本公開涉及一種通信裝置、通信系統(tǒng)與其相關(guān)的通信方法，且涉及一種車用移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)的通信裝置、通信系統(tǒng)與其相關(guān)的通信方法。

背景技術(shù)：

車用移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)以移動(dòng)中的車輛及交通設(shè)施為節(jié)點(diǎn)，利用無線通信技術(shù)，在車輛及交通設(shè)施間形成移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)。車用移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)允許彼此相據(jù)一段距離(例如︰100至300米)的車輛，彼此連結(jié)并交換動(dòng)態(tài)訊息。通過動(dòng)態(tài)訊息的傳送，位于后方的車輛的駕駛者可以及早得知前方的路況，并能提早應(yīng)對。例如，后方車輛的駕駛者提早獲知前方路段發(fā)生事故或塞車后，避免行經(jīng)該路段。

為便于說明，以下以A車代表前方車輛，并以B車代表后方車輛。此外，僅就A車傳送動(dòng)態(tài)訊息至B車為例說明，但實(shí)際應(yīng)用并不限于前方車輛傳送動(dòng)態(tài)訊息至后方，且后方車輛也可能接收來自多部車輛的訊息。

為了讓B車提前掌握壅塞發(fā)生的情形，一般技術(shù)會(huì)根據(jù)A車所觀測的車輛動(dòng)態(tài)值(observed vehicle dynamics)，調(diào)整A車傳送動(dòng)態(tài)訊息的頻率。例如，當(dāng)A車位于路口、彎道等車輛動(dòng)態(tài)易改變處時(shí)，或者，A車因?yàn)橹苓呌惺鹿识辈葎x車，導(dǎo)致速度驟減等情形，A車的動(dòng)態(tài)變化量愈大。此時(shí)，A車傳送動(dòng)態(tài)訊息的頻率也愈高。然而，A車周邊同樣有其他的車輛會(huì)以較高頻率發(fā)出動(dòng)態(tài)訊息至B車。

車載網(wǎng)絡(luò)環(huán)境中，許多應(yīng)用通過訊息廣播達(dá)到車輛狀態(tài)與事件的通知。例如：道路危險(xiǎn)信號(Road Hazard Signaling，簡稱為RHS)、路口碰撞風(fēng)險(xiǎn)預(yù)警(Intersection Collision Risk Warning，簡稱為ICRW)、違反信號警告(Signal Violation Warning，簡稱為SVW)、運(yùn)輸信號優(yōu)先(Transit Signal Priority，簡稱為TSP)、碰撞前警告(Pre-crash Warning，簡稱為PCW)等應(yīng)用訊息。這些應(yīng)用訊息同時(shí)于一環(huán)境運(yùn)作時(shí)，將造成嚴(yán)重的通道壅塞(channel congestion)問題，影響重要(尤其是安全性)訊息的即時(shí)性。因此，一般技術(shù)亦會(huì)根據(jù)帶寬的 狀況而調(diào)降動(dòng)態(tài)訊息的發(fā)出頻率。連帶的，B車實(shí)際接收到由A車發(fā)出的動(dòng)態(tài)訊息的頻率，有可能因帶寬不足的緣故而降低。

例如：在一般情況下，A車會(huì)以10Hz的頻率發(fā)出動(dòng)態(tài)訊息。一旦遇到突發(fā)狀況，導(dǎo)致A車所在的位置發(fā)生壅塞。則采用一般技術(shù)的A車改以較高頻率(例如︰20Hz)發(fā)出動(dòng)態(tài)訊息。然而，因?yàn)樵贏車周邊的車輛同樣會(huì)以較高頻率發(fā)送動(dòng)態(tài)訊息的緣故，A車為了紓緩帶寬擁塞的現(xiàn)象，有可能反而將動(dòng)態(tài)訊息的傳送頻率由10Hz降低至4Hz。

假設(shè)B車的車速為100公里/小時(shí)(相當(dāng)27.78米/秒)。則若A車的傳送頻率由10Hz降低至4Hz，相當(dāng)于動(dòng)態(tài)訊息的傳送周期由100ms延長為250ms。連帶的，B車收到動(dòng)態(tài)訊息的時(shí)間變得更遲，且B車也會(huì)因?yàn)榇硕窝舆t期間而持續(xù)往前行駛。換句話說，B車的實(shí)際位置有可能會(huì)更加接近A車。

表1比較當(dāng)頻率間距由10Hz降低至4Hz時(shí)，對B車移動(dòng)距離的影響。表1的欄位分別對應(yīng)于頻率為10Hz(相當(dāng)于接收周期為100ms)、頻率為4Hz(相當(dāng)于接收周期為250ms)時(shí)，B車移動(dòng)的距離；以及這兩種情況下，B車移動(dòng)距離的差距。

此外，表1的各列(由上而下)分別代表：當(dāng)A車傳送的動(dòng)態(tài)訊息第一次即被B車接收；B車錯(cuò)過第一個(gè)動(dòng)態(tài)訊息，僅接收到第二個(gè)動(dòng)態(tài)訊息；以及，B車錯(cuò)過兩個(gè)動(dòng)態(tài)訊息，僅接收到第三個(gè)動(dòng)態(tài)訊息的情形。

表1

首先，表1的第1列代表B車第一次即成功接收由A車發(fā)出的訊息。若訊息發(fā)出頻率由10Hz降低至4Hz時(shí)，B車將再朝A車位置移動(dòng)4.162米。其次，表1的第2列代表B車第二次方成功接收由A車發(fā)出的訊息。若訊息 發(fā)出頻率由10Hz降低至4Hz時(shí)，B車將再朝A車位置移動(dòng)8.324米。再者，表1的第3列代表B車第三次才接收到A車發(fā)出的訊息。若訊息發(fā)出頻率由10Hz降低至4Hz時(shí)，B車將再朝A車位置移動(dòng)12.496米。

在A車的動(dòng)態(tài)變化量愈大的情況下，正是B車更加需要提早獲知A車周邊情況的情況。但是，采用提升動(dòng)態(tài)訊息的傳送頻率的一般技術(shù)作法卻有可能衍生動(dòng)態(tài)訊息擁塞的副作用。連帶的，B車的移動(dòng)距離增加而有可能更加靠近A車。由表1也可以看出，動(dòng)態(tài)訊息的接收頻率減少時(shí)，B車越晚獲得通報(bào)。此種延遲通報(bào)的現(xiàn)象，導(dǎo)致車輛動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的效果有可能受到負(fù)面的影響。

承上，在車輛動(dòng)態(tài)易改變處，以高頻率傳送動(dòng)態(tài)訊息的做法，有可能將導(dǎo)致信息通道擁塞，進(jìn)而降低動(dòng)態(tài)訊息的實(shí)際接收頻率。一旦通道擁塞的現(xiàn)象發(fā)生后，車輛動(dòng)態(tài)有可能就無法即時(shí)反映，進(jìn)而影響車用移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)的整體效果。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本公開涉及一種通信裝置、通信系統(tǒng)與其相關(guān)的通信方法，應(yīng)用于車用移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)。

根據(jù)本公開的一實(shí)施例，提出一種通信方法，應(yīng)用于第一通信裝置與一第二通信裝置間，該通信方法包括以下步驟：傳送至少一第一動(dòng)態(tài)參數(shù)，其中該至少一第一動(dòng)態(tài)參數(shù)為設(shè)置于第一移動(dòng)裝置的該第一通信裝置在第一時(shí)點(diǎn)感測該第一移動(dòng)裝置的動(dòng)態(tài)而得出；該第二通信裝置接收并存儲(chǔ)該至少一第一動(dòng)態(tài)參數(shù)；根據(jù)內(nèi)部估計(jì)參數(shù)與至少一第二動(dòng)態(tài)參數(shù)的比較而選擇性將該至少一第二動(dòng)態(tài)參數(shù)傳送至該第二通信裝置，其中該至少一第二動(dòng)態(tài)參數(shù)由該第一通信裝置在第二時(shí)點(diǎn)感測該第一移動(dòng)裝置的動(dòng)態(tài)而得出，且該第二時(shí)點(diǎn)晚于該第一時(shí)點(diǎn)；以及該第二通信裝置依據(jù)該至少一第二動(dòng)態(tài)參數(shù)與一外部估計(jì)參數(shù)中的一個(gè)而得出該第一移動(dòng)裝置的動(dòng)態(tài)，其中該外部估計(jì)參數(shù)由該第二移動(dòng)裝置根據(jù)至少一估計(jì)函數(shù)與該至少一第一動(dòng)態(tài)參數(shù)，對該第一移動(dòng)裝置在該第二時(shí)點(diǎn)的位置進(jìn)行估計(jì)而得出。

