo)致進(jìn)行實(shí)時(shí)處理時(shí)處理復(fù)雜并且需要高性能的計(jì)算。另一方面，近來(lái)，不但在個(gè)人電腦中，而且在計(jì)算性能相對(duì)低的智能電話或平板電腦終端中也頻繁提供有全景圖像瀏覽器。在這種計(jì)算性能相對(duì)低的信息終端設(shè)備中，很難執(zhí)行如非專利文獻(xiàn)1所述的、以30fps(幀/秒，F(xiàn)rameperSecond)進(jìn)行諸如實(shí)時(shí)顯示的復(fù)雜處理。近來(lái)，信息終端設(shè)備中除包括CPU之外還常常包括作為圖像計(jì)算器的GPU(GraphicsProcessingUnit,圖形處理單元)。典型的，GPU包括諸如OPENGL等的對(duì)應(yīng)于API(ApplicationProgrammingInterface，應(yīng)用程序接口)的計(jì)算功能，并且能夠進(jìn)行高速圖像處理計(jì)算。然而，由于在智能電話等中提供的GPU是OPENGL的子集版本，因此其計(jì)算模型相對(duì)簡(jiǎn)單?？紤]到上述情況，描述了這樣的技術(shù)發(fā)展：即使在計(jì)算性能有限的信息終端設(shè)備中，在提供高速顯示的同時(shí)，可以在以大的視場(chǎng)顯示時(shí)，降低因目標(biāo)的頂/底和左/右邊緣被放大而導(dǎo)致的失真等。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：考慮到上述現(xiàn)有技術(shù)中的問(wèn)題而提出本發(fā)明。本發(fā)明的目的是：提供一種圖像處理系統(tǒng)、一種圖像處理方法以及一種程序，部分降低了對(duì)計(jì)算性能的需求，用于顯示全景圖像顯示器的大的視場(chǎng)，其能夠降低因目標(biāo)的頂/底和左/右邊緣被放大而導(dǎo)致的失真等，并且高速顯示。為了達(dá)到該目的，本發(fā)明的實(shí)施方式提供：一種圖像處理系統(tǒng)，包括接收器，用于接收定義輸出范圍的輸入值；生成器，用于生成具有被附著到三維構(gòu)造上的目標(biāo)圖像的三維模型；決策部，用于根據(jù)輸入值來(lái)決定視點(diǎn)位置和視角；以及投影儀，用于從視點(diǎn)投影三維模型，其中，當(dāng)輸入值在第一范圍內(nèi)時(shí)，決策部?jī)?yōu)選地通過(guò)改變視角來(lái)改變視場(chǎng)內(nèi)的目標(biāo)圖像的范圍；當(dāng)輸入值在第二范圍內(nèi)時(shí)，決策部?jī)?yōu)選地通過(guò)改變視點(diǎn)來(lái)改變視場(chǎng)內(nèi)的目標(biāo)圖像的范圍，所述第二范圍的角度邊界比所述第一范圍的角度邊界更廣。附圖說(shuō)明圖1示意性地說(shuō)明了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的全向圖像顯示系統(tǒng)。圖2是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的全向圖像顯示系統(tǒng)的全向圖像輸出處理功能的框圖。圖3是全向圖像輸出處理過(guò)程中圖像數(shù)據(jù)的流程圖。圖4A-4D示出了在魚眼鏡頭的情況下使用的投影方法的示例。圖5A和5B示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的全向圖像格式的圖像數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。圖6示出了在三維圖形顯示中執(zhí)行的透視投影。圖7是示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的圖像處理器執(zhí)行的全向圖像顯示處理的流程圖。圖8示出了在預(yù)先確定的范圍內(nèi)顯示全向圖像的圖像瀏覽器屏幕的示例。圖9是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例，放置在圖像處理器中的平面圖像生成器的功能框圖。圖10示出了模型坐標(biāo)系統(tǒng)、攝像機(jī)的視點(diǎn)位置(d)、視角(θ)和場(chǎng)角之間的關(guān)系。圖11A-11E示出了根據(jù)設(shè)計(jì)的縮放值來(lái)決定圖像生成參數(shù)的方法。圖12示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的圖像處理器的硬件配置。具體實(shí)施方式下文將給出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的描述，但本發(fā)明的實(shí)施例并不限于下面的實(shí)施例。在實(shí)施例的描述中，將作為圖像處理系統(tǒng)的例子而描述全向圖像顯示系統(tǒng)，包括全向成像設(shè)備和圖像處理器，其通過(guò)全向成像設(shè)備接收?qǐng)D像，并為顯示設(shè)備生出輸出圖像等。圖1示意性示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的全向圖像顯示系統(tǒng)100的配置。圖1所示的全向圖像顯示系統(tǒng)100包括：全向成像設(shè)備110、智能電話120、平板電腦終端122和個(gè)人計(jì)算機(jī)124。智能電話120、平板電腦終端122和個(gè)人計(jì)算機(jī)124中的每一個(gè)都構(gòu)成了根據(jù)本實(shí)施例的圖像處理器，其具有作為圖像瀏覽器的功能，在顯示器等中顯示由全向成像設(shè)備110獲得的圖像。在如圖1所示的本實(shí)施例中，全向成像設(shè)備110和圖像處理器120到124通過(guò)無(wú)線LAN(LocalAreaNetwork，局域網(wǎng))、無(wú)線USB(UniversalSerialBus,通用串行總線)、Bluetooth(注冊(cè)商標(biāo))等無(wú)線連接。