本實(shí)用新型屬于無人船領(lǐng)域，具體地說，涉及可全景拍攝的水下無人船。

背景技術(shù)：

近年來水下機(jī)器人被用于從事水下作業(yè)，水下機(jī)器人常常被作為一種新型的拍攝工具，其在水下作業(yè)，可操控形高，可根據(jù)用戶需求進(jìn)行水下拍攝。

然而，現(xiàn)有的水下機(jī)器人一般都只設(shè)置有一個(gè)攝像頭，在水下只能對(duì)較小的區(qū)域進(jìn)行拍攝取景，當(dāng)需要采集周圍其他方向的環(huán)境信息，水下機(jī)器人需要轉(zhuǎn)動(dòng)方向來拍攝側(cè)邊或背后的環(huán)境，其次，現(xiàn)有的水下機(jī)器人的攝像頭都是固定在水下機(jī)器人上，而不會(huì)獨(dú)立的進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)拍攝，必須通過水下機(jī)器人轉(zhuǎn)身才能改變拍攝方向，從而使得水下拍攝非常不便，且水下機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)過程中會(huì)影響水下生物的活動(dòng)，不利于拍攝出水下生物的自然動(dòng)態(tài)。

有鑒于此特提出本實(shí)用新型。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種無人船，能夠?qū)λ颅h(huán)境進(jìn)行全景拍攝，增強(qiáng)了無人船功能，增強(qiáng)了用戶體驗(yàn)。

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用技術(shù)方案的基本構(gòu)思是：

一種無人船，其特征在于，包括安裝有圖像采集裝置的船體，所述圖像采集裝置包括能夠相互配合采集無人船周圍圖像的多個(gè)攝像頭，所述船體為密封設(shè)置的零浮力體。

優(yōu)選的，本實(shí)用新型的無人船還包括水上基站和外部終端，所述圖像采集裝置與無人船有線或無線連接，所述無人船與水上基站通過零浮力雙絞線連接，所述水上基站與外部終端無線連接。所述圖像采集裝置將采集到的圖像信息有線或無線傳輸給無人船，所述無人船接收?qǐng)D像信息并通過零浮力雙絞線傳輸?shù)剿匣?，水上基站接收所述圖像信息并無線發(fā)送給外部終端。

在上述方案中，為了同時(shí)傳輸無人船的數(shù)據(jù)信號(hào)和圖像采集裝置采集的圖像信號(hào)，本實(shí)用新型的無人船包括可將圖像信號(hào)和數(shù)據(jù)信號(hào)整編為單一鏈路進(jìn)行發(fā)送，并接收整編后的單一鏈路信號(hào)對(duì)其中的圖像信號(hào)和數(shù)據(jù)信號(hào)進(jìn)行分發(fā)的第一圖數(shù)整編模塊和第二數(shù)圖整編模塊，所述的第一圖數(shù)整編模塊設(shè)置在船體上，所述的第二圖數(shù)整編模塊設(shè)置在水上基站上，其中第一圖數(shù)整編模塊和第二圖數(shù)整編模塊通過零浮力雙絞線連接通信。

優(yōu)選的，所述圖像采集裝置至少包括在水平面上圍繞所述船體一周的多個(gè)第一攝像頭，所述各第一攝像頭均勻分布并固定在船體上。

在上述方案中，為了實(shí)現(xiàn)無人船進(jìn)行水下全景拍攝，可環(huán)繞船體一周設(shè)置有多個(gè)第一攝像頭，多個(gè)第一攝像頭均勻分布，相互配合共同采集船體周圍的環(huán)境，比如在船體的前后左右分別設(shè)置一個(gè)攝像，可采集船體一周的圖像。

優(yōu)選的，所述圖像采集裝置還包括設(shè)置在無人船上表面和/或下表面的多個(gè)第二攝像頭，所述各第二攝像頭配合各第一攝像頭對(duì)無人船周圍環(huán)境進(jìn)行全景拍攝。

在上述方案中，各第一攝像頭只在同一水平面內(nèi)環(huán)繞無人船設(shè)置，并不能達(dá)到最佳的全景拍攝效果，為了進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)全景拍攝，在船體上表面上添加對(duì)上方進(jìn)行拍攝的第二攝像頭，進(jìn)一步的，第二攝像頭還包括設(shè)置在船體下表面的攝像頭。當(dāng)船體前后，左右，上下表面都設(shè)置有攝像頭時(shí)，全景拍攝效果最佳。

優(yōu)選的，所述圖像采集裝置的多個(gè)攝像頭均勻分布在船體的表面以對(duì)無人船周圍環(huán)境進(jìn)行全景拍攝。

優(yōu)選的，所述船體包括密封的外殼，所述第一攝像頭和第二攝像頭均安裝在所述的外殼內(nèi)，所述外殼上對(duì)應(yīng)各攝像頭設(shè)置有透明窗。