根據(jù)本公開的另一實(shí)施例，提出一種通信系統(tǒng)，包括：第一通信裝置，設(shè)置于第一移動(dòng)裝置，其是在第一時(shí)點(diǎn)感測該第一移動(dòng)裝置的動(dòng)態(tài)而得出至少一第一動(dòng)態(tài)參數(shù)，以及在第二時(shí)點(diǎn)感測該第一移動(dòng)裝置的動(dòng)態(tài)而得出至少 一第二動(dòng)態(tài)參數(shù)后，根據(jù)內(nèi)部估計(jì)參數(shù)與至少一第二動(dòng)態(tài)參數(shù)的比較而選擇性傳送該至少一第二動(dòng)態(tài)參數(shù)，其中該第二時(shí)點(diǎn)晚于該第一時(shí)點(diǎn)；以及第二通信裝置，其是接收并存儲(chǔ)由該第一通信裝置傳送的該至少一第一動(dòng)態(tài)參數(shù)，并依據(jù)該至少一第二動(dòng)態(tài)參數(shù)與外部估計(jì)參數(shù)中的一個(gè)而得出該第一移動(dòng)裝置的動(dòng)態(tài)，其中該外部估計(jì)參數(shù)由該第二移動(dòng)裝置根據(jù)至少一估計(jì)函數(shù)與該至少一第一動(dòng)態(tài)參數(shù)，對該第一移動(dòng)裝置在該第二時(shí)點(diǎn)的位置進(jìn)行估計(jì)而得出。

根據(jù)本公開的一實(shí)施例，提出一種通信裝置，設(shè)置于第一移動(dòng)裝置，包括：動(dòng)態(tài)感測模塊，其是分別于第一時(shí)點(diǎn)與第二時(shí)點(diǎn)感測該第一移動(dòng)裝置的動(dòng)態(tài)并得出至少一第一動(dòng)態(tài)參數(shù)與至少一第二動(dòng)態(tài)參數(shù)，其中該第二時(shí)點(diǎn)晚于該第一時(shí)點(diǎn)；傳送器，其是傳送該至少第一動(dòng)態(tài)參數(shù)；以及控制器，其是于第二時(shí)點(diǎn)根據(jù)估計(jì)函數(shù)與該至少第一動(dòng)態(tài)參數(shù)而估計(jì)該第一移動(dòng)裝置在該第二時(shí)點(diǎn)的位置，進(jìn)而得出內(nèi)部估計(jì)參數(shù)，且該控制器根據(jù)該至少第二動(dòng)態(tài)參數(shù)與該內(nèi)部估計(jì)參數(shù)的比較，選擇性控制該傳送器傳送該至少第二動(dòng)態(tài)參數(shù)。

為了對本公開的上述及其他方面有更佳的了解，下文特舉若干實(shí)施范例，并配合附圖，作詳細(xì)說明如下：

附圖說明

圖1，其是依據(jù)本公開的通信系統(tǒng)一實(shí)施例，在車輛間傳送動(dòng)態(tài)參數(shù)的示意圖。

圖2，其是依據(jù)本公開的通信裝置一實(shí)施例的方塊圖。

圖3，其是將本公開的通信裝置安裝于移動(dòng)裝置后，通信裝置彼此傳送動(dòng)態(tài)參數(shù)的一實(shí)施例示意圖。

圖4，其是存儲(chǔ)裝置的存儲(chǔ)分區(qū)的一實(shí)施例示意圖。

圖5，其是本公開根據(jù)估測結(jié)果與實(shí)際為至的差距，與一預(yù)設(shè)閾值比較的示意圖。

圖6，其是通信裝置的分層架構(gòu)與數(shù)據(jù)流向的示意圖。

圖7A、7B、7C，其是通信裝置通過外送動(dòng)態(tài)訊息傳送動(dòng)態(tài)參數(shù)至其他通信裝置的一實(shí)施例流程圖。

圖8，其是通信裝置執(zhí)行圖7A的流程時(shí)的數(shù)據(jù)流向的示意圖。

圖9，其是通信裝置執(zhí)行圖7B的流程時(shí)的數(shù)據(jù)流向的示意圖。

圖10，其是通信裝置執(zhí)行圖7C的流程時(shí)的數(shù)據(jù)流向的示意圖。

圖11A、11B，其是通信裝置通過動(dòng)態(tài)訊息接收其他通信裝置所發(fā)出的動(dòng)態(tài)參數(shù)的一實(shí)施例流程圖。

圖12，其是通信裝置執(zhí)行圖11A的流程時(shí)的數(shù)據(jù)流向的示意圖。

圖13，其是通信裝置執(zhí)行圖11B的流程時(shí)的數(shù)據(jù)流向的示意圖。

圖14A、14B、14C，其是不同路況的示意圖。

【符號說明】

A車：21 B車：23

通信裝置：20 控制器：201

傳送器：207、451 動(dòng)態(tài)感測模塊：208、453

計(jì)時(shí)器：209、455 存儲(chǔ)裝置：203、3、457

接收器：205、459 定位模塊：208a

速度傳感器：208b 角度傳感器：208c

角速度傳感器：208d C車：25

D車：27 第一估計(jì)函數(shù)組：31a

第二估計(jì)函數(shù)組：31b 估計(jì)函數(shù)組數(shù)據(jù)庫：31

內(nèi)部信息存儲(chǔ)區(qū)：33 外部信息存儲(chǔ)區(qū)：35

動(dòng)態(tài)參數(shù)存儲(chǔ)區(qū)：331、351 估計(jì)函數(shù)組存儲(chǔ)區(qū)：333、353

應(yīng)用層：41 應(yīng)用程序1：41a

應(yīng)用程序N：41n 固件層：43

訊息產(chǎn)生部：431 參數(shù)管理模塊：431a

內(nèi)部動(dòng)態(tài)估計(jì)模塊431b 訊息合成模塊：431c

訊息接收部：433 參數(shù)解析模塊：433a

外部動(dòng)態(tài)估計(jì)模塊：433b 硬件層：45

步驟：S511、S513、S521、S522、S523、S524、S525、S526、S527、S528、S532、S533 S534、S535、S536、S537、S538、S611、S613、S615、S617、S619、S621、S622、S623、S624、S625、S626、S627、S628、S629

路段：C11、C12、C13、C14、C21、C22、C23、C24、C31、C32、C33、C34

具體實(shí)施方式

請參見圖1，其是依據(jù)本公開的通信系統(tǒng)一實(shí)施例，在車輛間傳送動(dòng)態(tài)參數(shù)的示意圖。假設(shè)A車21與B車23均朝圖式的右方前進(jìn)，位于前方的A車21會(huì)傳送動(dòng)態(tài)訊息至B車23，讓B車23可以估計(jì)A車21在接下來一段期間內(nèi)的位置。動(dòng)態(tài)訊息包括至少一個(gè)動(dòng)態(tài)參數(shù)，例如：A車傳送至B車的動(dòng)態(tài)參數(shù)可包括經(jīng)度x_A、緯度y_A、速度v_A、加速度a_A、方向角θ_A和/或偏航率(角加速度)δ_A等，至少其中之一或其中的組合。此外，B車傳送至A車的動(dòng)態(tài)參數(shù)包括經(jīng)度x_B、緯度y_B、速度v_B、加速度a_B、方向角θ_B和/或偏航率(角加速度)δ_B等，至少其中之一或其中的組合。

為便于說明，此處定義的變量名稱與參數(shù)名稱以內(nèi)部和外部區(qū)隔來源。與通信裝置本身相關(guān)的變量或參數(shù)，其名稱前冠以內(nèi)部一詞；與其他通信裝置相關(guān)的變量或參數(shù)，其名稱前冠以外部一詞。例如，將車輛本身產(chǎn)生的動(dòng)態(tài)參數(shù)定義為內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_int)，以及將由其他車輛接收得到的動(dòng)態(tài)參數(shù)定義為外部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_ext)。此外，通信裝置所選用的動(dòng)態(tài)參數(shù)，無論是內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_int)或外部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_ext)，其個(gè)數(shù)可能為一個(gè)或多個(gè)。

因此，A車產(chǎn)生的經(jīng)度x_A、緯度y_A、速度v_A、加速度a_A、方向角θ_A、偏航率(角加速度)δ_A被A車視為內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)。但是，對B車而言，經(jīng)度x_A、緯度y_A、速度v_A、加速度a_A、方向角θ_A和/或偏航率(角加速度)δ_A會(huì)被視為外部動(dòng)態(tài)參數(shù)。再者，B車將本身所產(chǎn)生的動(dòng)態(tài)參數(shù)，即，經(jīng)度x_B、緯度y_B、速度v_B、加速度a_B、方向角θ_B、偏航率(角加速度)δ_B，視為內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)。同理，經(jīng)度x_B、緯度y_B、速度v_B、加速度a_B、方向角θ_B和/或偏航率(角加速度)δ_B傳送至A車后，會(huì)被A車視為外部動(dòng)態(tài)參數(shù)。

請參見圖2，其是依據(jù)本公開的通信裝置一實(shí)施例的方塊圖。通信裝置20安裝于移動(dòng)裝置(例如A車、B車)。通信裝置20包括：控制器201，以及與控制器201電連接的存儲(chǔ)裝置203、接收器205、傳送器207、動(dòng)態(tài)感測模塊208、計(jì)時(shí)器209。其中動(dòng)態(tài)感測模塊208可進(jìn)一步包括各類型的動(dòng)態(tài)傳感器，例如：產(chǎn)生經(jīng)度參數(shù)(x)與緯度參數(shù)(y)的定位模塊208a；產(chǎn)生速度參數(shù)(v)與加速度參數(shù)(a)的速度傳感器208b；產(chǎn)生方向角參數(shù)(θ)的角度傳感器208c；以及產(chǎn)生角速度參數(shù)(偏航率參數(shù))(δ)的角速度傳感器208d，至少其中之一或其中的組合。實(shí)際應(yīng)用時(shí)，動(dòng)態(tài)感測模塊208所包括的動(dòng)態(tài)感測元件并不以此為限。

