本發(fā)明涉及一種攝像控制裝置、攝像控制方法、相機(jī)、相機(jī)系統(tǒng)及程序，尤其涉及一種使用能夠向平搖方向及俯仰方向轉(zhuǎn)動(dòng)攝像部的相機(jī)的攝像控制。

背景技術(shù)：

以往，利用能夠向平搖方向及俯仰方向轉(zhuǎn)動(dòng)拍攝被攝體的攝像部的云臺(tái)攝像機(jī)對(duì)作為跟蹤對(duì)象的被攝體進(jìn)行了跟蹤。

專利文獻(xiàn)1中，公開有如下相機(jī)，即，根據(jù)拍攝圖像檢測(cè)被攝體的移動(dòng)矢量并在顯示畫面上跟蹤被攝體，當(dāng)作為跟蹤對(duì)象的被攝體到達(dá)顯示畫面上的預(yù)先確定的框內(nèi)時(shí)，自動(dòng)拍攝靜態(tài)圖像。

專利文獻(xiàn)2中公開有如下方法，即，根據(jù)廣角相機(jī)的拍攝圖像檢測(cè)被攝體的移動(dòng)矢量，從廣角相機(jī)觀察來推斷被攝體存在于哪一方向并計(jì)算云臺(tái)攝像機(jī)的平搖角度及俯仰角度，通過云臺(tái)攝像機(jī)跟蹤被攝體。

專利文獻(xiàn)3中公開有如下結(jié)構(gòu)，即，可調(diào)節(jié)焦點(diǎn)的相機(jī)中，用戶能夠選擇用于拍攝進(jìn)行向大致恒定方向移動(dòng)的移動(dòng)方式的被攝體的恒定方向移動(dòng)拍攝模式與用于拍攝進(jìn)行不規(guī)則的移動(dòng)的被攝體的移動(dòng)方向變化拍攝模式，移動(dòng)方向變化拍攝模式中，將相對(duì)于焦點(diǎn)檢測(cè)結(jié)果的系數(shù)設(shè)為小于恒定方向移動(dòng)拍攝模式來進(jìn)行焦點(diǎn)調(diào)節(jié)，由此限制跟蹤對(duì)焦點(diǎn)調(diào)節(jié)的影響。通過該結(jié)構(gòu)，防止對(duì)跟蹤對(duì)象外的被攝體進(jìn)行跟蹤的誤檢測(cè)。

以往技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開2010-41299號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)2：日本特開2004-15516號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)3：日本特開2006-317701號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的技術(shù)課題

利用云臺(tái)攝像機(jī)進(jìn)行被攝體的跟蹤時(shí)，如圖14所示，根據(jù)拍攝圖像檢測(cè)跟蹤對(duì)象的動(dòng)向，若追隨該跟蹤對(duì)象的動(dòng)向而在平搖方向及俯仰方向轉(zhuǎn)動(dòng)云臺(tái)攝像機(jī)的攝像部，則云臺(tái)攝像機(jī)的攝像部追隨跟蹤對(duì)象的動(dòng)向，始終在平搖方向及俯仰方向的兩個(gè)方向上向順時(shí)針方向及逆時(shí)針方向移動(dòng)。因此，在顯示拍攝圖像的顯示畫面上，作為跟蹤對(duì)象的被攝體的圖像搖動(dòng)，變得不易觀察，存在觀察該搖動(dòng)的被攝體圖像的用戶的眼睛易疲勞的課題。

并且，被攝體不規(guī)則地移動(dòng)時(shí)，例如還存在很難通過以十字鍵等的操作進(jìn)行云臺(tái)攝像機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)的調(diào)速來進(jìn)行跟蹤的課題。

上述專利文獻(xiàn)1、2著眼于隨著時(shí)間變化，作為跟蹤對(duì)象的被攝體并不僅向特定的一方向移動(dòng)，實(shí)際上向上下左右的各方向移動(dòng)這一點(diǎn)。

專利文獻(xiàn)1記載的發(fā)明并非云臺(tái)攝像機(jī)，因此僅在顯示畫面上跟蹤被攝體，無法根據(jù)被攝體的移動(dòng)速度調(diào)整云臺(tái)攝像機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度。并且，根據(jù)從拍攝圖像檢測(cè)出的被攝體的移動(dòng)矢量，在顯示畫面上在上下左右的所有方向上跟蹤被攝體，因此在對(duì)不規(guī)則地移動(dòng)的被攝體進(jìn)行跟蹤時(shí)，觀察搖動(dòng)的被攝體圖像的用戶的眼睛易疲勞。

專利文獻(xiàn)2記載的發(fā)明中，根據(jù)廣角相機(jī)的拍攝圖像檢測(cè)被攝體的移動(dòng)矢量，實(shí)際上很難根據(jù)被攝體的移動(dòng)速度追隨性良好地調(diào)整云臺(tái)攝像機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度。并且，根據(jù)從拍攝圖像檢測(cè)出的被攝體的移動(dòng)矢量，在上下左右的所有方向上跟蹤被攝體，因此在對(duì)不規(guī)則地移動(dòng)的被攝體進(jìn)行跟蹤時(shí)，觀察搖動(dòng)的被攝體圖像的用戶的眼睛易疲勞。

專利文獻(xiàn)3記載的相機(jī)并非云臺(tái)攝像機(jī)，專利文獻(xiàn)3中并沒有公開及啟示能夠根據(jù)被攝體的移動(dòng)速度調(diào)整云臺(tái)攝像機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度的技術(shù)。專利文獻(xiàn)3僅公開了如下內(nèi)容，即，由用戶選擇適于進(jìn)行不規(guī)則的移動(dòng)的被攝體的攝影的移動(dòng)方向變化拍攝模式時(shí)，與跟蹤對(duì)象的移動(dòng)方向無關(guān)地限制跟蹤對(duì)焦點(diǎn)調(diào)節(jié)的影響。因此，即使在云臺(tái)攝像機(jī)中采用專利文獻(xiàn)3記載的技術(shù)，也并不一定能夠同時(shí)做到能夠根據(jù)被攝體的移動(dòng)速度適當(dāng)?shù)厍易冯S性良好地調(diào)整云臺(tái)攝像機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度與能夠顯示易觀察且不易疲勞的跟蹤圖像。

本發(fā)明是鑒于上述情況而完成的，其目的在于利用能夠向平搖方向及俯仰方向轉(zhuǎn)動(dòng)攝像部的相機(jī)跟蹤被攝體時(shí)，能夠通過簡(jiǎn)單的操作并根據(jù)被攝體的移動(dòng)速度適當(dāng)?shù)厍易冯S性良好地調(diào)整相機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度，且能夠顯示易觀察且不易疲勞的跟蹤圖像。

用于解決技術(shù)課題的手段

本發(fā)明的一方式涉及一種攝像控制裝置，其控制包含如下的相機(jī)：攝像部，包含成像透鏡及成像元件；云臺(tái)機(jī)構(gòu)，能夠向平搖方向及俯仰方向轉(zhuǎn)動(dòng)攝像部；及云臺(tái)驅(qū)動(dòng)部，驅(qū)動(dòng)云臺(tái)機(jī)構(gòu)，所述攝像控制裝置具備：移動(dòng)矢量計(jì)算部，根據(jù)通過攝像部獲得的動(dòng)態(tài)圖像計(jì)算跟蹤對(duì)象的移動(dòng)矢量；跟蹤方向命令輸入部，接受表示對(duì)跟蹤對(duì)象進(jìn)行跟蹤的特定的跟蹤方向的跟蹤方向命令的輸入；跟蹤方向移動(dòng)分量提取部，根據(jù)跟蹤方向命令，從跟蹤對(duì)象的移動(dòng)矢量提取特定的跟蹤方向的移動(dòng)分量；及驅(qū)動(dòng)信息生成部，根據(jù)所提取的特定的跟蹤方向的移動(dòng)分量，生成云臺(tái)機(jī)構(gòu)的僅針對(duì)特定的跟蹤方向的驅(qū)動(dòng)信息。

根據(jù)本方式，通過跟蹤方向命令輸入部被命令輸入特定的跟蹤方向，通過移動(dòng)矢量計(jì)算部，根據(jù)動(dòng)態(tài)圖像計(jì)算跟蹤對(duì)象的移動(dòng)矢量，通過跟蹤方向移動(dòng)分量提取部，從跟蹤對(duì)象的移動(dòng)矢量提取特定的跟蹤方向的移動(dòng)分量，通過驅(qū)動(dòng)信息生成部，根據(jù)特定的跟蹤方向的移動(dòng)分量，生成僅針對(duì)特定的跟蹤方向的驅(qū)動(dòng)信息，因此通過命令輸入特定的跟蹤方向的簡(jiǎn)單的操作，能夠通過相機(jī)僅在特定的跟蹤方向上對(duì)跟蹤對(duì)象進(jìn)行跟蹤，能夠根據(jù)被攝體的移動(dòng)速度適當(dāng)?shù)厍易冯S性良好地調(diào)整相機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度，且能夠顯示易觀察且不易疲勞的跟蹤圖像。

