云臺攝像機(jī)巡航控制方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種云臺攝像機(jī)巡航控制方法。所述方法應(yīng)用于包括云臺攝像機(jī)、視頻服務(wù)器以及客戶端的視頻監(jiān)控系統(tǒng)，所述方法包括：S1.在客戶端顯示云臺攝像機(jī)可監(jiān)控區(qū)域的全景圖像；S2.每隔預(yù)設(shè)時間，客戶端采集軌跡點(diǎn)在全景圖像上的位置坐標(biāo)并發(fā)送至視頻服務(wù)器，視頻服務(wù)器結(jié)合最新采集的軌跡點(diǎn)位置坐標(biāo)生成控制參數(shù)并發(fā)送至云臺攝像機(jī)；S3.云臺攝像機(jī)根據(jù)控制參數(shù)控制自身旋轉(zhuǎn)，使自身的光軸與最新采集的軌跡點(diǎn)位置坐標(biāo)對應(yīng)的地面位置坐標(biāo)位于同一直線。本發(fā)明不但可以通過移動軌跡點(diǎn)控制云臺攝像機(jī)的旋轉(zhuǎn)，而且用戶可以通過全景圖片，方便的獲取到該監(jiān)控點(diǎn)周圍的所有信息，方便了用戶對于全局的觀察和判斷，從而可以實(shí)現(xiàn)更好的監(jiān)控效果。
【專利說明】云臺攝像機(jī)巡航控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及視頻監(jiān)控【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種云臺攝像機(jī)巡航控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]視頻監(jiān)控是安全防范系統(tǒng)的重要組成部分，隨著計算機(jī)、網(wǎng)絡(luò)通信以及圖像處理等技術(shù)的飛速發(fā)展，視頻監(jiān)控技術(shù)也有了長足的發(fā)展。目前，視頻監(jiān)控技術(shù)已經(jīng)被廣泛地應(yīng)用在各個領(lǐng)域之中，尤其是一些諸如公共安全、應(yīng)急指揮等領(lǐng)域。
[0003]當(dāng)前視頻監(jiān)控系統(tǒng)中，為了減少攝像機(jī)的部署密度，在很多監(jiān)控點(diǎn)部署的是云臺攝像機(jī)。利用云臺攝像機(jī)的旋轉(zhuǎn)以及變倍等功能，可以實(shí)現(xiàn)一臺云臺攝像機(jī)對大片區(qū)域的實(shí)時監(jiān)控。云臺攝像機(jī)的操作是否快捷，成為監(jiān)控系統(tǒng)中的一個重要指標(biāo)，其在很大程度上影響著用戶的使用效果。傳統(tǒng)技術(shù)中，控制云臺攝像機(jī)跟蹤移動物體時，一般采用實(shí)時的智能分析算法來實(shí)現(xiàn)，但這種實(shí)現(xiàn)方案運(yùn)算量很大，需要消耗大量的計算資源，容易對其他業(yè)務(wù)產(chǎn)生影響，而且在復(fù)雜場景下的對目標(biāo)物體識別跟蹤的準(zhǔn)確性不是很理想。如果用戶手動控制云臺攝像機(jī)跟蹤一個移動物體，則往往會由于操作步驟過于繁多，而難以進(jìn)行實(shí)時和準(zhǔn)確的跟蹤。
[0004]對此，現(xiàn)有技術(shù)中一種解決方案是在云臺攝像機(jī)的實(shí)時監(jiān)控畫面上通過跟蹤軌跡點(diǎn)(軌跡點(diǎn)可以是鼠標(biāo)光標(biāo)或者是在觸摸屏上的觸控點(diǎn)等等)的移動軌跡來控制云臺攝像機(jī)的旋轉(zhuǎn)，其具體的實(shí)現(xiàn)策略是每隔預(yù)設(shè)時間，采集軌跡點(diǎn)在云臺攝像機(jī)實(shí)時監(jiān)控畫面上的位置坐標(biāo)，并將最新采集的軌跡點(diǎn)位置坐標(biāo)和前一次采集的軌跡點(diǎn)位置坐標(biāo)進(jìn)行對比，如果發(fā)生了變化，則根據(jù)兩次位置坐標(biāo)的差異，計算云臺攝像機(jī)需要旋轉(zhuǎn)的角度，然后通過云臺控制協(xié)議，控制云臺攝像機(jī)直接旋轉(zhuǎn)到指定的位置坐標(biāo)，此時，在云臺攝像機(jī)的監(jiān)控畫面上能夠看出軌跡點(diǎn)所指向的位置變成了新圖像的中心位置。
[0005]然而上述方案存在下述缺點(diǎn):
[0006]視野受限；用戶無法直觀的看到云臺攝像機(jī)所能監(jiān)控的所有區(qū)域，尤其是對于360度旋轉(zhuǎn)的云臺攝像機(jī)，用戶在監(jiān)控畫面上通過移動軌跡點(diǎn)旋轉(zhuǎn)云臺攝像機(jī)時，難以將不同角度的觀察區(qū)域聯(lián)系起來，不利于全局的觀察和判斷。
