本發(fā)明涉及一種能夠顯示可提高作業(yè)效率的參照信息的作業(yè)機械的周邊監(jiān)視裝置。

背景技術：

在液壓挖掘機等作業(yè)機械的領域中存在如下裝置：為了使操作員能夠視覺確認位于車身周邊的障礙物，除了反射鏡以外，還在車身后方或車身側方設置有多臺照相機。而且，將照相機拍攝的圖像作為單相機圖像而顯示在作業(yè)機械的駕駛室內的顯示器上。

此外，存在如下裝置：為了能夠同時監(jiān)視車身周圍360度，通過將各照相機的圖像變換為上方視點之后合成各照相機的圖像，來生成俯瞰圖像顯示在顯示器上。而且，還存在如下裝置：除了俯瞰圖像以外，還將由操作員選擇的照相機拍攝的單相機圖像顯示在顯示器上(參照專利文獻1)。

專利文獻1：日本特開2012-74929號公報

技術實現(xiàn)要素：

如上述的專利文獻1那樣存在下述情況：在俯瞰圖像中顯示從上部回轉體的回轉中心起的呈同心圓狀的多個圓形的虛線。該呈同心圓狀的多個圓形的虛線僅表示距上部回轉體的回轉中心的距離。因此，存在下述問題：雖然操作員需要根據(jù)作業(yè)的狀況來識別液壓挖掘機以外的對象物例如自卸車的方向，具體而言該自卸車是否停在與正在進行挖掘作業(yè)的液壓挖掘機成左右90度或180度的位置上，但是由于通過用眼睛觀察實際的自卸車或者基于顯示的俯瞰圖像通過目測來推測停車位置，所以無法提高自卸車停車位置的精度，作業(yè)效率較差。

本發(fā)明是鑒于上述情況而完成的，其目的在于提供一種能夠顯示可提高作業(yè)效率的參照信息的作業(yè)機械的周邊監(jiān)視裝置。

為了解決上述問題，實現(xiàn)發(fā)明目的，本發(fā)明涉及的作業(yè)機械的周邊監(jiān)視裝置是在上部回轉體具有作業(yè)機的作業(yè)機械的周邊監(jiān)視裝置，具備：多個照相機，其獲取上述作業(yè)機械的周圍狀況；圖像處理部，其基于上述多個照相機拍攝的圖像生成俯瞰圖像；顯示部，其顯示上述多個照相機中的一個照相機的圖像即單相機圖像和/或上述俯瞰圖像；以及顯示控制部，其將從上述上部回轉體的基準位置在該上部回轉體的周圍配置出的方向參照信息顯示在上述單相機圖像上和/或上述俯瞰圖像上。

此外，本發(fā)明涉及的作業(yè)機械的周邊監(jiān)視裝置，在上述發(fā)明中，上述方向參照信息是從上述上部回轉體的基準位置朝向該上部回轉體的周圍延伸的直線。

此外，本發(fā)明涉及的作業(yè)機械的周邊監(jiān)視裝置，在上述發(fā)明中，上述方向參照信息具有從基準方向參照信息分別在周向兩側間隔規(guī)定距離地平行配置的平行配置方向參照信息，上述基準方向參照信息從上述上部回轉體的回轉中心呈直線狀地延伸。

此外，本發(fā)明涉及的作業(yè)機械的周邊監(jiān)視裝置，在上述發(fā)明中，具有：參照顯示設定部，其進行上述方向參照信息的顯示/不顯示的設定，上述顯示控制部根據(jù)上述參照顯示設定部的設定進行上述方向參照信息的顯示/不顯示。

此外，本發(fā)明涉及的作業(yè)機械的周邊監(jiān)視裝置，在上述發(fā)明中，上述方向參照信息是地表水平面上的位置信息。

此外，本發(fā)明涉及的作業(yè)機械的周邊監(jiān)視裝置，在上述發(fā)明中，上述顯示部設置于遠程操作席、管制室或者便攜式終端。

根據(jù)本發(fā)明，由于將從上部回轉體的基準位置在該上部回轉體的周圍配置出的方向參照信息顯示在圖像上，所以能夠容易地讀取基于上部回轉體的旋轉中心等的基準位置的方向，提高作業(yè)效率。