本發(fā)明的一方式中，驅(qū)動(dòng)信息生成部根據(jù)上一次生成的驅(qū)動(dòng)信息與在根據(jù)上一次生成的驅(qū)動(dòng)信息驅(qū)動(dòng)相機(jī)的云臺(tái)機(jī)構(gòu)的狀態(tài)下提取的特定的跟蹤方向的移動(dòng)分量生成下一次的驅(qū)動(dòng)信息。

根據(jù)本方式，根據(jù)上一次生成的驅(qū)動(dòng)信息與在根據(jù)上一次生成的驅(qū)動(dòng)信息驅(qū)動(dòng)相機(jī)的云臺(tái)機(jī)構(gòu)的狀態(tài)下提取的特定的跟蹤方向的移動(dòng)分量生成下一次的驅(qū)動(dòng)信息即可，因此驅(qū)動(dòng)信息生成的計(jì)算簡(jiǎn)單且成為低負(fù)荷。例如，作為驅(qū)動(dòng)信息的一例，具體而言可舉出攝像部的轉(zhuǎn)動(dòng)的角速度，作為所提取的特定的跟蹤方向的移動(dòng)分量，具體而言可舉出顯示畫面上的跟蹤對(duì)象的位置的誤差。

本發(fā)明的一方式中，在連續(xù)進(jìn)行對(duì)跟蹤方向命令輸入部的跟蹤方向的命令輸入期間，反復(fù)執(zhí)行跟蹤對(duì)象的移動(dòng)矢量的計(jì)算、跟蹤方向的移動(dòng)分量的提取及驅(qū)動(dòng)信息的生成。

根據(jù)本方式，能夠在連續(xù)進(jìn)行跟蹤方向的命令輸入期間(例如通過手指等持續(xù)按壓特定鍵的期間)，僅在連續(xù)進(jìn)行命令輸入的特定的跟蹤方向上進(jìn)行跟蹤，且跟蹤方向的命令輸入停止時(shí)(例如手指等離開特定鍵時(shí))，結(jié)束僅針對(duì)特定的跟蹤方向的跟蹤，返回通常的跟蹤。

本發(fā)明的一方式中，若進(jìn)行一次對(duì)跟蹤方向命令輸入部的跟蹤方向的命令輸入，則反復(fù)執(zhí)行跟蹤對(duì)象的移動(dòng)矢量的計(jì)算、跟蹤方向的移動(dòng)分量的提取及驅(qū)動(dòng)信息的生成，直至進(jìn)行對(duì)跟蹤方向命令輸入部的跟蹤方向的解除的命令輸入或經(jīng)過規(guī)定時(shí)間。

根據(jù)本方式，通過僅進(jìn)行一次跟蹤方向的命令輸入(例如僅按壓一次特定鍵)，能夠僅在連續(xù)進(jìn)行有命令輸入的特定的跟蹤方向進(jìn)行跟蹤。

本發(fā)明的一方式中，跟蹤方向命令輸入部作為特定的跟蹤方向接受平搖方向及俯仰方向中任一方向的命令輸入。

根據(jù)本方式，通過將平搖方向及俯仰方向中的任一方向指定為跟蹤方向的簡(jiǎn)單的操作，能夠進(jìn)行僅針對(duì)平搖方向及俯仰方向中的任一方向的跟蹤。

本發(fā)明的一方式中，跟蹤方向命令輸入部作為特定的跟蹤方向接受混合有平搖方向的分量與俯仰方向的分量的方向的輸入。

根據(jù)本方式，能夠?qū)⒒旌嫌衅綋u方向的分量及俯仰方向的分量的方向作為跟蹤方向來進(jìn)行命令輸入，因此能夠?qū)⒏鞣N方向作為跟蹤方向來進(jìn)行命令。

本發(fā)明的一方式中，具備：顯示部，顯示通過相機(jī)獲得的動(dòng)態(tài)圖像或靜態(tài)圖像；及跟蹤對(duì)象命令輸入部，接受顯示于顯示部的圖像中的跟蹤對(duì)象的命令輸入。

根據(jù)本方式，能夠從顯示于顯示部的圖像中選擇跟蹤對(duì)象，因此能夠輕松地命令輸入跟蹤對(duì)象。

本發(fā)明的一方式中，跟蹤方向命令輸入部包含表示向上方向、向下方向、向左方向及向右方向的圖標(biāo)。

根據(jù)本方式，用戶能夠利用表示向上方向、向下方向、向左方向及向右方向的圖標(biāo)，簡(jiǎn)單地命令輸入跟蹤方向。

本發(fā)明的一方式涉及一種具備上述攝像控制裝置及相機(jī)的相機(jī)系統(tǒng)。

本發(fā)明的一方式涉及一種相機(jī)，其具備：攝像部，包含成像透鏡及成像元件；云臺(tái)機(jī)構(gòu)，能夠向平搖方向及俯仰方向轉(zhuǎn)動(dòng)攝像部；云臺(tái)驅(qū)動(dòng)部，驅(qū)動(dòng)云臺(tái)機(jī)構(gòu)；移動(dòng)矢量計(jì)算部，根據(jù)通過攝像部獲得的動(dòng)態(tài)圖像計(jì)算跟蹤對(duì)象的移動(dòng)矢量；跟蹤方向命令輸入部，接受表示對(duì)跟蹤對(duì)象進(jìn)行跟蹤的特定的跟蹤方向的命令的輸入；跟蹤方向移動(dòng)分量提取部，根據(jù)所輸入的命令，從跟蹤對(duì)象的移動(dòng)矢量提取特定的跟蹤方向的移動(dòng)分量；及驅(qū)動(dòng)信息生成部，根據(jù)所提取的特定的跟蹤方向的移動(dòng)分量，生成僅針對(duì)特定的跟蹤方向的驅(qū)動(dòng)信息。另外，接受“命令的輸入”的方式有通過通信接收的方式與直接接受用戶操作的方式，本發(fā)明包含這兩個(gè)方式。

本發(fā)明的一方式涉及一種攝像控制方法，通過該方法控制具備如下的相機(jī)：攝像部，包含成像透鏡及成像元件；云臺(tái)機(jī)構(gòu)，能夠向平搖方向及俯仰方向轉(zhuǎn)動(dòng)攝像部；及云臺(tái)驅(qū)動(dòng)部，驅(qū)動(dòng)云臺(tái)機(jī)構(gòu)，所述攝像控制方法包含：移動(dòng)矢量計(jì)算步驟，根據(jù)通過相機(jī)獲得的動(dòng)態(tài)圖像計(jì)算跟蹤對(duì)象的移動(dòng)矢量；跟蹤方向命令輸入步驟，接受表示對(duì)跟蹤對(duì)象進(jìn)行跟蹤的特定的跟蹤方向的命令的輸入；跟蹤方向移動(dòng)分量提取步驟，根據(jù)所輸入的命令，從跟蹤對(duì)象的移動(dòng)矢量提取特定的跟蹤方向的移動(dòng)分量；及驅(qū)動(dòng)信息生成步驟，根據(jù)所提取的特定的跟蹤方向的移動(dòng)分量，生成僅針對(duì)特定的跟蹤方向的驅(qū)動(dòng)信息。

本發(fā)明的一方式涉及一種程序，通過該程序控制包含如下的相機(jī)：攝像部，包含成像透鏡及成像元件；云臺(tái)機(jī)構(gòu)，能夠向平搖方向及俯仰方向轉(zhuǎn)動(dòng)攝像部；及云臺(tái)驅(qū)動(dòng)部，驅(qū)動(dòng)云臺(tái)機(jī)構(gòu)，所述程序使計(jì)算機(jī)執(zhí)行如下步驟：移動(dòng)矢量計(jì)算步驟，根據(jù)通過相機(jī)獲得的動(dòng)態(tài)圖像計(jì)算跟蹤對(duì)象的移動(dòng)矢量；跟蹤方向命令輸入步驟，接受表示對(duì)跟蹤對(duì)象進(jìn)行跟蹤的特定的跟蹤方向的命令的輸入；跟蹤方向移動(dòng)分量提取步驟，根據(jù)所輸入的命令，從跟蹤對(duì)象的移動(dòng)矢量提取特定的跟蹤方向的移動(dòng)分量；及驅(qū)動(dòng)信息生成步驟，根據(jù)所提取的特定的跟蹤方向的移動(dòng)分量，生成僅針對(duì)特定的跟蹤方向的驅(qū)動(dòng)信息。記錄有該程序且能夠計(jì)算機(jī)讀取的非暫時(shí)性記錄介質(zhì)也包含于本發(fā)明的一方式。

發(fā)明效果

根據(jù)本發(fā)明，利用能夠向平搖方向及俯仰方向轉(zhuǎn)動(dòng)攝像部的相機(jī)跟蹤被攝體時(shí)，能夠通過簡(jiǎn)單的操作并根據(jù)被攝體的移動(dòng)速度適當(dāng)?shù)厍易冯S性良好地調(diào)整相機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度，且能夠顯示易觀察且不易疲勞的跟蹤圖像。

附圖說明

圖1是表示云臺(tái)攝像機(jī)及智能手機(jī)的一例的外觀的立體圖。

圖2是表示云臺(tái)攝像機(jī)的一例的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的框圖。

圖3(A)是用于說明平搖方向的轉(zhuǎn)動(dòng)的云臺(tái)攝像機(jī)的俯視圖，圖3(B)是用于說明俯仰方向的轉(zhuǎn)動(dòng)的云臺(tái)攝像機(jī)的側(cè)視圖。