根據(jù)用途的不同，通信裝置20內(nèi)的元件可大致分為三類：第一類為產(chǎn)生并傳送內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_int)的元件(包括傳送器207與動(dòng)態(tài)感測模塊208)；第二類為接收外部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_ext)的元件(包括接收器205)；第三類為傳送內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_int)與接收外部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_ext)均會(huì)使用的元件(包括存儲(chǔ)裝置203、計(jì)時(shí)器209與控制器201)。

首先說明內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_int)的產(chǎn)生與傳送。在動(dòng)態(tài)感測模塊208產(chǎn)生內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_int)后，控制器201會(huì)判斷是否要利用傳送器207傳送內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_int)。若控制器201決定要傳送這些內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_int)，則控制器201會(huì)在存儲(chǔ)裝置203另存一份內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_int)。若控制器201決定不需要傳送這些內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_int)，則控制器201僅將內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_int)傳送至上層的應(yīng)用程序。關(guān)于控制器201如何判斷是否傳出內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_int)的細(xì)節(jié)，請參考后續(xù)說明。

其次說明外部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_ext)的接收與使用。接收器205用于接收來自外部(其他車輛)傳送的動(dòng)態(tài)訊息(即，內(nèi)送動(dòng)態(tài)訊息(MST_in))后，由控制器解析(parse)內(nèi)送動(dòng)態(tài)訊息(MST_in)，并判斷這些內(nèi)送動(dòng)態(tài)訊息(MST_in)內(nèi)是否帶有外部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_ext)。若確實(shí)存有外部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_ext)，控制器201便將外部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_ext)存儲(chǔ)至存儲(chǔ)裝置203。若內(nèi)送動(dòng)態(tài)訊息(MST_in)并未帶有外部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_ext)時(shí)，控制器201會(huì)視狀況決定是否要自存儲(chǔ)裝置203取用先前存儲(chǔ)的外部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_ext)并進(jìn)行外部動(dòng)態(tài)參數(shù)估計(jì)。關(guān)于控制器201判斷如何使用外部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_ext)的細(xì)節(jié)，請參考后續(xù)說明。

請參見圖3，其是將本公開的通信裝置安裝于移動(dòng)裝置后，通信裝置彼此傳送動(dòng)態(tài)參數(shù)的一實(shí)施例示意圖。假設(shè)B車23位于A車21、C車25、D車27的后方。A車21、B車23、C車25、D車27均設(shè)有通信裝置，并會(huì)產(chǎn)生各自對應(yīng)的動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP)。此外，A車21、B車23、C車25、D車27的通信裝置，會(huì)根據(jù)動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP)而選擇適用的估計(jì)函數(shù)組(EstFunc)。

以B車23為例，A車21的存儲(chǔ)裝置會(huì)存儲(chǔ)B車的動(dòng)態(tài)參數(shù){x_B，y_B，v_B，a_B，θ_B，δ_B}與估計(jì)函數(shù)組{f_xB(t)，f_yB(t)，f_vB(t)，f_aB(t)，f_θB(t)，f_δB(t)}。此外，B車23的通信裝置亦會(huì)接收并存儲(chǔ)由A車產(chǎn)生的動(dòng)態(tài)參數(shù){x_A，y_A，v_A，a_A，θ_A，δ_A}與估計(jì)函數(shù)組{f_xA(t)，f_yA(t)，f_vA(t)，f_aA(t)，f_θA(t)，f_δA(t)}；由C車25產(chǎn)生的動(dòng)態(tài)參數(shù){x_C，y_C，v_C，a_C，θ_C，δ_C}與估計(jì) 函數(shù)組{f_xC(t)，f_yC(t)，f_vC(t)，f_aC(t)，f_θC(t)，f_δC(t)}；以及由D車27產(chǎn)生的動(dòng)態(tài)參數(shù){x_D，y_D，v_D，a_D，θ_D，δ_D}與估計(jì)函數(shù)組{f_xD(t)，f_yD(t)，f_vD(t)，f_aD(t)，f_θD(t)，f_δD(t)}。其中，通信裝置本身選用的估計(jì)函數(shù)組稱為內(nèi)部估計(jì)函數(shù)組(EstFunc_int)；由其他通信裝置選用的估計(jì)函數(shù)組稱為外部估計(jì)函數(shù)組。因此，B車的動(dòng)態(tài)參數(shù){x_B，y_B，v_B，a_B，θ_B，δ_B}與估計(jì)函數(shù)組{f_xB(t)，f_yB(t)，f_vB(t)，f_aB(t)，f_θB(t)，f_δB(t)}，被B車的通信裝置視為內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)與內(nèi)部估計(jì)函數(shù)組。另一方面，A車、C車、D車的動(dòng)態(tài)參數(shù)與估計(jì)函數(shù)組，則被B車的通信裝置視為外部動(dòng)態(tài)參數(shù)與外部估計(jì)函數(shù)組。需留意的是，估計(jì)函數(shù)組中包括至少一函數(shù)，而且所包括的估計(jì)函數(shù)的數(shù)量并不限定，可根據(jù)動(dòng)態(tài)參數(shù)的種類而異。例如，通信裝置間僅使用速度(v)作為動(dòng)態(tài)參數(shù)，則估計(jì)函數(shù)組將只包括與速度相關(guān)的估計(jì)函數(shù)。

請參見圖4，其是存儲(chǔ)裝置的存儲(chǔ)分區(qū)的一實(shí)施例示意圖。存儲(chǔ)裝置3可包括估計(jì)函數(shù)組數(shù)據(jù)庫31、內(nèi)部信息存儲(chǔ)區(qū)33與外部信息存儲(chǔ)區(qū)35。估計(jì)函數(shù)組數(shù)據(jù)庫31用于存儲(chǔ)多組估計(jì)函數(shù)組。估計(jì)函數(shù)組數(shù)據(jù)庫31除了能讓通信裝置根據(jù)本身動(dòng)態(tài)而自選用合適的估計(jì)函數(shù)組外，也可搭配其他通信裝置傳送的選用設(shè)定。假設(shè)A車選用第一估計(jì)函數(shù)組31a，則A車傳送估計(jì)函數(shù)組的選用設(shè)定"1"至B車。

在圖4中，在一實(shí)施例中，通信裝置的估計(jì)函數(shù)組數(shù)據(jù)庫提供兩類估計(jì)函數(shù)組。其中，第一估計(jì)函數(shù)組31a包括至少一估計(jì)函數(shù)，譬如：

經(jīng)度估計(jì)函數(shù)f_x(t)＝x+Δx*t+0.5*δx*t*t；

緯度估計(jì)函數(shù)f_y(t)＝y(tǒng)+Δy*t+0.5*δy*t*t；

速度估計(jì)函數(shù)f_v(t)＝v+a*t；f_θ(t)＝θ+δ*t；

加速度估計(jì)函數(shù)f_a(t)＝a；

角加速度估計(jì)函數(shù)f_δ(t)＝δ；

經(jīng)度移動(dòng)量估計(jì)函數(shù)Δx＝0.1*v*cosθ；

緯度移動(dòng)量估計(jì)函數(shù)Δy＝0.1*v*sinθ；

經(jīng)度夾角估計(jì)函數(shù)δx＝0.1*a*cosθ；和/或

緯度夾角估計(jì)函數(shù)δy＝0.1*a*sinθ。

此外，第二估計(jì)函數(shù)組31b包括至少一估計(jì)函數(shù)，譬如：

經(jīng)度估計(jì)函數(shù)f_x(t)＝x+Δx*t；

緯度估計(jì)函數(shù)f_y(t)＝y(tǒng)+Δy*t；

速度估計(jì)函數(shù)f_v(t)＝v+a*t；f_θ(t)＝θ+δ*t；

加速度估計(jì)函數(shù)f_a(t)＝a；

角加速度估計(jì)函數(shù)f_δ(t)＝δ；

經(jīng)度移動(dòng)量估計(jì)函數(shù)Δx＝0.1*v*cosθ；

緯度移動(dòng)量估計(jì)函數(shù)Δy＝0.1*v*sinθ；和/或

位置估計(jì)函數(shù)f_d(t)＝squr(f_x(t)-x_t²)+(f_y(t)-y_t)²)。

估計(jì)函數(shù)組可以根據(jù)較舊的(較早產(chǎn)生的)動(dòng)態(tài)參數(shù)與時(shí)間參數(shù)，對較新的(較晚產(chǎn)生的)動(dòng)態(tài)參數(shù)進(jìn)行預(yù)測。其中，時(shí)間參數(shù)相當(dāng)于tn時(shí)點(diǎn)(第二時(shí)點(diǎn))與t0時(shí)點(diǎn)(第一時(shí)點(diǎn))的時(shí)間差。根據(jù)本公開可實(shí)施例，估計(jì)函數(shù)組可以是出廠時(shí)預(yù)存，或是由使用者根據(jù)個(gè)人偏好與需求設(shè)定。這些估計(jì)函數(shù)組可能因應(yīng)鄉(xiāng)村、城市、高速公路、山間道路等不同而異。需留意的是，實(shí)際應(yīng)用時(shí)，通信裝置所提供的估計(jì)函數(shù)組的數(shù)量與其計(jì)算方式并不以此為限。例如，通信裝置也可能只提供一組預(yù)設(shè)的估計(jì)函數(shù)組；或者，通信裝置可以通過外送動(dòng)態(tài)訊息(MSG_out)而將自己采用的內(nèi)部估計(jì)函數(shù)組傳送至其他的通信裝置等。