附圖說明

圖1是表示搭載本發(fā)明的實施方式的作業(yè)機械的周邊監(jiān)視裝置的液壓挖掘機的整體結構的側視圖。

圖2是表示駕駛室的內部配置的圖。

圖3是表示液壓挖掘機的整個控制系統(tǒng)和周邊監(jiān)視控制器的詳細結構的框圖。

圖4是說明俯瞰圖像生成部的俯瞰圖像的生成處理的說明圖。

圖5是表示照相機的配置的側視圖。

圖6是示意性地表示照相機的配置的俯視圖。

圖7是表示雷達的配置的側視圖。

圖8是示意性地表示雷達的配置的俯視圖。

圖9是表示俯瞰圖像和單相機圖像的顯示示例的圖。

圖10是表示具有直線部的參照信息的概念的圖。

圖11是表示顯示具有直線部的參照信息的俯瞰圖像和單相機圖像的顯示示例的圖。

圖12是表示使用具有直線部的參照信息的情況下的作業(yè)的一個示例的圖。

圖13是表示將上部回轉體的重心作為俯瞰圖像的中心的情況下的參照信息的顯示示例的圖。

圖14是表示用點顯示方向參照線信息的一個示例的圖。

圖15是表示用點顯示方向參照線信息的另一個示例的圖。

圖16是表示將周邊監(jiān)視顯示器設置于遠程操作席的一個示例的圖。

圖17是表示將周邊監(jiān)視顯示器設置于便攜式終端的一個示例的圖。

符號說明

1 液壓挖掘機

2 下部行走體

3 上部回轉體

4a 動臂

4b 斗桿

4c 鏟斗

4d 動臂缸

4e 斗桿缸

4f 鏟斗缸

4 作業(yè)機

5 駕駛室基座

6 駕駛室

7 動力箱

8 配重

10 操作員席

11、12 操作桿

13、14 行走桿

15 周邊監(jiān)視顯示器

16 顯示器

17 蜂鳴器

40 周邊監(jiān)視控制器

42 通信控制器

43 顯示器控制器

44 發(fā)動機控制器

45 泵控制器

51 圖像處理部

52 障礙物處理部

53 顯示控制部

54 俯瞰圖像生成部

55 圖像合成部

61 俯瞰圖像

62 單相機圖像

63 區(qū)域

101～103 直線部

111～113 圓弧部

201、202 平行配置方向參照信息

300 遠程操作席

301 遠程操作用顯示器

302 便攜式終端

A1 障礙物信息

B10 按鈕

C 照相機組

C1～C7 照相機

CT 回轉中心

D 參照信息

D1 距離參照信息

D11 第一距離參照信息

D12 第二距離參照信息

D13 第三距離參照信息

D2、D2’、D3、D4 方向參照信息

D21、D21’ 前基準方向參照信息

D22、D22’ 左基準方向參照信息

D23、D23’ 后基準方向參照信息

D24、D24’ 右基準方向參照信息

E0、E1～E8、E20 區(qū)域

E21 升降梯周邊區(qū)域

GL 地表水平面

I1、I2 圖標

P、P1～P7 圖像

P11～P17 變換圖像

R 雷達組

R1～R8 雷達

TR 自卸車

具體實施方式

下面，參照附圖來說明本發(fā)明的實施方式。

液壓挖掘機的整體結構

首先，圖1是表示搭載本發(fā)明的實施方式的作業(yè)機械的周邊監(jiān)視裝置的液壓挖掘機的整體結構的側視圖。該液壓挖掘機1是作為作業(yè)機械的一個示例表示的、在礦山等中使用的采礦挖掘機等大型液壓挖掘機。液壓挖掘機1包括：下部行走體2，其能夠自主行走；上部回轉體3，其可自由回轉地設置在下部行走體2上；以及作業(yè)機4，其在上部回轉體3的前部中央可自由地彎曲起伏地動作。