圖4是表示智能手機(jī)的一例的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的框圖。

圖5是表示第1實(shí)施方式中的主要部分的內(nèi)部結(jié)構(gòu)例的框圖。

圖6是表示第1實(shí)施方式中的跟蹤處理的一例的流程的流程圖。

圖7是用于說明跟蹤對(duì)象的命令輸入及移動(dòng)矢量計(jì)算的說明圖。

圖8是用于說明跟蹤方向的命令輸入的說明圖。

圖9是用于說明基于云臺(tái)攝像機(jī)的攝像部的跟蹤的說明圖。

圖10是用于說明驅(qū)動(dòng)信息生成的說明圖。

圖11是表示第2實(shí)施方式中的主要部分的內(nèi)部結(jié)構(gòu)例的框圖。

圖12是表示第2實(shí)施方式中的跟蹤處理的流程的流程圖。

圖13是用于說明跟蹤方向命令輸入的變化的說明圖。

圖14是用于說明本發(fā)明的課題的說明圖。

具體實(shí)施方式

以下，參考附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明。

[云臺(tái)攝像機(jī)及智能手機(jī)的外觀例]

如圖1(表示包含云臺(tái)攝像機(jī)10及智能手機(jī)100的云臺(tái)攝像機(jī)系統(tǒng)的一例的外觀的立體圖)所示，云臺(tái)攝像機(jī)10具有裝置主體12、支座14、固定于支座14并且轉(zhuǎn)動(dòng)自如地保持?jǐn)z像部20的保持部16、覆蓋攝像部20的球形罩18及攝像部20。

支座14以裝置主體12的垂直方向Z的軸為中心旋轉(zhuǎn)自如地配設(shè)，通過平搖驅(qū)動(dòng)部34(圖2)以垂直方向Z的軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

保持部16具有與水平方向X的軸設(shè)于同軸上的齒輪16A，通過從俯仰驅(qū)動(dòng)部36(圖2)經(jīng)由齒輪16A傳遞驅(qū)動(dòng)力，使攝像部20沿上向下方向轉(zhuǎn)動(dòng)(俯仰動(dòng)作)。

球形罩18為防塵及防滴用的罩，優(yōu)選為以水平方向X的軸與垂直方向Z的軸的交點(diǎn)作為曲率中心的恒定壁厚的球殼形狀，以便與攝像部20的光軸方向L無關(guān)地避免攝像部20的光學(xué)性能發(fā)生變化。

并且，優(yōu)選在裝置主體12的背面設(shè)置未圖示的三腳架安裝部(三腳架螺孔等)。

云臺(tái)攝像機(jī)10上設(shè)置有電源開關(guān)19A及命令開始攝影的攝像開始按鈕19B，但云臺(tái)攝像機(jī)10具有相機(jī)無線通信部50(圖2)，主要通過與外部的終端機(jī)(本例中為智能手機(jī))100的無線通信，從智能手機(jī)100加以各種操作用命令輸入。

[云臺(tái)攝像機(jī)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)例]

圖2是表示云臺(tái)攝像機(jī)10的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的實(shí)施方式的框圖。

該云臺(tái)攝像機(jī)10能夠進(jìn)行通常的靜態(tài)圖像及動(dòng)態(tài)圖像的攝影，大致具備攝像部20、云臺(tái)裝置30、相機(jī)控制部40及相機(jī)無線通信部50。

攝像部20具有成像透鏡22及成像元件24等。成像透鏡22由定焦透鏡或變焦透鏡構(gòu)成，將被攝體圖像成像于成像元件24的成像面上。另外，成像透鏡22中包含的聚焦透鏡、變倍透鏡(為變焦透鏡時(shí))及光圈23分別通過透鏡驅(qū)動(dòng)部26驅(qū)動(dòng)。

本例的成像元件24為按每個(gè)像素以規(guī)定的圖案排列(拜耳排列、G條紋R/G完整方格、X-Trans(注冊(cè)商標(biāo))排列、蜂窩排列等)有紅(R)、綠(G)、青(B)的三原色的原色濾色器的彩色成像元件，由CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)型圖像傳感器構(gòu)成。另外，并不限于CMOS型圖像傳感器，也可以是CCD(Charge Coupled Device)型圖像傳感器。

成像元件24通過具有垂直驅(qū)動(dòng)器及水平驅(qū)動(dòng)器等的成像元件驅(qū)動(dòng)器28及定時(shí)信號(hào)發(fā)生器(TG)29驅(qū)動(dòng)，從成像元件24讀取與被攝體光的入射光量相應(yīng)的像素信號(hào)(與按每個(gè)像素積蓄的信號(hào)電荷對(duì)應(yīng)的數(shù)字信號(hào))。

如圖1所示，云臺(tái)裝置30具備使攝像部20相對(duì)于裝置主體12向水平方向(平搖方向)旋轉(zhuǎn)的平搖機(jī)構(gòu)及使攝像部20向垂直方向(俯仰方向)轉(zhuǎn)動(dòng)的俯仰機(jī)構(gòu)(以下，稱為“云臺(tái)機(jī)構(gòu)”)32、平搖驅(qū)動(dòng)部34及俯仰驅(qū)動(dòng)部36等。

云臺(tái)機(jī)構(gòu)32能夠向平搖方向及俯仰方向轉(zhuǎn)動(dòng)攝像部20，而且具有檢測(cè)平搖方向的旋轉(zhuǎn)角(平搖角)的基準(zhǔn)位置的初始位置傳感器、檢測(cè)俯仰方向的傾斜角(俯仰角)的基準(zhǔn)位置的初始位置傳感器。

圖3(A)是表示平搖方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度θ的云臺(tái)攝像機(jī)10的俯視圖。圖3(B)是表示俯仰方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的云臺(tái)攝像機(jī)10的側(cè)視圖。

平搖驅(qū)動(dòng)部34及俯仰驅(qū)動(dòng)部36分別具有步進(jìn)電機(jī)及電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，向云臺(tái)機(jī)構(gòu)32輸出驅(qū)動(dòng)力，驅(qū)動(dòng)云臺(tái)機(jī)構(gòu)32。以下，將平搖驅(qū)動(dòng)部34及俯仰驅(qū)動(dòng)部36稱為云臺(tái)驅(qū)動(dòng)部33。

相機(jī)控制部40主要具備信號(hào)處理部41、攝像控制部42、透鏡控制部43、云臺(tái)控制部44及攝影技法控制部46。

信號(hào)處理部41對(duì)從攝像部20輸入的數(shù)字圖像信號(hào)進(jìn)行偏移處理、包括白平衡校正及靈敏度校正的增益控制處理、伽馬校正處理、去馬賽克處理(Demosaicing處理)、RGB/YC轉(zhuǎn)換處理等信號(hào)處理。其中，去馬賽克處理是從與單板式彩色成像元件的濾色器排列對(duì)應(yīng)的馬賽克圖像按每個(gè)像素計(jì)算所有顏色信息的處理，還稱為同步化處理。例如，當(dāng)為包含RGB三顏色的濾色器的成像元件時(shí)，是從包含RGB的馬賽克圖像按每個(gè)像素計(jì)算所有RGB的顏色信息的處理。并且，RGB/YC轉(zhuǎn)換處理是從已進(jìn)行去馬賽克處理的RGB圖像數(shù)據(jù)生成亮度數(shù)據(jù)Y與色差數(shù)據(jù)Cb、Cr的處理。

攝像控制部42為指令經(jīng)由成像元件驅(qū)動(dòng)器28、TG29排出積蓄在成像元件24的每個(gè)像素的電容器的電荷或讀取與積蓄在電容器的電荷對(duì)應(yīng)的信號(hào)等的部分，進(jìn)行延時(shí)攝影等中的攝像控制。

透鏡控制部43為經(jīng)由透鏡驅(qū)動(dòng)部26控制成像透鏡22中包含的聚焦透鏡、變倍透鏡及光圈23的部分，進(jìn)行使聚焦透鏡向?qū)刮恢靡苿?dòng)的自動(dòng)聚焦(AF)控制等。如下進(jìn)行AF控制，即，積算與AF區(qū)對(duì)應(yīng)的數(shù)字信號(hào)的高頻分量的絕對(duì)值，檢測(cè)該積算的值(AF評(píng)價(jià)值)變得最大的對(duì)焦位置，并使聚焦透鏡向檢測(cè)出的對(duì)焦位置移動(dòng)。

云臺(tái)控制部44為控制云臺(tái)裝置30的部分。

攝影技法控制部46輸出控制透鏡控制部43及云臺(tái)控制部44的指令信號(hào)。

相機(jī)無線通信部50為在與圖1所示的智能手機(jī)100等外部終端機(jī)之間進(jìn)行無線通信的部分，通過無線通信從智能手機(jī)100接收各種操作用的命令輸入。并且，相機(jī)無線通信部50將所拍攝的圖像等發(fā)送至智能手機(jī)100。相機(jī)無線通信部50能夠?qū)⑼ㄟ^攝像部20進(jìn)行動(dòng)態(tài)圖像攝影并通過信號(hào)處理部41處理的圖像(即時(shí)預(yù)覽圖像)發(fā)送至智能手機(jī)100。由此，能夠?qū)?dòng)態(tài)圖像等記錄用圖像記錄于智能手機(jī)100的內(nèi)部或外置記錄介質(zhì)，或?qū)⒓磿r(shí)預(yù)覽圖像顯示于智能手機(jī)100的顯示部。