內(nèi)部信息存儲(chǔ)區(qū)33用于存儲(chǔ)與通信裝置所在的車輛相關(guān)的內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_int)；而外部信息存儲(chǔ)區(qū)35用于存儲(chǔ)由其他車輛接收的外部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_ext)。此外，內(nèi)部信息存儲(chǔ)區(qū)33與外部信息存儲(chǔ)區(qū)35均可進(jìn)一步再分別劃分為估計(jì)函數(shù)組存儲(chǔ)區(qū)333、353，與動(dòng)態(tài)參數(shù)存儲(chǔ)區(qū)331、351，分別用于存儲(chǔ)估計(jì)函數(shù)組與動(dòng)態(tài)參數(shù)。其中，估計(jì)函數(shù)組存儲(chǔ)區(qū)333、353所包括的用于估計(jì)車輛動(dòng)態(tài)的估計(jì)函數(shù)個(gè)數(shù)可為一個(gè)或多個(gè)的組合，且動(dòng)態(tài)參數(shù)存儲(chǔ)區(qū)331、351所包括的與車輛動(dòng)態(tài)相關(guān)的動(dòng)態(tài)參數(shù)個(gè)數(shù)可為一個(gè)或多個(gè)的組合。再者，估計(jì)函數(shù)組所包括的估計(jì)函數(shù)，以及動(dòng)態(tài)參數(shù)的種類并不需要被限定。

若以圖3的B車23的存儲(chǔ)裝置為例，則，B車23的內(nèi)部信息存儲(chǔ)區(qū)用于存儲(chǔ)B車的動(dòng)態(tài)參數(shù)，與B車對應(yīng)的估計(jì)函數(shù)組。B車存儲(chǔ)裝置的外部信息存儲(chǔ)區(qū)用于存儲(chǔ)A車、C車、D車的動(dòng)態(tài)參數(shù)，以及與A車、C車、D車對應(yīng)的估計(jì)函數(shù)組。

假設(shè)在圖4中，舉例來說在一實(shí)施例中，可以"0"代表第一估計(jì)函數(shù)組，并以"1"代表第二估計(jì)函數(shù)組。則因?yàn)锳車與D車較接近，可能采用相同的估計(jì)函數(shù)組。例如，假設(shè)在A車選用的估計(jì)函數(shù)組，以及D車選用的估計(jì)函 數(shù)組存放"1"。至于C車對應(yīng)的估計(jì)函數(shù)組可假設(shè)為"0"，即，在C車選用的估計(jì)函數(shù)組存放"0"。因此，B車的控制器可藉由讀取估計(jì)函數(shù)存儲(chǔ)區(qū)353的內(nèi)容而獲知A車、C車、D車選用的估計(jì)函數(shù)組。

請參見圖5，其是本公開根據(jù)估測結(jié)果與實(shí)際為至的差距，與一預(yù)設(shè)閾值比較的示意圖。假設(shè)A車21在t0時(shí)點(diǎn)位于x_A(t0)。當(dāng)B車23收到A車21在t0時(shí)點(diǎn)的位置后，B車23會(huì)搭配估計(jì)函數(shù)組與x_A(t0)，對A車21在tn時(shí)點(diǎn)的位置進(jìn)行估測。例如，此處假設(shè)估計(jì)函數(shù)組與x_A(t0)在tn時(shí)點(diǎn)仍然有效，因此，B車23對A車21的位置進(jìn)行預(yù)測后，判斷A車21在tn時(shí)點(diǎn)的位置在x_A(tn)'。其中，t0時(shí)點(diǎn)可視為第一時(shí)點(diǎn)，tn時(shí)點(diǎn)可視為第二時(shí)點(diǎn)，且第二時(shí)點(diǎn)晚于第一時(shí)點(diǎn)。

由于A車21實(shí)際的位置x_A(tn)需由A車21上的通信裝置感測，因此，估測結(jié)果x_A(tn)'的精確與否，需由A車21上的通信裝置判斷。因此，A車21會(huì)同步進(jìn)行與B車類似的估計(jì)過程，利用估計(jì)函數(shù)組與x_A(t0)估計(jì)A車在tn時(shí)點(diǎn)的位置x_A(tn)'，并用于與更新的位置x_A(tn)進(jìn)行比較。并且，A車21的通信裝置會(huì)根據(jù)預(yù)設(shè)閾值，決定是否重新傳送更新的位置x_A(tn)至B車23的通信裝置。當(dāng)A車的通信裝置判斷A車在tn時(shí)點(diǎn)的估測位置x_A(tn)'與A車的實(shí)際位置x_A(tn)相差甚小(小于或等于預(yù)設(shè)閾值Δd_th)時(shí)，A車21的通信裝置判斷不需要傳送更新的位置x_A(tn)至B車23。當(dāng)A車的通信裝置判斷A車在tn時(shí)點(diǎn)的估測位置x_A(tn)'與A車的實(shí)際位置x_A(tn)相差過大(大于預(yù)設(shè)閾值Δd_th)時(shí)，A車21的通信裝置判斷需要傳送更新的位置x_A(tn)至B車。

在圖5中，雖然是以位置為例，作為比較與判斷使用的動(dòng)態(tài)參數(shù)，但是實(shí)際應(yīng)用時(shí)，也可采用其他的動(dòng)態(tài)參數(shù)作為判斷更新條件是否成立的比較標(biāo)的。例如，以速度的變化量(是否大于0.5m/s，方向角的偏移程度(是否大于4度)等。其用于判斷動(dòng)態(tài)參數(shù)種類，以及預(yù)設(shè)閾值的閾值值選擇，均可視應(yīng)用的不同而調(diào)整。進(jìn)一步的，通信裝置也可以針對不同的估計(jì)函數(shù)組，使用不同數(shù)值的預(yù)設(shè)閾值。例如，若使用第一估計(jì)函數(shù)組時(shí)，設(shè)定一個(gè)相對較嚴(yán)苛的更新條件做為預(yù)設(shè)閾值，反之亦然。此部分的判斷方式與預(yù)設(shè)閾值的選擇與設(shè)定等，均可任意變化而不需要被限定。

請參見圖6，其是通信裝置的分層架構(gòu)與數(shù)據(jù)流向的一實(shí)施例示意圖。通信裝置的分層架構(gòu)可區(qū)分為應(yīng)用層41、固件層43與硬件層45。應(yīng)用層41包括多個(gè)由控制器執(zhí)行的應(yīng)用程序41a、41n，固件層43由控制器搭配硬件層 45執(zhí)行。固件層43可區(qū)分為動(dòng)態(tài)訊息產(chǎn)生部431與動(dòng)態(tài)訊息接收部433。其中，動(dòng)態(tài)訊息產(chǎn)生部431用于產(chǎn)生與通信裝置所在的移動(dòng)裝置相關(guān)的外送動(dòng)態(tài)訊息(MSG_out)；動(dòng)態(tài)訊息接收部433則用于接收由其他通信裝置發(fā)出之，與其他移動(dòng)裝置相關(guān)的內(nèi)送動(dòng)態(tài)訊息(MSG_in)。硬件層45包括傳送器451、動(dòng)態(tài)感測模塊453、計(jì)時(shí)器455、存儲(chǔ)裝置457與接收器459。根據(jù)本公開的一實(shí)施例，每一個(gè)移動(dòng)裝置上的通信裝置均可用于傳送與接收動(dòng)態(tài)參數(shù)。

請參見圖7A、7B、7C，其是通信裝置通過外送動(dòng)態(tài)訊息傳送動(dòng)態(tài)參數(shù)至其他通信裝置的一實(shí)施例流程圖。需留意的是，在圖7A、7B、7C中，部分較為細(xì)微的步驟并未繪出，且部分步驟的進(jìn)行順序也可調(diào)整。再者，以下提到的相關(guān)變量可存儲(chǔ)至存儲(chǔ)模塊457，或由控制器存儲(chǔ)在暫存器內(nèi)。易言之，依據(jù)本公開的實(shí)施例，可搭配各種實(shí)作方式而變化。當(dāng)移動(dòng)裝置(例如：圖1的A車，相當(dāng)于第一移動(dòng)裝置)上的通信裝置(即，第一通信裝置)作為來源端，傳送外送動(dòng)態(tài)訊息(MSG_out)至其他移動(dòng)裝置(例如：圖1的B車，相當(dāng)于第二移動(dòng)裝置)上的通信裝置(即，第二通信裝置)的過程可大致區(qū)分為三個(gè)流程。

首先，圖7A所示的流程為，自外部(例如：基站)接收外送動(dòng)態(tài)訊息時(shí)的傳送間距(T_msgInt)的過程。外送動(dòng)態(tài)訊息時(shí)的傳送間距(T_msgInt)是車用移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)為避免通道過于壅塞，而設(shè)定的一個(gè)時(shí)間間距，此處假設(shè)為0.1ms。此流程可在通信裝置連接上無線通信網(wǎng)絡(luò)時(shí)執(zhí)行。其次，圖7B所示的流程為，當(dāng)通信裝置第一次產(chǎn)生內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_int)后，如何存儲(chǔ)內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_int)并產(chǎn)生外送動(dòng)態(tài)訊息(MSG_out)的過程。接著，圖7C所示的流程為，當(dāng)通信裝置后續(xù)產(chǎn)生內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_int)后，如何判斷是否存儲(chǔ)(更新)內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_int)并產(chǎn)生外送動(dòng)態(tài)訊息(MSG_out)的過程。通信裝置在圖7A、7B、7C所示的三個(gè)流程進(jìn)行的步驟，分別對應(yīng)于圖8、9、10的數(shù)據(jù)流向，以下一并說明。在圖8、9、10中，元件間的箭頭方向?qū)?yīng)于數(shù)據(jù)的流向。此外，為簡化說明，這些附圖僅繪示與對應(yīng)流程的步驟相關(guān)的元件。