作業(yè)機4具有動臂4a、斗桿4b、鏟斗4c、動臂缸4d、斗桿缸4e和鏟斗缸4f。動臂4a的基端部可旋轉地與上部回轉體3連接。動臂4a的前端部可旋轉地與斗桿4b的基端部連接。斗桿4b的前端部可旋轉地與鏟斗4c連接。動臂缸4d、斗桿缸4e、以及鏟斗缸4f是通過從液壓泵排出的液壓油來驅動的液壓缸。動臂缸4d使動臂4a做動作。斗桿缸4e使斗桿4b做動作。鏟斗缸4f通過連接部件與鏟斗4c連接，使鏟斗4c做動作。通過鏟斗缸4f的液壓缸活塞桿進行伸縮動作，使鏟斗4c做動作。此外，在圖1中，鏟斗4c的開口朝向回轉中心發(fā)揮反鏟式挖掘機的功能，不過也可以使鏟斗4c的開口從回轉中心朝向外側發(fā)揮正鏟式挖掘機的功能。

在上部回轉體3的前部左側部分，隔著駕駛室基座5設置駕駛室6。在上部回轉體3的后部搭載動力箱(power container)7。在動力箱7內收納有發(fā)動機、液壓泵、散熱器、油冷卻器等。在上部回轉體3的后端部安裝配重8。在上部回轉體3的左側部，以位于駕駛室基座5的后方的方式配置升降梯9。升降梯9支撐駕駛員或維修人員相對于上部回轉體3的升降。

駕駛席

圖2是表示駕駛室6的內部配置的圖。如圖2所示，操作桿11、12配置在駕駛室6內的操作員席10的左右。操作桿11配置在操作員坐在操作員席10上時的左手側。操作桿11與上部回轉體3的回轉動作和斗桿4b的動作對應，如果對操作桿11進行左右操作，則上部回轉體3左右回轉，如果對操作桿11進行上下操作，則斗桿4b在前后方向上轉動。操作桿12與動臂4a的動作和鏟斗4c的動作對應，如果對操作桿12進行左右操作，則鏟斗4c在挖掘、卸土方向上轉動，如果對操作桿12進行上下操作，則動臂4a在上下方向上轉動。此外，對操作桿11、12進行操作使哪個作業(yè)機動作的組合不局限于本實施方式的組合。

行走桿13能夠與操作對應地使下部行走體2的左側履帶進行前進后退。此外，行走桿14能夠與操作對應地使下部行走體2的右側履帶進行前進后退。如果同時操作行走桿13、14，則能夠同時驅動左右側履帶，使液壓挖掘機1整體前進后退。

此外，在駕駛室6的左前的框架內配置周邊監(jiān)視顯示器15、顯示器16和蜂鳴器17。周邊監(jiān)視顯示器15是由觸摸面板形成的輸入輸出裝置，至少能夠將由多個照相機獲取的液壓挖掘機1的周圍狀況顯示成俯瞰圖像和單相機圖像。顯示器16是具有液晶顯示部和按鍵輸入部的輸入輸出裝置。顯示器16能夠顯示包含發(fā)動機或液壓泵等的狀態(tài)的各種信息。例如顯示器16能夠顯示表示發(fā)動機水溫、油溫、剩余油量、設備異常等的警告信息等。蜂鳴器17在多個雷達檢測出障礙物的情況下發(fā)出警報。此外，在檢測出障礙物的情況下，該障礙物的信息也顯示在上述的周邊監(jiān)視顯示器15的圖像上。

控制系統(tǒng)的整體結構

圖3是表示液壓挖掘機1的控制系統(tǒng)的整體結構的框圖。如圖3所示，周邊監(jiān)視控制器40與作為車內網絡之一的CAN41連接。通信控制器42、顯示器控制器43、發(fā)動機控制器44、泵控制器45等與CAN41連接。此外，由多個照相機C1～C7構成的照相機組C、由多個雷達R1～R8構成的雷達組R、周邊監(jiān)視顯示器15、以及蜂鳴器17與周邊監(jiān)視控制器40連接。