相機(jī)操作部60包含設(shè)置于裝置主體12的攝像開始按鈕19B(圖1)、電源開關(guān)19A(圖1)等，能夠進(jìn)行與來自智能手機(jī)100的操作用命令輸入相同的操作用命令輸入。

相機(jī)顯示部61作為顯示即時(shí)預(yù)覽圖像、回放圖像等的圖像顯示部發(fā)揮功能，并且與相機(jī)操作部60協(xié)同作用，作為顯示菜單畫面、用于設(shè)定、輸入各種參數(shù)的用戶界面部(UI部)而發(fā)揮功能。

存儲(chǔ)器62包含臨時(shí)存儲(chǔ)依次拍攝的圖像的存儲(chǔ)區(qū)域、成為進(jìn)行各種運(yùn)算處理等的工作用區(qū)域的SDRAM(Synchronous Dynamic Random Access Memory)和存儲(chǔ)攝像用程序及控制所需的各種數(shù)據(jù)等的ROM(Read Only Memory)等。

[智能手機(jī)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)例]

圖4是表示圖1所示的智能手機(jī)100的結(jié)構(gòu)的框圖。

如圖4所示，作為智能手機(jī)100的主要構(gòu)成要件，具備無線通信部110、顯示輸入部120、通話部130、操作部140、相機(jī)部141、存儲(chǔ)部150、外部輸入輸出部160、GPS(Global Positioning System)接收部170、動(dòng)作傳感器部180、電源部190及主控制部101。并且，作為智能手機(jī)100的主要功能，具備進(jìn)行經(jīng)由基站裝置BS與移動(dòng)通信網(wǎng)NW的移動(dòng)無線通信的無線通信功能。

無線通信部110根據(jù)主控制部101的命令，對(duì)容納于移動(dòng)通信網(wǎng)NW的基站裝置BS進(jìn)行無線通信。使用該無線通信，進(jìn)行音頻數(shù)據(jù)、圖像數(shù)據(jù)等各種文件數(shù)據(jù)、電子郵件數(shù)據(jù)等的收發(fā)或Web數(shù)據(jù)和流數(shù)據(jù)等的接收。本例中，智能手機(jī)100的無線通信部110向云臺(tái)攝像機(jī)10發(fā)送各種操作用命令輸入或從云臺(tái)攝像機(jī)10接收即時(shí)預(yù)覽圖像、記錄用圖像等。

顯示輸入部120是通過主控制部101的控制，顯示圖像(靜態(tài)圖像及動(dòng)態(tài)圖像)或字符信息等來視覺性地向用戶傳遞信息，并且檢測(cè)用戶對(duì)所顯示的信息的操作的所謂的觸控面板，具備顯示面板121與操作面板122。觀賞3D圖像時(shí)，優(yōu)選顯示面板121為3D顯示面板。

顯示面板121將LCD(Liquid Crystal Display)、OELD(Organic Electro-Luminescence Display)等用作顯示設(shè)備。

操作面板122是以能夠視覺辨認(rèn)顯示于顯示面板121的顯示畫面上的圖像的方式載置，并檢測(cè)通過用戶的手指或觸控筆來操作的一個(gè)或多個(gè)坐標(biāo)的設(shè)備。若通過用戶的手指或觸控筆操作該設(shè)備，則將通過操作而產(chǎn)生的檢測(cè)信號(hào)輸出至主控制部101。接著，主控制部101根據(jù)所接收的檢測(cè)信號(hào)檢測(cè)顯示面板121上的操作位置(坐標(biāo))。

如圖1所示，智能手機(jī)100的顯示面板121與操作面板122成為一體而構(gòu)成顯示輸入部120，并配置成操作面板122完全覆蓋顯示面板121。采用該配置時(shí)，操作面板122可以對(duì)顯示面板121外的區(qū)域也具備檢測(cè)用戶操作的功能。換言之，操作面板122可具備針對(duì)與顯示面板121重疊的重疊部分的檢測(cè)區(qū)域(以下，稱為顯示區(qū)域)及針對(duì)除此以外的不與顯示面板121重疊的外緣部分的檢測(cè)區(qū)域(以下，稱為非顯示區(qū)域)。

另外，可使顯示區(qū)域的大小與顯示面板121的大小完全一致，但無需一定要使兩者一致。并且，操作面板122可具備外緣部分及除此以外的內(nèi)側(cè)部分這兩個(gè)感應(yīng)區(qū)域。而且，外緣部分的寬度根據(jù)框體102的大小等適當(dāng)設(shè)計(jì)。此外，作為在操作面板122中采用的位置檢測(cè)方式，可舉出矩陣開關(guān)方式、電阻膜方式、表面彈性波方式、紅外線方式、電磁感應(yīng)方式、靜電電容方式等，能夠采用任一方式。

通話部130具備揚(yáng)聲器131和麥克風(fēng)132，將通過麥克風(fēng)132輸入的用戶的聲音轉(zhuǎn)換為能夠在主控制部101中處理的音頻數(shù)據(jù)來輸出至主控制部101，或?qū)νㄟ^無線通信部110或外部輸入輸出部160接收的音頻數(shù)據(jù)進(jìn)行解碼而從揚(yáng)聲器131輸出。并且，如圖1所示，例如能夠?qū)P(yáng)聲器131及麥克風(fēng)132搭載于與設(shè)置有顯示輸入部120的面相同的面。

操作部140為使用鍵開關(guān)等的硬件鍵，接受來自用戶的命令。例如，操作部140搭載于智能手機(jī)100的框體102的顯示部的下部、下側(cè)面，是用手指等按壓時(shí)開啟，手指離開時(shí)通過彈簧等的復(fù)原力而成為關(guān)閉狀態(tài)的按鈕式開關(guān)。

存儲(chǔ)部150存儲(chǔ)主控制部101的控制程序和控制數(shù)據(jù)、將通信對(duì)象的名稱和電話號(hào)碼等建立對(duì)應(yīng)關(guān)聯(lián)的地址數(shù)據(jù)、所收發(fā)的電子郵件的數(shù)據(jù)、通過Web瀏覽下載的Web數(shù)據(jù)、已下載的內(nèi)容數(shù)據(jù)，或臨時(shí)存儲(chǔ)流數(shù)據(jù)等。并且，存儲(chǔ)部150由內(nèi)置于智能手機(jī)的內(nèi)部存儲(chǔ)部151及具有裝卸自如的外部存儲(chǔ)器用的插槽的外部存儲(chǔ)部152構(gòu)成。另外，構(gòu)成存儲(chǔ)部150的各個(gè)內(nèi)部存儲(chǔ)部151與外部存儲(chǔ)部152通過使用閃存類型(flash memory type)、硬盤類型(hard disk type)、微型多媒體卡類型(multimediacard micro type)、卡類型的存儲(chǔ)器(例如，Micro SD(注冊(cè)商標(biāo))存儲(chǔ)器等)、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)等存儲(chǔ)介質(zhì)來實(shí)現(xiàn)。

外部輸入輸出部160發(fā)揮與連結(jié)于智能手機(jī)100的所有外部設(shè)備的接口的作用，用于通過通信等(例如，通用串行總線(USB)、IEEE1394等)或網(wǎng)絡(luò)(例如，互聯(lián)網(wǎng)、無線LAN、藍(lán)牙(Bluetooth)(注冊(cè)商標(biāo))、RFID(Radio Frequency Identification)、紅外線通信(Infrared Data Association：IrDA)(注冊(cè)商標(biāo))、UWB(Ultra Wideband)(注冊(cè)商標(biāo))、紫蜂(ZigBee)(注冊(cè)商標(biāo))等)直接或間接地與其他外部設(shè)備連接。

作為與智能手機(jī)100連結(jié)的外部設(shè)備，例如有：有/無線頭戴式耳機(jī)話筒、有/無線外部充電器、有/無線數(shù)據(jù)端口、經(jīng)由卡插槽連接的存儲(chǔ)卡(Memory card)或SIM(Subscriber Identity Module)/UIM(User Identity Module)卡、經(jīng)由語音/視頻I/O(Input/Output)端子連接的外部語音/視頻設(shè)備、無線連接的外部語音/視頻設(shè)備、有/無線連接的智能手機(jī)、有/無線連接的個(gè)人計(jì)算機(jī)、有/無線連接的PDA、有/無線連接的耳機(jī)等。外部輸入輸出部能夠?qū)倪@種外部設(shè)備接收到傳送的數(shù)據(jù)傳遞至智能手機(jī)100的內(nèi)部的各構(gòu)成要件、或?qū)⒅悄苁謾C(jī)100的內(nèi)部的數(shù)據(jù)傳送至外部設(shè)備。

