本發(fā)明涉及圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種圖像采集方法及圖像采集設(shè)備。
背景技術(shù)：
為了獲取全景圖像，目前通常采用魚眼鏡頭結(jié)合單個(gè)圖像傳感器，或者采用雙曲折反射鏡結(jié)合單個(gè)圖像傳感器采集圖像或視頻，或者也可以基于多個(gè)相機(jī)采集圖像或視頻。隨后根據(jù)所采用的是魚眼鏡頭還是雙曲折反射鏡，選擇相應(yīng)的數(shù)學(xué)模型和算法，利用相應(yīng)的方法對(duì)獲得的圖像或視頻進(jìn)行一次非線性展開，從而得到適合人觀察的全景圖像。得到全景圖像后，基于全景圖像可以實(shí)現(xiàn)多種目的，例如進(jìn)行目標(biāo)追蹤等。
現(xiàn)有技術(shù)在得到全景圖像時(shí)，一般采用后端拼接的方式，即將圖像采集設(shè)備采集到的圖像發(fā)送到服務(wù)器，由服務(wù)器對(duì)圖像采集設(shè)備采集的圖像進(jìn)行拼接，并在拼接圖像中識(shí)別追蹤目標(biāo)。但是該后端拼接的方式比較浪費(fèi)服務(wù)器的資源，另外由于圖像需要先發(fā)送到服務(wù)器再進(jìn)行拼接及識(shí)別，在發(fā)送的過(guò)程中出現(xiàn)的問(wèn)題，可能會(huì)導(dǎo)致拼接圖像的錯(cuò)誤，從而導(dǎo)致后端追蹤的錯(cuò)誤，另外當(dāng)識(shí)別到追蹤目標(biāo)后，只能基于當(dāng)前拼接圖像識(shí)別追蹤目標(biāo)，如果拼接圖像不準(zhǔn)確，也會(huì)影響后續(xù)追蹤的準(zhǔn)確性。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明實(shí)施例公開了一種圖像采集方法及圖像采集設(shè)備，用以提高圖像拼接的準(zhǔn)確性，及目標(biāo)追蹤的準(zhǔn)確性。
為達(dá)到上述目的，本發(fā)明實(shí)施例公開了一種圖像采集設(shè)備，所述圖像采集設(shè)備包括：設(shè)定數(shù)量的鏡頭、與每個(gè)鏡頭對(duì)應(yīng)的傳感器、圖像拼接識(shí)別主單元和圖像拼接識(shí)別從單元；其中，
多個(gè)鏡頭，用于匯聚場(chǎng)景中的反射光；
每個(gè)傳感器，用于根據(jù)每個(gè)鏡頭匯聚的反射光生成每個(gè)圖像；
圖像拼接識(shí)別主單元，用于將第一傳感器組中至少兩個(gè)傳感器生成的圖像進(jìn)行拼接，得到第一拼接圖像，并接收?qǐng)D像拼接從單元發(fā)送的第二拼接圖像，將第一拼接圖像和第二拼接圖像拼接得到拼接圖像；
圖像拼接識(shí)別從單元，用于將第一傳感器組中其余傳感器生成的圖像進(jìn)行拼接，得到第二拼接圖像，并將所述第二拼接圖像發(fā)送到圖像拼接主單元。
進(jìn)一步地，所述圖像采集設(shè)備還包括：追蹤目標(biāo)判斷單元和目標(biāo)追蹤單元；其中
所述圖像拼接識(shí)別主單元，還用于將拼接圖像拆分為第三拼接圖像和第四拼接圖像，將第三拼接圖像發(fā)送給圖像拼接識(shí)別從單元，并在所述第四拼接圖像中識(shí)別每個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的位置的信息，將識(shí)別到的每個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的位置信息發(fā)送到追蹤目標(biāo)判斷單元；
所述圖像拼接識(shí)別從單元，還用于接收所述圖像拼接主單元發(fā)送的第三拼接圖像，在所述第三拼接圖像中識(shí)別每個(gè)目標(biāo)的對(duì)應(yīng)的位置的信息，將識(shí)別到的每個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的位置信息發(fā)送到追蹤目標(biāo)判斷單元；
追蹤目標(biāo)判斷單元，用于按照保存的目標(biāo)識(shí)別規(guī)則及接收到的每個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的位置的信息，判斷拼接圖像中每個(gè)位置對(duì)應(yīng)的目標(biāo)是否為追蹤目標(biāo)，如果是，將所述追蹤目標(biāo)的位置的信息發(fā)送給目標(biāo)追蹤單元；
目標(biāo)追蹤單元，用于根據(jù)接收的所述追蹤目標(biāo)的位置的信息，控制云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)安裝在云臺(tái)上的第二傳感器對(duì)應(yīng)的鏡頭獲取所述追蹤目標(biāo)的圖像，其中所述第一傳感器組中的傳感器數(shù)量與所述第二傳感器的和為所述設(shè)定數(shù)量。
進(jìn)一步地，所述圖像拼接識(shí)別主單元和圖像拼接識(shí)別從單元，具體用于分別對(duì)每個(gè)圖像進(jìn)行校正，并去除每個(gè)圖像中的重疊區(qū)域，將去除重疊區(qū)域后的每個(gè)圖像進(jìn)行拼接。
進(jìn)一步地，所述圖像拼接識(shí)別主單元，還用于對(duì)所述拼接圖像進(jìn)行下采樣，在下采樣后得到的拼接圖像中識(shí)別每個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的位置的信息。
進(jìn)一步地，所述追蹤目標(biāo)判斷單元，還用于接收所述圖像拼接識(shí)別主單元發(fā)送的拼接圖像，按照預(yù)設(shè)的封裝格式，對(duì)所述拼接圖像封裝，并將封裝后的拼接圖像發(fā)送到目標(biāo)追蹤單元；
所述目標(biāo)追蹤單元，還用于接收所述追蹤目標(biāo)判斷單元發(fā)送的封裝后的拼接圖像，并發(fā)送所述封裝后的拼接圖像及獲取的追蹤目標(biāo)的圖像。
進(jìn)一步地，所述圖像采集設(shè)備還包括：
存儲(chǔ)單元，用于接收并保存追蹤目標(biāo)判斷單元發(fā)送的封裝后的拼接圖像，及目標(biāo)追蹤單元封裝后的對(duì)所述追蹤目標(biāo)追蹤的圖像。
進(jìn)一步地，所述第一傳感器組對(duì)應(yīng)的多個(gè)鏡頭排布在預(yù)設(shè)的圓周上，不同的鏡頭在所述預(yù)設(shè)的圓周上的位置不同。
進(jìn)一步地，所述圖像拼接識(shí)別主單元和圖像拼接識(shí)別從單元為現(xiàn)場(chǎng)可編程陣列fpga。
本發(fā)明實(shí)施例提供了一種圖像采集方法，應(yīng)用于圖像采集設(shè)備，所述圖像采集設(shè)備包括：設(shè)定數(shù)量的鏡頭、與每個(gè)鏡頭對(duì)應(yīng)的傳感器；該方法包括：
通過(guò)第一數(shù)字芯片將第一傳感器組中至少兩個(gè)傳感器生成的圖像進(jìn)行拼接，得到第一拼接圖像；
通過(guò)第二數(shù)字芯片將第一傳感器組中其余傳感器生成的圖像進(jìn)行拼接，得到第二拼接圖像，并將所述第二拼接圖像發(fā)送到第一數(shù)字芯片；
通過(guò)第一數(shù)字芯片接收第二數(shù)字芯片發(fā)送的第二拼接圖像，將第一拼接圖像和第二拼接圖像拼接得到拼接圖像。
進(jìn)一步地，所述方法還包括：
通過(guò)第一數(shù)字芯片將拼接圖像拆分為第三拼接圖像和第四拼接圖像，將第三拼接圖像發(fā)送給第二數(shù)字芯片，并在所述第四拼接圖像中識(shí)別每個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的位置的信息；
通過(guò)第二數(shù)字芯片接收所述第一數(shù)字芯片發(fā)送的第三拼接圖像，在所述第三拼接圖像中識(shí)別每個(gè)目標(biāo)的對(duì)應(yīng)的位置的信息；
按照保存的目標(biāo)識(shí)別規(guī)則及接收到的每個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的位置的信息，判斷拼接圖像中每個(gè)位置對(duì)應(yīng)的目標(biāo)是否為追蹤目標(biāo)；
