本發(fā)明隸屬于信息融合研究領(lǐng)域，適用于解決多平臺多傳感器協(xié)同探測跟蹤中的傳感器協(xié)同管理問題。

背景技術(shù)：

雷達(dá)、通信等電子技術(shù)、裝備的飛速發(fā)展，為多平臺傳感器組網(wǎng)提供了條件。例如，多個作戰(zhàn)飛機(jī)、無人機(jī)等平臺搭載的雷達(dá)、紅外、電子戰(zhàn)等傳感器組網(wǎng)協(xié)同探測、跟蹤目標(biāo)。多個作戰(zhàn)飛機(jī)進(jìn)行編隊(duì)作戰(zhàn)時，作戰(zhàn)飛機(jī)之間的協(xié)同能力非常重要。協(xié)同能力強(qiáng)，通過體系對抗，實(shí)現(xiàn)1+1>2的效果，反正亦然。

編隊(duì)協(xié)同作戰(zhàn)時，首先面臨的就是協(xié)同探測跟蹤問題，傳統(tǒng)的機(jī)載平臺協(xié)同方式以人的通信指揮為主，例如編隊(duì)飛機(jī)長機(jī)上的指揮員實(shí)時向其它僚機(jī)發(fā)布探測跟蹤的任務(wù)，指揮其搜索某一方位，跟蹤、攻擊某一個目標(biāo)。用人指揮的方式有其優(yōu)點(diǎn)，在任務(wù)少、態(tài)勢相對簡單的情況下，具有靈活、機(jī)動、自適應(yīng)能力強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)。但是隨著機(jī)載平臺搭載傳感器數(shù)目增加，探測跟蹤目標(biāo)數(shù)的增加，任務(wù)分配、傳感器選擇將形成組合爆炸，此時，人工指揮協(xié)同的方式無論是在實(shí)時性還是容量上，都已遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足實(shí)際戰(zhàn)場需求。因此，需要采用智能的傳感器管理方式，讓部分或全部的目標(biāo)分配、傳感器管理讓機(jī)器自動來完成，解放飛行員和指揮員大腦。

從方法論上看，目前傳感器管理方法研究主要集中在以信息論為理論基礎(chǔ)的研究上，表征信息增量的統(tǒng)計(jì)量包括Renyi散度、K-L散度等及其變換，這些方法往往與粒子濾波、PHD濾波為代表的極大似然類估計(jì)方法結(jié)合使用。對于以Kalman為基礎(chǔ)的極大后驗(yàn)類濾波方法，往往將目標(biāo)跟蹤協(xié)方差作為信息量度來構(gòu)建信息熵統(tǒng)計(jì)量。信息論類的傳感器管理方法大多是在建立了信息增量統(tǒng)計(jì)量后，利用信息增量最大化來進(jìn)行傳感器管理。信息論方法應(yīng)用到多作戰(zhàn)飛機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)的傳感器管理上，其不足之處體現(xiàn)在沒有考慮到不同任務(wù)的需求，因?yàn)橥骄畔⒃隽孔畲蟛⒉灰欢ㄍ瓿扇蝿?wù)效能最高。出于這點(diǎn)考慮，近年來，出現(xiàn)了以任務(wù)為驅(qū)動的傳感器管理方法，這些方法大都根據(jù)任務(wù)需求，以跟蹤協(xié)方差、毀傷目標(biāo)數(shù)等為最優(yōu)指標(biāo)，通過遺傳算法、拍賣算法等來解決這一優(yōu)化問題。這些方法構(gòu)建的目標(biāo)函數(shù)考慮的因素比較理想，只考慮了目標(biāo)的優(yōu)先級，沒有考慮任務(wù)的等級，也沒有將傳感器管理與目標(biāo)優(yōu)先級、跟蹤精度需求、傳感器探測精度綜合考慮，算法的合理性和實(shí)用性還有待進(jìn)一步提高。