然而，這些設(shè)備間的連接并不限于上述連接。由全向成像設(shè)備110獲得的預(yù)先確定格式的圖像經(jīng)由無(wú)線通信被發(fā)送給圖像處理器120到124，并在經(jīng)過(guò)預(yù)先確定的圖像處理之后，在圖像處理器120到124中所提供的顯示設(shè)備上被顯示。盡管上述連接狀態(tài)是示例，也可以使用例如有線LAN、有線USB等有線方式。在本文所描述的實(shí)施例中，全向成像設(shè)備110包括兩個(gè)成像光學(xué)系統(tǒng)，其中的每一個(gè)都包括透鏡光學(xué)系統(tǒng)和固態(tài)成像元件，并且通過(guò)各個(gè)成像光學(xué)系統(tǒng)從每個(gè)方向拍攝來(lái)生成圖像。透鏡光學(xué)系統(tǒng)可被配置為具有六組七鏡頭的魚眼鏡頭。魚眼鏡頭的場(chǎng)角大于180度(＝360度/n；n＝2)，優(yōu)選地為185度或更大，更優(yōu)選地190度或更大。在本實(shí)施例中，魚眼鏡頭包括所謂的廣角鏡頭和超廣角鏡頭。全向成像設(shè)備110將由多個(gè)固態(tài)成像元件中的每一個(gè)所成像的圖像組合起來(lái)，并以4π弧度立體角生成圖像(下文中，稱為全向圖像)。全向圖像具有從拍攝點(diǎn)可見的全向視場(chǎng)。如上所述，由于魚眼鏡頭的視角大于180度的場(chǎng)角，因此在每個(gè)成像光學(xué)系統(tǒng)所獲得的圖像的超過(guò)180度的部分中，拍攝范圍是重疊的。在組合圖像時(shí)，將重疊的部分被指代為基本數(shù)據(jù)，其表示同一物體，然后生成全向圖像。在本文描述的實(shí)施例中，生成4π弧度立體角的全向圖像。然而，另一具體實(shí)施例也可以獲得水平面上360度的圖像，即全景圖像。此外，本文描述的實(shí)施例具有包括兩個(gè)光成像學(xué)系統(tǒng)的配置，但是成像光學(xué)系統(tǒng)的數(shù)目并不受限。在另一實(shí)施方式中，全向成像設(shè)備110可以包括這樣成像設(shè)備，在光學(xué)系統(tǒng)中具有三個(gè)或更多的魚眼鏡頭，并且具有根據(jù)通過(guò)三個(gè)或多個(gè)魚眼鏡頭獲得的多個(gè)圖像來(lái)生成全向圖像的功能。此外，全向成像設(shè)備110還可以包括這樣的成像設(shè)備，其在光學(xué)系統(tǒng)中具有單個(gè)魚眼鏡頭，并且具有根據(jù)通過(guò)該單個(gè)魚眼鏡頭獲得的不同方向的多個(gè)圖像來(lái)生成全向圖像的功能。以特定形式的通信將生成的全向圖像發(fā)送給外部圖像處理器120到124。否則，將其輸出給外部記錄媒介，例如SD卡(注冊(cè)商標(biāo))或緊湊式閃存(注冊(cè)商標(biāo))。圖像處理器120到124經(jīng)由連接接收全向圖像，或經(jīng)由記錄有全向圖像的外部記錄媒介接收全向圖像，并立即將全向圖像存儲(chǔ)到圖像處理器的記錄設(shè)備中。圖像處理器120到124能夠通過(guò)所獲得的全向圖像生成要被輸出并要被顯示在配置在圖像處理器中的顯示器上、或者連接在圖像處理器上的例如投影儀的平面顯示設(shè)備上的圖像。所生成的輸出圖像可以被顯示在平面顯示設(shè)備上。圖像處理器120到124也能夠經(jīng)由與其連接的圖像形成設(shè)備將生成的輸出圖像輸出印刷在紙張上。后面將給出對(duì)由全向圖像生成輸出圖像的過(guò)程的詳細(xì)描述。在圖1所示的實(shí)施例中，全向圖像設(shè)備110和圖像處理器120到124通過(guò)例如訪問(wèn)點(diǎn)、移動(dòng)路由器或?qū)拵酚善鞯耐ㄐ旁O(shè)備104連接到互聯(lián)網(wǎng)102上。在互聯(lián)網(wǎng)102上提供有圖像顯示服務(wù)器130。圖1中所示的圖像顯示服務(wù)器130接收從全向成像設(shè)備110或圖像處理器120到124發(fā)送的全向圖像。圖像顯示服務(wù)器130存儲(chǔ)并控制接收到的全向圖像。圖像顯示服務(wù)器130還響應(yīng)用于顯示來(lái)自圖像處理器120到124或其他信息處理器的圖像的請(qǐng)求，根據(jù)全向圖像生成輸出圖像并將該輸出圖像發(fā)送給發(fā)出請(qǐng)求的設(shè)備。因此，輸出圖像可以被顯示在發(fā)出請(qǐng)求的設(shè)備中所配置的平面顯示設(shè)備中。特定實(shí)施例中，圖像顯示器130可以被配置為網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器。圖像顯示服務(wù)器130接收依照HTTP(超文本傳輸協(xié)議)的、對(duì)包括全向圖像的圖像進(jìn)行注冊(cè)的請(qǐng)求，并存儲(chǔ)該全向圖像。此外，在為輸出圖像指定了想要的全向圖像的情況下，圖像顯示服務(wù)器130接收顯示圖像的請(qǐng)求，檢索指定的全向圖像，經(jīng)過(guò)圖像處理后生成輸出圖像，并以輸出圖像作為響應(yīng)。在發(fā)出請(qǐng)求的設(shè)備中，在接收到圖像后，由網(wǎng)絡(luò)瀏覽器在平面顯示設(shè)備上顯示輸出圖像。由網(wǎng)絡(luò)瀏覽器隨意輸出打印該輸出圖像。在本實(shí)施例中，圖像顯示服務(wù)器130還被配置為圖像處理器來(lái)生成輸出圖像。下文中，將參考附圖2到12詳細(xì)描述本實(shí)施中，由全向圖像生成輸出圖像的全向圖像輸出處理。圖2示出了根據(jù)本實(shí)施例的全向圖像顯示系統(tǒng)中，有關(guān)全向圖像輸出處理的功能框圖200。圖2中所示的功能框圖200包括有關(guān)全向成像設(shè)備110的功能框圖210，和有關(guān)圖像處理器120到124和130的功能框圖250。