請參見圖8，其是通信裝置執(zhí)行圖7A的流程時(shí)的數(shù)據(jù)流向的示意圖。請一并參看圖7A所示，通信裝置進(jìn)行流程的步驟流程與圖8的元件間的數(shù)據(jù)流向。首先，接收器459判斷是否自無線通信網(wǎng)絡(luò)接收到內(nèi)送動(dòng)態(tài)訊息(MSG_in)(步驟S511)。若否，則重復(fù)進(jìn)行步驟S511。若是，參數(shù)解析模塊433a自內(nèi)送動(dòng)態(tài)訊息(MSG_in)取得外送動(dòng)態(tài)訊息時(shí)的傳送間距(T_msgInt)(步驟 S513)。此處假設(shè)外送動(dòng)態(tài)訊息時(shí)的傳送間距(T_msgInt)為0.1ms。

請參見圖9，其是通信裝置執(zhí)行圖7B的流程時(shí)的數(shù)據(jù)流向的示意圖。請一并參看圖7B所示的流程的步驟流程與圖9的元件間的數(shù)據(jù)流向。為便于說明，簡要說明此處關(guān)于數(shù)據(jù)與信號的表示方式。首先，與時(shí)間信號相關(guān)的標(biāo)式分為兩類。第一類為，設(shè)定做為比對用的閾值值，這些時(shí)間信號經(jīng)設(shè)定后維持一段時(shí)間不會(huì)變化，標(biāo)示為"T_"；第二類為，數(shù)值會(huì)動(dòng)態(tài)改變的時(shí)間信號，這些時(shí)間信號的變量標(biāo)示為"t_"。

再者，此處以t0時(shí)點(diǎn)代表通信裝置須同時(shí)感測內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)與更新估計(jì)函數(shù)組的情形(例如：第一次產(chǎn)生內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)時(shí))，以及以tn時(shí)點(diǎn)代表通信裝置僅重新感測內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)而不需更新內(nèi)部估計(jì)函數(shù)組(EstFunc_int)的情形。其中，在t0時(shí)點(diǎn)產(chǎn)生的內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_int(t0))視為第一動(dòng)態(tài)參數(shù)；在tn時(shí)點(diǎn)重新感測產(chǎn)生的內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_int(tn))視為第二動(dòng)態(tài)參數(shù)。

動(dòng)態(tài)感測模塊453在感測內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_int(t0))(步驟S521)后，將內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_int(t0))傳送給參數(shù)管理模塊431a。動(dòng)態(tài)感測模塊453將t0時(shí)點(diǎn)感測的內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_int(t0))視為第一動(dòng)態(tài)參數(shù)。參數(shù)管理模塊431a根據(jù)內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_int(t0))選擇合適的內(nèi)部估計(jì)函數(shù)組(EstFunc_int)(步驟S522)。參數(shù)管理模塊431a可根據(jù)內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_int(t0))而進(jìn)一步?jīng)Q定內(nèi)部估計(jì)函數(shù)組的有效期間(T_funcValid_int)(步驟S523)。并且，參數(shù)管理模塊431a可將內(nèi)部估計(jì)函數(shù)組的有效期間(T_funcValid_int)存儲(chǔ)至存儲(chǔ)模塊457。

參數(shù)管理模塊431a自計(jì)時(shí)器455取得當(dāng)前時(shí)間(t_now)后，利用當(dāng)前時(shí)間(t_now)設(shè)定內(nèi)部估計(jì)函數(shù)組的啟用時(shí)間(t_intFunc)(步驟S524)。即，令t_intFunc＝t_now。之后，參數(shù)管理模塊431a將內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_int(t0))、內(nèi)部估計(jì)函數(shù)組的啟用時(shí)間(t_intFunc)，與內(nèi)部估計(jì)函數(shù)組的有效期間(T_funcValidDur)存入存儲(chǔ)模塊457(步驟S525)。此外，參數(shù)管理模塊431a并將內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_int(t0))、所選用的內(nèi)部估計(jì)函數(shù)組(EstFunc_int)，與內(nèi)部估計(jì)函數(shù)組的有效期間(T_funcValid_int)一并送至訊息合成模塊431c。

在歐洲電信標(biāo)準(zhǔn)協(xié)會(huì)(European Telecommunications Standards Institute)在信息與通信技術(shù)-智慧型運(yùn)輸系統(tǒng)(information and communication technologies-Intelligent Transport Systems，簡稱為ETSI TC-ITS)規(guī)范的外送動(dòng)態(tài)訊息(MSG_out)中，標(biāo)頭(header)存在保留欄位。因此，本公開可利用這些保留欄位傳送動(dòng)態(tài)參數(shù)等信息。訊息合成模塊431c自應(yīng)用層41接收到準(zhǔn)備傳送給 其他通信裝置的外送動(dòng)態(tài)訊息(MSG_out(t0))后，將來自參數(shù)管理模塊431a提供的內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_int(t0))、選用的內(nèi)部估計(jì)函數(shù)組(EscFunc_int)，與內(nèi)部估計(jì)函數(shù)組的有效期間(T_funcValid_int)一起加入外送動(dòng)態(tài)訊息(MSG_out)后，產(chǎn)生合成后的外送動(dòng)態(tài)訊息(MSG_out(t0)')(步驟S526)。合成后的外送動(dòng)態(tài)訊息(MSG_out(t0)')被訊息合成模塊431c傳送至傳送器451后，傳送器451將合成后的外送動(dòng)態(tài)訊息(MSG_out(t0)')傳送無線通信網(wǎng)絡(luò)(步驟S527)。傳送器451在tn時(shí)點(diǎn)傳送出的動(dòng)態(tài)訊息MSG_out(t0)'定義為第一動(dòng)態(tài)訊息。

此時(shí)，參數(shù)管理模塊431a需記錄傳送器451傳送外送動(dòng)態(tài)訊息(MSG_out)的時(shí)間。即，訊息傳送時(shí)間變量(t_msgTrans)。因此，以計(jì)時(shí)器455提供的當(dāng)前時(shí)間(t_now)作為訊息傳送時(shí)間變量(t_msgTrans)(步驟S528)。即，t_msgTrans＝t_now。

請參見圖10，其是通信裝置執(zhí)行圖7C的流程時(shí)的數(shù)據(jù)流向的示意圖。請一并參看圖7C所示，通信裝置用于傳送動(dòng)態(tài)參數(shù)時(shí)的流程的步驟流程與圖10的元件間的數(shù)據(jù)流向。動(dòng)態(tài)感測模塊453再度感測內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_int(tn))(步驟S532)。動(dòng)態(tài)感測模塊453在tn時(shí)點(diǎn)重新感測的內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_int(tn))視為第二動(dòng)態(tài)參數(shù)。此外，參數(shù)管理模塊431a會(huì)自存儲(chǔ)裝置457讀取訊息傳送時(shí)間變量(t_msgTrans)與外送動(dòng)態(tài)訊息時(shí)的傳送間距(T_msgInt)，以及自計(jì)時(shí)器455取得當(dāng)前時(shí)間(t_now)。

動(dòng)態(tài)感測模塊453將內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)MP_int(tn))傳送至參數(shù)管理模塊431a后，參數(shù)管理模塊431a根據(jù)當(dāng)前時(shí)間(t_now)與訊息傳送時(shí)間變量(t_msgTrans)，判斷是否要將更新后的內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)MP_int(tn))傳給其他通信裝置(步驟S533)。此步驟是車用移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)為了防止動(dòng)態(tài)參數(shù)過度頻繁的被傳送而導(dǎo)致通道產(chǎn)生壅塞，因此，參數(shù)管理模塊431a是在當(dāng)前時(shí)間(t_now)與訊息傳送時(shí)間變量(t_msgTrans)間的時(shí)間差，大于外送動(dòng)態(tài)訊息時(shí)的傳送間距(T_msgInt)(0.1ms)時(shí)，才會(huì)進(jìn)行后續(xù)步驟。否則，若步驟S533的結(jié)果為否定，動(dòng)態(tài)感測模塊453將重新感測新的內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_int(tn))。

接著，參數(shù)管理模塊431a會(huì)根據(jù)存儲(chǔ)裝置457所存儲(chǔ)的t0時(shí)點(diǎn)的內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_int(t0))與內(nèi)部估計(jì)函數(shù)組(EscFunc_int)，產(chǎn)生tn時(shí)點(diǎn)的內(nèi)部估計(jì)參數(shù)(MP_int(tn))。并且，在進(jìn)一步比較與動(dòng)態(tài)感測模塊453新產(chǎn)生之內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_int(tn))后，根據(jù)比較結(jié)果判斷更新條件是否成立(步驟S534)。更新條件相當(dāng)于，先前傳送至其他車輛的內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_int(t0))需要被更 新的條件。