GPS接收部170根據(jù)主控制部101的命令接收從GPS衛(wèi)星ST1～STn發(fā)送的GPS信號(hào)，執(zhí)行基于所接收的多個(gè)GPS信號(hào)的測(cè)位運(yùn)算處理，檢測(cè)包含該智能手機(jī)100的緯度、經(jīng)度、高度的位置。GPS接收部170在能夠從無線通信部110或外部輸入輸出部160(例如，無線LAN)獲取位置信息時(shí)，還能夠利用該位置信息檢測(cè)位置。

動(dòng)作傳感器部180例如具備三軸加速度傳感器等，根據(jù)主控制部101的命令，檢測(cè)智能手機(jī)100的物理動(dòng)向。通過檢測(cè)智能手機(jī)100的物理動(dòng)向，可檢測(cè)智能手機(jī)100的移動(dòng)方向或加速度。該檢測(cè)結(jié)果被輸出至主控制部101。

電源部190根據(jù)主控制部101的命令，向智能手機(jī)100的各部供給蓄積在電池(未圖示)的電力。

主控制部101具備微處理器，根據(jù)存儲(chǔ)部150所存儲(chǔ)的控制程序或控制數(shù)據(jù)進(jìn)行動(dòng)作，統(tǒng)一控制智能手機(jī)100的各部。并且，主控制部101為了通過無線通信部110進(jìn)行語音通信或數(shù)據(jù)通信，具備控制通信系統(tǒng)的各部的移動(dòng)通信控制功能及應(yīng)用處理功能。

應(yīng)用處理功能通過主控制部101根據(jù)存儲(chǔ)部150所存儲(chǔ)的應(yīng)用軟件進(jìn)行動(dòng)作來實(shí)現(xiàn)。作為應(yīng)用處理功能，例如有控制外部輸入輸出部160來與對(duì)象設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)通信的紅外線通信功能、進(jìn)行電子郵件的收發(fā)的電子郵件功能、瀏覽Web頁的Web瀏覽功能等。

并且，主控制部101具備根據(jù)接收數(shù)據(jù)或所下載的流數(shù)據(jù)等圖像數(shù)據(jù)(靜態(tài)圖像或動(dòng)態(tài)圖像的數(shù)據(jù))在顯示輸入部120顯示影像等的圖像處理功能。圖像處理功能是指主控制部101對(duì)上述圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行解碼，對(duì)該解碼結(jié)果實(shí)施圖像處理并將圖像顯示于顯示輸入部120的功能。

而且，主控制部101執(zhí)行對(duì)顯示面板121的顯示控制及檢測(cè)通過操作部140、操作面板122進(jìn)行的用戶操作的操作檢測(cè)控制。

通過執(zhí)行顯示控制，主控制部101顯示用于啟動(dòng)應(yīng)用軟件的圖標(biāo)或滾動(dòng)條等軟件鍵，或者顯示用于創(chuàng)建電子郵件的窗口。另外，滾動(dòng)條是指用于使無法全部容納于顯示面板121的顯示區(qū)域的較大圖像等，接受使圖像的顯示部分移動(dòng)的命令的軟件鍵。

并且，通過執(zhí)行操作檢測(cè)控制，主控制部101檢測(cè)通過操作部140進(jìn)行的用戶操作，或者通過操作面板122接受對(duì)上述圖標(biāo)的操作或?qū)ι鲜龃翱诘妮斎霗谳斎胱址?，又或者接受通過滾動(dòng)條進(jìn)行的顯示圖像的滾動(dòng)請(qǐng)求。

而且，通過執(zhí)行操作檢測(cè)控制，主控制部101判定對(duì)操作面板122操作的位置是與顯示面板121重疊的重疊部分(顯示區(qū)域)，還是除此以外的不與顯示面板121重疊的外緣部分(非顯示區(qū)域)，并具備控制操作面板122的感應(yīng)區(qū)域或軟件鍵的顯示位置的觸控面板控制功能。

并且，主控制部101還能夠檢測(cè)對(duì)操作面板122的手勢(shì)操作，并根據(jù)檢測(cè)出的手勢(shì)操作執(zhí)行預(yù)先設(shè)定的功能。手勢(shì)操作表示并非以往的簡(jiǎn)單的觸摸操作，而是通過手指等描繪軌跡、或者同時(shí)指定多個(gè)位置、又或者組合這些來從多個(gè)位置對(duì)至少一個(gè)描繪軌跡的操作。

相機(jī)部141為使用CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)或CCD(Charge Coupled Device)等成像元件進(jìn)行電子攝影的數(shù)碼相機(jī)。并且，相機(jī)部141通過主控制部101的控制，能夠?qū)⑼ㄟ^攝影獲得的圖像數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為例如JPEG(Joint Photographic coding Experts Group)等壓縮的圖像數(shù)據(jù)并記錄于存儲(chǔ)部150，或者通過外部輸入輸出部160或無線通信部110輸出。圖1所示的智能手機(jī)100中，相機(jī)部141搭載于與顯示輸入部120相同的面，但相機(jī)部141的搭載位置并不限定于此，可搭載于顯示輸入部120的背面，或者也可以搭載有多個(gè)相機(jī)部141。另外，搭載有多個(gè)相機(jī)部141時(shí)，還能夠切換供攝影的相機(jī)部141來單獨(dú)進(jìn)行攝影或者同時(shí)使用多個(gè)相機(jī)部141進(jìn)行攝影。并且，相機(jī)部141能夠利用于智能手機(jī)100的各種功能中。例如，能夠在顯示面板121顯示通過相機(jī)部141獲取的圖像，或者能夠作為操作面板122的操作輸入之一，利用相機(jī)部141的圖像。并且，當(dāng)GPS接收部170檢測(cè)位置時(shí)，也能夠參考來自相機(jī)部141的圖像來檢測(cè)位置。而且，還能夠參考來自相機(jī)部141的圖像，并不使用三軸加速度傳感器或者與三軸加速度傳感器同時(shí)使用來判斷智能手機(jī)100的相機(jī)部141的光軸方向，或判斷當(dāng)前的使用環(huán)境。當(dāng)然，也能夠在應(yīng)用軟件內(nèi)利用來自相機(jī)部141的圖像。

本例中，經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)等下載用于操作云臺(tái)攝像機(jī)10的應(yīng)用軟件并存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部150，通過智能手機(jī)100的應(yīng)用處理功能，通過使主控制部101根據(jù)所下載的應(yīng)用軟件進(jìn)行動(dòng)作，能夠使通用的智能手機(jī)100作為用于操作云臺(tái)攝像機(jī)10的用戶界面部(UI部)發(fā)揮功能。

[第1實(shí)施方式]

第1實(shí)施方式中，在智能手機(jī)100中，進(jìn)行跟蹤對(duì)象的移動(dòng)矢量計(jì)算、跟蹤方向的移動(dòng)分量提取及驅(qū)動(dòng)信息生成。所生成的驅(qū)動(dòng)信息從智能手機(jī)100輸出至云臺(tái)攝像機(jī)10。并且，以下的例子中，通過顯示輸入部120從用戶接受跟蹤對(duì)象的命令輸入及跟蹤方向的命令輸入。

圖5是表示第1實(shí)施方式中的主要部分的內(nèi)部結(jié)構(gòu)例的框圖。

如利用圖1進(jìn)行了說明，智能手機(jī)100的顯示輸入部120為重疊配置顯示面板121(為顯示部的一方式)與操作面板122的結(jié)構(gòu)。顯示輸入部120用作：跟蹤對(duì)象命令輸入部202，接受顯示于顯示面板121的圖像中的跟蹤對(duì)象的命令輸入；及跟蹤方向命令輸入部204，接受表示對(duì)跟蹤對(duì)象進(jìn)行跟蹤的特定的跟蹤方向的跟蹤方向命令的輸入。

智能手機(jī)100的主控制部101具備：移動(dòng)矢量計(jì)算部212，根據(jù)通過云臺(tái)攝像機(jī)10的攝像部20獲得的動(dòng)態(tài)圖像計(jì)算跟蹤對(duì)象的移動(dòng)矢量；跟蹤方向移動(dòng)分量提取部214，根據(jù)通過跟蹤方向命令輸入部204接受的跟蹤方向命令，從跟蹤對(duì)象的移動(dòng)矢量提取特定的跟蹤方向的移動(dòng)分量；驅(qū)動(dòng)信息生成部216，根據(jù)所提取的特定的跟蹤方向的移動(dòng)分量，生成僅針對(duì)特定的跟蹤方向的驅(qū)動(dòng)信息；及執(zhí)行控制部220，根據(jù)存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部(圖4的150)的程序，控制智能手機(jī)100的各部的執(zhí)行。

圖6是表示第1實(shí)施方式中的攝像控制方法的一例的流程的流程圖。圖6中，智能手機(jī)100的處理通過智能手機(jī)100的執(zhí)行控制部220，根據(jù)存儲(chǔ)于智能手機(jī)100的存儲(chǔ)部150的程序執(zhí)行。云臺(tái)攝像機(jī)10的處理通過云臺(tái)攝像機(jī)10的相機(jī)控制部40，根據(jù)存儲(chǔ)于云臺(tái)攝像機(jī)10的存儲(chǔ)器62的程序執(zhí)行。