在全向成像設(shè)備110中的功能框圖210包括兩個(gè)成像光學(xué)系統(tǒng)212A和212B，他們從各各自的不同方向成像，以及組合處理塊214，根據(jù)由成像光學(xué)系統(tǒng)212A和212B的每一個(gè)所生成的每個(gè)圖像的輸入，該組合處理塊214生成并輸出全向圖像。圖像處理器的功能框圖250包括：輸入部252；輸出部254；全向圖像存儲(chǔ)部256；用戶輸入接收器(接收器，接收單元)258；平面圖像生成器260以及圖像輸出部262。輸入部252包括例如觸摸屏、鼠標(biāo)和鍵盤的輸入設(shè)備。輸出部254包括例如平面顯示設(shè)備的輸出設(shè)備，根據(jù)用戶在輸入部252進(jìn)行的操作來(lái)顯示圖像處理結(jié)果；以及圖像形成設(shè)備，輸出圖像處理結(jié)果進(jìn)行打印。輸入部252和輸出部254可被配置在圖像處理器中或與圖像處理器相連的外部設(shè)備中。全向圖像存儲(chǔ)部256存儲(chǔ)由全向成像設(shè)備110所成像的全向圖像，并且該全向圖像經(jīng)由上述連接或外部記錄媒介被輸入給圖像處理器120到124。用戶輸入接收器(接收器，接收單元)258基于通過(guò)輸入部252執(zhí)行的輸出范圍的改變操作，根據(jù)該操作接收提供全向圖像的輸出范圍的輸入值，并將該輸入值發(fā)送給平面圖像生成器260。在進(jìn)行輸出范圍的改變操作時(shí)，有左右移動(dòng)視場(chǎng)的搖擺(pan)操作、上下移動(dòng)視場(chǎng)的俯仰(tilt)操作和放大或縮小輸出圖像范圍的縮放操作。作為上述改變操作的結(jié)果，或者相反地，作為直接輸入的結(jié)果，可以獲得搖擺指定值、俯仰指定值和縮放指定值作為提供全向圖像輸出范圍的輸入值。在根據(jù)所接收的輸入值來(lái)生成圖像的同時(shí)，平面圖像生成器260確定參數(shù)(下文中，稱為圖像生成參數(shù))，并根據(jù)所確定的圖像生成參數(shù)由全向圖像生成輸出圖像。圖像輸出部262將輸出圖像輸出給輸出部254。輸出圖像完全成為平面圖像，以便在平面顯示設(shè)備上恰當(dāng)?shù)乇伙@示。當(dāng)圖像處理器被用做例如圖像顯示服務(wù)器130的網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器時(shí)，輸入部252和輸出部254的配置如下。也就是說(shuō)，輸入部252被配置為HTTP接收者，接收有關(guān)圖像注冊(cè)的HTTP請(qǐng)求。輸出部254被配置為HTTP發(fā)送者，將生成的輸出圖像返回給請(qǐng)求發(fā)送者，作為對(duì)有關(guān)圖像顯示的HTTP請(qǐng)求的響應(yīng)。圖3示出了全向圖像輸出處理中圖像的數(shù)據(jù)配置和數(shù)據(jù)流。根據(jù)本實(shí)施例的成像光學(xué)系統(tǒng)通過(guò)成像處理生成兩個(gè)圖像。在本實(shí)施例中，根據(jù)預(yù)先確定的投影方法，入射到透鏡光學(xué)系統(tǒng)中的光在相應(yīng)的固態(tài)成像設(shè)備的光接收區(qū)上成像。由在光接收區(qū)內(nèi)具有平面表面的二維固態(tài)成像設(shè)備形成上述攝影圖像。該圖像具有由平面坐標(biāo)系統(tǒng)標(biāo)識(shí)的圖像數(shù)據(jù)。在本實(shí)施例中，鏡頭被配置為所謂的圓形魚眼鏡頭，其圖像圈的直徑比圖像的對(duì)角線更小。因此，如圖3中所示的，作為攝影圖像A和B，獲得的圖像具有這樣的平面圖像配置，該平面圖像包括每個(gè)攝影范圍都投影到的全部圖像圈。圖4A-4D示出了魚眼鏡頭可以操作的投影方法示例。作為魚眼鏡頭，可考慮多種配置。作為用于這種魚眼鏡頭的投影方法，可以執(zhí)行正交投影(圖4A)、等距投影(圖4B)、立體投影(圖4C)和等立體角投影(圖4D)。在本文所述的實(shí)施例中，由單魚眼鏡頭所拍攝的圖像顯示出從拍攝點(diǎn)看的近似半球視圖(從整個(gè)超過(guò)180度的場(chǎng)角的半球發(fā)出)。然后，如圖4A-4D所示，生成這樣的圖像，其高度r對(duì)應(yīng)于與光軸形成的入射角為β。假設(shè)焦距為f，則根據(jù)預(yù)先確定的投影模型，通過(guò)下列投影函數(shù)，可以確定從入射角β接收光線的光接收區(qū)域上的像素位置r(圖像高度：從鏡頭焦點(diǎn)位置到發(fā)射方向的距離)。r＝fsinβ(ORTHOGONALPROJECTION，正交投影)r＝fβ(EQUIDISTANTPROJECTION，等距投影)(STEREOGRAPHICPROJECTION，立體投影)(EQUISOLIDANGLEPROJECTION，等立體角投影)根據(jù)上述對(duì)應(yīng)于魚眼鏡頭所選擇的投影方法的表達(dá)式，方向(入射角和圍繞軸的旋轉(zhuǎn)角)與平面表面圖像上的像素位置坐標(biāo)聯(lián)系起來(lái)。在優(yōu)選實(shí)施例中，魚眼鏡頭能夠完成如圖4C中所示的立體投影。在組合處理塊214中，由兩個(gè)成像光學(xué)系統(tǒng)212A和212B獲得的兩個(gè)攝影圖像被組合起來(lái)，并且對(duì)于其失真和垂直失真，利用未顯示的三軸加速度傳感器得到的信息來(lái)修正。在圖像組合處理中，首先，為每個(gè)被配置為平面表面圖像的每個(gè)攝影圖像生成部分重疊的半球圖像的全向圖像。然后，根據(jù)重疊區(qū)域匹配操作，包括各自半球部分的兩個(gè)全向圖像的位置被調(diào)整并且被組合。因此，生成具有整個(gè)球面的全向圖像。圖5A和圖5B示出了本實(shí)施例中所用的全向圖像格式中的圖像數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)配置。