如果是，根據(jù)所述追蹤目標(biāo)的位置的信息，控制云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)安裝在云臺(tái)上的第二傳感器對(duì)應(yīng)的鏡頭獲取所述追蹤目標(biāo)的圖像，其中所述第一傳感器 組中的傳感器數(shù)量與所述第二傳感器的和為所述設(shè)定數(shù)量。
進(jìn)一步地，所述得到第一拼接圖像之前，所述方法還包括：
分別對(duì)每個(gè)圖像進(jìn)行校正，并去除每個(gè)圖像中的重疊區(qū)域；
所述得到第二拼接圖像之前，所述方法還包括：
分別對(duì)每個(gè)圖像進(jìn)行校正，并去除每個(gè)圖像中的重疊區(qū)域。
進(jìn)一步地，所述識(shí)別每個(gè)目標(biāo)的對(duì)應(yīng)的位置的信息包括：
對(duì)圖像進(jìn)行下采樣；
在下采用后得到的圖像中，識(shí)別每個(gè)目標(biāo)的對(duì)應(yīng)的位置的信息。
進(jìn)一步地，所述方法還包括：
按照預(yù)設(shè)的封裝格式，對(duì)所述拼接圖像封裝；
發(fā)送所述封裝后的拼接圖像及獲取的追蹤目標(biāo)的圖像。
進(jìn)一步地，所述第一傳感器組對(duì)應(yīng)的多個(gè)鏡頭排布在預(yù)設(shè)的圓周上，不同的鏡頭在所述預(yù)設(shè)的圓周上的位置不同。
本發(fā)明實(shí)施例提供了一種圖像采集方法及圖像采集設(shè)備，該圖像采集設(shè)備包括獲取圖像的多個(gè)傳感器及對(duì)應(yīng)的鏡頭，用于對(duì)獲取的圖像進(jìn)行拼接，得到拼接圖像的圖像拼接識(shí)別主單元和圖像拼接識(shí)別從單元，在對(duì)圖像進(jìn)行拼接時(shí)，圖像拼接識(shí)別主單元，用于將第一傳感器組中至少兩個(gè)傳感器生成的圖像進(jìn)行拼接，得到第一拼接圖像，并接收?qǐng)D像拼接從單元發(fā)送的第二拼接圖像，將第一拼接圖像和第二拼接圖像拼接得到拼接圖像；圖像拼接識(shí)別從單元，用于將第一傳感器組中其余傳感器生成的圖像進(jìn)行拼接，得到第二拼接圖像，并將所述第二拼接圖像發(fā)送到圖像拼接主單元。由于在本發(fā)明實(shí)施例中在圖像采集設(shè)備中通過(guò)圖像拼接識(shí)別主單元和圖像拼接識(shí)別從單元直接進(jìn)行圖像拼接，因此可以提高圖像拼接的準(zhǔn)確性，并可以保證后續(xù)根據(jù)拼接圖像進(jìn)行追蹤的準(zhǔn)確性。
附圖說(shuō)明
為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述 中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種圖像采集設(shè)備結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的一種圖像采集設(shè)備結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3為本發(fā)明依據(jù)上述實(shí)施例提供的一種圖像采集設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種圖像采集方法。
具體實(shí)施方式
為了提高圖像拼接的準(zhǔn)確性，及追蹤的準(zhǔn)確性，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種圖像采集方法及圖像采集設(shè)備。
下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種圖像采集設(shè)備結(jié)構(gòu)示意圖，圖像采集設(shè)備包括：多個(gè)鏡頭11，與每個(gè)鏡頭對(duì)應(yīng)的傳感器12，圖像拼接識(shí)別主單元131和圖像拼接識(shí)別從單元132；其中，
多個(gè)鏡頭11，用于匯聚全景中的反射光；
每個(gè)傳感器12，用于根據(jù)每個(gè)鏡頭匯聚的反射光生成每個(gè)圖像；
圖像拼接識(shí)別主單元131，用于將第一傳感器組中至少兩個(gè)傳感器生成的圖像進(jìn)行拼接，得到第一拼接圖像，并接收?qǐng)D像拼接從單元發(fā)送的第二拼接圖像，將第一拼接圖像和第二拼接圖像拼接得到拼接圖像；
圖像拼接識(shí)別從單元132，用于將第一傳感器組中其余傳感器生成的圖像進(jìn)行拼接，得到第二拼接圖像，并將所述第二拼接圖像發(fā)送到圖像拼接主單元。
上述所描述的各單元之間的連接包括電連接和/或通信連接，使得連接后的各個(gè)單元之間可以進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。在本發(fā)明實(shí)施例中該圖像可以是靜態(tài)的圖片，也可以是可以播放的視頻中的圖像。
由于在本發(fā)明實(shí)施例中在圖像采集設(shè)備中通過(guò)圖像拼接識(shí)別主單元和圖像拼接識(shí)別從單元直接進(jìn)行圖像拼接，因此可以提高圖像拼接的準(zhǔn)確性，并可以保證后續(xù)根據(jù)拼接圖像進(jìn)行追蹤的準(zhǔn)確性。
上述所描述的各單元之間的連接包括電連接和/或通信連接，使得連接后的各個(gè)單元之間可以進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。在本發(fā)明實(shí)施例中該圖像可以是靜態(tài)的圖片，也可以是可以播放的視頻中的圖像。
在本發(fā)明實(shí)施例中為了實(shí)現(xiàn)拼接圖像的獲取，在該圖像采集設(shè)備中設(shè)置有第一傳感器組，及第一傳感器組中每個(gè)傳感器對(duì)應(yīng)的鏡頭，該第一傳感器組中包括多個(gè)傳感器，具體的該第一傳感器組中包括的傳感器的數(shù)量為該圖像采集設(shè)備中總的傳感器數(shù)量減去1。例如如果該圖像采集設(shè)備包括9個(gè)傳感器，則8個(gè)傳感器歸屬于第一傳感器組，剩余的一個(gè)傳感器為第二傳感器。
該圖像采集設(shè)備中還包括對(duì)應(yīng)每個(gè)傳感器的鏡頭，每個(gè)鏡頭匯聚場(chǎng)景中的反射光，鏡頭的作用是將光線聚焦到傳感器上。通過(guò)傳感器生成對(duì)應(yīng)的每個(gè)圖像。本發(fā)明實(shí)施例中該鏡頭可以由一個(gè)鏡片構(gòu)成，也可以由多個(gè)鏡片構(gòu)成，當(dāng)該鏡頭有多個(gè)鏡片構(gòu)成時(shí)，組成焦距可變的鏡頭。多個(gè)鏡片組成鏡頭屬于現(xiàn)有技術(shù)，在本發(fā)明實(shí)施例中對(duì)該過(guò)程不進(jìn)行贅述。
為了實(shí)現(xiàn)圖像的拼接，本發(fā)明實(shí)施例的圖像采集設(shè)備通過(guò)圖像拼接識(shí)別主單元和圖像拼接識(shí)別從單元來(lái)完成，圖像拼接識(shí)別主單元用于將第一傳感器組中至少兩個(gè)傳感器生成的圖像進(jìn)行拼接，圖像拼接識(shí)別從單元用于將第一傳感器組中其余傳感器生成的圖像進(jìn)行拼接。圖像拼接識(shí)別主單元和圖像拼接識(shí)別從單元可以將第一傳感器組中的兩個(gè)以上的傳感器生成的圖像進(jìn)行拼接，為了保證圖像拼接識(shí)別主單元和圖像拼接識(shí)別從單元的處理效率，圖像拼接識(shí)別主單元和圖像拼接識(shí)別從單元拼接的圖像的數(shù)量最好相等，或者相差不大，例如該圖像采集設(shè)備包括9個(gè)傳感器，則8個(gè)傳感器歸屬于第一傳感器組，則圖像拼接識(shí)別主單元和圖像拼接識(shí)別從單元分別拼接4個(gè)傳感器發(fā)送的圖像。
每個(gè)傳感器生成圖像后，將每個(gè)圖像發(fā)送到對(duì)應(yīng)的圖像拼接識(shí)別主單元或者圖像拼接識(shí)別從單元，該圖像拼接識(shí)別主單元和圖像拼接識(shí)別從單元可以是現(xiàn)場(chǎng)可編程陣列fpga芯片，或者其他數(shù)字芯片。圖像拼接識(shí)別主單元和圖像拼接識(shí)別從單元將每個(gè)傳感器生成的圖像進(jìn)行拼接，得到拼接圖像。其中圖像 拼接識(shí)別主單元和圖像拼接識(shí)別從單元對(duì)每個(gè)圖像進(jìn)行拼接的過(guò)程屬于現(xiàn)有技術(shù)，在本發(fā)明實(shí)施例中對(duì)該拼接過(guò)程不進(jìn)行贅述。