根據(jù)本公開的一實(shí)施例，A車會(huì)在tn時(shí)點(diǎn)利用先前在t0時(shí)點(diǎn)產(chǎn)生的內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_int(t0))與內(nèi)部估計(jì)函數(shù)組(EstFunc_int)，對A車在tn時(shí)點(diǎn)的位置進(jìn)行估測。據(jù)此，A車將計(jì)算得出A車在tn時(shí)點(diǎn)的內(nèi)部估計(jì)參數(shù)(MP_int(tn)')。當(dāng)A車在tn時(shí)點(diǎn)計(jì)算得出的內(nèi)部估計(jì)參數(shù)(MP_int(tn)')，與tn時(shí)點(diǎn)實(shí)際感測得出的內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_int(tn))差距過大時(shí)，代表A車的通信裝置先前傳送給其他B車上的通信裝置的內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_int(t0))已經(jīng)偏離A車在tn時(shí)點(diǎn)的實(shí)際動(dòng)態(tài)。在這種情況下，若B車上的通信裝置在tn時(shí)點(diǎn)仍持續(xù)使用A車在t0時(shí)點(diǎn)傳送的內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_int(t0))，反而會(huì)對A車在tn時(shí)點(diǎn)的實(shí)際位置產(chǎn)生誤判。此時(shí)，A車需更新tn時(shí)點(diǎn)的內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_int(tn))至B車。

因此，當(dāng)A車的參數(shù)管理模塊431a比較估計(jì)產(chǎn)生的內(nèi)部估計(jì)參數(shù)(MP_int(tn)')，與實(shí)際感測產(chǎn)生的內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_int(tn))后，判斷內(nèi)部估計(jì)參數(shù)(MP_int(tn)')與內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_int(tn))的差值過大時(shí)，A車的參數(shù)管理模塊431a視為更新條件成立。反之，當(dāng)A車的參數(shù)管理模塊431a判斷內(nèi)部估計(jì)參數(shù)(MP_int(tn)')與內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_int(tn))差距仍可接受時(shí)，視為更新條件不成立。

若更新條件不成立，便重新執(zhí)行步驟S532。若更新條件成立，參數(shù)管理模塊431a會(huì)將新的內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_int(n))傳送至訊息合成模塊431c，并利用新的內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_int(n))更新原本存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置457的內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_int(0))(步驟S535)。在前述舉例中，A車的通信裝置會(huì)根據(jù)內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_int(tn))與內(nèi)部估計(jì)參數(shù)(MP_int(tn)')的比較，而選擇性傳送該內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_int(tn))。當(dāng)內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_int(tn))與內(nèi)部估計(jì)參數(shù)(MP_int(tn)')的差值大于一預(yù)設(shè)閾值時(shí)，才通過外送動(dòng)態(tài)訊息(MSG_out(tn))傳送內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_int(tn))。否則便停止傳送內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_int(tn))至B車。

若參數(shù)管理模塊431a未傳送更新的內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_int(tn))至訊息合成模塊431c時(shí)，訊息合成模塊431c通過傳送器451將應(yīng)用層41提供的動(dòng)態(tài)訊息(MSG_out(tn))直接傳送至無線通信網(wǎng)絡(luò)。另一方面，若訊息合成模塊431c確實(shí)由參數(shù)管理模塊431a取得內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_int(tn))時(shí)，則，訊息合成模塊431c會(huì)將內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_int(tn))加入外送動(dòng)態(tài)訊息(MSG_out(tn))中，得出合成后的外送動(dòng)態(tài)訊息(MSG_out(tn)')(步驟S536)。此時(shí)，傳送器451將傳 送合成后的外送動(dòng)態(tài)訊息MSG_out(tn)'至無線通信網(wǎng)絡(luò)。傳送器451在tn時(shí)點(diǎn)傳送出的動(dòng)態(tài)訊息MSG_out(tn)'定義為第二動(dòng)態(tài)訊息。

除了判斷是否傳送更新的內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_int(tn))外，此流程亦會(huì)進(jìn)行內(nèi)部變量的更新與維護(hù)。因此，當(dāng)傳送器451傳送合成后的外送動(dòng)態(tài)訊息MSG_out(tn')至無線通信網(wǎng)絡(luò)時(shí)，參數(shù)管理模塊431利用計(jì)時(shí)器提供的當(dāng)前時(shí)間(t_now)作為訊息傳送時(shí)間變量(t_msgInt)(步驟S537)。即，紀(jì)錄傳送器451何時(shí)傳出外送動(dòng)態(tài)訊息。此外，參數(shù)管理模塊431另需判斷先前選用的內(nèi)部估計(jì)函數(shù)組(EstFunc_int)是否仍然有效(步驟S538)。若當(dāng)前時(shí)間(t_now)與內(nèi)部估計(jì)函數(shù)組的啟用時(shí)間(t_intFunc)的差值，小于或等于內(nèi)部估計(jì)函數(shù)組的有效期間(T_funcValid_int)，代表內(nèi)部估計(jì)函數(shù)組(EstFunc_int)仍然有效。即，|t_now-t_intFunc|T_funcValid_int。若步驟S538的判斷結(jié)果為肯定，則重新執(zhí)行步驟S532。若步驟S538的判斷結(jié)果為否定，則須重新自步驟S521開始執(zhí)行。

請參見圖11A、11B，其是通信裝置通過動(dòng)態(tài)訊息接收其他通信裝置所發(fā)出的動(dòng)態(tài)參數(shù)的一實(shí)施例流程圖。需留意的是，在圖11A、11B中，部分較為細(xì)微的步驟并未繪出，且部分步驟的進(jìn)行順序并不需要限定。再者，以下提到的相關(guān)變量可存儲(chǔ)至存儲(chǔ)模塊457，或由控制器存儲(chǔ)在暫存器內(nèi)。易言之，本公開的實(shí)施例，可搭配各種實(shí)作方式而變化。

此外，其他通信裝置所接收的外部估計(jì)函數(shù)組(EstFunc_ext)，其傳送格式并不需要被限定。例如，可直接接收外部估計(jì)函數(shù)組(EstFunc_ext)的算式，或者可以是與被選用的外部估計(jì)函數(shù)組(EstFunc_ext)對應(yīng)的參數(shù)等。當(dāng)移動(dòng)裝置(例如：圖1的B車，相當(dāng)于第二移動(dòng)裝置)上的通信裝置(即，第二通信裝置)作為接收端，自其他移動(dòng)裝置(例如：圖1的A車，相當(dāng)于第一移動(dòng)裝置)上的通信裝置(即，第一通信裝置)接收外部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_ext)的過程可大致區(qū)分為兩個(gè)流程。

首先，圖11A所示的流程為，接收外部估計(jì)函數(shù)組(EstFunc_ext)的過程。與外部估計(jì)函數(shù)組(EstFunc_ext)相關(guān)的參數(shù)包括，來源端裝置所選用的外部估計(jì)函數(shù)組(EstFunc_ext)為何者，以及其所選用的外部估計(jì)函數(shù)組的有效期間(T_funcValid_ext)。其次，圖7B所示的流程為，關(guān)于外部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_ext)的接收與處理過程。其中，B車的通信裝置在流程接收的外部動(dòng)態(tài)參數(shù)MP_ext(t0)相當(dāng)于第一動(dòng)態(tài)參數(shù)；在tn時(shí)點(diǎn)所接收的外部動(dòng)態(tài)參數(shù)MP_ext(tn) 相當(dāng)于第二動(dòng)態(tài)參數(shù)。通信裝置在圖11A、11B所示的兩個(gè)流程所進(jìn)行的步驟，分別對應(yīng)于圖12、13的數(shù)據(jù)流向，以下一并說明。在圖12、13中，元件間的箭頭方向?qū)?yīng)于數(shù)據(jù)的流向。此外，為簡化說明，這些附圖僅繪示在對應(yīng)流程進(jìn)行的步驟相關(guān)的元件。

請參見圖12，其是通信裝置執(zhí)行圖11A的流程時(shí)的數(shù)據(jù)流向的示意圖。請一并參看圖11A所示，通信裝置用于接收外部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_ext)時(shí)的流程的步驟，與圖12所示的元件間的數(shù)據(jù)流向。接收器459判斷是否接收到內(nèi)送動(dòng)態(tài)訊息(MSG_in(t0))(步驟S611)。若否，重復(fù)執(zhí)行步驟S611。待接收器459收到內(nèi)送動(dòng)態(tài)訊息(MSG_in(t0))，并將內(nèi)送動(dòng)態(tài)訊息(MSG_in(t0))傳送參數(shù)解析模塊433a后，參數(shù)解析模塊433a判斷內(nèi)送動(dòng)態(tài)訊息(MSG_in(t0))是否包括新的外部估計(jì)函數(shù)組(EstFunc_ext)(步驟S613)。若否，則可略過步驟S615、S617、S619。

若步驟S613的判斷結(jié)果為肯定，參數(shù)解析模塊433a更新存儲(chǔ)裝置457所存儲(chǔ)的外部估計(jì)函數(shù)組(EstFunc_ext)(步驟S615)。此外，當(dāng)參數(shù)解析模塊433a自內(nèi)送動(dòng)態(tài)訊息(MSG_in(t0))取得外部估計(jì)函數(shù)組的有效期間(T_funcValid_ext)(步驟S617)后，參數(shù)解析模塊433a將利用計(jì)時(shí)器455提供的當(dāng)前時(shí)間(t_now)設(shè)定外部估計(jì)函數(shù)組的啟用時(shí)間(t_extFunc)(即，t_txtFunc＝t_now)(步驟S619)。此外，參數(shù)解析模塊433a會(huì)從內(nèi)送動(dòng)態(tài)訊息(MSG_in(t0))取得外部估計(jì)函數(shù)組的有效期間(T_funcValid_ext)，并存儲(chǔ)一份外部估計(jì)函數(shù)組的有效期間(T_funcValid_ext)至存儲(chǔ)裝置457。