如圖5A所示，在全向圖像格式中的圖像數(shù)據(jù)被表示為像素值陣列，使得與預(yù)先確定的軸的垂直角和根據(jù)圍繞預(yù)定軸的旋轉(zhuǎn)角的水平角θ成為坐標(biāo)。這里，如圖3所示，在如以下所述的坐標(biāo)系中表示全向圖像，該坐標(biāo)系包括從軸到頂點(diǎn)方向的垂直角(經(jīng)緯坐標(biāo)中的緯度)和圍繞軸到攝影光輝的頂點(diǎn)方向的水平角(經(jīng)緯坐標(biāo)中的經(jīng)度)。垂直角為-90度和+90度范圍之間，水平角θ為-180度到+180度范圍之間。全向格式的每個(gè)坐標(biāo)值對(duì)應(yīng)于球表面上的每個(gè)點(diǎn)，所述點(diǎn)代表如圖5B所示的，以拍攝點(diǎn)為中心的全方位方向。球體的全方位方向被表示在全向圖像上。通過(guò)上述投影函數(shù)和適當(dāng)?shù)淖鴺?biāo)變換，通過(guò)魚眼鏡頭拍攝的攝影圖像的平面坐標(biāo)與全向圖像格式的球形表面上的坐標(biāo)一致。在下面，用灰色軸在圖5A中所示的全向圖像格式中指示的二維坐標(biāo)是從左下方開始的全向系統(tǒng)。在以下描述中，二維坐標(biāo)將水平角的值x從0變換到根據(jù)水平方向的像素?cái)?shù)目的值，并將垂直角的值y從0變換到根據(jù)垂直方向的像素?cái)?shù)目的值。例如，當(dāng)像素被配置為每1/10度時(shí)，水平角的值x在從0到3799的范圍內(nèi)，并且垂直角的值y在從0到1800的范圍內(nèi)。下列表達(dá)式1和2表示出了水平角的值x和水平角θ之間的關(guān)系以及垂直角的值y和垂直角之間的關(guān)系。在下述表達(dá)式1和2中，w和h分別代表全向圖像格式中圖像寬度(例如，3600像素)和圖像高度(例如，1801像素)。x＝w*(θ+180)/360…(1)y＝h*(φ+90)/180…(2)下述表達(dá)式3和4計(jì)算在圖5A中所示的全向圖像的二維坐標(biāo)(x，y)與全向表面的三維坐標(biāo)(xs,ys,zs)之間的關(guān)系。圖5B中所示的三維坐標(biāo)是右手系統(tǒng)，其原點(diǎn)起始于球體中心，并且這里r代表球體的半徑。在本文所述的實(shí)施例中，圖3中所示的“全向圖像”代表由兩個(gè)成像光學(xué)系統(tǒng)212A和212B所成像的兩個(gè)攝影圖像(攝影圖像A和攝影圖像B)與全向圖像的圖像范圍之間的關(guān)系。以預(yù)先確定的格式將組合的全向圖像記錄在內(nèi)部存儲(chǔ)器或外部記錄介質(zhì)內(nèi)。用于記錄全向圖像的文件格式可以是例如位圖(bitmap)的未壓縮的靜態(tài)圖像。此外，例如JPEG(JointPhotographicExpertsGroup，聯(lián)合圖像專家組)、GIF(GraphicsInterchangeFormat，圖像交換格式)和PNG(PortableNetworkGraphics，可移植的網(wǎng)絡(luò)圖象)的壓縮靜態(tài)圖像格式也可以使用。此外，在另一個(gè)實(shí)施例中，可以以例如MPEG(MovingPictureExpertsGroup)和AVI(AudioVideoInterleave)的運(yùn)動(dòng)圖像格式將全向圖像記錄為幀圖像。在下文描述的實(shí)施例中，以靜態(tài)圖像描述全向圖像。在圖像處理器250的功能塊中，全向圖像被存儲(chǔ)到全向圖像存儲(chǔ)部256中，隨后由平面圖像生成器260通過(guò)圖像處理將全向圖像輸入并轉(zhuǎn)換為輸出圖像。在優(yōu)選實(shí)施例中，要被輸入的全向圖像是由全向成像設(shè)備110所成像的，但是全向圖像的起源絕不僅限于此。例如，可對(duì)攝影圖像執(zhí)行預(yù)先確定的圖像處理或者可以包括通過(guò)電腦繪圖生成的圖像。平面圖像生成器260接收包括上述搖擺指定值、俯仰指定值和縮放指定值的輸入值作為來(lái)自用戶輸入接收器258的輸出范圍的改變操作的結(jié)果。平面圖像生成器260根據(jù)如下的輸入值決定圖像生成參數(shù)，并根據(jù)所決定的圖像生成參數(shù)執(zhí)行輸出圖像的圖像生成過(guò)程。如上所述，通過(guò)上述表達(dá)式3和4可以將全向圖像與三維坐標(biāo)進(jìn)行關(guān)聯(lián)。在上述圖像生成處理中，構(gòu)建了內(nèi)表面附著有輸入的全向圖像的三維模型。然后，在預(yù)先確定的條件下，可以通過(guò)虛擬攝像機(jī)(下文中，成為攝像機(jī))投影并顯示三維模型獲得輸出圖像S。圖6示出了三維圖形顯示器中執(zhí)行的透視投影。如圖6所示，平面圖像生成器260通過(guò)透視投影具有附加到球體內(nèi)表面的全向圖像的三維模型來(lái)生成平面圖像的輸出圖像。根據(jù)輸入值決定透視投影過(guò)程中的圖像生成參數(shù)。在特定實(shí)施例中，圖像生成參數(shù)包括攝像機(jī)的位置d、方向v、視角θ和投影范圍zNear和zFar。當(dāng)從球體中心、面向特定緯度/精度方向v看三維模型時(shí)，輸出圖像S具有可以從特定場(chǎng)角θ看到的視圖。并且這里，根據(jù)顯示區(qū)域的形狀切割圖像。以上投影范圍的參數(shù)(zNear和zFar)適當(dāng)?shù)囟x了透視投影的范圍。稍后將結(jié)合附圖7-12詳細(xì)描述確定圖像生成參數(shù)和投影處理的方法。在如圖中2所示的實(shí)施例中，成像圖像系統(tǒng)212和組合處理塊214被配置為全向成像設(shè)備的組件。輸入部252、輸出部254、全向圖像存儲(chǔ)部256、用戶輸入接收器258、平面圖像生成器260和圖像輸出部262作為圖像處理器的組件被分散裝配。然而，裝配的實(shí)施例并部特別限定于上述方式。在另一實(shí)施方式中，全向圖像顯示系統(tǒng)可以被配置為在單個(gè)設(shè)備上包括所有組件。