考慮到多目標(biāo)、多平臺、多傳感器的“三多”環(huán)境下，傳感器管理涉及的任務(wù)分配、傳感器選擇、資源分配、信息融合屬于一個復(fù)雜N-P hard問題，很難得到閉合的優(yōu)化函數(shù)。經(jīng)濟(jì)學(xué)中的價格機(jī)制、拍賣算法等市場理論思想適合進(jìn)行復(fù)雜情況下的資源自適應(yīng)分配，因此，一條新的思路是，以任務(wù)為驅(qū)動，在多智能體框架下，按任務(wù)優(yōu)先級序貫拍賣的來解決多機(jī)載平臺協(xié)同探測跟蹤中目標(biāo)分配與傳感器管理問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對多平臺組網(wǎng)協(xié)同探測跟蹤中的傳感器管理問題，提供了一種按任務(wù)優(yōu)先級序貫拍賣的多平臺傳感器協(xié)同管理方法，通過市場理論中的價格機(jī)制，按照任務(wù)優(yōu)先級的順序，將探測跟蹤任務(wù)逐一拿出進(jìn)行拍賣，實(shí)現(xiàn)多平臺組網(wǎng)協(xié)同探測跟蹤中涉及的任務(wù)分配、傳感器選擇、資源分配。本發(fā)明解決所述技術(shù)問題，采用技術(shù)方案步驟如下：

1.按任務(wù)優(yōu)先級序貫拍賣的多平臺傳感器協(xié)同管理方法，其特征在于包括以下技術(shù)步驟：

步驟(一)、首先在不同平臺上設(shè)置不同智能體功能模塊，包括：在指揮平臺上設(shè)置任務(wù)分配智能體模塊，負(fù)責(zé)任務(wù)分配和傳感器的選擇；在成員平臺上設(shè)置傳感器管理智能體模塊，負(fù)責(zé)收集各個平臺傳感器狀態(tài)，管控傳感器的工作狀態(tài)、模式；

步驟(二)、任務(wù)分配智能體通過各平臺的通信鏈接，實(shí)時向各個平臺發(fā)送移動智能體，用于檢測通信鏈路，以及收集平臺位置、運(yùn)動信息、傳感器類型、工作模式、當(dāng)前工作狀態(tài)、傳感器探測精度；

步驟(三)、任務(wù)分配智能體根據(jù)已經(jīng)獲得的目標(biāo)的位置、運(yùn)動信息和各個平臺的位置、運(yùn)動信息以及傳感器的探測角度范圍對目標(biāo)和傳感器進(jìn)行粗配對，確定各個平臺上傳感器的狀態(tài)x_ijk，其中x_ijk的下標(biāo)i表示目標(biāo)編號，i＝1,2,3,...,I，I表示目標(biāo)的總數(shù)，j表示平臺編號，j＝1,2,3,...,J，J表示平臺的總數(shù)，k表示傳感器的編號，k＝1,2,3,...,K，K表示傳感器的總數(shù)，x_ijk∈{0,1}，若x_ijk＝1表示第j個平臺的第k個傳感器對目標(biāo)i可支配，若x_ijk＝0，表示不可支配；任務(wù)分配智能體根據(jù)已獲得的目標(biāo)位置、運(yùn)動信息以及其它情報信息輸入，對目標(biāo)任務(wù)進(jìn)行劃分，主要任務(wù)包括監(jiān)視、跟蹤、識別、火控，得出不同任務(wù)的精確需求門限η_i，其中，η_i的下標(biāo)i表示目標(biāo)編號；

步驟(四)、假設(shè)當(dāng)前時刻為t_k，對下一時刻t_k+1進(jìn)行規(guī)劃，任務(wù)分配智能體和傳感器管理智能體共同協(xié)調(diào)工作，按照任務(wù)的優(yōu)先級順序拍賣方法實(shí)現(xiàn)傳感器選擇和目標(biāo)分配；