周邊監(jiān)視控制器40進行周邊監(jiān)視控制。周邊監(jiān)視控制器40具有圖像處理部51、障礙物處理部52、顯示控制部53。而且，圖像處理部51具有俯瞰圖像生成部54和圖像合成部55。

俯瞰圖像生成部54基于從各照相機C1～C7獲得的圖像生成俯瞰圖像61。如圖4所示，俯瞰圖像生成部54將從各照相機C1～C7獲得的圖像P1～P7變換為上方視點圖像。即，俯瞰圖像生成部54將其變換為從位于液壓挖掘機1的上方的規(guī)定的虛擬視點看到的圖像。具體而言，俯瞰圖像生成部54從液壓挖掘機1的上方的虛擬視點進行投影到與地表水平面GL對應的規(guī)定的虛擬投影面的圖像變換。然后，俯瞰圖像生成部54切取與顯示俯瞰圖像的框架的各區(qū)域E1～E7對應的變換圖像P11～P17，并在框架內合成各變換圖像P11～P17。在俯瞰圖像生成部54生成的俯瞰圖像61中，預先貼附有與液壓挖掘機1的俯視圖對應的圖像P。

另一方面，障礙物處理部52基于雷達R1～R8的信息檢測障礙物。在檢測出障礙物的情況下，障礙物處理部52使蜂鳴器17鳴叫進行告知，并且將檢測出的障礙物的大小或位置等障礙物信息輸出到圖像合成部55。將上述的俯瞰圖像61和各照相機C1～C7拍攝的圖像(單相機圖像62)輸入到圖像合成部55。在從障礙物處理部52輸入了障礙物信息的情況下，圖像合成部55生成在上述的俯瞰圖像61和單相機圖像62中合成了障礙物信息的圖像。例如，將圖4的區(qū)域E4中的障礙物信息A1合成到俯瞰圖像61中。

顯示控制部53進行將從圖像合成部55輸入的俯瞰圖像61以及照相機C1～C7拍攝的圖像中所選出的單相機圖像62顯示在周邊監(jiān)視顯示器15上的控制。

顯示器控制器43與顯示器16連接。顯示器控制器43對從各種傳感器經由CAN41發(fā)送來的信息或經由顯示器16輸入的信息等各種信息進行輸入輸出控制。如上所述，顯示器16例如能夠顯示表示發(fā)動機水溫、油溫、剩余油量、設備異常等的警告信息等。

照相機的結構和配置

接著，參照圖5和圖6來說明各照相機C1～C7的結構和配置?？梢詫⑷空障鄼CC1～C7安裝于上部回轉體3。例如各照相機C1～C7在左右方向上具有120度(左右各60度)、在高度方向上具有96度的視野范圍。能夠使用CCD(Charge-Coupled Device，電荷耦合器件)照相機作為照相機。此外，各照相機C1～C7可以具有寬動態(tài)范圍(Wide Dynamic Range)功能。

如圖5和圖6所示，具體而言，照相機C1設置于上部回轉體3的駕駛室6下部即駕駛室基座5的前面，拍攝上部回轉體3的前方。照相機C2設置于上部回轉體3的右側前方的下部，拍攝上部回轉體3的右前方。照相機C3設置于上部回轉體3的右側側面的下部，拍攝上部回轉體3的右后方。照相機C4設置于在上部回轉體3的后方配置的配重8的后方下部的中央，拍攝上部回轉體3的后方。照相機C5設置于上部回轉體3的左側側面的下部，拍攝上部回轉體3的左后方。照相機C6設置于駕駛室基座5的上部左側面，拍攝上部回轉體3的左前方。照相機C7設置于動力箱7的下部，拍攝動力箱7和配重8的下部區(qū)域。由于相鄰的照相機C1～C7的拍攝范圍交疊，所以能夠拍攝液壓挖掘機的鄰近位置的外周360度。