此外，在另一實(shí)施例中，將組件的每個(gè)任意部分安排在配置整個(gè)全向圖像顯示系統(tǒng)的多個(gè)設(shè)備中的一個(gè)上。例如，在特定實(shí)施例中，可以有這樣的配置，使得圖像處理器包括圖像組合處理塊，從全向成像設(shè)備接收兩個(gè)攝影圖像，并形成全向圖像。下文中，結(jié)合附圖7至圖8，詳細(xì)描述根據(jù)本實(shí)施例的全向圖像輸出處理的流程。首先，作為輸出處理，對(duì)顯示全向圖像的圖像瀏覽器表面上的顯示處理做出描述。圖7是流程圖，示出根據(jù)本實(shí)施例，由圖像處理器進(jìn)行的全向圖像顯示處理的流程圖。圖8示出在預(yù)先確定的范圍內(nèi)顯示全向圖像的圖像瀏覽器表面的示例。在圖7中所示的處理中，例如，圖像處理器250中的操作者從步驟S100開始，對(duì)執(zhí)行顯示識(shí)別預(yù)先確定的全向圖像的命令進(jìn)行響應(yīng)。在步驟S101中，圖像處理器250根據(jù)預(yù)先確定的搖擺指定值、俯仰指定值和縮放指定值，通過(guò)平面圖像生成器260確定原始的圖像處理參數(shù)。在步驟S102中，圖像處理器250根據(jù)所確定的圖像處理參數(shù)，通過(guò)平面圖像生成器260由全向圖像生成平面圖像。在步驟S103中，圖像處理器250通過(guò)圖像輸出部262在圖像瀏覽器表面的預(yù)先確定的位置上顯示生成的平面圖像。圖8中所示的圖像瀏覽器表面300包括圖像顯示區(qū)域310和GUI構(gòu)件(GraphicalUserInterface，圖像用戶界面)322和324，來(lái)改變要在圖像顯示區(qū)域310上顯示的圖像的顯示范圍。在圖像顯示區(qū)域310上，由圖像輸出部262顯示輸出圖像，該輸出圖像的范圍取決于輸入值，并通過(guò)以上平面圖像生成器260生成。在步驟S104中，圖像處理器250確定用戶輸入接收器258是否接受改變顯示區(qū)域的操作。這里，通過(guò)單擊、輕彈等在相應(yīng)的GUI構(gòu)件322和324上執(zhí)行的操作事件來(lái)探測(cè)改變顯示區(qū)域的操作。例如圖8所示的圖像瀏覽器表面300，包括等待放大命令的GUI構(gòu)件322I和等待縮小命令的GUI構(gòu)件322O用以改變縮放指定值。圖像瀏覽器顯示器表面300還包括等待左右方向上搖擺命令的左按鈕324L和右按鈕324R，以及等待上下方向上俯仰命令的向上按鈕324U和向下按鈕324D，用以改變搖擺指定值和俯仰指定值。除了對(duì)GUI構(gòu)件的操作外，還可通過(guò)對(duì)應(yīng)于改變顯示范圍的每個(gè)操作的例如快捷鍵、手勢(shì)和多點(diǎn)觸控操作的操作事件來(lái)探測(cè)改變顯示范圍的操作。例如，作為快捷鍵，可以包括鍵盤上表示放大和/或縮小的增加按鈕和減小按鈕。另外，快捷鍵還可以是對(duì)鍵盤的操作，其中所述鍵盤具有指令左右搖擺和上下俯仰的左/右和上/下箭頭的按鈕。作為多點(diǎn)觸控操作，可以執(zhí)行對(duì)應(yīng)于縮放操作的雙指打開(pinch-out)和雙指收攏(pinch-in)操作。在步驟S104中，直到改變顯示范圍的操作被接受(在步驟S104中為“否”)，在步驟S104中循環(huán)處理，來(lái)等待改變顯示范圍的操作。當(dāng)確定了在步驟S104中接受了改變顯示范圍的操作時(shí)(步驟S104中為“是”)，處理前進(jìn)到步驟S105。在步驟S105中，根據(jù)被確定為改變顯示區(qū)域的操作的搖擺指定值、俯仰指定值和縮放指定值，來(lái)確定改變的圖像處理參數(shù)，并且處理前進(jìn)到步驟S102。在接下來(lái)的步驟S102中，根據(jù)平面圖像生成器260所改變的圖像處理參數(shù)來(lái)執(zhí)行平面圖像的生成處理。在步驟S103中，根據(jù)用戶的操作，圖像輸出部262使用新生成的平面圖像來(lái)更新圖像瀏覽器表面300的圖像顯示區(qū)域310。下面，將結(jié)合附圖9-11E詳細(xì)描述根據(jù)本實(shí)施例的全向圖像輸出處理。圖9詳細(xì)地示出了根據(jù)本實(shí)施例，配置在圖像處理器中的平面圖像生成器260的功能框。圖9中所示的平面圖像生成器260包括參數(shù)決策部264、紋理映射部266和投影部268。參數(shù)決策部264是這樣的決策部，其根據(jù)從用戶輸入接收器258接收的例如搖擺指定值、俯仰指定值和縮放指定值輸入值中的每一個(gè)來(lái)決定包括視點(diǎn)d的位置和攝像機(jī)的視角θ的圖像生成參數(shù)。紋理映射部266是生成三維模型的生成器，在該三維模型中，要被顯示的全向圖像被附著在預(yù)先確定的三維構(gòu)造上。可以通過(guò)所謂的紋理映射的方法生成三維模型。紋理映射是OpenGL中常用的圖形處理，OpenGL對(duì)應(yīng)于在例如智能電話和平板電腦終端的具有有限計(jì)算性能的信息終端設(shè)備中提供的GPU。紋理映射處理使得紋理圖像被附著在三維構(gòu)造的表面上，紋理映射部266讀出所選擇的全向圖像，將其發(fā)送到存儲(chǔ)紋理的紋理緩沖區(qū)，并將其分配給三維模型。在這里所述的實(shí)施例中，可使用具有三維構(gòu)造的多種模型，這些模型可以是球體、圓柱體和其他能夠投影輸出圖像而不會(huì)令觀察者體驗(yàn)到失真等的模型。為了避免觀察者體驗(yàn)到失真等，并簡(jiǎn)化計(jì)算處理，優(yōu)選地使用球體。當(dāng)模型為球體時(shí)，具有三維構(gòu)造的模型包括至少一個(gè)內(nèi)側(cè)和附著有全向圖像的球表面。投影部268是生成輸出圖像的投影儀。通過(guò)攝像機(jī)將具有全向圖像的三維模型的圖像進(jìn)行投影來(lái)生成輸出圖像，根據(jù)參數(shù)決策部264確定的圖像生成參數(shù)，在攝像機(jī)中將視點(diǎn)設(shè)定在特定位置。