另外，云臺(tái)攝像機(jī)10設(shè)為，已打開電源開關(guān)19A及按壓攝像開始按鈕19B，云臺(tái)機(jī)構(gòu)32、云臺(tái)驅(qū)動(dòng)部33等結(jié)束初始化而處于已開始被攝體的拍攝的狀態(tài)。

云臺(tái)攝像機(jī)10根據(jù)相機(jī)控制部40的控制，通過相機(jī)無線通信部50向智能手機(jī)100發(fā)送輸出通過攝像部20拍攝的即時(shí)預(yù)覽圖像(步驟S102)。智能手機(jī)100中，通過無線通信部110接收輸入即時(shí)預(yù)覽圖像，將即時(shí)預(yù)覽圖像顯示于顯示輸入部120的顯示面板121。

本例的云臺(tái)攝像機(jī)10以規(guī)定的時(shí)間間隔進(jìn)行即時(shí)預(yù)覽圖像的拍攝，且以規(guī)定時(shí)間間隔對(duì)智能手機(jī)100發(fā)送輸出即時(shí)預(yù)覽圖像。在此，“規(guī)定的時(shí)間間隔”并不限定于完全相同的時(shí)間間隔，還包括產(chǎn)生規(guī)定的容許范圍內(nèi)的波動(dòng)的情況。并且，本發(fā)明并不限定于即時(shí)預(yù)覽圖像的拍攝時(shí)間間隔及發(fā)送時(shí)間間隔恒定的情況。云臺(tái)攝像機(jī)10可根據(jù)云臺(tái)攝像機(jī)10的各部的負(fù)荷狀態(tài)或通信環(huán)境等，以非恒定的時(shí)間間隔進(jìn)行即時(shí)預(yù)覽圖像的拍攝及發(fā)送輸出。例如，檢測(cè)到拍攝圖像的變化量為閾值以下時(shí)、檢測(cè)到云臺(tái)攝像機(jī)10中的處理的負(fù)荷為容許范圍外時(shí)、或者檢測(cè)到通信環(huán)境為容許范圍外時(shí)，可暫時(shí)停止拍攝及發(fā)送中的至少一個(gè)。并且，即時(shí)預(yù)覽圖像中附加有拍攝時(shí)刻信息(所謂的時(shí)間戳)，因此智能手機(jī)100能夠根據(jù)附加于即時(shí)預(yù)覽圖像的拍攝時(shí)刻信息檢測(cè)拍攝時(shí)刻。

如圖7所示，智能手機(jī)100中，通過作為跟蹤對(duì)象命令輸入部202發(fā)揮功能的顯示輸入部120，接受所顯示的即時(shí)預(yù)覽圖像中的跟蹤對(duì)象的命令的輸入(步驟S104：為跟蹤對(duì)象命令輸入步驟的一方式)。本例中，通過構(gòu)成顯示輸入部120的操作面板122，從用戶直接接受跟蹤對(duì)象的命令輸入。例如，將人作為跟蹤對(duì)象來進(jìn)行命令輸入時(shí)，進(jìn)行通過手指等觸摸即時(shí)預(yù)覽圖像中的人的圖像的觸摸輸入，由此命令輸入跟蹤對(duì)象。也可通過以包圍人的圖像的方式用手指等描繪軌跡或者以夾住人的圖像的方式用多個(gè)手指等進(jìn)行多處觸摸等的觸摸輸入，接受跟蹤對(duì)象的命令輸入。

并且，如圖8所示，智能手機(jī)100中，通過作為跟蹤方向命令輸入部204發(fā)揮功能的顯示輸入部120，接受表示對(duì)跟蹤對(duì)象進(jìn)行跟蹤的特定的跟蹤方向的跟蹤方向命令的輸入(步驟S106：為跟蹤方向命令輸入步驟的一方式)。本例中，通過構(gòu)成顯示輸入部120的操作面板122，從用戶直接接受跟蹤方向的命令輸入。圖8中，通過十字鍵204C構(gòu)成跟蹤方向命令輸入部204。十字鍵204C包含表示向上方向的圖標(biāo)204U(以下稱為“上鍵”)、表示向下方向的圖標(biāo)204D(以下稱為“下鍵”)、表示向左方向的圖標(biāo)204L(以下稱為“左鍵”)及表示向右方向的圖標(biāo)204R(以下稱為“右鍵”)。當(dāng)為圖1的相機(jī)姿勢(shì)時(shí)，如圖9所示，左鍵204L的按壓與云臺(tái)攝像機(jī)10中的攝像部20向平搖方向的逆時(shí)針方向的轉(zhuǎn)動(dòng)對(duì)應(yīng)。當(dāng)為上述的相機(jī)姿勢(shì)時(shí)，右鍵204R的按壓與云臺(tái)攝像機(jī)10中的攝像部20向平搖方向的順時(shí)針方向的轉(zhuǎn)動(dòng)對(duì)應(yīng)。當(dāng)為上述的相機(jī)姿勢(shì)時(shí)，上鍵204U的按壓與云臺(tái)攝像機(jī)10中的攝像部20向俯仰方向的順時(shí)針方向的轉(zhuǎn)動(dòng)對(duì)應(yīng)。當(dāng)為上述的相機(jī)姿勢(shì)時(shí)，下鍵204D的按壓與云臺(tái)攝像機(jī)10中的攝像部20向俯仰方向的逆時(shí)針方向的轉(zhuǎn)動(dòng)對(duì)應(yīng)。即，跟蹤方向命令輸入部204接受平搖方向及俯仰方向中的任一方向的命令輸入。其中，十字鍵204C中的各鍵的按壓與云臺(tái)攝像機(jī)10中的攝像部20的轉(zhuǎn)動(dòng)方向之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系根據(jù)云臺(tái)攝像機(jī)10的姿勢(shì)(向上姿勢(shì)、向下姿勢(shì)、橫向姿勢(shì)等)而不同，因此云臺(tái)攝像機(jī)10可取各種姿勢(shì)時(shí)(例如并非裝配式而是便攜式時(shí))，根據(jù)云臺(tái)攝像機(jī)10的姿勢(shì)變更十字鍵204C的各鍵與攝像部20的轉(zhuǎn)動(dòng)方向之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

云臺(tái)攝像機(jī)10反復(fù)進(jìn)行即時(shí)預(yù)覽圖像的拍攝及發(fā)送輸出。智能手機(jī)100中，每接收即時(shí)預(yù)覽圖像，就將即時(shí)預(yù)覽圖像顯示于顯示輸入部120的顯示面板121。

通過智能手機(jī)100的移動(dòng)矢量計(jì)算部212，并根據(jù)多個(gè)即時(shí)預(yù)覽圖像(為動(dòng)態(tài)圖像)，計(jì)算跟蹤對(duì)象的移動(dòng)矢量v(步驟S108：為移動(dòng)矢量計(jì)算步驟的一方式)。例如圖7所示的即時(shí)預(yù)覽圖像中，作為跟蹤對(duì)象的人的圖像的移動(dòng)矢量v由橫向分量vx及縱向分量vy構(gòu)成。

通過智能手機(jī)100的跟蹤方向移動(dòng)分量提取部214，并根據(jù)跟蹤方向命令，從跟蹤對(duì)象的移動(dòng)矢量v提取特定的跟蹤方向的移動(dòng)分量(步驟S110：為跟蹤方向移動(dòng)分量提取步驟的一方式)。如圖8所示，僅按壓右鍵204R時(shí)，僅提取向右方向的移動(dòng)分量。僅按壓左鍵204L時(shí)，僅提取向左方向的移動(dòng)分量。僅按壓上鍵204U時(shí)，僅提取向上方向的移動(dòng)分量。僅按壓下鍵204D時(shí)，僅提取向下方向的移動(dòng)分量。按壓2個(gè)鍵(例如上鍵204U及右鍵204R)時(shí)，向上、向下、向左、向右方向的移動(dòng)分量中，提取與所按壓的鍵對(duì)應(yīng)的方向(例如向上方向及向右方向)的移動(dòng)分量。

通過智能手機(jī)100的驅(qū)動(dòng)信息生成部216，并根據(jù)所提取的特定的跟蹤方向的移動(dòng)分量，生成僅針對(duì)特定的跟蹤方向的驅(qū)動(dòng)信息(步驟S112：為驅(qū)動(dòng)信息生成步驟的一方式)。如圖8所示，僅按壓右鍵204R時(shí)，圖1的相機(jī)姿勢(shì)下，生成僅針對(duì)平搖方向的順時(shí)針方向的驅(qū)動(dòng)信息。僅按壓左鍵204L時(shí)，上述相機(jī)姿勢(shì)下，生成僅針對(duì)平搖方向的逆時(shí)針方向的驅(qū)動(dòng)信息。僅按壓上鍵204U時(shí)，上述相機(jī)姿勢(shì)下，生成僅針對(duì)俯仰方向的順時(shí)針方向的驅(qū)動(dòng)信息。僅按壓下鍵204D時(shí)，上述相機(jī)姿勢(shì)下，生成僅針對(duì)俯仰方向的逆時(shí)針方向的驅(qū)動(dòng)信息。按壓2個(gè)鍵(例如上鍵204U及右鍵204R)時(shí)，向上、向下、向左、向右方向的移動(dòng)分量中，生成僅針對(duì)與所按壓的鍵對(duì)應(yīng)的方向(例如平搖的順時(shí)針方向及俯仰的順時(shí)針方向)的驅(qū)動(dòng)信息。

