技術特征：

1.基于深度信息的復雜場景分層方法，其特征在于該方法包括如下步驟：

步驟一：設深度圖為，空洞點RGB像素值設為(0 255 0)，遍歷深度圖的所有像素點，設置空洞數(shù)組，將像素點為空洞像素值的點在空洞數(shù)組中設為1，非空洞像素值的點為0，根據(jù)空洞點的八連通性將空洞分為多個空洞塊；

步驟二：對每個空洞塊，設空洞邊緣為，設點p在邊緣上，遍歷上每個p點，p點對應的深度值為Z(p)，將Z(p)min即深度最小值添加到FG數(shù)組，Z(p)max即深度最大值添加到BG數(shù)組，得到FG數(shù)組和BG數(shù)組；

步驟三：對FG數(shù)組和BG數(shù)組進行遍歷，得到其中的FGmax和BGmin，如果FGmax>BGmin，將背景部分深度值小的圖像區(qū)域，即離相機更近的那個空洞塊及其周邊區(qū)域提取出來，作為一個單獨的分層進行處理；

步驟四：重復步驟三，直到FGmax<BGmin；

將剩下的空洞區(qū)域作為最后一個分層處理；這樣便將整個復雜場景分為多個簡單場景，完成最終的分層。