雷達的結構和配置

接著，參照圖7和圖8來說明各雷達R1～R8的結構和配置?？梢詫⑷坷走_R1～R8設置于上部回轉體3。各雷達R1～R8檢測位于液壓挖掘機1的周圍的障礙物與液壓挖掘機1的相對的位置(相對位置)和方向。例如如圖7和圖8所示，雷達R1～R8安裝在液壓挖掘機1的外周部分。此外，各雷達R1～R8是具有方位(水平)方向80度(±40度)、上下(垂直)方向16度(±8度)的檢測角度、并且最大檢測距離為15m以上的UWB(Ultra Wide Band：超寬帶)雷達。

如圖7和圖8所示，具體而言，雷達R1設置于上部回轉體3的前部下方的左端，檢測上部回轉體3的左前方的障礙物。雷達R2設置于上部回轉體3的前部下方的右端，檢測上部回轉體3的右前方的障礙物。此外，雷達R1、R2的設置方向調整為不會檢測到鏟斗4c等作業(yè)機4，所以雷達R1、R2的檢測區(qū)域不交疊。雷達R3設置于上部回轉體3的右側方下部，檢測上部回轉體3的右后方的障礙物。雷達R4設置于上部回轉體3的右側側方的下部，檢測上部回轉體3的右前方的障礙物。這里，雷達R3與雷達R4相鄰，并且配置在相對于雷達R4的位置的前方。而且，雷達R3、R4通過以相互交叉的方式照射雷達信號，檢測上部回轉體3的整個右側方的障礙物。此外，雷達R5設置于上部回轉體3的配重8的下部，檢測上部回轉體3的左后方的障礙物。雷達R6設置于配重8的下部，檢測上部回轉體3的右后方的障礙物。這里，雷達R5與雷達R6相鄰，并且配置在相對于雷達R6的位置的右側。而且，雷達R5、R6通過以相互交叉的方式照射雷達信號，檢測上部回轉體3的整個后方的障礙物。此外，雷達R8設置于上部回轉體3的左側方下部，檢測上部回轉體3的左前方的障礙物。雷達R7設置于上部回轉體3的左側側方的下部，檢測上部回轉體3的左后方的障礙物。這里，雷達R8與雷達R7相鄰，并且配置在相對于雷達R7的位置的后方。而且，雷達R8、R7通過以相互交叉的方式照射雷達信號，檢測上部回轉體3的整個左側方的障礙物。

周邊監(jiān)視顯示器的手動圖像切換處理

圖9所示的周邊監(jiān)視顯示器15是接通(key-ON)時最初顯示的初始畫面的示例。在圖9中，在周邊監(jiān)視顯示器15的上部區(qū)域顯示俯瞰圖像61，在下部區(qū)域顯示單相機圖像62。此外，在周邊監(jiān)視顯示器15的右下方顯示圖標I1、I2。所顯示的單相機圖像62是由照相機C4拍攝的上部回轉體3的后方圖像。圖標I1表示單相機圖像62所顯示的7個圖像的位置。由于圖9所示的單相機圖像62是后方圖像，所以與上部回轉體3的后方位置對應的圖標I1的下側區(qū)域被填涂顯示。此外，在圖9所示的俯瞰圖像61和單相機圖像62中，自卸車TR位于上部回轉體3的后方。從圖9中可知，自卸車TR位于與所配置作業(yè)機4的前方成180度的位置，并且朝向外側停車。而且，在俯瞰圖像61和單相機圖像62中顯示后述的表示距上部回轉體3的距離和方向的參照信息D。此外，關于圖標I2(參照顯示設定部)，通過選擇該圖標來切換參照信息D的顯示、不顯示。

參照信息的顯示

接著，說明俯瞰圖像61和單相機圖像62中顯示的參照信息D。圖10是表示參照信息D的概念的圖。如圖10所示，參照信息D具有距離參照信息D1和方向參照信息D2。此外，參照信息D例如是地表水平面GL上的位置信息。這樣，在后述的單相機圖像62中，可以更容易地判斷與位于液壓挖掘機的周邊的障礙物的位置關系。