步驟(五)、任務(wù)分配智能體將任務(wù)分配結(jié)果利用通信鏈路傳給傳感器管理智能體，傳感器管理智能體按照任務(wù)智能體的傳感器分配，控制傳感器對目標(biāo)進(jìn)行探測跟蹤，完成對分配目標(biāo)的測量；各個傳感器接收到量測，按事先約定，將點(diǎn)跡或航跡傳送給信息融合中心，融合中心進(jìn)行點(diǎn)跡或航跡融合，將融合的相關(guān)精度結(jié)果傳送給任務(wù)分配智能體；

步驟(六)、任務(wù)分配智能體對融合結(jié)果與任務(wù)需求進(jìn)行比對、評估，如果目標(biāo)跟蹤結(jié)果滿足任務(wù)需求精度，則等到時間t_k+1到，再進(jìn)行目標(biāo)傳感器再分配；如果目標(biāo)跟蹤結(jié)果不滿足任務(wù)需求精度需求，也可提前進(jìn)行目標(biāo)再分配，回到步驟(二)。

具體的，所述的步驟(四)中按照任務(wù)的優(yōu)先級順序利用單邊拍賣方法實(shí)現(xiàn)傳感器選擇和目標(biāo)分配方法具體又可分為以下步驟：

(21)在t_k時刻任務(wù)分配智能體對目標(biāo)按優(yōu)先級排序，并確定第i個目標(biāo)跟蹤精度需求η_i；根據(jù)各個目標(biāo)與各個平臺的相對位置關(guān)系、威脅等級以及平臺傳感器探測范圍、角度、探測精度的限制確定不同平臺不同傳感器對不同目標(biāo)的價格p_ijk，其中，i表示目標(biāo)編號，j表示平臺編號，k表示傳感器編號；

將目標(biāo)i對應(yīng)的不同平臺上不同傳感器的價格矩陣P_i定義為

任務(wù)分配智能體向各個平臺發(fā)送移動智能體，移動智能體通過與平臺上的傳感器管理智能體交互，搜集成員平臺的傳感器資源信息，確定傳感器資源矩陣X，X為一個三維矩陣，每個元素x_ijk，x_ijk∈{0,1}，x_ijk＝1表示j號平臺的第k種傳感器對目標(biāo)i可支配，x_ijk＝0為不可支配，將目標(biāo)i對應(yīng)的傳感器資源矩陣X_i定義為

(22)按目標(biāo)優(yōu)先級排序，按優(yōu)先級由高到低的順序?qū)⒛繕?biāo)i拿出來進(jìn)行競拍，遍歷傳感器資源矩陣X_i中對應(yīng)x_ijk＝1的所有傳感器組合S_im，其中，S_im表示第i個目標(biāo)對應(yīng)的第m個傳感器組合，m＝1,2,...,M，M為所有組合的總數(shù)，分別對每個傳感器組合對應(yīng)的量測誤差矩陣進(jìn)行壓縮融合，得到融合精度R_im

其中，R_im表示目標(biāo)i對應(yīng)的第m個組合的融合誤差協(xié)方差矩陣，R_jk表示目標(biāo)i對應(yīng)的第m個傳感器組合S_im中第j個平臺第k個傳感器誤差轉(zhuǎn)換到融合中心后的誤差協(xié)方差矩陣；若平臺中傳感器包含紅外、電子戰(zhàn)被動傳感器時，可以將紅外和電子戰(zhàn)角度誤差與雷達(dá)進(jìn)行壓縮融合，再進(jìn)行轉(zhuǎn)換；如果跟蹤過程中能得到航跡，也可將量測誤差矩陣用濾波誤差協(xié)方差代替；

分別將每一個傳感器組合對應(yīng)的融合誤差協(xié)方差矩陣R_im與目標(biāo)i對應(yīng)的跟蹤精度門限η_i比較，判斷

其中，trace(·)表示求括號內(nèi)矩陣求跡，當(dāng)上式成立，則表示傳感器組合S_im能滿足目標(biāo)i的探測跟蹤任務(wù)需求，將能滿足任務(wù)需求的組合存儲在分配矩陣D_in中，