本發(fā)明實(shí)施例中第一傳感器組生成的多個(gè)圖像中相鄰兩個(gè)圖像之間存在重疊區(qū)域，因此該圖像采集設(shè)備中第一傳感器組對(duì)應(yīng)的鏡頭在地理位置上是連續(xù)的。如果當(dāng)前獲取的是全景圖像，則該第一傳感器組對(duì)應(yīng)的鏡頭等間隔排布在同一圓周上，從而實(shí)現(xiàn)360度全景攝錄。如果為了獲取預(yù)設(shè)方位的圖像，則第一傳感器組對(duì)應(yīng)的鏡頭根據(jù)獲取圖像的角度或方位的需要來(lái)安放鏡頭?？偠灾?，可根據(jù)特定的需要來(lái)具體設(shè)置鏡頭的位置擺放。
由于在本發(fā)明實(shí)施例中在圖像采集設(shè)備中直接進(jìn)行圖像拼接，因此可以提高圖像拼接的準(zhǔn)確性，另外當(dāng)在拼接圖像中識(shí)別到追蹤目標(biāo)后，可以直接采集追蹤目標(biāo)的圖像，又保證了目標(biāo)追蹤的準(zhǔn)確性。
在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，所述圖像拼接識(shí)別主單元和圖像拼接識(shí)別從單元，具體用于分別對(duì)每個(gè)圖像進(jìn)行校正，并去除每個(gè)圖像中的重疊區(qū)域，將去除重疊區(qū)域后的每個(gè)圖像進(jìn)行拼接。
為了獲取監(jiān)控場(chǎng)景下的圖像，會(huì)設(shè)置多個(gè)鏡頭，通過(guò)每個(gè)鏡頭采集的圖像可能會(huì)有重疊，并且圖像的邊緣可能存在一定的失真，為了保證獲取的拼接圖像的準(zhǔn)確性，在本發(fā)明的上述實(shí)施例中，在得到每個(gè)圖像后，對(duì)每個(gè)圖像進(jìn)行校正。具體的可以對(duì)色溫引起的色差進(jìn)行校正，對(duì)采集的圖像和真實(shí)的圖像的顏色偏差進(jìn)行校正，以及消除光電響應(yīng)導(dǎo)致的非線性特性的非線性校正，以及失真校正等等。
其中失真校正可以采用坐標(biāo)對(duì)畸變系數(shù)的做法，或者，根據(jù)畸變系查找表的方式進(jìn)行校正。上述兩種校正方式屬于現(xiàn)有技術(shù)，在本發(fā)明實(shí)施例中對(duì)該具體的校正過(guò)程不進(jìn)行贅述。
根據(jù)每個(gè)傳感器的型號(hào)，確定對(duì)應(yīng)的每個(gè)圖像的標(biāo)準(zhǔn)尺寸，較佳地，在該圖像采集設(shè)備中采用的傳感器的型號(hào)都相同，其對(duì)應(yīng)的每個(gè)標(biāo)準(zhǔn)圖像尺寸也是相同的。因此對(duì)每個(gè)圖像進(jìn)行校正后，根據(jù)對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)圖像尺寸，對(duì)校正后的圖像進(jìn)行裁剪，以分別去除相鄰兩個(gè)圖像之間的重疊區(qū)域，得到對(duì)應(yīng)標(biāo)準(zhǔn)圖像尺寸的每個(gè)圖像。其中對(duì)每個(gè)圖像進(jìn)行裁剪，去除圖像之間的重疊區(qū)域的過(guò)程屬于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明實(shí)施例中對(duì)該具體的實(shí)現(xiàn)過(guò)程不進(jìn)行贅述。
所述圖像采集設(shè)備還包括：追蹤目標(biāo)判斷單元14和目標(biāo)追蹤單元15；其中，
所述圖像拼接識(shí)別主單元131，還用于將拼接圖像拆分為第三拼接圖像和第四拼接圖像，將第三拼接圖像發(fā)送給圖像拼接識(shí)別從單元，并在所述第四拼接圖像中識(shí)別每個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的位置的信息，將識(shí)別到的每個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的位置信息發(fā)送到追蹤目標(biāo)判斷單元14；
所述圖像拼接識(shí)別從單元132，還用于接收所述圖像拼接主單元發(fā)送的第三拼接圖像，在所述第三拼接圖像中識(shí)別每個(gè)目標(biāo)的對(duì)應(yīng)的位置的信息，將識(shí)別到的每個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的位置信息發(fā)送到追蹤目標(biāo)判斷單元14；
追蹤目標(biāo)判斷單元14，用于按照保存的目標(biāo)識(shí)別規(guī)則及接收到的每個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的位置的信息，判斷每個(gè)位置對(duì)應(yīng)的目標(biāo)是否為追蹤目標(biāo)，如果是，將所述目標(biāo)確定為追蹤目標(biāo)，并將所述追蹤目標(biāo)的位置的信息發(fā)送給目標(biāo)追蹤單元；
目標(biāo)追蹤單元15，用于根據(jù)接收的所述追蹤目標(biāo)的位置的信息，控制云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)安裝在云臺(tái)上的第二傳感器對(duì)應(yīng)的鏡頭獲取所述追蹤目標(biāo)的圖像，其中所述第一傳感器組中的傳感器數(shù)量與所述第二傳感器的和為所述設(shè)定數(shù)量。
圖像拼接識(shí)別主單元將第一拼接圖像和第二拼接圖像進(jìn)行拼接得到拼接圖像后，還可以將拼接圖像拆分為第三拼接圖像和第四拼接圖像，將第三拼接圖像發(fā)送給圖像拼接識(shí)別從單元。圖像拼接識(shí)別主單元在所述第四拼接圖像中識(shí)別每個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的位置的信息，將識(shí)別到的每個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的位置信息發(fā)送到追蹤目標(biāo)判斷單元；圖像拼接識(shí)別從單元在第三拼接圖像中識(shí)別每個(gè)目標(biāo)的對(duì)應(yīng)的位置的信息，將識(shí)別到的每個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的位置信息發(fā)送到追蹤目標(biāo)判斷單元。
圖像拼接識(shí)別主單元和圖像拼接識(shí)別從單元在拼接得到的拼接圖像中識(shí)別每個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的位置的信息，并將每個(gè)對(duì)應(yīng)的位置的信息發(fā)送到追蹤目標(biāo)判斷單元。在拼接圖像中可能包含一個(gè)或者兩個(gè)以上的進(jìn)入監(jiān)控區(qū)域的物體，將每個(gè)物體作為對(duì)應(yīng)的每個(gè)目標(biāo)，識(shí)別其在拼接圖像中的位置的信息。該位置的信息可以是在圖像中的坐標(biāo)，當(dāng)然由于一般圖像采集設(shè)備可用于對(duì)設(shè)定區(qū)域進(jìn)行監(jiān)控，其安裝位置一般確定，因此獲取的該位置的信息也可以是該場(chǎng)景對(duì)應(yīng)的具體的物理位置的坐標(biāo)。
將拼接圖像及每個(gè)對(duì)應(yīng)的位置的信息發(fā)送到追蹤目標(biāo)判斷單元，該追蹤目 標(biāo)判斷單元中保存有目標(biāo)識(shí)別規(guī)則，該目標(biāo)識(shí)別規(guī)則可以根據(jù)需要設(shè)定，例如可以是進(jìn)行人臉識(shí)別的識(shí)別規(guī)則、識(shí)別區(qū)域入侵的識(shí)別規(guī)則、識(shí)別是否越界的識(shí)別規(guī)則、識(shí)別是否進(jìn)入設(shè)定區(qū)域的識(shí)別規(guī)則、識(shí)別是否離開設(shè)定區(qū)域的識(shí)別規(guī)則、識(shí)別是否徘徊的識(shí)別規(guī)則、識(shí)別人員聚集的識(shí)別規(guī)則、識(shí)別快速移動(dòng)的識(shí)別規(guī)則等等。追蹤目標(biāo)判斷單元根據(jù)目標(biāo)識(shí)別規(guī)則及接收到的每個(gè)對(duì)應(yīng)對(duì)應(yīng)的位置的信息，識(shí)別拼接圖像中每個(gè)位置對(duì)應(yīng)的目標(biāo)是否為追蹤目標(biāo)，如果是，將該追蹤目標(biāo)的位置的信息發(fā)送給目標(biāo)追蹤單元。追蹤目標(biāo)判斷單元根據(jù)目標(biāo)識(shí)別規(guī)則，識(shí)別追蹤目標(biāo)的過(guò)程屬于現(xiàn)有技術(shù)，在本發(fā)明實(shí)施例中對(duì)該追蹤目標(biāo)的識(shí)別過(guò)程不進(jìn)行贅述。追蹤目標(biāo)判斷單元可以是s2芯片，或者其他數(shù)字芯片。