距離參照信息D1是表示距上部回轉體3的回轉中心CT的距離的信息，包括第一距離參照信息D11、第二距離參照信息D12、第三距離參照信息D13。第一距離參照信息D11是表示從上部回轉體3的回轉中心CT朝向左右前后方向的距離的信息，該距離為到設置于上部回轉體3的后部的配重8端部為止的距離。即，是指在障礙物位于第一距離參照信息D11的內側區(qū)域中的情況下當液壓挖掘機1進行回轉時可能會發(fā)生碰撞的區(qū)域。

此外，第二距離參照信息D12是表示從第一距離參照信息D11進一步沿著半徑方向增大規(guī)定距離d1并且禁止自卸車TR等外部作業(yè)車輛靠近的距離的信息。該規(guī)定距離d1例如是在操作行走桿13、14而使液壓挖掘機1朝向停止的自卸車TR行走的情況下，在判斷為自卸車TR已進入到第二距離參照信息D12的內側之后，中斷行走桿13、14的操作，能夠使自卸車TR不會進入到第一距離參照信息D11的內側而安全地停止的距離。規(guī)定距離d1例如為2m。因此，對應于第二距離參照信息D12，優(yōu)選設定為在障礙物進入到該區(qū)域內的情況下，障礙物處理部52檢測到障礙物并使蜂鳴器等發(fā)出警報。

而且，第三距離參照信息D13是表示從第二距離參照信息D12進一步沿著半徑方向增大規(guī)定距離d2的量的距離的信息。具體而言，第三距離參照信息D13是表示在使作業(yè)機4最大程度地伸展的狀態(tài)下作業(yè)機4的回轉區(qū)域界限的信息。換言之，即第二距離參照信息D12與第三距離參照信息D13之間的區(qū)域是作業(yè)機4的作業(yè)區(qū)域。在這種情況下，即使有自卸車TR位于第二距離參照信息D12與第三距離參照信息D13之間，也可以不使蜂鳴器17發(fā)出警報。

另一方面，方向參照信息D2是表示基于上部回轉體3的回轉中心CT的上部回轉體3的前后左右方向的信息，包括前基準方向參照信息D21、左基準方向參照信息D22、后基準方向參照信息D23、右基準方向參照信息D24。方向參照信息D2是下述直線，即，朝向上部回轉體3的前后左右方向的周圍從回轉中心CT呈直線狀地延伸，且連接與第一距離參照信息D11和第三距離參照信息D13的各交點的直線。

更詳細地說明距離參照信息D1。第一距離參照信息D11在與前基準方向參照信息D21、左基準方向參照信息D22、后基準方向參照信息D23、右基準方向參照信息D24的交叉部具有分別相對于上述參照信息D21～D24垂直地延伸的4個直線部101。該直線部101都具有為規(guī)定長度d3的長度。直線部101設置于與回轉中心CT分別在前后左右方向上間隔等間距的位置上。該規(guī)定長度d3與液壓挖掘機1的上部回轉體的左右寬度方向上的長度一致。同樣，第二距離參照信息D12和第三距離參照信息D13分別具有直線部102、103，其具有與規(guī)定長度d3相同的長度。

而且，第一距離參照信息D11分別利用以回轉中心CT為中心的同一個圓將4個直線部101的各端部間結合，形成4個圓弧部111。同樣，第二距離參照信息D12分別利用以回轉中心CT為中心的同一個圓將4個直線部102的各端部間結合，形成4個圓弧部112。此外，第三距離參照信息D13分別利用以回轉中心CT為中心的同一個圓將4個直線部103的各端部間結合，形成4個圓弧部113。