請參見圖13，其是通信裝置執(zhí)行圖11B的流程時(shí)的數(shù)據(jù)流向的示意圖。請一并參看圖12A所示，通信裝置用于接收外部動(dòng)態(tài)參數(shù)時(shí)的流程的步驟，與圖13所示的元件間的數(shù)據(jù)流向。接收器459接收新的內(nèi)送動(dòng)態(tài)訊息(MSG_in(tn))(步驟S621)后，將新的內(nèi)送動(dòng)態(tài)訊息(MSG_in(tn))傳送至參數(shù)解析模塊433a。參數(shù)解析模塊433a判斷在新的內(nèi)送動(dòng)態(tài)訊息(MSG_in(tn))中，是否包括新的外部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_ext(tn))(步驟S622)。需留意的是，A車的通信裝置傳出之內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_int(t0))，會(huì)被B車的通信裝置視為外部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_ext(t0))。同理，A車的內(nèi)部估計(jì)函數(shù)組(EstFunc_int)相對于B車而言，會(huì)被當(dāng)作外部估計(jì)函數(shù)組(EstFunc_ext)。

若步驟S622的判斷結(jié)果為肯定，參數(shù)解析模塊433a會(huì)在存儲(chǔ)模塊457存儲(chǔ)新的外部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_ext(tn))(步驟S623)，以及將新的外部動(dòng)態(tài)參數(shù) (MP_ext(tn))傳送至應(yīng)用層41(步驟S624)。

若步驟S622的判斷結(jié)果為否定，參數(shù)解析模塊433a會(huì)判斷在存儲(chǔ)裝置457先前是否存有舊的外部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_ext(t0))(即，第一動(dòng)態(tài)參數(shù))(步驟S625)。若無，則重新執(zhí)行步驟S621。若存儲(chǔ)裝置457先前存有舊的外部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_ext(t0))，參數(shù)解析模塊433a由存儲(chǔ)模塊457取得舊的外部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_ext(t0))后，將舊的外部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_ext(t0))傳送給外部動(dòng)態(tài)估計(jì)模塊433b(步驟S626)。

接著，參數(shù)解析模塊433a判斷外部估計(jì)函數(shù)組(EstFunc_ext)是否仍然有效(步驟S627)。參數(shù)解析模塊433a判斷外部估計(jì)函數(shù)組(EstFunc_ext)是否仍然有效的方式是，計(jì)算當(dāng)前時(shí)間(t_now)與先前存儲(chǔ)的外部估計(jì)函數(shù)組的啟用時(shí)間(t_extFunc)的差值，是否小于或等于外部估計(jì)函數(shù)組的有效期間(T_funcValid_ext)。若當(dāng)前時(shí)間(t_now)與先前存儲(chǔ)的外部估計(jì)函數(shù)組的啟用時(shí)間(t_extFunc)的差值，大于外部估計(jì)函數(shù)組的有效期間(T_funcValid_ext)時(shí)，判斷先前接收的外部估計(jì)函數(shù)組(EstFunc_ext)已經(jīng)失效。此時(shí)，重新自步驟S611開始執(zhí)行。

若步驟S627的判斷結(jié)果為肯定，參數(shù)解析模塊433a將當(dāng)前時(shí)間(t_now)、外部估計(jì)函數(shù)組(EstFunc_ext)與外部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_ext(t0))傳送至外部動(dòng)態(tài)估計(jì)模塊433b。外部動(dòng)態(tài)估計(jì)模塊433b據(jù)此而對外部的移動(dòng)裝置進(jìn)行動(dòng)態(tài)估計(jì)(步驟S628)后，產(chǎn)生外部估計(jì)參數(shù)(MP_ext(tn)’)。例如：B車?yán)肁車先前傳送的估計(jì)函數(shù)組，估計(jì)得出A車tn時(shí)點(diǎn)的位置。外部動(dòng)態(tài)估計(jì)模塊433b再將估計(jì)產(chǎn)生的外部估計(jì)參數(shù)(MP_ext(tn)’)傳送至應(yīng)用層41(步驟S629)。

承上，在B車的通信裝置判斷外部估計(jì)函數(shù)組(EstFunc_ext)仍然有效，且舊的外部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_ext(t0))未被更新時(shí)，A車與B車的通信裝置在tn時(shí)點(diǎn)，會(huì)依據(jù)相同的第一動(dòng)態(tài)參數(shù)與相同的估計(jì)函數(shù)組，分別計(jì)算得出估計(jì)參數(shù)。其中，第一動(dòng)態(tài)參數(shù)被A車的通信裝置視為內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_int(t0))，卻被B車的通信裝置視為外部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_ext(t0))。以及，相同的估計(jì)函數(shù)組被A車的通信裝置視為內(nèi)部估計(jì)函數(shù)組(EstFunc_int)，卻被B車的通信裝置視為外部估計(jì)函數(shù)組(EstFunc_ext)。

因此，A車的通信裝置在tn時(shí)點(diǎn)搭配第一動(dòng)態(tài)參數(shù)與內(nèi)部估計(jì)函數(shù)(EstFunc_int)計(jì)算后，產(chǎn)生tn時(shí)點(diǎn)的內(nèi)部估計(jì)參數(shù)(MP_int(tn)')；另一方面，B車的通信裝置在tn時(shí)點(diǎn)搭配第一動(dòng)態(tài)參數(shù)與外部估計(jì)函數(shù)(EstFunc_ext)計(jì) 算后，產(chǎn)生tn時(shí)點(diǎn)的外部估計(jì)參數(shù)(MP_ext(tn)')。易言之，在tn時(shí)點(diǎn)，A車與B車的通信裝置會(huì)依據(jù)相同的第一動(dòng)態(tài)參數(shù)與相同的估計(jì)函數(shù)組，分別計(jì)算得出tn時(shí)點(diǎn)的內(nèi)部估計(jì)參數(shù)(MP_int(tn)')與tn時(shí)點(diǎn)的外部估計(jì)參數(shù)(MP_ext(tn)')。因此，A車的通信裝置在tn時(shí)點(diǎn)計(jì)算得出的內(nèi)部估計(jì)參數(shù)(MP_int(tn)')，與B車的通信裝置在tn時(shí)點(diǎn)計(jì)算得出外部估計(jì)參數(shù)(MP_ext(tn)')一致。

如前所述，A車的通信裝置除了傳送動(dòng)態(tài)參數(shù)至B車的通信裝置外，也會(huì)傳送與與(內(nèi)部)估計(jì)函數(shù)(組)對應(yīng)的函數(shù)有效期間。即，內(nèi)部估計(jì)函數(shù)組的有效期間(T_funcValid_int)。B車的通信裝置接收到外部動(dòng)態(tài)參數(shù)后，會(huì)判斷是否仍在函數(shù)有效期間。若仍在函數(shù)有效期間內(nèi)，便利用收到的外部動(dòng)態(tài)參數(shù)一起進(jìn)行估計(jì)。若已經(jīng)超過函數(shù)有效期間，則B車的通信裝置將停止使用先前接收到的(外部)估計(jì)函數(shù)(組)估計(jì)該A車的位置。

再者，裝設(shè)在移動(dòng)裝置上的通信裝置可同時(shí)作為傳送與接收用途。因此，通信裝置不但會(huì)產(chǎn)生內(nèi)部動(dòng)態(tài)參數(shù)，亦會(huì)自其他的通信裝置接收外部動(dòng)態(tài)參數(shù)。以A車的通信裝置為例，除了產(chǎn)生并傳送第一動(dòng)態(tài)參數(shù)與第二動(dòng)態(tài)參數(shù)外，A車也會(huì)用于接收B車的動(dòng)態(tài)參數(shù)。即，B車的動(dòng)態(tài)感測模塊在產(chǎn)生與B車位置相對應(yīng)的動(dòng)態(tài)參數(shù)后，也會(huì)通過B車的傳送器，傳送至A車的通信裝置。此處，A車可以將B車的動(dòng)態(tài)參數(shù)視為第三動(dòng)態(tài)參數(shù)。同樣的，A車的通信裝置可以根據(jù)B車傳送的估計(jì)函數(shù)組與第三動(dòng)態(tài)參數(shù)，對B車的位置進(jìn)行估計(jì)。

根據(jù)本公開的一實(shí)施例，應(yīng)用層可由參數(shù)解析模塊433a收到即時(shí)性的(新的)外部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_ext(tn))(即，第二動(dòng)態(tài)參數(shù))，或是由外部動(dòng)態(tài)估計(jì)模塊433b估測產(chǎn)生的外部估計(jì)參數(shù)(MP_ext(tn)')，進(jìn)行其他應(yīng)用。例如：以視覺化的方式在屏幕上顯示其他車輛的動(dòng)態(tài)等。易言之，當(dāng)接收器確實(shí)接收到新的外部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_ext(tn))時(shí)，應(yīng)用層可以直接使用新的外部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_ext(tn))；當(dāng)接收器未能接收到新的外部動(dòng)態(tài)參數(shù)(MP_ext(tn))時(shí)，應(yīng)用層可以使用外部動(dòng)態(tài)估計(jì)模塊433b產(chǎn)生的外部估計(jì)參數(shù)(MP_ext(tn)’)。