為了獲取追蹤目標(biāo)的圖像，該圖像采集設(shè)備中的多個(gè)鏡頭和傳感器中存在一組鏡頭和傳感器，及第二傳感器和與第二傳感器對(duì)應(yīng)的鏡頭，具體該第二傳感器和第二傳感器對(duì)應(yīng)的鏡頭可以位于智能球型子單元中，該智能球型子單元包括云臺(tái)，云臺(tái)可以在目標(biāo)追蹤單元的控制下進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，并在其轉(zhuǎn)動(dòng)到的位置通過(guò)鏡頭獲取其所在場(chǎng)景的圖像。該目標(biāo)追蹤單元可以是8127芯片，或者其他數(shù)字芯片等。
具體的，追蹤目標(biāo)判斷單元可以在拼接得到的圖像中根據(jù)接收到的圖像拼接識(shí)別主單元和圖像拼接識(shí)別從單元發(fā)送的每個(gè)位置對(duì)應(yīng)的位置信息，識(shí)別拼接圖像中每個(gè)位置對(duì)應(yīng)的目標(biāo)是否為追蹤目標(biāo)，當(dāng)存在時(shí)，將該追蹤目標(biāo)的位置的信息發(fā)送給目標(biāo)追蹤單元。該位置的信息可以是該追蹤目標(biāo)在拼接圖像中的坐標(biāo)信息。由于該圖像采集設(shè)備一般用于對(duì)目標(biāo)進(jìn)行追蹤，其設(shè)置的位置相對(duì)比較固定，例如可以設(shè)置在交通路口，高速收費(fèi)站，小區(qū)監(jiān)控點(diǎn)等等。因此其對(duì)應(yīng)的監(jiān)控場(chǎng)景相對(duì)固定，最終生成的拼接圖像的大小確定，拼接圖像中每個(gè)像素點(diǎn)的坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的場(chǎng)景中的具體位置也是確定的。因此當(dāng)識(shí)別到追蹤目標(biāo)時(shí)，將該位置的信息告知目標(biāo)追蹤單元，目標(biāo)追蹤單元控制器對(duì)應(yīng)的鏡頭和第二傳感器獲取該追蹤目標(biāo)的圖像。
在圖1所示實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例中如圖2所示，所述圖像采集設(shè)備包括：圖像拼接識(shí)別主單元131和圖像拼接識(shí)別從單元132，所述追蹤目標(biāo)判斷單元14包括：追蹤目標(biāo)判斷主單元141和追蹤目標(biāo)判斷從單元142，其中，
所述圖像拼接識(shí)別主單元131，用于將第一傳感器組中至少兩個(gè)傳感器生成的圖像進(jìn)行拼接，得到第一拼接圖像，并接收?qǐng)D像拼接從單元發(fā)送的第二拼接圖像，將第一拼接圖像和第二拼接圖像拼接得到拼接圖像；將拼接圖像拆分為第三拼接圖像和第四拼接圖像，將第三拼接圖像發(fā)送給圖像拼接識(shí)別從單元，并在所述第四拼接圖像中識(shí)別每個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的位置的信息，將第四拼接圖像和每個(gè)對(duì)應(yīng)的位置的信息發(fā)送到追蹤目標(biāo)判斷主單元；
所述追蹤目標(biāo)判斷主單元141，用于按照保存的目標(biāo)識(shí)別規(guī)則，及接收到的每個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的位置的信息，判斷第四拼接圖像的每個(gè)位置對(duì)應(yīng)的目標(biāo)是否為追蹤目標(biāo)，如果是，將所述追蹤目標(biāo)的位置的信息發(fā)送給目標(biāo)追蹤單元；
所述圖像拼接識(shí)別從單元132，用于將第一傳感器組中其余傳感器生成的圖像進(jìn)行拼接，得到第二拼接圖像，并將所述第二拼接圖像發(fā)送到圖像拼接主單元；接收所述圖像拼接主單元發(fā)送的第三拼接圖像，在所述第三拼接圖像中識(shí)別每個(gè)目標(biāo)的對(duì)應(yīng)的位置的信息，并將第三拼接圖像和每個(gè)對(duì)應(yīng)的位置的信息發(fā)送到追蹤目標(biāo)判斷從單元；
所述追蹤目標(biāo)判斷從單元142，用于按照保存的目標(biāo)識(shí)別規(guī)則，及接收到的每個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的位置的信息，判斷第三拼接圖像中每個(gè)位置對(duì)應(yīng)的目標(biāo)是否為追蹤目標(biāo)，如果是，將所述追蹤目標(biāo)的位置的信息發(fā)送給目標(biāo)追蹤單元。
具體的，所述圖像拼接識(shí)別主單元和圖像拼接識(shí)別從單元，還用于對(duì)所述拼接圖像進(jìn)行下采樣，在下采樣后得到的拼接圖像中識(shí)別每個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的位置的信息。
上述實(shí)施例中該追蹤目標(biāo)判斷單元為數(shù)字芯片，為了降低每個(gè)數(shù)字芯片的數(shù)據(jù)處理量，并考慮到每個(gè)數(shù)字芯片的處理能力，同時(shí)為了提高每個(gè)數(shù)字芯片的處理效率，在本發(fā)明的上述實(shí)施例中，追蹤目標(biāo)判斷主、從單元可以采用兩個(gè)數(shù)字芯片。例如圖像拼接識(shí)別主、從單元可以采用fpga芯片，則在上述實(shí)施例中可以采用兩個(gè)fpga芯片，主fpga芯片和從fpga芯片分別對(duì)應(yīng)于圖像拼接識(shí)別主單元和圖像拼接識(shí)別從單元。相應(yīng)的追蹤目標(biāo)判斷單元可以采用s2芯片，則在上述實(shí)施例中可以采用兩個(gè)s2芯片，主s2芯片和從s2芯片分別對(duì)應(yīng)于追蹤目標(biāo)判斷主單元和追蹤目標(biāo)判斷從單元。
圖3為依據(jù)上述實(shí)施例提供的一種圖像采集設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖，還以第一 傳感器組中包括8個(gè)傳感器，每個(gè)傳感器對(duì)應(yīng)一個(gè)鏡頭，即存在8個(gè)鏡頭。通過(guò)每個(gè)傳感器可以獲取一路200萬(wàn)像素的圖像為例進(jìn)行說(shuō)明?？梢詫?路中的4路200萬(wàn)像素的圖像發(fā)送到主fpga，剩余的4路200萬(wàn)像素的圖像發(fā)送到從fpga。主fpga和從fpga分別對(duì)自身接收到的4路200萬(wàn)像素的圖像進(jìn)行拼接，分別得到第一拼接圖像和第二拼接圖像，其中第一拼接圖像和第二拼接圖像都為800萬(wàn)像素的圖像。
從fpga將自身拼接得到的第二拼接圖像(800萬(wàn)像素)發(fā)送到主fpga，主fpga將自身拼接得到的第一拼接圖像和第二拼接圖像進(jìn)行拼接，得到拼接圖像，其中該拼接圖像為1600萬(wàn)像素。為了便于后續(xù)處理，主fpga對(duì)1600萬(wàn)像素的圖像進(jìn)行拆分，拆分為兩路800萬(wàn)像素的圖像，分別為第三拼接圖像和第四拼接圖像，并將第四拼接圖像發(fā)送到從fpga。主fpga從第三拼接圖像中識(shí)別每個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的位置的信息，將第三拼接圖像及識(shí)別到的每個(gè)目標(biāo)的位置的信息發(fā)送給主s2，從fpga從第四拼接圖像中識(shí)別每個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的位置的信息，將第四拼接圖像及每個(gè)對(duì)應(yīng)的位置的信息發(fā)送給從s2。