除了方向參照信息D21、D22、D23、D24以外，還可以設置連接直線部101～103的各端部的平行配置方向參照信息201、202。平行配置方向參照信息201、202與前基準方向參照信息D21、左基準方向參照信息D22、后基準方向參照信息D23、右基準方向參照信息D24平行地配置有2條。因此，在上部回轉體3的前后左右方向上形成具有規(guī)定長度d3的帶狀部分。

參照信息的變形示例的顯示方式

圖11是表示顯示上述的平行配置方向參照信息201、202的俯瞰圖像61和單相機圖像62的顯示示例的圖。此外，在圖11中，構成方向參照信息D2’的方向參照信息D21’、D22’、D23’、D24’是對方向參照信息D21、D22、D23、D24追加平行配置方向參照信息201、202而得到的。從圖11中可知，自卸車TR位于與所配置作業(yè)機4的前方成180度的位置，并且朝向外側、位于第二距離參照信息D12的外側。此外，由于能夠用距離參照信息D1的直線部101～103和平行配置方向參照信息201、202將線顯示成方格狀，所以能夠容易地識別自卸車TR等作業(yè)車輛的方向或其朝向(在如圖10中記載的自卸車TR那樣相對于液壓挖掘機橫向或縱向地停車的情況下，通過將自卸車的側面或背面與直線部101～103進行比較，能夠確認自卸車TR是否傾斜地停車)、與液壓挖掘機的距離。而且，由于上述一部分區(qū)域顯示成方格狀、而其他區(qū)域顯示圓弧狀的線，所以俯瞰圖像整體不繁雜能容易掌握圖像內的距離間隔。

此外，構成上述參照信息D的第一距離參照信息D11、第二距離參照信息D12、第三距離參照信息D13優(yōu)選采用與距離對應的顏色表示或不同種類的線表示。例如可以用紅色的虛線表示第一距離參照信息D11，用黃色的虛線表示第二距離參照信息D12，用白色、綠色或藍色的虛線表示第三距離參照信息D13。此外，方向參照信息D2也一樣。例如優(yōu)選用與第二距離參照信息D12相同的黃色虛線表示第一距離參照信息D11與第二距離參照信息D12之間的方向參照信息D2，用與第三距離參照信息D13相同的綠色或藍色虛線表示第二距離參照信息D12與第三距離參照信息D13之間的方向參照信息D2。此外，參照信息D也可以不是線，而是排列標記而構成。

顯示參照線帶來的效果

圖12是表示在使用上述參照信息D的情況下的作業(yè)的一個示例的圖。如圖12所示，如果使用上述的參照信息D，則容易掌握上部回轉體3的基于回轉中心CT的朝向前后左右方向的方向以及與四周的距離。具體而言，通過顯示距離參照信息D1，能夠掌握障礙物靠近液壓挖掘機1到何種程度，并且由于具有直線部101～103，所以在自卸車TR相對于液壓挖掘機橫向或縱向停車的情況下，通過將自卸車的側面或背面與直線部101～103進行比較，能夠確認自卸車TR是否傾斜地停車。

此外，通過顯示方向參照信息D2，在自卸車TR與所配置作業(yè)機4的前方成左90度、右90度、180度地配置時，能夠容易地使箱斗的中央部與液壓挖掘機1的左90度、右90度、180度一致。這樣，能夠高效地進行液壓挖掘機1向自卸車TR裝載砂土的作業(yè)(在自卸車TR的位置偏離圖12中記載的位置的情況下裝載作業(yè)的效率降低)。而且，在想要將自卸車TR按上部回轉體3的前后左右方向配置在第二距離參照信息D12與第三距離參照信息D13之間的區(qū)域內的情況下，操作員一邊監(jiān)視俯瞰圖像61或單相機圖像62，一邊利用方向參照信息D2識別方向，并且在自卸車TR到達第二距離參照信息D12的直線部102的適當?shù)奈恢蒙蠒r通過使喇叭鳴叫，能夠通知自卸車TR的操作員已是以與直線部102平行的方向靠近并讓其停止。由此，能夠將自卸車TR相對于直線部102以適當?shù)奈恢藐P系配置。特別是，能夠將自卸車TR的箱斗的位置引導配置在適當?shù)奈恢谩?/p>