其中，D_in矩陣中，行代表平臺編號，從1到J，J為最大平臺編號，列代表平臺對應(yīng)的傳感器編號，從1到K，K為最大傳感器編號；d_ik∈{0,1}，d_ik＝1表示該傳感器分配給目標(biāo)i，d_ik＝0表示該傳感器沒有分配給目標(biāo)i；

p′_in＝sum(P_i·D_in)

其中，p′_in表示第n個滿足精度需求的組合對應(yīng)的價格之和，sum(·)表示對矩陣所有元素求和；

[p′_iI,n_i]＝min(p′_in,n＝1,2,3,...,N)

其中，p′_iI表示p′_in中最小的價格，n_i表示取得最小價格對應(yīng)的n的編號，min(·)表示求括號內(nèi)最小值，N表示滿足第i個目標(biāo)精度需求的最大傳感器組合數(shù)；

將p′_iI與門限比較，

p′_iI≤η_p

如果上式成立，則將n_i對應(yīng)的分配分配給目標(biāo)i；

(23)將優(yōu)先級次之的目標(biāo)，假設(shè)編號為i′，拿出來進(jìn)行拍賣，首先根據(jù)目標(biāo)i′拍賣之前的分配矩陣判斷某些傳感器的使用是否已經(jīng)達(dá)到了容量上限，具體方法是：計(jì)算傳感器消耗矩陣D_total，

其中，

將D_total與傳感器跟蹤容量矩陣D_h對應(yīng)元素逐一進(jìn)行比較，其中，D_h

其中，D_h中的元素h_jk代表第j個平臺中的第k個傳感器能跟蹤的最大目標(biāo)數(shù)；

計(jì)算兩者只差

對D中的元素與0比較，若某一元素大于等于0，設(shè)這個元素在D中第j行和第k列，則認(rèn)為目標(biāo)標(biāo)號在i′之后的目標(biāo)不能被分配定j個平臺上的第k個傳感器，令價格矩陣中的第j行和第k列的價格等于一個趨近于無窮大的實(shí)數(shù)，由此第j個平臺上的第k個傳感器將不再被其它目標(biāo)選擇；

(24)回到第(23)步，遍歷所有目標(biāo)后，得到對應(yīng)的分配矩陣根據(jù)矩陣建立第j個平臺中K個傳感器分配給I個目標(biāo)的分配矩陣B_j，

類似的所有平臺對應(yīng)的傳感器分配矩陣B₁,B₂,...,B_J，利用移動智能體將其中的B_j傳送給對應(yīng)的第j個平臺的傳感器管理智能體，讓傳感器管理智能體按照分配矩陣B_j管理傳感器掃描，完成對目標(biāo)的探測。

本發(fā)明的有益效果是：

對比現(xiàn)有技術(shù)，本技術(shù)方案所述的按任務(wù)優(yōu)先級序貫拍賣的多平臺傳感器協(xié)同管理方法，有益效果在于：

1)本發(fā)明方法易于工程實(shí)現(xiàn)。方法給出了指揮平臺與成員平臺智能體信息感知與交互方式，通過每個目標(biāo)的傳感器分配矩陣，讓指揮中心能直觀的看到不同目標(biāo)獲得的傳感器分配情況，通過平臺對目標(biāo)的分配矩陣，讓各個平臺能方便地管控各個傳感器選擇和目標(biāo)分配，完成對目標(biāo)的探測跟蹤。

2)本方法能針對不同任務(wù)的精度，按照優(yōu)先級順序進(jìn)行拍賣，保證了優(yōu)先級高的任務(wù)優(yōu)先選擇傳感器資源，是一種簡便且性能穩(wěn)健的方法；同時，該方法中傳感器的價格可以根據(jù)傳感器精度、威脅估計(jì)、多因素限制等來靈活定價，能克服簡單以探測精度為條件的目標(biāo)分配，特別適用于多個平臺體系對抗環(huán)境。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉該技術(shù)的人在本發(fā)明所揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可延伸到其他的修改、變化和應(yīng)用，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的包含范圍之內(nèi)。