主s2和從s2分別依據(jù)自身保存的目標(biāo)識(shí)別規(guī)則，在第三拼接圖像和第四拼接圖像中根據(jù)每個(gè)位置的信息，識(shí)別是否存在追蹤目標(biāo)。其中主s2和從s2保存的目標(biāo)識(shí)別規(guī)則相同。
另外，在上述實(shí)施例中，主fpga在獲得拼接圖像后，也可以對(duì)該拼接圖像進(jìn)行下采樣，將下采樣后的拼接圖像拆分為下采樣后的第三拼接圖像和第四拼接圖像。例如拼接圖像為1600萬(wàn)像素，可以對(duì)該拼接圖像進(jìn)行下采樣，得到400萬(wàn)像素的拼接圖像，并將該拼接圖像拆分為200萬(wàn)像素的下采樣后的第三拼接圖像和另一200萬(wàn)像素下采樣后的第四拼接圖像，并將200萬(wàn)像素的下采樣后的第四拼接圖像發(fā)送給從fpga，主fpga和從fpga分別在下采樣后的第三拼接圖像和第四拼接圖像中，識(shí)別每個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的位置的信息?；蛘撸鱢pga將1600萬(wàn)像素的拼接圖像拆分為800萬(wàn)像素的第三拼接圖像和800萬(wàn)的第四拼接圖像，將該800萬(wàn)像素的第四拼接圖像發(fā)送給從fpga，主fpga和從fpga分別對(duì)800萬(wàn)像素的第三拼接圖像和第四拼接圖像進(jìn)行下采樣，得到200萬(wàn)像素的下采樣后的第三拼接圖像和下采樣后的第四拼接圖像。
主s2或從s2中的至少一個(gè)在第三拼接圖像和第四拼接圖像中識(shí)別到追蹤目標(biāo)時(shí)，將該追蹤目標(biāo)的位置信息發(fā)送給8127芯片，8127芯片根據(jù)該追蹤目標(biāo) 的位置信息，控制云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)安裝在云臺(tái)上的第二傳感器對(duì)應(yīng)的鏡頭獲取對(duì)應(yīng)位置的追蹤目標(biāo)的圖像，從而可以使8127獲取一路200萬(wàn)像素的圖像。
為了便于對(duì)采集的圖像進(jìn)行分析，便于后續(xù)使用，在本發(fā)明的另一實(shí)施例中所述追蹤目標(biāo)判斷單元14，還用于接收所述圖像拼接識(shí)別主單元發(fā)送的拼接圖像，按照預(yù)設(shè)的封裝格式，對(duì)所述拼接圖像封裝，并將封裝后的拼接圖像發(fā)送到目標(biāo)追蹤單元；
所述目標(biāo)追蹤單元15，還用于接收所述述追蹤目標(biāo)判斷單元發(fā)送的封裝后的拼接圖像，并發(fā)送所述封裝后的拼接圖像及獲取的追蹤目標(biāo)的圖像。
在本發(fā)明實(shí)施例中該圖像可以是靜態(tài)的圖片，也可以是可以播放的視頻中的圖像。
當(dāng)該圖像為可以播放的視頻中的圖像時(shí)，追蹤目標(biāo)判斷單元還可以將圖像轉(zhuǎn)換為yuv數(shù)據(jù)，之后對(duì)轉(zhuǎn)換后的數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像信號(hào)處理(imagesignalprocessing，isp)處理、編碼和碼流封裝，形成碼流數(shù)據(jù)。編碼即通過(guò)特定的壓縮技術(shù)，對(duì)視頻格式進(jìn)行轉(zhuǎn)換的方式，封裝即按照封裝格式將已經(jīng)編碼壓縮后的視頻軌和音頻軌按照一定的格式放到一個(gè)文件中的方式。追蹤目標(biāo)判斷單元對(duì)拼接圖像進(jìn)行封裝后，將封裝后的圖像發(fā)送到目標(biāo)追蹤單元，目標(biāo)追蹤單元具有統(tǒng)一的接口，可以將封裝后的圖像及獲取的追蹤目標(biāo)的圖像發(fā)送出去。
為了方便后續(xù)使用，在本發(fā)明的另一實(shí)施例中，所述圖像采集設(shè)備還包括：
存儲(chǔ)單元，用于接收并保存追蹤目標(biāo)判斷單元發(fā)送的封裝后的拼接圖像，及目標(biāo)追蹤單元封裝后的對(duì)所述追蹤目標(biāo)追蹤的圖像。
如圖3所示該存儲(chǔ)單元可以是sd卡，追蹤目標(biāo)判斷單元和目標(biāo)追蹤單元都設(shè)置有與所述存儲(chǔ)單元交互的接口，通過(guò)該接口可以將相應(yīng)的圖像發(fā)送到存儲(chǔ)單元進(jìn)行存儲(chǔ)。
另外，為了提高目標(biāo)追蹤的及時(shí)性，達(dá)到提供使用者的目的，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，當(dāng)追蹤目標(biāo)判斷單元識(shí)別到拼接圖像中存在追蹤目標(biāo)時(shí)，生成告警信息，通過(guò)與外部交互的接口發(fā)送該告警信息。例如圖3所示的目標(biāo)追蹤單元8127通過(guò)統(tǒng)一的接口將該告警數(shù)據(jù)發(fā)送到網(wǎng)絡(luò)接口，網(wǎng)絡(luò)接口將該告警信息輸出。具體的可以將該告警信息輸出到監(jiān)控中心，或者服務(wù)器，該告警信息 可以通過(guò)郵件的方式發(fā)送。
圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種基于拼接圖像的目標(biāo)追蹤方法，該方法應(yīng)用于圖像采集設(shè)備，所述圖像采集設(shè)備包括多個(gè)鏡頭、與每個(gè)鏡頭對(duì)應(yīng)的傳感器，所述方法包括：
s401：通過(guò)第一數(shù)字芯片將第一傳感器組中至少兩個(gè)傳感器生成的圖像進(jìn)行拼接，得到第一拼接圖像。
s402：通過(guò)第二數(shù)字芯片將第一傳感器組中其余傳感器生成的圖像進(jìn)行拼接，得到第二拼接圖像，并將所述第二拼接圖像發(fā)送到第一數(shù)字芯片。
s403：通過(guò)第一數(shù)字芯片接收第二數(shù)字芯片發(fā)送的第二拼接圖像，將第一拼接圖像和第二拼接圖像拼接得到拼接圖像。
在本發(fā)明實(shí)施例中為了實(shí)現(xiàn)拼接圖像的獲取，在該圖像采集設(shè)備中設(shè)置有第一傳感器組，及第一傳感器組中每個(gè)傳感器對(duì)應(yīng)的鏡頭，該第一傳感器組中包括多個(gè)傳感器，具體的該第一傳感器組中包括的傳感器的數(shù)量為該圖像采集設(shè)備中總的傳感器數(shù)量減去1。例如如果該圖像采集設(shè)備包括9個(gè)傳感器，則8個(gè)傳感器歸屬于第一傳感器組，剩余的一個(gè)傳感器為第二傳感器。
該圖像采集設(shè)備中還包括對(duì)應(yīng)每個(gè)傳感器的鏡頭，每個(gè)鏡頭匯聚場(chǎng)景中的反射光，鏡頭的作用是將光線聚焦到傳感器上。通過(guò)傳感器生成對(duì)應(yīng)的每個(gè)圖像。本發(fā)明實(shí)施例中該鏡頭可以由一個(gè)鏡片構(gòu)成，也可以由多個(gè)鏡片構(gòu)成，當(dāng)該鏡頭有多個(gè)鏡片構(gòu)成時(shí)，組成焦距可變的鏡頭。多個(gè)鏡片組成鏡頭屬于現(xiàn)有技術(shù)，在本發(fā)明實(shí)施例中對(duì)該過(guò)程不進(jìn)行贅述。
每個(gè)傳感器生成圖像后，將每個(gè)圖像發(fā)送到作為圖像拼接識(shí)別主、從單元的第一數(shù)字芯片和第二數(shù)字芯片，該圖像拼接識(shí)別單元可以是現(xiàn)場(chǎng)可編程陣列fpga芯片，或者其他數(shù)字芯片。圖像拼接識(shí)別主、從單元將每個(gè)傳感器生成的圖像進(jìn)行拼接，得到拼接圖像。其中圖像拼接識(shí)別主、從單元對(duì)每個(gè)圖像進(jìn)行拼接的過(guò)程屬于現(xiàn)有技術(shù)，在本發(fā)明實(shí)施例中對(duì)該拼接過(guò)程不進(jìn)行贅述。