優(yōu)選的，所述圖像采集裝置還包括與船體連接的殼體，所述的多個(gè)攝像頭均布在殼體的表面。

在上述方案中，圖像采集裝置不限于將攝像頭分散設(shè)置在船體的不同位置來實(shí)現(xiàn)全景拍攝，本實(shí)用新型中，也可以將各個(gè)攝像頭聚集設(shè)置在一塊，或?qū)⒏鲾z像頭集成在一起，各個(gè)攝像頭拍攝不同的視角，從而達(dá)到全景拍攝的效果。

優(yōu)選的，所述的殼體為球形殼體，圖像采集裝置的各攝像頭均勻分布在球形殼體的表面。在球形殼體的表面設(shè)置攝像頭有利于實(shí)現(xiàn)全景拍攝。

優(yōu)選的，所述殼體為外切于一球面的多面體，多面體的各面上分別設(shè)置有攝像頭。

優(yōu)選的，所述殼體的外部還密封設(shè)置有透明罩；

優(yōu)選的，所述的殼體設(shè)置通過一可伸縮桿連接到無人船上或所述船體上安裝有云臺(tái)，所述殼體設(shè)置在云臺(tái)上。

在上述方案中，因?yàn)楦鱾€(gè)攝像頭均聚集在一起，因此為了達(dá)到最好的全景拍攝效果，所述殼體通過一可伸縮桿連接到無人船上，當(dāng)可伸縮桿伸長，則各攝像頭遠(yuǎn)離船體，船體對(duì)攝像機(jī)的拍攝影響減小，船體遮蔽的死角變小，則圖像采集裝置的全景拍攝效果佳。

優(yōu)選的，所述無人船還包括圖像處理器，所述圖像處理器與圖像采集裝置相連，所述圖像處理器設(shè)置在無人船內(nèi)部或設(shè)置在水上基站上或設(shè)置在外部終端上。

在上述方案中，圖像處理器接收各攝像頭采集的圖像信息，進(jìn)行處理。其中，圖像處理器可設(shè)置在無人船上，則方便對(duì)圖像信息進(jìn)行處理，所述圖像處理器也可以設(shè)置在水上基站內(nèi)隨水上基站漂浮在水面上，當(dāng)然的，所述的圖形處理器也可以設(shè)置外部終端上，將圖形處理器設(shè)置在外部終端的技術(shù)方案，減小了船體或水上基站的壓力為最優(yōu)的技術(shù)方案。

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步詳細(xì)的描述。

附圖說明

附圖作為本實(shí)用新型的一部分，用來提供對(duì)本實(shí)用新型的進(jìn)一步的理解，本實(shí)用新型的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本實(shí)用新型，但不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的不當(dāng)限定。顯然，下面描述中的附圖僅僅是一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來說，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他附圖。在附圖中：

圖1是本實(shí)用新型的無人船結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型的無人船另一結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中：1、第一攝像頭；2、第二攝像頭；3、船體；4、殼體；5、攝像頭。

需要說明的是，這些附圖和文字描述并不旨在以任何方式限制本實(shí)用新型的構(gòu)思范圍，而是通過參考特定實(shí)施例為本領(lǐng)域技術(shù)人員說明本實(shí)用新型的概念。

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，以下實(shí)施例用于說明本實(shí)用新型，但不用來限制本實(shí)用新型的范圍。

在本實(shí)用新型的描述中，需要說明的是，術(shù)語“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。

在本實(shí)用新型的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本實(shí)用新型中的具體含義。

參見圖1和圖2所示，本實(shí)用新型的無人船，包括可潛水的船體3、水上基站和外部終端，其特征在于，所述船體3安裝有圖像采集裝置，船體和圖像采集裝置均密封設(shè)置，或圖像采集裝置設(shè)置在船體的密封外殼內(nèi)屬于船體的一部分，該船體為密封設(shè)置的零浮力體，即該船體的平均密度接近或等于水的密度。

所述圖像采集裝置包括多個(gè)攝像頭,各攝像頭相互配合采集無人船周圍的圖像，所述圖像采集裝置將采集到的圖像信息有線傳輸?shù)剿匣?，水上基站接收所述圖像信息并無線發(fā)送給外部終端。

其中，所述圖像采集裝置與無人船有線或無線連接，所述無人船與水上基站通過零浮力雙絞線連接，所述水上基站與外部終端無線連接。其中，優(yōu)選的，將圖像采集裝置和船體3可拆卸連接，且相互無線通信，如此設(shè)置有利于將圖像采集裝置拆卸并單獨(dú)使用。

在上述方案中，為了同時(shí)傳輸無人船的數(shù)據(jù)信號(hào)和圖像采集裝置采集的圖像信號(hào)，本實(shí)用新型的無人船包括可將圖像信號(hào)和數(shù)據(jù)信號(hào)整編為單一鏈路進(jìn)行發(fā)送，并接收整編后的單一鏈路信號(hào)對(duì)其中的圖像信號(hào)和數(shù)據(jù)信號(hào)進(jìn)行分發(fā)的第一圖數(shù)整編模塊和第二數(shù)圖整編模塊，所述的第一圖數(shù)整編模塊設(shè)置在船體3上，所述的第二圖數(shù)整編模塊設(shè)置在水上基站上，其中第一圖數(shù)整編模塊和第二圖數(shù)整編模塊通過所述的零浮力雙絞線連接通信。