在應(yīng)用了紋理映射后，通過(guò)渲染三維模型的圖像來(lái)實(shí)現(xiàn)了輸出圖像，如同以預(yù)先確定的條件從攝像機(jī)的任意視點(diǎn)所看到的一樣。根據(jù)非專利文獻(xiàn)1，依據(jù)廣視場(chǎng)顯示或窄視場(chǎng)顯示而變化投影方法是有效的。然而，如果持續(xù)執(zhí)行多個(gè)投影方法，對(duì)圖像處理器的性能需求會(huì)變得更復(fù)雜。因此，在本實(shí)施例中，為了簡(jiǎn)化對(duì)圖像處理器的硬件需求，平面圖像生成器260采用獲得適當(dāng)?shù)娘@示效果的配置，該種顯示效果適于通過(guò)單個(gè)投影方法，通過(guò)改變顯示模型的圖像生成參數(shù)由觀察者監(jiān)視。下文中，將結(jié)合附圖10-11E詳細(xì)描述根據(jù)輸入值進(jìn)行的圖像生成參數(shù)的確定處理。在本文所述的實(shí)施例中，透視投影被執(zhí)行為投影方法；然而，在其他實(shí)施例中也可以采用其他投影方法，例如正交投影。如上所述，在將透視投影執(zhí)行作為投影方法的特定實(shí)施例中，圖像生成參數(shù)包括攝像機(jī)的視點(diǎn)d的位置、方向v、視角θ和投影范圍zNear和zFar。典型的，在三維計(jì)算機(jī)圖形中，定義了世界坐標(biāo)系統(tǒng)，模型坐標(biāo)系統(tǒng)和攝像機(jī)坐標(biāo)系統(tǒng)。世界坐標(biāo)系統(tǒng)定義絕對(duì)三維空間。在世界坐標(biāo)系統(tǒng)定義的三維空間中提供攝像機(jī)和對(duì)象。模型坐標(biāo)系統(tǒng)是以規(guī)定的對(duì)象為中心的坐標(biāo)系統(tǒng)。在本文所述的實(shí)施例中，構(gòu)建了球狀模型并將其放置在世界坐標(biāo)系統(tǒng)的原點(diǎn)。因此，世界坐標(biāo)系統(tǒng)和球狀模型的模型坐標(biāo)系統(tǒng)具有共同的原點(diǎn)和各自不同的軸。攝像機(jī)坐標(biāo)系統(tǒng)代表以攝像機(jī)的視點(diǎn)為中心的視場(chǎng)方向v。投影部268顯示從攝像機(jī)的視點(diǎn)處將球狀模型投影到二維屏幕上而獲得的投影圖像，其中，全向圖像附著在所述球狀模型的內(nèi)表面。屏幕被放置在穿過(guò)攝像機(jī)坐標(biāo)系統(tǒng)原點(diǎn)的平面表面上，并且由透視投影將全向圖像投影到屏幕上。圖10示出了模型坐標(biāo)系統(tǒng)、攝像機(jī)的視點(diǎn)d的位置、視角θ和場(chǎng)角之間的關(guān)系，所述場(chǎng)角代表具有這種視場(chǎng)的圖像范圍。當(dāng)攝像機(jī)的視點(diǎn)位于球狀模型的中心時(shí)，場(chǎng)角(代表具有這種視場(chǎng)的圖像范圍)與攝像機(jī)的視角θ一致。正如圖10中用雙圓標(biāo)記所指示的，當(dāng)攝像機(jī)的視點(diǎn)位置離開三維模型的中心時(shí)，攝像機(jī)的視角θ和場(chǎng)角都為不同的值。放大/縮小性能對(duì)應(yīng)于攝像機(jī)的場(chǎng)角的改變操作。在這里所述的實(shí)施例中，攝像機(jī)的場(chǎng)角的變化是通過(guò)根據(jù)縮放指定值的范圍來(lái)改變攝像機(jī)的視點(diǎn)d或視角θ而生成的。下表1中示出了根據(jù)本發(fā)明，與搖擺、俯仰和縮放的關(guān)于顯示范圍的操作相對(duì)應(yīng)的圖像生成參數(shù)的改變性能。表1這里，在表1中，按照俯仰和搖擺而進(jìn)行的圖像顯示位置的移動(dòng)是通過(guò)固定視場(chǎng)的方向并在要轉(zhuǎn)換的世界坐標(biāo)系統(tǒng)上旋轉(zhuǎn)球狀模型而實(shí)現(xiàn)的。然而，在另一實(shí)施例中，可以在世界坐標(biāo)系統(tǒng)上固定球狀模型的同時(shí)，通過(guò)改變攝像機(jī)的視場(chǎng)方向v來(lái)改變圖像顯示位置。下文中，參考附圖11A-11E，詳細(xì)描述根據(jù)本實(shí)施例的縮放指定值的圖像生成參數(shù)的決策處理。圖11A-11E是示出根據(jù)縮放指定值確定圖像生成參數(shù)的方法的視圖。也示出了球狀模型的輸出圖像和顯示范圍。圖11A-11E示出了確定圖像生成參數(shù)的方法，其中提供的特定的縮放指定值z(mì)如圖11A-11E所示。下表2中示出了根據(jù)縮放指定值z(mì)、顯示放大和與其相關(guān)的場(chǎng)角決定的圖像生成參數(shù)。在下表2中，viewWH代表輸出圖像的顯示區(qū)域的寬度或高度。當(dāng)顯示區(qū)域?yàn)闄M向長(zhǎng)的形狀時(shí)，viewWH代表顯示區(qū)域的寬度，當(dāng)顯示區(qū)域?yàn)榭v向長(zhǎng)的形狀時(shí)，viewWH代表顯示區(qū)域的高度。在下表2中，imgWH代表圖像的寬度或高度。當(dāng)顯示區(qū)域?yàn)闄M向長(zhǎng)的形狀時(shí)，imgWH代表圖像的寬度，當(dāng)顯示區(qū)域?yàn)榭v向長(zhǎng)的形狀時(shí)，imgWH代表圖像的高度。imgDeg代表圖像的顯示范圍的角度，其中，圖像寬度為360度并且圖像高度為180度。表2在本實(shí)施例中，如表2所示，縮放指定值z(mì)的范圍被分為包括從A到B、從B到C、從C到D和從D到E的四個(gè)范圍。縮放指定值z(mì)對(duì)應(yīng)于所需的要顯示的場(chǎng)角。在本文所述的實(shí)施例中，由用戶將場(chǎng)角指定為從最小60度到最大300度的范圍內(nèi)。關(guān)于縮小性能，當(dāng)縮放指定值z(mì)在范圍A到B內(nèi)時(shí)，攝像機(jī)的視角θ被固定為60度。