為了實(shí)現(xiàn)圖像的拼接，本發(fā)明實(shí)施例的圖像采集設(shè)備通過(guò)圖像拼接識(shí)別主單元和圖像拼接識(shí)別從單元來(lái)完成，圖像拼接識(shí)別主單元用于將第一傳感器組中至少兩個(gè)傳感器生成的圖像進(jìn)行拼接，圖像拼接識(shí)別從單元用于將第一傳感 器組中其余傳感器生成的圖像進(jìn)行拼接。圖像拼接識(shí)別主單元和圖像拼接識(shí)別從單元可以將第一傳感器組中的兩個(gè)以上的傳感器生成的圖像進(jìn)行拼接，為了保證圖像拼接識(shí)別主單元和圖像拼接識(shí)別從單元的處理效率，圖像拼接識(shí)別主單元和圖像拼接識(shí)別從單元拼接的圖像的數(shù)量最好相等，或者相差不大，例如該圖像采集設(shè)備包括9個(gè)傳感器，則8個(gè)傳感器歸屬于第一傳感器組，則圖像拼接識(shí)別主單元和圖像拼接識(shí)別從單元分別拼接4個(gè)傳感器發(fā)送的圖像。
每個(gè)傳感器生成圖像后，將每個(gè)圖像發(fā)送到對(duì)應(yīng)的圖像拼接識(shí)別主單元或者圖像拼接識(shí)別從單元，該圖像拼接識(shí)別主單元和圖像拼接識(shí)別從單元可以是現(xiàn)場(chǎng)可編程陣列fpga芯片，或者其他數(shù)字芯片。圖像拼接識(shí)別主單元和圖像拼接識(shí)別從單元將每個(gè)傳感器生成的圖像進(jìn)行拼接，得到拼接圖像。其中圖像拼接識(shí)別主單元和圖像拼接識(shí)別從單元對(duì)每個(gè)圖像進(jìn)行拼接的過(guò)程屬于現(xiàn)有技術(shù)，在本發(fā)明實(shí)施例中對(duì)該拼接過(guò)程不進(jìn)行贅述。
本發(fā)明實(shí)施例中第一傳感器組生成的多個(gè)圖像中相鄰兩個(gè)圖像之間存在重疊區(qū)域，因此該圖像采集設(shè)備中第一傳感器組對(duì)應(yīng)的鏡頭在地理位置上是連續(xù)的。如果當(dāng)前獲取的是全景圖像，則該第一傳感器組對(duì)應(yīng)的鏡頭等間隔排布在同一圓周上，從而實(shí)現(xiàn)360度全景攝錄。如果為了獲取預(yù)設(shè)方位的圖像，則第一傳感器組對(duì)應(yīng)的鏡頭根據(jù)獲取圖像的角度或方位的需要來(lái)安放鏡頭?？偠灾?，可根據(jù)特定的需要來(lái)具體設(shè)置鏡頭的位置擺放。
由于在本發(fā)明實(shí)施例中在圖像采集設(shè)備中直接進(jìn)行圖像拼接，因此可以提高圖像拼接的準(zhǔn)確性，另外當(dāng)在拼接圖像中識(shí)別到追蹤目標(biāo)后，可以直接采集追蹤目標(biāo)的圖像，又保證了目標(biāo)追蹤的準(zhǔn)確性。
在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，所述得到第一拼接圖像之前，所述方法還包括：
分別對(duì)每個(gè)圖像進(jìn)行校正，并去除每個(gè)圖像中的重疊區(qū)域；
所述得到第二拼接圖像之前，所述方法還包括：
分別對(duì)每個(gè)圖像進(jìn)行校正，并去除每個(gè)圖像中的重疊區(qū)域。
為了獲取監(jiān)控場(chǎng)景下的圖像，會(huì)設(shè)置多個(gè)鏡頭，通過(guò)每個(gè)鏡頭采集的圖像可能會(huì)有重疊，并且圖像的邊緣可能存在一定的失真，為了保證獲取的拼接圖 像的準(zhǔn)確性，在本發(fā)明的上述實(shí)施例中，在得到每個(gè)圖像后，對(duì)每個(gè)圖像進(jìn)行校正。具體的可以對(duì)色溫引起的色差進(jìn)行校正，對(duì)采集的圖像和真實(shí)的圖像的顏色偏差進(jìn)行校正，以及消除光電響應(yīng)導(dǎo)致的非線性特性的非線性校正，以及失真校正等等。
其中失真校正可以采用坐標(biāo)對(duì)畸變系數(shù)的做法，或者，根據(jù)畸變系查找表的方式進(jìn)行校正。上述兩種校正方式屬于現(xiàn)有技術(shù)，在本發(fā)明實(shí)施例中對(duì)該具體的校正過(guò)程不進(jìn)行贅述。
根據(jù)每個(gè)傳感器的型號(hào)，確定對(duì)應(yīng)的每個(gè)圖像的標(biāo)準(zhǔn)尺寸，較佳地，在該圖像采集設(shè)備中采用的傳感器的型號(hào)都相同，其對(duì)應(yīng)的每個(gè)標(biāo)準(zhǔn)圖像尺寸也是相同的。因此對(duì)每個(gè)圖像進(jìn)行校正后，根據(jù)對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)圖像尺寸，對(duì)校正后的圖像進(jìn)行裁剪，以分別去除相鄰兩個(gè)圖像之間的重疊區(qū)域，得到對(duì)應(yīng)標(biāo)準(zhǔn)圖像尺寸的每個(gè)圖像。其中對(duì)每個(gè)圖像進(jìn)行裁剪，去除圖像之間的重疊區(qū)域的過(guò)程屬于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明實(shí)施例中對(duì)該具體的實(shí)現(xiàn)過(guò)程不進(jìn)行贅述。
在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本發(fā)明的另一實(shí)施方式中，該方法還包括：
通過(guò)第一數(shù)字芯片將拼接圖像拆分為第三拼接圖像和第四拼接圖像，將第三拼接圖像發(fā)送給第二數(shù)字芯片，并在所述第四拼接圖像中識(shí)別每個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的位置的信息；
通過(guò)第二數(shù)字芯片接收所述第一數(shù)字芯片發(fā)送的第三拼接圖像，在所述第三拼接圖像中識(shí)別每個(gè)目標(biāo)的對(duì)應(yīng)的位置的信息；
按照保存的目標(biāo)識(shí)別規(guī)則及接收到的每個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的位置的信息，判斷拼接圖像中每個(gè)位置對(duì)應(yīng)的目標(biāo)是否為追蹤目標(biāo)；
如果是，根據(jù)所述追蹤目標(biāo)的位置的信息，控制云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)安裝在云臺(tái)上的第二傳感器對(duì)應(yīng)的鏡頭獲取所述追蹤目標(biāo)的圖像，其中所述第一傳感器組中的傳感器數(shù)量與所述第二傳感器的和為所述設(shè)定數(shù)量。
圖像拼接識(shí)別主單元將第一拼接圖像和第二拼接圖像進(jìn)行拼接得到拼接圖像后，還可以將拼接圖像拆分為第三拼接圖像和第四拼接圖像，將第三拼接圖像發(fā)送給圖像拼接識(shí)別從單元。圖像拼接識(shí)別主單元在所述第四拼接圖像中識(shí)別每個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的位置的信息，將識(shí)別到的每個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的位置信息發(fā)送到追 蹤目標(biāo)判斷單元；圖像拼接識(shí)別從單元在第三拼接圖像中識(shí)別每個(gè)目標(biāo)的對(duì)應(yīng)的位置的信息，將識(shí)別到的每個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的位置信息發(fā)送到追蹤目標(biāo)判斷單元。
圖像拼接識(shí)別主單元和圖像拼接識(shí)別從單元在拼接得到的拼接圖像中識(shí)別每個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的位置的信息，并將每個(gè)對(duì)應(yīng)的位置的信息發(fā)送到追蹤目標(biāo)判斷單元。在拼接圖像中可能包含一個(gè)或者兩個(gè)以上的進(jìn)入監(jiān)控區(qū)域的物體，將每個(gè)物體作為對(duì)應(yīng)的每個(gè)目標(biāo)，識(shí)別其在拼接圖像中的位置的信息。該位置的信息可以是在圖像中的坐標(biāo)，當(dāng)然由于一般圖像采集設(shè)備可用于對(duì)設(shè)定區(qū)域進(jìn)行監(jiān)控，其安裝位置一般確定，因此獲取的該位置的信息也可以是該場(chǎng)景對(duì)應(yīng)的具體的物理位置的坐標(biāo)。