附圖說明

附圖1本發(fā)明的方法步驟流程圖；

附圖2是仿真實(shí)驗(yàn)中不同時刻傳感器目標(biāo)的分配結(jié)果；

附圖3是仿真實(shí)驗(yàn)中不同時刻任務(wù)跟蹤精度需求門限與分配傳感器組合融合精度的關(guān)系；

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖，詳細(xì)描述本發(fā)明的技術(shù)方案，參照附圖1，本發(fā)明的具體步驟包括：

步驟(一)、首先在不同平臺上設(shè)置不同智能體功能模塊，包括：在指揮平臺上設(shè)置任務(wù)分配智能體模塊，負(fù)責(zé)任務(wù)分配和傳感器的選擇；在成員平臺上設(shè)置傳感器管理智能體模塊，負(fù)責(zé)收集各個平臺傳感器狀態(tài)，管控傳感器的工作狀態(tài)、模式；

步驟(二)、任務(wù)分配智能體通過各平臺的通信鏈接，實(shí)時向各個平臺發(fā)送移動智能體，用于檢測通信鏈路，以及收集平臺位置、運(yùn)動信息、傳感器類型、工作模式、當(dāng)前工作狀態(tài)、傳感器探測精度；

步驟(三)、任務(wù)分配智能體根據(jù)已經(jīng)獲得的目標(biāo)的位置、運(yùn)動信息和各個平臺的位置、運(yùn)動信息以及傳感器的探測角度范圍對目標(biāo)和傳感器進(jìn)行粗配對，確定各個平臺上傳感器的狀態(tài)x_ijk，其中x_ijk的下標(biāo)i表示目標(biāo)編號，i＝1,2,3,...,I，I表示目標(biāo)的總數(shù)，j表示平臺編號，j＝1,2,3,...,J，J表示平臺的總數(shù)，k表示傳感器的編號，k＝1,2,3,...,K，K表示傳感器的總數(shù)，x_ijk∈{0,1}，若x_ijk＝1表示第j個平臺的第k個傳感器對目標(biāo)i可支配，若x_ijk＝0，表示不可支配；任務(wù)分配智能體根據(jù)已獲得的目標(biāo)位置、運(yùn)動信息以及其它情報信息輸入，對目標(biāo)任務(wù)進(jìn)行劃分，主要任務(wù)包括監(jiān)視、跟蹤、識別、火控，得出不同任務(wù)的精確需求門限η_i，其中，η_i的下標(biāo)i表示目標(biāo)編號；

步驟(四)、假設(shè)當(dāng)前時刻為t_k，對下一時刻t_k+1進(jìn)行規(guī)劃，任務(wù)分配智能體和傳感器管理智能體共同協(xié)調(diào)工作，按照任務(wù)的優(yōu)先級順序拍賣方法實(shí)現(xiàn)傳感器選擇和目標(biāo)分配；具體方法為：

(41)在t_k時刻任務(wù)分配智能體對目標(biāo)按優(yōu)先級排序，并確定第i個目標(biāo)跟蹤精度需求η_i；根據(jù)各個目標(biāo)與各個平臺的相對位置關(guān)系、威脅等級以及平臺傳感器探測范圍、角度、探測精度的限制確定不同平臺不同傳感器對不同目標(biāo)的價格p_ijk，其中，i表示目標(biāo)編號，j表示平臺編號，k表示傳感器編號；

將目標(biāo)i對應(yīng)的不同平臺上不同傳感器的價格矩陣P_i定義為

任務(wù)分配智能體向各個平臺發(fā)送移動智能體，移動智能體通過與平臺上的傳感器管理智能體交互，搜集成員平臺的傳感器資源信息，確定傳感器資源矩陣X，X為一個三維矩陣，每個元素x_ijk，x_ijk∈{0,1}，x_ijk＝1表示j號平臺的第k種傳感器對目標(biāo)i可支配，x_ijk＝0為不可支配，將目標(biāo)i對應(yīng)的傳感器資源矩陣X_i定義為