驅(qū)動(dòng)信息生成部216根據(jù)上一次生成的驅(qū)動(dòng)信息與在根據(jù)上一次生成的驅(qū)動(dòng)信息驅(qū)動(dòng)云臺(tái)機(jī)構(gòu)32的狀態(tài)下提取的特定的跟蹤方向的移動(dòng)分量，生成下一次的驅(qū)動(dòng)信息。例如，作為驅(qū)動(dòng)信息生成攝像部20的轉(zhuǎn)動(dòng)的角速度時(shí)，根據(jù)上一次生成的角速度與在攝像部20以上一次生成的角速度轉(zhuǎn)動(dòng)的狀態(tài)下提取的跟蹤方向的移動(dòng)分量，計(jì)算下一次的角速度。例如，圖10中，將僅追隨人的圖像的向右方向的移動(dòng)的云臺(tái)攝像機(jī)10的攝像部20向平搖方向的順時(shí)針方向的角速度設(shè)為vx0時(shí)，若在即時(shí)預(yù)覽圖像上提取向右方向的移動(dòng)分量Δvx，則可根據(jù)vx0與Δvx求出下一次的平搖方向的順時(shí)針方向的角速度vxi(＝vx0+f(Δvx))。其中，f()表示即時(shí)預(yù)覽圖像中的跟蹤方向的移動(dòng)分量(為圖像上的跟蹤誤差)與云臺(tái)攝像機(jī)10中的攝像部20的跟蹤方向的角加速度之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。尤其，即時(shí)預(yù)覽圖像上的跟蹤誤差與云臺(tái)的角加速度之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系并無特別限定，以能夠圓滑地跟蹤的方式適當(dāng)設(shè)定即可。

通過智能手機(jī)100的無線通信部110，對(duì)云臺(tái)攝像機(jī)10發(fā)送輸出所生成的驅(qū)動(dòng)信息(步驟S114)。所發(fā)送輸出的驅(qū)動(dòng)信息通過云臺(tái)攝像機(jī)10的相機(jī)無線通信部50被接收輸入。

云臺(tái)攝像機(jī)10的相機(jī)控制部40判定是否已接收輸入有驅(qū)動(dòng)信息(步驟S116)。已接收輸入有驅(qū)動(dòng)信息時(shí)(步驟S116中為是時(shí))，云臺(tái)攝像機(jī)10的相機(jī)控制部40根據(jù)驅(qū)動(dòng)信息，通過云臺(tái)驅(qū)動(dòng)部33驅(qū)動(dòng)云臺(tái)機(jī)構(gòu)32(步驟S118)。即，云臺(tái)攝像機(jī)10的攝像部20根據(jù)驅(qū)動(dòng)信息，僅向跟蹤對(duì)象的特定的跟蹤方向轉(zhuǎn)動(dòng)。例如，如圖9所示，云臺(tái)攝像機(jī)10的攝像部20僅向平搖方向的順時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)。

智能手機(jī)100的執(zhí)行控制部220判定跟蹤方向命令輸入部204中的跟蹤方向的命令輸入是否連續(xù)(步驟S120)。

跟蹤方向的命令輸入連續(xù)時(shí)(步驟S120中為是時(shí))，返回步驟S108，反復(fù)執(zhí)行跟蹤對(duì)象的移動(dòng)矢量的計(jì)算(步驟S108)、跟蹤方向的移動(dòng)分量的提取(步驟S110)、驅(qū)動(dòng)信息的生成(步驟S112)及驅(qū)動(dòng)信息的發(fā)送輸出(步驟S114)。例如，若圖8所示的十字鍵204C中時(shí)間上連續(xù)地保持按壓右鍵204R，則通過執(zhí)行控制部220的執(zhí)行控制，反復(fù)執(zhí)行步驟S108～步驟S114。

跟蹤方向的連續(xù)的命令輸入結(jié)束時(shí)(步驟S120中為否時(shí))，結(jié)束上述步驟S108～步驟S114的反復(fù)。例如，若手指等離開圖8所示的十字鍵204C中的右鍵204R，結(jié)束右鍵204R的連續(xù)按壓，則通過執(zhí)行控制部220的執(zhí)行控制，結(jié)束步驟S108～步驟S114的反復(fù)執(zhí)行，并判定是否輸入有跟蹤結(jié)束的命令(步驟S122)。例如按壓圖10的結(jié)束鍵206時(shí)，判定為輸入有跟蹤結(jié)束的命令。

輸入有跟蹤結(jié)束的命令時(shí)(步驟S122中為是時(shí))，通過執(zhí)行控制部220的執(zhí)行控制，結(jié)束跟蹤。未輸入有跟蹤結(jié)束的命令時(shí)(步驟S122中為否時(shí))，返回步驟S106，根據(jù)需要進(jìn)行跟蹤方向的命令輸入的接受(步驟S106)。

[第2實(shí)施方式]

第2實(shí)施方式中，在云臺(tái)攝像機(jī)10中，進(jìn)行跟蹤對(duì)象的移動(dòng)矢量計(jì)算、跟蹤方向的移動(dòng)分量提取及驅(qū)動(dòng)信息生成。并且，以下的例子中，跟蹤對(duì)象的命令及跟蹤方向的命令通過相機(jī)無線通信部50從智能手機(jī)100接收來輸入。

圖11是表示第2實(shí)施方式中的主要部分的內(nèi)部結(jié)構(gòu)例的框圖。

云臺(tái)攝像機(jī)10的相機(jī)無線通信部50包含：跟蹤對(duì)象命令輸入部252，通過無線通信從智能手機(jī)100輸入(接收)跟蹤對(duì)象的命令；及跟蹤方向命令輸入部254，通過無線通信從智能手機(jī)100輸入(接收)跟蹤方向的命令。

第2實(shí)施方式中，若在智能手機(jī)100的顯示輸入部120顯示即時(shí)預(yù)覽圖像并由用戶進(jìn)行跟蹤對(duì)象的命令的輸入操作，則從智能手機(jī)100通過無線通信對(duì)云臺(tái)攝像機(jī)10輸出(發(fā)送)即時(shí)預(yù)覽圖像中的跟蹤對(duì)象的位置作為跟蹤對(duì)象的命令。云臺(tái)攝像機(jī)10的相機(jī)無線通信部50通過無線通信輸入(接收)跟蹤對(duì)象的命令。并且，第2實(shí)施方式中，若通過智能手機(jī)100的顯示輸入部120進(jìn)行跟蹤方向的命令的輸入操作，則從智能手機(jī)100的無線通信部110通過無線通信對(duì)云臺(tái)攝像機(jī)10輸出(發(fā)送)跟蹤方向的命令。云臺(tái)攝像機(jī)10的相機(jī)無線通信部50通過無線通信輸入(接收)跟蹤方向的命令。

云臺(tái)攝像機(jī)10的相機(jī)控制部40具備：移動(dòng)矢量計(jì)算部212，根據(jù)通過云臺(tái)攝像機(jī)10獲得的動(dòng)態(tài)圖像計(jì)算跟蹤對(duì)象的移動(dòng)矢量；跟蹤方向移動(dòng)分量提取部214，根據(jù)通過跟蹤方向命令輸入部254接受的跟蹤方向命令，從跟蹤對(duì)象的移動(dòng)矢量提取特定的跟蹤方向的移動(dòng)分量；驅(qū)動(dòng)信息生成部216，根據(jù)所提取的特定的跟蹤方向的移動(dòng)分量，生成僅針對(duì)特定的跟蹤方向的驅(qū)動(dòng)信息；及執(zhí)行控制部222，根據(jù)存儲(chǔ)于存儲(chǔ)器(圖2的62)的程序，控制智能手機(jī)100的各部的執(zhí)行。

圖12是表示第2實(shí)施方式中的攝像控制方法的一例的流程的流程圖。

另外，云臺(tái)攝像機(jī)10設(shè)為，已打開電源開關(guān)19A及按下攝像開始按鈕19B，云臺(tái)機(jī)構(gòu)32、云臺(tái)驅(qū)動(dòng)部33等結(jié)束初始化而處于已開始被攝體的拍攝的狀態(tài)。

云臺(tái)攝像機(jī)10根據(jù)相機(jī)控制部40的控制，通過相機(jī)無線通信部50對(duì)智能手機(jī)100發(fā)送輸出通過攝像部20拍攝的即時(shí)預(yù)覽圖像(步驟S202)。智能手機(jī)100中，通過無線通信部110接收輸入即時(shí)預(yù)覽圖像，顯示輸入部120的顯示面板121顯示即時(shí)預(yù)覽圖像。

如圖7所示，智能手機(jī)100中，對(duì)顯示輸入部120輸入顯示于顯示輸入部120的即時(shí)預(yù)覽圖像中的跟蹤對(duì)象的命令(步驟S204)。跟蹤對(duì)象的命令從智能手機(jī)100通過無線通信發(fā)送至云臺(tái)攝像機(jī)10。