將拼接圖像及每個(gè)對(duì)應(yīng)的位置的信息發(fā)送到追蹤目標(biāo)判斷單元，該追蹤目標(biāo)判斷單元中保存有目標(biāo)識(shí)別規(guī)則，該目標(biāo)識(shí)別規(guī)則可以根據(jù)需要設(shè)定，例如可以是進(jìn)行人臉識(shí)別的識(shí)別規(guī)則、識(shí)別區(qū)域入侵的識(shí)別規(guī)則、識(shí)別是否越界的識(shí)別規(guī)則、識(shí)別是否進(jìn)入設(shè)定區(qū)域的識(shí)別規(guī)則、識(shí)別是否離開設(shè)定區(qū)域的識(shí)別規(guī)則、識(shí)別是否徘徊的識(shí)別規(guī)則、識(shí)別人員聚集的識(shí)別規(guī)則、識(shí)別快速移動(dòng)的識(shí)別規(guī)則等等。追蹤目標(biāo)判斷單元根據(jù)目標(biāo)識(shí)別規(guī)則及接收到的每個(gè)對(duì)應(yīng)對(duì)應(yīng)的位置的信息，識(shí)別拼接圖像中每個(gè)位置對(duì)應(yīng)的目標(biāo)是否為追蹤目標(biāo)，如果是，將該追蹤目標(biāo)的位置的信息發(fā)送給目標(biāo)追蹤單元。追蹤目標(biāo)判斷單元根據(jù)目標(biāo)識(shí)別規(guī)則，識(shí)別追蹤目標(biāo)的過(guò)程屬于現(xiàn)有技術(shù)，在本發(fā)明實(shí)施例中對(duì)該追蹤目標(biāo)的識(shí)別過(guò)程不進(jìn)行贅述。追蹤目標(biāo)判斷單元可以是s2芯片，或者其他數(shù)字芯片。
為了獲取追蹤目標(biāo)的圖像，該圖像采集設(shè)備中的多個(gè)鏡頭和傳感器中存在一組鏡頭和傳感器，及第二傳感器和與第二傳感器對(duì)應(yīng)的鏡頭，具體該第二傳感器和第二傳感器對(duì)應(yīng)的鏡頭可以位于智能球型子單元中，該智能球型子單元包括云臺(tái)，云臺(tái)可以在目標(biāo)追蹤單元的控制下進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，并在其轉(zhuǎn)動(dòng)到的位置通過(guò)鏡頭獲取其所在場(chǎng)景的圖像。該目標(biāo)追蹤單元可以是8127芯片，或者其他數(shù)字芯片等。
具體的，追蹤目標(biāo)判斷單元可以在拼接得到的圖像中根據(jù)接收到的圖像拼接識(shí)別主單元和圖像拼接識(shí)別從單元發(fā)送的每個(gè)位置對(duì)應(yīng)的位置信息，識(shí)別拼接圖像中每個(gè)位置對(duì)應(yīng)的目標(biāo)是否為追蹤目標(biāo)，當(dāng)存在時(shí)，將該追蹤目標(biāo)的位置的信息發(fā)送給目標(biāo)追蹤單元。該位置的信息可以是該追蹤目標(biāo)在拼接圖像中 的坐標(biāo)信息。由于該圖像采集設(shè)備一般用于對(duì)目標(biāo)進(jìn)行追蹤，其設(shè)置的位置相對(duì)比較固定，例如可以設(shè)置在交通路口，高速收費(fèi)站，小區(qū)監(jiān)控點(diǎn)等等。因此其對(duì)應(yīng)的監(jiān)控場(chǎng)景相對(duì)固定，最終生成的拼接圖像的大小確定，拼接圖像中每個(gè)像素點(diǎn)的坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的場(chǎng)景中的具體位置也是確定的。因此當(dāng)識(shí)別到追蹤目標(biāo)時(shí)，將該位置的信息告知目標(biāo)追蹤單元，目標(biāo)追蹤單元控制器對(duì)應(yīng)的鏡頭和第二傳感器獲取該追蹤目標(biāo)的圖像。
由于在本發(fā)明實(shí)施例中在圖像采集設(shè)備中直接進(jìn)行圖像拼接，因此可以提高圖像拼接的準(zhǔn)確性，另外當(dāng)在拼接圖像中識(shí)別到追蹤目標(biāo)后，可以直接采集追蹤目標(biāo)的圖像，又保證了目標(biāo)追蹤的準(zhǔn)確性。
在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，在圖4所示實(shí)施例的基礎(chǔ)上，所述識(shí)別拼接圖像中的每個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的位置的信息包括：
對(duì)所述拼接圖像進(jìn)行下采樣；
在下采用后得到的拼接圖像中，識(shí)別拼接圖像中的每個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的位置的信息。
為了提高追蹤目標(biāo)識(shí)別的效率，圖像拼接識(shí)別主單元在該拼接圖像中進(jìn)行下采樣，降低該拼接圖像的處理數(shù)據(jù)量，從而便于圖像拼接識(shí)別主單元和圖像拼接識(shí)別從單元在拼接圖像中識(shí)別每個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的位置的信息。具體的例如，第一傳感器組中包括8個(gè)傳感器，每個(gè)傳感器對(duì)應(yīng)一個(gè)鏡頭，即存在8個(gè)鏡頭。通過(guò)每個(gè)傳感器可以獲取一路200萬(wàn)像素的圖像，則可以獲取8路200萬(wàn)像素的圖像，圖像拼接識(shí)別主單元對(duì)8路200萬(wàn)像素的圖像進(jìn)行拼接，得到1600萬(wàn)像素的拼接圖像，圖像拼接識(shí)別從單元對(duì)4路200萬(wàn)像素的圖像進(jìn)行拼接，得到800萬(wàn)像素的拼接圖像；圖像拼接識(shí)別主單元可以將8路200萬(wàn)像素的圖像進(jìn)行拼接，得到1600萬(wàn)像素的拼接圖像，并對(duì)拼接圖像進(jìn)行下采樣，獲取400萬(wàn)像素的拼接圖像，并在該400萬(wàn)像素的拼接圖像拆分為兩個(gè)200萬(wàn)像素的拼接圖像，從而使圖像拼接識(shí)別主單元和圖像拼接識(shí)別從單元從中識(shí)別每個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的位置的信息。但為了保證完整圖像信息的保存，該圖像拼接識(shí)別主單元向追蹤目標(biāo)判斷單元發(fā)送的還是未經(jīng)下采樣處理的拼接圖像。
上述實(shí)施例中該追蹤目標(biāo)判斷單元為數(shù)字芯片，為了降低每個(gè)數(shù)字芯片的數(shù)據(jù)處理量，并考慮到每個(gè)數(shù)字芯片的處理能力，同時(shí)為了提高每個(gè)數(shù)字芯片 的處理效率，在本發(fā)明的上述實(shí)施例中，追蹤目標(biāo)判斷主、從單元可以采用兩個(gè)數(shù)字芯片。例如圖像拼接識(shí)別主、從單元可以采用fpga芯片，則在上述實(shí)施例中可以采用兩個(gè)fpga芯片，主fpga芯片和從fpga芯片分別對(duì)應(yīng)于圖像拼接識(shí)別主單元和圖像拼接識(shí)別從單元。相應(yīng)的追蹤目標(biāo)判斷單元可以采用s2芯片，則在上述實(shí)施例中可以采用兩個(gè)s2芯片，主s2芯片和從s2芯片分別對(duì)應(yīng)于追蹤目標(biāo)判斷主單元和追蹤目標(biāo)判斷從單元。
圖3為依據(jù)上述實(shí)施例提供的一種圖像采集設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖，還以第一傳感器組中包括8個(gè)傳感器，每個(gè)傳感器對(duì)應(yīng)一個(gè)鏡頭，即存在8個(gè)鏡頭。通過(guò)每個(gè)傳感器可以獲取一路200萬(wàn)像素的圖像為例進(jìn)行說(shuō)明?？梢詫?路中的4路200萬(wàn)像素的圖像發(fā)送到主fpga，剩余的4路200萬(wàn)像素的圖像發(fā)送到從fpga。主fpga和從fpga分別對(duì)自身接收到的4路200萬(wàn)像素的圖像進(jìn)行拼接，分別得到第一拼接圖像和第二拼接圖像，其中第一拼接圖像和第二拼接圖像都為800萬(wàn)像素的圖像。