優(yōu)選的，所述圖像采集裝置至少包括在水平面上圍繞所述船體3一周的多個(gè)第一攝像頭1，所述各第一攝像頭1均勻分布并固定在船體3上。

在一實(shí)施例中，為了實(shí)現(xiàn)無人船進(jìn)行水下全景拍攝，可環(huán)繞船體3一周設(shè)置有多個(gè)第一攝像頭1，多個(gè)第一攝像頭1均勻分布，相互配合共同采集船體3周圍的環(huán)境。

在一實(shí)施例中，為了增強(qiáng)無人船水下全景拍攝效果，所述圖像采集裝置還包括設(shè)置在無人船上表面和/或下表面的多個(gè)第二攝像頭2，所述各第二攝像頭2配合各第一攝像頭1對(duì)無人船周圍環(huán)境進(jìn)行全景拍攝。

進(jìn)一步的，所述船體包括密封的外殼，所述第一攝像頭1和第二攝像頭2均安裝在所述的外殼內(nèi)，所述外殼上對(duì)應(yīng)各攝像頭設(shè)置有透明窗。

在一實(shí)施例中，所述圖像采集裝置的多個(gè)攝像頭均勻分布在船體上以對(duì)無人船周圍環(huán)境進(jìn)行全景拍攝。

優(yōu)選的，為了減少攝像頭的數(shù)量，所述第一攝像頭1和第二攝像頭2選用廣角攝像頭，當(dāng)然的，為了最大程度的減少攝像頭的數(shù)量，本實(shí)用新型中所述第一攝像頭1和第二攝像頭2可選用魚眼攝像頭。

優(yōu)選的，所述圖像采集裝置的多個(gè)攝像頭均勻分布在船體3的表面以對(duì)無人船周圍環(huán)境進(jìn)行全景拍攝。

本實(shí)用新型中，圖像采集裝置不限于將攝像頭分散設(shè)置在船體3的不同位置來實(shí)現(xiàn)全景拍攝，也可以將各個(gè)攝像頭聚集設(shè)置在一塊，各個(gè)攝像頭拍攝不同的方向，從而達(dá)到全景拍攝的效果。

在一實(shí)施例中，所述圖像采集裝置包括與船體3連接的殼體4，所述各攝像頭5均布在殼體4的表面。其中各攝像頭5鏡頭朝向不同方向，以實(shí)現(xiàn)對(duì)無人船周圍進(jìn)行全景拍攝。

優(yōu)選的，所述的殼體4為球形殼體，圖像采集裝置的各攝像頭5均勻分布在殼體的表面。在球形殼體的表面設(shè)置攝像頭更加有利于進(jìn)行全景拍攝。

在一實(shí)施例中，所述殼體為外切于一球面的多面體，多面體的各面上分別設(shè)置有攝像頭。

其中，各個(gè)攝像頭需要密封設(shè)置，為了簡化對(duì)各個(gè)攝像的密封結(jié)構(gòu)，可在殼體外部密封套設(shè)罩體，罩體上對(duì)應(yīng)各個(gè)攝像頭設(shè)置有透明窗，或所述的罩體為透明罩。

優(yōu)選的，殼體設(shè)置通過一可伸縮桿連接到無人船上或所述船體3上安裝有云臺(tái)，所述殼體設(shè)置在云臺(tái)上。該方案中，因?yàn)楦鱾€(gè)攝像頭均聚集在一起，因此為了達(dá)到最好的全景拍攝效果，所述殼體通過可伸縮桿連接到無人船上，當(dāng)可伸縮桿伸長，則各攝像頭遠(yuǎn)離船體3，船體3對(duì)攝像機(jī)的拍攝影響減小，船體3遮蔽的死角變小。

進(jìn)一步的，所述無人船還包括圖像處理器，所述圖像處理器與圖像采集裝置相連，所述圖像處理器設(shè)置在無人船內(nèi)部或設(shè)置在水上基站上或設(shè)置在外部終端上，其中，圖像處理器接收各攝像頭采集的圖像信息，進(jìn)行處理。所述圖像處理器可設(shè)置在無人船上，則方便對(duì)圖像信息進(jìn)行處理，所述圖像處理器也可以設(shè)置在水上基站內(nèi)隨水上基站漂浮在水面上，當(dāng)然的，所述的圖形處理器也可以設(shè)置外部終端上，將圖形處理器設(shè)置在外部終端的技術(shù)方案，減小了船體3或水上基站的供電壓力和負(fù)載壓力，為最優(yōu)的技術(shù)方案。

以上所述僅是本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并非對(duì)本實(shí)用新型作任何形式上的限制，雖然本實(shí)用新型已以較佳實(shí)施例揭露如上，然而并非用以限定本實(shí)用新型，任何熟悉本專利的技術(shù)人員在不脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案范圍內(nèi)，當(dāng)可利用上述提示的技術(shù)內(nèi)容作出些許更動(dòng)或修飾為等同變化的等效實(shí)施例，但凡是未脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本實(shí)用新型方案的范圍內(nèi)。