并且，如圖8所示，智能手機(jī)100中，對(duì)顯示輸入部120輸入跟蹤方向的命令(步驟S205)。跟蹤方向的命令從智能手機(jī)100通過無線通信發(fā)送至云臺(tái)攝像機(jī)10。

云臺(tái)攝像機(jī)10的執(zhí)行控制部222進(jìn)行是否已通過無線通信輸入(接收)有跟蹤對(duì)象的命令的判定(步驟S206)、及是否已通過無線通信輸入(接收)有跟蹤方向的命令的判定(步驟S207)。其中，跟蹤方向的命令的接收相當(dāng)于跟蹤方向命令輸入步驟的一方式。

輸入有跟蹤對(duì)象的命令及跟蹤方向的命令時(shí)(步驟S206中為是且步驟S207中為是時(shí))，云臺(tái)攝像機(jī)10中，通過執(zhí)行控制部222的執(zhí)行控制，執(zhí)行跟蹤對(duì)象的移動(dòng)矢量的計(jì)算(步驟S208：為移動(dòng)矢量計(jì)算步驟的一方式)、跟蹤方向的移動(dòng)分量的提取(步驟S210：為跟蹤方向移動(dòng)分量提取步驟的一方式)及基于跟蹤方向的移動(dòng)分量的驅(qū)動(dòng)信息的生成(步驟S212：為驅(qū)動(dòng)信息生成步驟的一方式)。這些步驟S208～S212與第1實(shí)施方式中的步驟S108～S112相同，省略詳細(xì)說明。

云臺(tái)攝像機(jī)10的相機(jī)控制部40根據(jù)驅(qū)動(dòng)信息，通過云臺(tái)驅(qū)動(dòng)部33驅(qū)動(dòng)云臺(tái)機(jī)構(gòu)32(步驟S214)。即，云臺(tái)攝像機(jī)10的攝像部20根據(jù)驅(qū)動(dòng)信息，僅向跟蹤對(duì)象的特定的跟蹤方向轉(zhuǎn)動(dòng)。

智能手機(jī)100的主控制部101判定顯示輸入部120中的跟蹤方向的命令輸入是否連續(xù)(步驟S220)。跟蹤方向的連續(xù)的命令輸入結(jié)束時(shí)(步驟S220為否時(shí))，從智能手機(jī)100通過無線通信對(duì)云臺(tái)攝像機(jī)10通知(發(fā)送)跟蹤方向的命令輸入的中斷(步驟S222)。

云臺(tái)攝像機(jī)10的執(zhí)行控制部222進(jìn)行是否已通過無線通信接收到跟蹤方向的命令輸入的中斷通知的判定(步驟S223)。未接收上述中斷通知時(shí)(步驟S223中為否時(shí))，即連續(xù)進(jìn)行智能手機(jī)100中的跟蹤方向的命令輸入時(shí)，反復(fù)即時(shí)預(yù)覽圖像的拍攝及發(fā)送輸出(步驟S228)，且反復(fù)執(zhí)行跟蹤對(duì)象的移動(dòng)矢量的計(jì)算(步驟S208)、跟蹤方向的移動(dòng)分量的提取(步驟S210)、驅(qū)動(dòng)信息的生成(步驟S212)及云臺(tái)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)(步驟S214)。接收到上述中斷通知時(shí)(步驟S223中為是時(shí))，即智能手機(jī)100中的跟蹤方向的連續(xù)的命令輸入結(jié)束時(shí)，返回步驟S202，反復(fù)進(jìn)行即時(shí)預(yù)覽圖像的拍攝及發(fā)送輸出，直至接收新的跟蹤對(duì)象的命令。智能手機(jī)100中，判定是否為跟蹤結(jié)束的命令輸入(步驟S226)，當(dāng)為跟蹤結(jié)束的命令輸入時(shí)(步驟S226中為是時(shí))，結(jié)束智能手機(jī)100中的跟蹤處理。

另外，將通過相機(jī)無線通信部50構(gòu)成跟蹤對(duì)象命令輸入部252及跟蹤方向命令輸入部254的情況為例進(jìn)行了說明，但也可設(shè)為通過相機(jī)操作部60接受跟蹤對(duì)象的命令輸入及跟蹤方向的命令輸入。即，通過相機(jī)操作部60構(gòu)成跟蹤對(duì)象命令輸入部及跟蹤方向命令輸入部。

[其他實(shí)施方式]

對(duì)第1實(shí)施方式(為將作為本發(fā)明的主要部分的移動(dòng)矢量計(jì)算部212、跟蹤方向移動(dòng)分量提取部214及驅(qū)動(dòng)信息生成部216配置于智能手機(jī)100的方式)與第2實(shí)施方式(為將上述主要部分配置于云臺(tái)攝像機(jī)10的方式)進(jìn)行了詳細(xì)說明，但也可將上述主要部分配置于云臺(tái)攝像機(jī)10及智能手機(jī)100以外的其他裝置(例如通常稱作“服務(wù)器”的計(jì)算機(jī)裝置)。此時(shí)，通過服務(wù)器構(gòu)成本發(fā)明的攝像控制裝置。

并且，還能夠?qū)⑸鲜鲋饕糠?移動(dòng)矢量計(jì)算部212、跟蹤方向移動(dòng)分量提取部214及驅(qū)動(dòng)信息生成部216)分散配置于多個(gè)裝置。例如，將移動(dòng)矢量計(jì)算部212及跟蹤方向移動(dòng)分量提取部214配置于智能手機(jī)100(或服務(wù)器裝置)，并將驅(qū)動(dòng)信息生成部216配置于云臺(tái)攝像機(jī)10。此時(shí)，通過多個(gè)裝置構(gòu)成本發(fā)明的攝像控制裝置。

[跟蹤方向的命令輸入的變化]

上述實(shí)施方式中，為了便于理解本發(fā)明，以有如下限定的情況為例進(jìn)行了說明：(1)利用包含表示向上方向、向下方向、向左方向及向右方向的圖標(biāo)的十字鍵，接受平搖方向(與十字鍵的向左方向及向右方向?qū)?yīng))及俯仰方向(與十字鍵的向上方向及向下方向?qū)?yīng))中的任一方向作為跟蹤方向；(2)跟蹤方向的命令輸入連續(xù)的期間，反復(fù)執(zhí)行跟蹤對(duì)象的移動(dòng)矢量的計(jì)算、跟蹤方向的移動(dòng)分量的提取及驅(qū)動(dòng)信息的生成。然而，本發(fā)明也可以是沒有上述限定的情況。

第1，智能手機(jī)100的跟蹤方向命令輸入部(圖5的204)并不限定于圖8所示的十字鍵204C，并且，作為特定的跟蹤方向，可設(shè)為接受混合有平搖方向的分量與俯仰方向的分量的方向的輸入。例如，如圖13所示，在智能手機(jī)100的顯示輸入部120顯示圓2040與中心點(diǎn)204S，通過手指等的觸摸，從中心點(diǎn)204S至圓2040的邊緣描繪軌跡時(shí)，接受連結(jié)中心點(diǎn)204S與圓2040的邊緣上的終端點(diǎn)204E的直線的方向作為跟蹤方向。此時(shí)，驅(qū)動(dòng)信息包含平搖方向的驅(qū)動(dòng)信息與俯仰方向的驅(qū)動(dòng)信息，但通過驅(qū)動(dòng)信息生成部216生成僅針對(duì)所接受的跟蹤方向的驅(qū)動(dòng)信息這一點(diǎn)與前述的第1實(shí)施方式相同。

第2，若進(jìn)行一次對(duì)跟蹤方向命令輸入部204的命令方向的命令輸入，則可反復(fù)執(zhí)行基于移動(dòng)矢量計(jì)算部212的跟蹤對(duì)象的移動(dòng)矢量的計(jì)算、基于跟蹤方向移動(dòng)分量提取部214的跟蹤方向的移動(dòng)分量的提取及基于驅(qū)動(dòng)信息生成部216的驅(qū)動(dòng)信息的生成，直至進(jìn)行對(duì)跟蹤方向命令輸入部204的跟蹤方向的解除或經(jīng)過規(guī)定時(shí)間。

例如，能夠進(jìn)行由進(jìn)行跟蹤方向的命令輸入操作的用戶本身成為被攝體的攝影(自拍)。

本發(fā)明并不限定于本說明書及附圖中記載的例子，可在不脫離本發(fā)明宗旨的范圍內(nèi)通過與本說明書及附圖中記載的例子不同的方式實(shí)施。

符號(hào)說明

10-云臺(tái)攝像機(jī)(第2實(shí)施方式的攝像控制裝置)，20-攝像部，22-成像透鏡，24-成像元件，32-云臺(tái)機(jī)構(gòu)，33-云臺(tái)驅(qū)動(dòng)部，100-智能手機(jī)(第1實(shí)施方式的攝像控制裝置)，202、252-跟蹤對(duì)象命令輸入部，204、254-跟蹤方向命令輸入部，212-移動(dòng)矢量計(jì)算部，214-跟蹤方向移動(dòng)分量提取部，216-驅(qū)動(dòng)信息生成部，220、222-執(zhí)行控制部。