(42)按目標(biāo)優(yōu)先級排序，按優(yōu)先級由高到低的順序?qū)⒛繕?biāo)i拿出來進(jìn)行競拍，遍歷傳感器資源矩陣X_i中對應(yīng)x_ijk＝1的所有傳感器組合S_im，其中，S_im表示第i個目標(biāo)對應(yīng)的第m個傳感器組合，m＝1,2,...,M，M為所有組合的總數(shù)，分別對每個傳感器組合對應(yīng)的量測誤差矩陣進(jìn)行壓縮融合，得到融合精度R_im

其中，R_im表示目標(biāo)i對應(yīng)的第m個組合的融合誤差協(xié)方差矩陣，R_jk表示目標(biāo)i對應(yīng)的第m個傳感器組合S_im中第j個平臺第k個傳感器誤差轉(zhuǎn)換到融合中心后的誤差協(xié)方差矩陣；若平臺中傳感器包含紅外、電子戰(zhàn)被動傳感器時，可以將紅外和電子戰(zhàn)角度誤差與雷達(dá)進(jìn)行壓縮融合，再進(jìn)行轉(zhuǎn)換；如果跟蹤過程中能得到航跡，也可將量測誤差矩陣用濾波誤差協(xié)方差代替；

分別將每一個傳感器組合對應(yīng)的融合誤差協(xié)方差矩陣R_im與目標(biāo)i對應(yīng)的跟蹤精度門限η_i比較，判斷

其中，trace(·)表示求括號內(nèi)矩陣求跡，當(dāng)上式成立，則表示傳感器組合S_im能滿足目標(biāo)i的探測跟蹤任務(wù)需求，將能滿足任務(wù)需求的組合存儲在分配矩陣D_in中，

其中，D_in矩陣中，行代表平臺編號，從1到J，J為最大平臺編號，列代表平臺對應(yīng)的傳感器編號，從1到K，K為最大傳感器編號；d_ik∈{0,1}，d_ik＝1表示該傳感器分配給目標(biāo)i，d_ik＝0表示該傳感器沒有分配給目標(biāo)i；

p′_in＝sum(P_i·D_in)

其中，p′_in表示第n個滿足精度需求的組合對應(yīng)的價格之和，sum(·)表示對矩陣所有元素求和；

[p′_iI,n_i]＝min(p′_in,n＝1,2,3,...,N)

其中，p′_iI表示p′_in中最小的價格，n_i表示取得最小價格對應(yīng)的n的編號，min(·)表示求括號內(nèi)最小值，N表示滿足第i個目標(biāo)精度需求的最大傳感器組合數(shù)；

將p′_iI與門限比較，

p′_iI≤η_p

如果上式成立，則將n_i對應(yīng)的分配分配給目標(biāo)i；

(43)將優(yōu)先級次之的目標(biāo)，假設(shè)編號為i′，拿出來進(jìn)行拍賣，首先根據(jù)目標(biāo)i′拍賣之前的分配矩陣判斷某些傳感器的使用是否已經(jīng)達(dá)到了容量上限，具體方法是：計(jì)算傳感器消耗矩陣D_total，

其中，

將D_total與傳感器跟蹤容量矩陣D_h對應(yīng)元素逐一進(jìn)行比較，其中，D_h

其中，D_h中的元素h_jk代表第j個平臺中的第k個傳感器能跟蹤的最大目標(biāo)數(shù)；

計(jì)算兩者只差

對D中的元素與0比較，若某一元素大于等于0，設(shè)這個元素在D中第j行和第k列，則認(rèn)為目標(biāo)標(biāo)號在i′之后的目標(biāo)不能被分配定j個平臺上的第k個傳感器，令價格矩陣中的第j行和第k列的價格等于一個趨近于無窮大的實(shí)數(shù)，由此第j個平臺上的第k個傳感器將不再被其它目標(biāo)選擇；