由于攝像機(jī)的視點(diǎn)位置d遠(yuǎn)離中心，所以如圖11A和11B所示，場(chǎng)角被擴(kuò)大。在范圍A到B內(nèi)的攝像機(jī)位置d確定為對(duì)應(yīng)于如表2中計(jì)算公式所示的場(chǎng)角和縮放指定值z(mì)的值，從圖11A中所示的原點(diǎn)O到對(duì)應(yīng)于球狀模型外邊緣的圖11B中的1。當(dāng)縮放指定值z(mì)在比范圍A到B更廣角側(cè)的范圍B到C內(nèi)時(shí)，如圖11B和11C所示，攝像機(jī)的視點(diǎn)位置d被固定為球狀模型的外邊緣(d＝1)，并且依照攝像機(jī)的視角θ的擴(kuò)展而擴(kuò)大場(chǎng)角依照計(jì)算公式攝像機(jī)的視角θ從范圍A到B中固定的60度增加到120度。場(chǎng)角代表在視域中出現(xiàn)的圖像的范圍，在范圍A到B和范圍B到C中，場(chǎng)角與縮放指定值z(mì)相同，并單調(diào)增大。當(dāng)縮放指定值z(mì)在比范圍B到C更廣角側(cè)的范圍C到D和范圍D到E內(nèi)時(shí)，球狀模型的輸出圖像和顯示范圍如圖11C、11D和11E所示。也就是說(shuō)，以固定為120度的視角θ將攝像機(jī)的視點(diǎn)位置d再次移動(dòng)到遠(yuǎn)離中心的方向時(shí)，場(chǎng)角被擴(kuò)大。攝像機(jī)的視點(diǎn)位置d根據(jù)表2中指出的計(jì)算公式來(lái)確定，并對(duì)應(yīng)于縮放指定值z(mì)。在范圍C到D和范圍D到E中，場(chǎng)角與縮放指定值z(mì)不一致。表2中，對(duì)應(yīng)于圖11D中示出的位置d的dmax1，對(duì)應(yīng)于在足夠?qū)挾群烷L(zhǎng)度的矩形顯示區(qū)域上以最大場(chǎng)角顯示球狀模型的距離，如圖11D所示。在特定實(shí)施方式中，可以通過(guò)以下公式5計(jì)算dmax1。表2中，對(duì)應(yīng)于圖11E示出的位置d的dmax2，對(duì)應(yīng)于以使得球狀模型與矩形顯示區(qū)域內(nèi)部相接觸的最大場(chǎng)角顯示球狀模型的距離，如圖11E中所示。在特定實(shí)施方式中，dmax2可以由以下公式6計(jì)算。在以上公式5和6中，viewW和viewH代表顯示區(qū)域的寬度和高度。因此，dmax1和dmax2的值取決于顯示表面的尺寸(寬度、高度、對(duì)角線的長(zhǎng)度)。dmax2對(duì)應(yīng)于攝像機(jī)視點(diǎn)的最長(zhǎng)距離，并且根據(jù)顯示區(qū)域的尺寸限制縮放指定值z(mì)。通過(guò)限制縮放指定值z(mì)，使得攝像機(jī)的視點(diǎn)被定位在表2中表明的范圍(到dmax2)內(nèi)，可以在以下條件下結(jié)束縮小操作：圖像符合顯示圖像或以預(yù)先確定的放大率將全向圖像顯示為預(yù)先確定的球型。由此，觀察者能夠?qū)@示圖像在視覺上識(shí)別為全向圖像，并且可以在不體驗(yàn)任何失真等的前提下結(jié)束縮小操作。很明顯的是，從表2和圖11A-11E中，在每個(gè)上述范圍內(nèi)，場(chǎng)角是連續(xù)的，但是不與到廣角側(cè)的縮小操作一起增大。也就是說(shuō)，在攝像機(jī)的視點(diǎn)位置改變的范圍C到D和范圍D到E中，場(chǎng)角隨著從球狀模型中心到攝像機(jī)視點(diǎn)位置的距離的增加而增加。而在范圍D到E中，場(chǎng)角隨距離的增加而減小。這源于球狀模型的外部區(qū)域出現(xiàn)在視場(chǎng)內(nèi)。通過(guò)在具有240度或更大的縮放設(shè)定值的廣角區(qū)域內(nèi)移動(dòng)攝像機(jī)的視點(diǎn)位置d，能夠以更少的失真等執(zhí)行顯示操作，并且也可以改變場(chǎng)角因此，當(dāng)縮放指定值被改變?yōu)閺V角方向時(shí)，基本上，場(chǎng)角增加。就這一點(diǎn)而言，攝像機(jī)的視角θ的增加是被控制的，并且作為攝像機(jī)遠(yuǎn)離模型坐標(biāo)系統(tǒng)的結(jié)果，可實(shí)現(xiàn)廣角顯示過(guò)程中的開放感，使得圖像的變形可以被降低。此外，由于移開攝像機(jī)的動(dòng)作與確認(rèn)寬廣范圍的人的實(shí)際動(dòng)作類似，因此可以說(shuō)縮小移動(dòng)的失真更低。在范圍D到E中，當(dāng)縮放指定值被改變?yōu)閺V角側(cè)時(shí)，場(chǎng)角減少，并且觀察者感到類似于移動(dòng)遠(yuǎn)離球體。因此，縮小操作的失真更少。根據(jù)以上描述，在每個(gè)范圍中，攝像機(jī)視點(diǎn)位置d或視角θ總是其中一個(gè)固定而另一個(gè)改變。然而，在另一實(shí)施方式中，可優(yōu)選地改變攝像機(jī)視點(diǎn)位置d和視角θ的兩者之一，并且另一個(gè)由相對(duì)小的改變值來(lái)改變。如上所述，確定圖像生成參數(shù)的方法對(duì)應(yīng)于縮小性能，但圖像生成參數(shù)可以根據(jù)放大性能而被確定。下文中，結(jié)合附圖12，描述根據(jù)本實(shí)施例的圖像處理器的硬件配置。圖12示出根據(jù)本實(shí)施例的圖像處理器的硬件配置。根據(jù)本實(shí)施例的圖像處理器被配置為例如平板電腦終端122的移動(dòng)信息終端設(shè)備。圖12中所示的平板電腦終端122包括：移動(dòng)處理器10，其中，單核或多核CPU(CentralProcessingUnit，中央處理單元)、GPU、基帶處理器、存儲(chǔ)控制器被集成為SoC(SystemonChip，片上系統(tǒng))；存儲(chǔ)器12，該存儲(chǔ)器12例如是LPDDR(Low-PowerDoubleDataRate，低功耗雙倍數(shù)據(jù)庫(kù)速率)SDRAM，被連接到移動(dòng)處理器10并提供類似CPU的工作區(qū)；閃存14和例如SD卡的外部記錄介質(zhì)的槽16。