前述的分層架構(gòu)主要說明與本公開通信方法相關(guān)的數(shù)據(jù)如何被使用。實(shí)際應(yīng)用時(shí)，各層間的控制方式與數(shù)據(jù)流向會(huì)依據(jù)系統(tǒng)應(yīng)用的不同而異。例如，此處假設(shè)固件層直接由硬件層取得動(dòng)態(tài)參數(shù)與計(jì)時(shí)結(jié)果。但實(shí)際應(yīng)用時(shí)，應(yīng)用程序也可通過動(dòng)態(tài)感測模塊的驅(qū)動(dòng)程序先取得動(dòng)態(tài)參數(shù)與計(jì)時(shí)結(jié)果后，再 將動(dòng)態(tài)參數(shù)傳送至固件層。

請參見圖14A、14B、14C，其是不同路況的示意圖。圖14A的直線過彎路線可大致區(qū)分為路段C11、C12、C13與C14；圖14B的橢圓彎道路線可大致區(qū)分為路段C21、C22、C23與C24；圖14C的隨機(jī)彎道路線可大致區(qū)分為路段C31、C32、C33與C34。由圖14A、14B、14C可以看出，屬于相對平直的路段為C12、C14、C22、C24、C31、C33、C35；屬于相對曲折的路段為C11、C13、C21、C23、C32、C34、C36。

表2為針對這些路況，分別以固定頻率、一般的動(dòng)態(tài)調(diào)整頻率作法與本公開作法進(jìn)行測試的比較結(jié)果。

表2

以固定頻率傳送動(dòng)態(tài)訊息的做法，無論是在相對平直的路段或是在相對曲折的路段，均維持以10Hz傳送動(dòng)態(tài)訊息。針對圖14A的直線過彎路線，固定以10Hz傳送動(dòng)態(tài)訊息的作法共產(chǎn)生665個(gè)動(dòng)態(tài)訊息；針對圖14B的橢圓彎道路線，固定以10Hz傳送動(dòng)態(tài)訊息的作法共產(chǎn)生351個(gè)動(dòng)態(tài)訊息；針對圖14C的隨機(jī)彎道路線，固定以10Hz傳送動(dòng)態(tài)訊息的作法共產(chǎn)生554個(gè)動(dòng)態(tài)訊息。

一般技術(shù)采用的動(dòng)態(tài)調(diào)整頻率作法，是根據(jù)路況而調(diào)整動(dòng)態(tài)訊息傳出的頻率。因此，針對相對平直的路段，以較低的發(fā)送頻率傳送動(dòng)態(tài)訊息，在相 對曲折的路段則以10Hz的發(fā)送頻率傳送動(dòng)態(tài)訊息。針對圖14A的直線過彎路線，一般技術(shù)的調(diào)整作法共產(chǎn)生397個(gè)動(dòng)態(tài)訊息，即，一般技術(shù)將動(dòng)態(tài)訊息的產(chǎn)生比率降低至59.7％。針對圖13B的橢圓彎道路線，一般技術(shù)的調(diào)整作法共產(chǎn)生148個(gè)動(dòng)態(tài)訊息，即，一般技術(shù)將動(dòng)態(tài)訊息的產(chǎn)生比率降低至42.17％；針對圖14C的隨機(jī)彎道路線，一般技術(shù)的調(diào)整作法共產(chǎn)生238個(gè)動(dòng)態(tài)訊息，即，一般技術(shù)將動(dòng)態(tài)訊息的產(chǎn)生比率降低至42.96％。

本公開的做法，則是依據(jù)預(yù)測結(jié)果與實(shí)際測量結(jié)果的差異而決定是否傳送動(dòng)態(tài)訊息。對相對平直的路段而言，車輛比較容易維持以固定的速度、方向駕駛，因此預(yù)測結(jié)果與實(shí)際測量結(jié)果的相符程度較高。此時(shí)，能夠以較低的頻率傳送動(dòng)態(tài)參數(shù)。另一方面，對相對曲折的路段而言，車輛的速度、方向較容易產(chǎn)生變化，因此預(yù)測結(jié)果與實(shí)際測量結(jié)果的相符程度較低。此時(shí)，會(huì)以較高的頻率(10Hz)傳送動(dòng)態(tài)參數(shù)。對圖14A的直線過彎路線，本公開的調(diào)整作法共產(chǎn)生143個(gè)動(dòng)態(tài)訊息，即，本公開將動(dòng)態(tài)訊息的產(chǎn)生比率降低至21.5％。針對圖13B的橢圓彎道路線，本公開的調(diào)整作法共產(chǎn)生60個(gè)動(dòng)態(tài)訊息，即，本公開將動(dòng)態(tài)訊息的產(chǎn)生比率降低至17.09％；針對圖9C的隨機(jī)彎道路線，本公開的調(diào)整作法共產(chǎn)生143個(gè)動(dòng)態(tài)訊息，即，本公開將動(dòng)態(tài)訊息的產(chǎn)生比率降低至25.81％。

比較本公開與一般技術(shù)所產(chǎn)生的動(dòng)態(tài)訊息的數(shù)量可以明顯看出，本公開所需使用的動(dòng)態(tài)訊息的數(shù)量大幅減少。也因此，本公開的做法確實(shí)可以減少帶寬擁塞的現(xiàn)象。

對一般技術(shù)而言，當(dāng)A車在t0時(shí)點(diǎn)發(fā)出實(shí)際位置時(shí)，尚需要一小段的傳送時(shí)間(ΔT)，后方車輛才會(huì)收到該位置信息。但是，在那段傳送時(shí)間(ΔT)經(jīng)過時(shí)，A車已經(jīng)又移動(dòng)了一小段距離。也因此，一般技術(shù)的做法，B車所收到的A車位置于實(shí)際的A車位置間仍會(huì)有些差距。另一方面，本公開采用估計(jì)的方式，其估計(jì)結(jié)果與A車實(shí)際位置間，亦會(huì)存在一些差距。表3進(jìn)一步比較采用一般技術(shù)與本公開技術(shù)時(shí)，后方車輛所接收到的前方車輛的狀態(tài)，以及前方車輛的實(shí)際位置間的比較。

表3

由表3可以看出，無論是直線過彎路線(圖14A)、橢圓彎道路線(圖14B)或隨機(jī)彎道路線(圖14C)，本公開技術(shù)的平均距離與最大距離，均小于一般技術(shù)做法的平均距離與最大距離。一般技術(shù)雖然是以實(shí)際測量的動(dòng)態(tài)參數(shù)而傳送，但因?yàn)閭魉蜁r(shí)間的緣故，導(dǎo)致實(shí)際位置產(chǎn)生誤差的程度較高。另一方面，本公開的預(yù)測作法，卻可以達(dá)到較高的精確度。即，本公開預(yù)測的出的A車位置，較一般技術(shù)的做法更接近A車的實(shí)際位置。

根據(jù)前述說明可以得知，本公開的通信裝置、通信系統(tǒng)與通信方法，能夠通過過去時(shí)點(diǎn)取得的動(dòng)態(tài)參數(shù)，預(yù)測其他車輛在當(dāng)前的動(dòng)態(tài)參數(shù)。若預(yù)測結(jié)果尚可接受時(shí)，就不需要重新傳送動(dòng)態(tài)參數(shù)，故能減少動(dòng)態(tài)訊息的傳送頻率。另一方面，若預(yù)測結(jié)果發(fā)生偏差，且偏差過大時(shí)，則重新傳送動(dòng)態(tài)參數(shù)。此種作法亦能滿足接收端接收來源端的動(dòng)態(tài)的感測質(zhì)量。因此，本公開提出的通信裝置、通信系統(tǒng)與通信方法能兼顧無線通信網(wǎng)絡(luò)的帶寬與動(dòng)態(tài)參數(shù)的傳輸質(zhì)量。

本領(lǐng)域技術(shù)人員均可了解：在上述的說明中，作為舉例的各種邏輯方塊、模塊、電路及方法步驟皆可利用電子硬件、計(jì)算機(jī)軟件，或二者的組合來實(shí)現(xiàn)，且這些實(shí)現(xiàn)方式間的連線方式，無論上述說明所采用的是信號連結(jié)、連接、耦接、電連接或其他類型的替代作法等用語，其目的僅為了說明在實(shí)現(xiàn)邏輯方塊、模塊、電路及方法步驟時(shí)，可以通過不同的手段，例如有線電子信號、無線電磁信號以及光信號等，以直接、間接的方式來進(jìn)行信號交換，進(jìn)而達(dá)到信號、數(shù)據(jù)、控制信息的交換與傳遞的目的。因此說明書所采的用語并不會(huì)形成本公開在實(shí)現(xiàn)連線關(guān)系時(shí)的限制，更不會(huì)因其連線方式的不同而脫離本公開的范圍。

綜上所述，雖然已以實(shí)施例公開如上，然其并非用以限定本公開。本發(fā)明所屬領(lǐng)域技術(shù)人員在不脫離發(fā)明的精神和范圍內(nèi)，當(dāng)可作各種的更動(dòng)與潤 飾。因此，發(fā)明的保護(hù)范圍當(dāng)視所附權(quán)利要求書界定范圍為準(zhǔn)。