從fpga將自身拼接得到的第二拼接圖像(800萬(wàn)像素)發(fā)送到主fpga，主fpga將自身拼接得到的第一拼接圖像和第二拼接圖像進(jìn)行拼接，得到拼接圖像，其中該拼接圖像為1600萬(wàn)像素。為了便于后續(xù)處理，主fpga對(duì)1600萬(wàn)像素的圖像進(jìn)行拆分，拆分為兩路800萬(wàn)像素的圖像，分別為第三拼接圖像和第四拼接圖像，并將第四拼接圖像發(fā)送到從fpga。主fpga從第三拼接圖像中識(shí)別每個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的位置的信息，將第三拼接圖像及識(shí)別到的每個(gè)目標(biāo)的位置的信息發(fā)送給主s2，從fpga從第四拼接圖像中識(shí)別每個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的位置的信息，將第四拼接圖像及每個(gè)對(duì)應(yīng)的位置的信息發(fā)送給從s2。
主s2和從s2分別依據(jù)自身保存的目標(biāo)識(shí)別規(guī)則，在第三拼接圖像和第四拼接圖像中根據(jù)每個(gè)位置的信息，識(shí)別是否存在追蹤目標(biāo)。其中主s2和從s2保存的目標(biāo)識(shí)別規(guī)則相同。
另外，在上述實(shí)施例中，主fpga在獲得拼接圖像后，也可以對(duì)該拼接圖像進(jìn)行下采樣，將下采樣后的拼接圖像拆分為下采樣后的第三拼接圖像和第四拼接圖像。例如拼接圖像為1600萬(wàn)像素，可以對(duì)該拼接圖像進(jìn)行下采樣，得到400萬(wàn)像素的拼接圖像，并將該拼接圖像拆分為200萬(wàn)像素的下采樣后的第三拼接圖像和另一200萬(wàn)像素下采樣后的第四拼接圖像，并將200萬(wàn)像素的下采樣后的第四拼接圖像發(fā)送給從fpga，主fpga和從fpga分別在下采樣后的第 三拼接圖像和第四拼接圖像中，識(shí)別每個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的位置的信息。，或者，主fpga將1600萬(wàn)像素的拼接圖像拆分為800萬(wàn)像素的第三拼接圖像和800萬(wàn)的第四拼接圖像，將該800萬(wàn)像素的第四拼接圖像發(fā)送給從fpga，主fpga和從fpga分別對(duì)800萬(wàn)像素的第三拼接圖像和第四拼接圖像進(jìn)行下采樣，得到200萬(wàn)像素的下采樣后的第三拼接圖像和下采樣后的第四拼接圖像。
主s2或從s2中的至少一個(gè)在第三拼接圖像和第四拼接圖像中識(shí)別到追蹤目標(biāo)時(shí)，將該追蹤目標(biāo)的位置信息發(fā)送給8127芯片，8127芯片根據(jù)該追蹤目標(biāo)的位置信息，控制云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)安裝在云臺(tái)上的第二傳感器對(duì)應(yīng)的鏡頭獲取對(duì)應(yīng)位置的追蹤目標(biāo)的圖像，從而可以使8127獲取一路200萬(wàn)像素的圖像。
在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，在圖4所示實(shí)施例的基礎(chǔ)上，所述方法還包括：
按照預(yù)設(shè)的封裝格式，對(duì)所述拼接圖像封裝；
發(fā)送所述封裝后的拼接圖像及獲取的追蹤目標(biāo)的圖像。
在本發(fā)明實(shí)施例中該圖像可以是靜態(tài)的圖片，也可以是可以播放的視頻中的圖像。
當(dāng)該圖像為可以播放的視頻中的圖像時(shí)，追蹤目標(biāo)判斷單元還可以將圖像轉(zhuǎn)換為yuv數(shù)據(jù)，之后對(duì)轉(zhuǎn)換后的數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像信號(hào)處理(imagesignalprocessing，isp)處理、編碼和碼流封裝，形成碼流數(shù)據(jù)。編碼即通過(guò)特定的壓縮技術(shù)，對(duì)視頻格式進(jìn)行轉(zhuǎn)換的方式，封裝即按照封裝格式將已經(jīng)編碼壓縮后的視頻軌和音頻軌按照一定的格式放到一個(gè)文件中的方式。追蹤目標(biāo)判斷單元對(duì)拼接圖像進(jìn)行封裝后，將封裝后的圖像發(fā)送到目標(biāo)追蹤單元，目標(biāo)追蹤單元具有統(tǒng)一的接口，可以將封裝后的圖像及獲取的追蹤目標(biāo)的圖像發(fā)送出去。
另外，為了提高目標(biāo)追蹤的及時(shí)性，達(dá)到提供使用者的目的，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，當(dāng)追蹤目標(biāo)判斷單元識(shí)別到拼接圖像中存在追蹤目標(biāo)時(shí)，生成告警信息，通過(guò)與外部交互的接口發(fā)送該告警信息。例如圖3所示的目標(biāo)追蹤單元8127通過(guò)統(tǒng)一的接口將該告警數(shù)據(jù)發(fā)送到網(wǎng)絡(luò)接口，網(wǎng)絡(luò)接口將該告警信息輸出。具體的可以將該告警信息輸出到監(jiān)控中心，或者服務(wù)器，該告警信息可以通過(guò)郵件的方式發(fā)送。
本發(fā)明實(shí)施例提供了一種圖像采集方法及圖像采集設(shè)備，該圖像采集設(shè)備 包括獲取圖像的多個(gè)傳感器及對(duì)應(yīng)的鏡頭，用于對(duì)獲取的圖像進(jìn)行拼接，得到拼接圖像的圖像拼接識(shí)別主單元和圖像拼接識(shí)別從單元，在對(duì)圖像進(jìn)行拼接時(shí)，圖像拼接識(shí)別主單元，用于將第一傳感器組中至少兩個(gè)傳感器生成的圖像進(jìn)行拼接，得到第一拼接圖像，并接收?qǐng)D像拼接從單元發(fā)送的第二拼接圖像，將第一拼接圖像和第二拼接圖像拼接得到拼接圖像；圖像拼接識(shí)別從單元，用于將第一傳感器組中其余傳感器生成的圖像進(jìn)行拼接，得到第二拼接圖像，并將所述第二拼接圖像發(fā)送到圖像拼接主單元。由于在本發(fā)明實(shí)施例中在圖像采集設(shè)備中通過(guò)圖像拼接識(shí)別主單元和圖像拼接識(shí)別從單元直接進(jìn)行圖像拼接，因此可以提高圖像拼接的準(zhǔn)確性，并可以保證后續(xù)根據(jù)拼接圖像進(jìn)行追蹤的準(zhǔn)確性。
對(duì)于系統(tǒng)/裝置實(shí)施例而言，由于其基本相似于方法實(shí)施例，所以描述的比較簡(jiǎn)單，相關(guān)之處參見(jiàn)方法實(shí)施例的部分說(shuō)明即可。
需要說(shuō)明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語(yǔ)僅僅用來(lái)將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開來(lái)，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語(yǔ)“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒(méi)有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒(méi)有更多限制的情況下，由語(yǔ)句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。
本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述方法實(shí)施方式中的全部或部分步驟是可以通過(guò)程序來(lái)指令相關(guān)的硬件來(lái)完成，所述的程序可以存儲(chǔ)于計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中，這里所稱得的存儲(chǔ)介質(zhì)，如：rom/ram、磁碟、光盤等。
以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并非用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。