閃存14存儲(chǔ)OS來(lái)控制平板電腦終端122、存儲(chǔ)控制程序來(lái)執(zhí)行上述功能部、存儲(chǔ)多種系統(tǒng)和設(shè)定信息，以及存儲(chǔ)包括上述全向圖像的用戶數(shù)據(jù)。存儲(chǔ)例如全向圖像的用戶數(shù)據(jù)的記錄介質(zhì)被插入外部記錄介質(zhì)槽16中。通過(guò)觸摸屏幕控制器18和顯示接口20將移動(dòng)處理器10連接到包括觸摸屏幕傳感器的顯示屏幕22上。在顯示屏幕22上顯示多種設(shè)定屏幕和應(yīng)用屏幕。在本實(shí)施例中，可以在顯示屏幕22上顯示包括了由全向圖像生成的輸出圖像的圖像瀏覽器屏幕。此外，平板電腦終端122還包括HDMI(High-DefinitionMultimediaInterface，高清晰度多媒體接口)的圖像輸出接口24，其被連接到移動(dòng)處理器10上并且能夠與外部顯示器和/或投影儀連接。平板電腦終端122還包括具有例如CMOS(ComplementaryMetalOxideSemiconductor，互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體)的圖像傳感器的攝像機(jī)28。通過(guò)攝像機(jī)接口26將攝像機(jī)28連接到移動(dòng)處理器10上。平板電腦終端122還包括執(zhí)行聲音編碼和解碼處理的聲音解碼器30，以及切換耳機(jī)或揚(yáng)聲器聲音的聲音開關(guān)32。無(wú)線LAN端口34和例如Bluetooth(注冊(cè)商標(biāo))的近距離通信端口36也被連接到移動(dòng)處理器10上，使得移動(dòng)處理器10能夠通過(guò)無(wú)線通信連接到外部設(shè)備上。在本文所述的實(shí)施例中，通過(guò)無(wú)線LAN端口34或近距離通信端口36將平板電腦終端122連接到外部全向成像設(shè)備110上。平板電腦終端122包括供電源控制單元38，并且由此控制平板電腦的外部電源和電池。根據(jù)本實(shí)施例的平板電腦終端122從閃存14讀取控制程序，并在存儲(chǔ)器12提供的工作區(qū)內(nèi)展開控制程序，在集成到移動(dòng)處理器10中的CPU的控制下，由此實(shí)現(xiàn)上述功能部和處理。就這一點(diǎn)而言，通過(guò)API調(diào)用集成在移動(dòng)處理器10中的GPU的計(jì)算功能用于例如OpenGL的圖像處理，并且執(zhí)行上述紋理映射處理和例如投影處理的圖像計(jì)算。按照上述實(shí)施例，可以提供這樣的圖像處理系統(tǒng)、圖像處理方法和程序，其中在廣角區(qū)域的圖像的顯示中，降低了由于目標(biāo)的上下和左右邊緣的擴(kuò)張而導(dǎo)致的失真等，實(shí)現(xiàn)了高速顯示，并且降低了有關(guān)計(jì)算能力的需求。按照上述實(shí)施例，由于以單投影方法構(gòu)建了顯示模型，所以即使在圖像計(jì)算功能有限的圖像處理器中，也可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)和平滑地縮放顯示。通過(guò)將攝像機(jī)的視點(diǎn)位置移動(dòng)遠(yuǎn)離三維模型實(shí)現(xiàn)縮小(zoomout)，使得即使仍然存在擴(kuò)張感，但是視角的增加被最小化并且圖像的失真被降低。上述功能部可以通過(guò)計(jì)算機(jī)能夠執(zhí)行的程序來(lái)表示，并以例如assembler、C、C++、C#和Java(注冊(cè)商標(biāo))或面向?qū)ο蟮某绦蛘Z(yǔ)言來(lái)描述。程序可以被存儲(chǔ)在一次性記錄介質(zhì)上，例如ROM、EEPROM、EPROM、閃存、軟盤、CD-ROM、CD-RW、DVD-ROM、DVD-RAM、DVD-RW、藍(lán)光盤、SD卡和MO中，或者通過(guò)電子通信線路而被分發(fā)。例如，上述功能部的部分或全部可以被安裝在例如場(chǎng)可編程門陣列(FPGA)的可編程設(shè)備(programmabledevice,PD)中。否則，程序可以被安裝為ASIC(Application-SpecificIntegratedCircuit，特定應(yīng)用集成電路)。還可以通過(guò)記錄介質(zhì)將程序分發(fā)作為電路配置數(shù)據(jù)(Bit流數(shù)據(jù))，所述電路配置數(shù)據(jù)被下載到PD中以在PD上呈現(xiàn)上述功能部，或者作為通過(guò)HDL(HardwareDescriptionLanguage,硬件描述語(yǔ)言)、VHDL(VHSIC“VeryHighSpeedIntegratedCircuits”HardwareDescriptionLanguage,甚高速集成電路硬件描述語(yǔ)言)和Verilog-HDL所描述的數(shù)據(jù)，用于生成電路配置數(shù)據(jù)。通過(guò)上述配置，在執(zhí)行高速顯示時(shí)對(duì)計(jì)算性能的需求可以被降低，同時(shí)在廣角區(qū)域中圖像的顯示中，由于目標(biāo)的上下和左右邊緣被擴(kuò)張而導(dǎo)致的失真等被最小化。盡管以上已經(jīng)描述了本發(fā)明的實(shí)施例，但本發(fā)明并未僅限于此。應(yīng)當(dāng)理解的是，本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不背離本發(fā)明的范圍的情況下，可以以其他實(shí)施例、添加、改變或刪減對(duì)所描述的實(shí)施例和方面做出改變。只要包括本發(fā)明的功能和有益效果，那么任何實(shí)施例都被包括在本發(fā)明的范圍內(nèi)。當(dāng)前第1頁(yè)1 2 3 當(dāng)前第1頁(yè)1 2 3