而且，通過這樣配置自卸車TR，能夠進行90度裝載、180度裝載、兩側裝載等作業(yè)。自卸車TR可以是其后端，也可以是側部橫靠于直線部102。

在上述的實施方式中，以回轉中心CT為中心顯示參照信息D，不過不局限于此，也可以如圖13所示那樣以上部回轉體3上的任意點G為中心顯示參照信息D。

此外，在上述實施方式中，用虛線或直線顯示了方向參照線信息D2，但并不局限于此，也可以如圖14所示，在方向參照線信息D2與距離參照線信息D1交叉的位置，將以點表示的方向參照線信息D3(D31～D34)進行顯示。此外，如圖15所示，也可以在方向參照線信息D2與一個距離參照線信息D1(距離參照線信息D13)交叉的位置將以點表示的方向參照線信息D4(D41～D44)進行顯示。

此外，本發(fā)明不局限于上述的實施方式，在能夠實現(xiàn)本發(fā)明目的的范圍內的變形、改良等包含在本發(fā)明中。

在上述實施方式中，將周邊監(jiān)視顯示器15與顯示器16分開設置，不過本發(fā)明不局限于此，也可以構成為在顯示器16上顯示俯瞰圖像61和單相機圖像62。此外，周邊監(jiān)視顯示器15由觸摸顯示器構成，不過也可以使用一般的不內置觸摸傳感器的顯示器。

在上述實施方式中，在周邊監(jiān)視顯示器15上同時顯示俯瞰圖像61和單相機圖像62，不過本發(fā)明不局限于此，也可以構成為在周邊監(jiān)視顯示器15上僅顯示俯瞰圖像或單相機圖像。

此外，在上述實施方式中，在觸摸面板顯示器60的顯示由照相機61～67拍攝的圖像的區(qū)域中，僅顯示由照相機61～67中的任一照相機拍攝的圖像，不過也可以構成為能夠同時顯示2個以上的圖像。

此外，在上述實施方式中，在上部回轉體3的外周設置有7臺照相機，不過可以以少于7臺的照相機的臺數(shù)構成周邊監(jiān)視裝置，而且也可以以多于7臺的照相機的臺數(shù)構成周邊監(jiān)視裝置。

而且，在上述實施方式中，周邊監(jiān)視裝置構成為雷達和照相機協(xié)同工作，不過不局限于此，也可以以照相機單獨構成周邊監(jiān)視裝置。

此外，在上述實施方式中，僅公開了同時顯示距離參照信息D1和方向參照信息D2的方式，不過也可以構成為僅顯示距離參照信息D1或方向參照信息D2。

此外，基于在礦山等中使用的采礦用液壓挖掘機進行了說明，不過在建設現(xiàn)場使用的液壓挖掘機中也可以應用本發(fā)明。

此外，在上述實施方式中，說明了在作業(yè)機械的駕駛席6設置有周邊監(jiān)視顯示器15或蜂鳴器17的結構，但也可以設置于其他場所，例如用于進行作業(yè)機械的遠程操作的圖16所示的遠程操作席300、或礦山內的對多個作業(yè)機械整體進行管理、監(jiān)控的管制室內。此外，也可以將圖16所示的遠程操作用顯示器301作為周邊監(jiān)視顯示器而使用。而且，如圖17所示，也可以將周邊監(jiān)視顯示器15或蜂鳴器17設置于便攜式終端302，由操作人員觀看顯示于便攜式終端302的俯瞰圖像等。這里，在遠程操作席300和管制室中的周邊監(jiān)視顯示器15顯示俯瞰圖像的情況下、或將便攜式終端302作為周邊監(jiān)視顯示器15或蜂鳴器17而使用的情況下，也可以是在作業(yè)機械和遠程操作席300、管制室、便攜式終端302等分別設置某種通信單元、并進行俯瞰圖像等的信息的收發(fā)的結構。