(44)回到第(43)步，遍歷所有目標(biāo)后，得到對應(yīng)的分配矩陣根據(jù)矩陣建立第j個平臺中K個傳感器分配給I個目標(biāo)的分配矩陣B_j，

類似的所有平臺對應(yīng)的傳感器分配矩陣B₁,B₂,...,B_J；

步驟(五)、利用移動智能體將B₁,B₂,...,B_J中的B_j分別傳送給對應(yīng)的第j個平臺的傳感器管理智能體，讓傳感器管理智能體按照分配矩陣B_j管理傳感器掃描，完成對目標(biāo)的探測；傳感器管理智能體按照任務(wù)智能體的傳感器分配，控制傳感器對目標(biāo)進(jìn)行探測跟蹤，完成對分配目標(biāo)的測量；各個傳感器接收到量測，按事先約定，將點(diǎn)跡或航跡傳送給信息融合中心，融合中心進(jìn)行點(diǎn)跡或航跡融合，將融合的相關(guān)精度結(jié)果傳送給任務(wù)分配智能體；

步驟(六)、任務(wù)分配智能體對融合結(jié)果與任務(wù)需求進(jìn)行比對、評估，如果目標(biāo)跟蹤結(jié)果滿足任務(wù)需求精度，則等到時間t_k+1到，再進(jìn)行目標(biāo)傳感器再分配；如果目標(biāo)跟蹤結(jié)果不滿足任務(wù)需求精度需求，也可提前進(jìn)行目標(biāo)再分配，回到步驟(二)。

本發(fā)明的效果可以通過以下matlab仿真實(shí)驗(yàn)進(jìn)一步說明：

仿真實(shí)驗(yàn)場景設(shè)置

假設(shè)機(jī)載平臺4個，每個平臺上搭載1部雷達(dá)，雷達(dá)距離精度為75m，方位角精度為0.2°，平臺位置坐標(biāo)分別為(0,0)、(20km,0)、(40km,0)、(60km,0)，平臺編隊(duì)飛行，x、y方向速度均為(100m/s,100m/s)；目標(biāo)當(dāng)前坐標(biāo)分別為(30km,170km)、(10km,150km)、(20km,157km)、(70km,143km)，x、y方向速度分別為(150m/s,100m/s)、(100m/s,150m/s)、(150m/s,100m/s)、(100m/s,150m/s)，4個目標(biāo)探測精度需求門限為500m、500m、450m、400m，4個平臺上雷達(dá)的最大目標(biāo)容量分別為1、2、2、2；利用本發(fā)明方法進(jìn)行matlab仿真實(shí)驗(yàn)，得到附圖2和附圖3所示的實(shí)驗(yàn)結(jié)果，其中附圖2是仿真實(shí)驗(yàn)中不同時刻傳感器目標(biāo)的分配結(jié)果，附圖3是仿真實(shí)驗(yàn)中不同時刻任務(wù)跟蹤精度需求門限與分配傳感器組合融合精度的關(guān)系。

仿真結(jié)果及分析：

由附圖2可以看出，所有目標(biāo)的均得到了傳感器的分配，同時每個傳感器的使用均沒有超過自身最大目標(biāo)容量的限制；由附圖3可以看出，傳感器的分配，讓所有分配結(jié)果對應(yīng)的目標(biāo)探測精度均在需求門限的附近，能滿足探測任務(wù)精度需求。

由于本發(fā)明方法能實(shí)時的給出不同目標(biāo)分配的傳感器組合，也能對應(yīng)的得到不同傳感器分配的目標(biāo)編號，因此，能方便的移植到多平臺組網(wǎng)協(xié)同探測跟蹤的信息融合系統(tǒng)中，為有人平臺提供決策選擇和參考，為無人平臺提供智能控制。