[0007]云臺旋轉(zhuǎn)不連續(xù)；上述方案中每次都是使云臺攝像機(jī)從靜止?fàn)顟B(tài)以最快速度轉(zhuǎn)到指定位置，然后又處于靜止?fàn)顟B(tài)，對于云臺攝像機(jī)高速旋轉(zhuǎn)過程中巡航過的監(jiān)控區(qū)域，用戶很難進(jìn)行觀察，因此會影響實(shí)際監(jiān)控效果。
[0008]響應(yīng)不及時；當(dāng)移動的目標(biāo)物體運(yùn)動速度很快時，云臺攝像機(jī)需要從靜止?fàn)顟B(tài)以最快速度轉(zhuǎn)到指定位置，加速時間較長，可能導(dǎo)致在下一次采集軌跡點(diǎn)位置坐標(biāo)時，云臺攝像機(jī)還沒有旋轉(zhuǎn)到目標(biāo)位置，從而導(dǎo)致無法準(zhǔn)確跟蹤。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]針對【背景技術(shù)】中的部分或者全部問題，本發(fā)明提供一種云臺攝像機(jī)巡航控制方法，用于實(shí)現(xiàn)更好的監(jiān)控效果。[0010]具體的，所述云臺攝像機(jī)巡航控制方法，應(yīng)用于包括云臺攝像機(jī)、視頻服務(wù)器以及客戶端的視頻監(jiān)控系統(tǒng)，所述方法包括:
[0011]S1.在所述客戶端顯示所述云臺攝像機(jī)可監(jiān)控區(qū)域的全景圖像；
[0012]S2.每隔預(yù)設(shè)時間，所述客戶端采集軌跡點(diǎn)在所述全景圖像上的位置坐標(biāo)并發(fā)送至視頻服務(wù)器，所述視頻服務(wù)器結(jié)合最新采集的軌跡點(diǎn)位置坐標(biāo)生成控制參數(shù)并發(fā)送至所述云臺攝像機(jī)；
[0013]S3.根據(jù)所述控制參數(shù)控制所述云臺攝像機(jī)旋轉(zhuǎn)，使自身的光軸與最新采集的軌跡點(diǎn)位置坐標(biāo)對應(yīng)的地面位置坐標(biāo)位于同一直線。
[0014]由以上技術(shù)方案可見，本發(fā)明所提供的云臺攝像機(jī)巡航控制方法中，通過在一個客戶端上顯示云臺攝像機(jī)可監(jiān)控區(qū)域的全景圖像，周期性的采集軌跡點(diǎn)在全景圖像上的位置坐標(biāo)，并控制云臺攝像機(jī)旋轉(zhuǎn)，使云臺攝像機(jī)的光軸與最新采集的軌跡點(diǎn)位置坐標(biāo)對應(yīng)的地面位置坐標(biāo)位于同一直線，從而使軌跡點(diǎn)所指向的位置成為變成監(jiān)控畫面的中心位置；在本發(fā)明所提供的云臺攝像機(jī)巡航控制方法中，不但可以通過移動軌跡點(diǎn)控制云臺攝像機(jī)的旋轉(zhuǎn)，而且用戶可以通過全景圖像，方便的獲取到該監(jiān)控點(diǎn)周圍的所有信息，方便了用戶對于全局的觀察和判斷，從而可以實(shí)現(xiàn)更好的監(jiān)控效果。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0016]圖1是z?臺攝像機(jī)相關(guān)的各坐標(biāo)系不意圖；
[0017]圖2是本發(fā)明一種實(shí)施方式中云臺攝像機(jī)巡航控制方法應(yīng)用環(huán)境示意圖；
[0018]圖3是本發(fā)明一種實(shí)施方式中云臺攝像機(jī)巡航控制方法的流程示意圖；
[0019]圖4是當(dāng)所述軌跡點(diǎn)位置坐標(biāo)不在全景圖像地面上時對應(yīng)的地面位置坐標(biāo)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0020]為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0021]在介紹本實(shí)施例中所提供的云臺攝像機(jī)巡航控制方法之前，首先參考圖1對其中可能涉及到相關(guān)專業(yè)名詞加以介紹:
[0022]圖像坐標(biāo)系:數(shù)字圖像在計算機(jī)內(nèi)可以存儲為數(shù)組，數(shù)組中的每一個元素(即像素)的值是圖像點(diǎn)的灰度值；在圖像上定義直角坐標(biāo)系，以像素在數(shù)組中的行數(shù)和列數(shù)為坐標(biāo)，以像素為單位 ，即為圖像坐標(biāo)系。
[0023]圖像主點(diǎn):攝像機(jī)光軸和成像平面的交點(diǎn)稱為圖像主點(diǎn)；圖1中平面G為成像平面，圖像主點(diǎn)即點(diǎn)O ;圖像主點(diǎn)O到攝像機(jī)光心Stl之間的距離f即為攝像機(jī)的焦距。[0024]成像平面坐標(biāo)系:位于成像平面(即圖1中平面G)，并以圖像主點(diǎn)O為原點(diǎn)的坐標(biāo)系O
[0025]攝像機(jī)坐標(biāo)系:攝像機(jī)坐標(biāo)系是一個三維坐標(biāo)系，其以攝像機(jī)光心(即圖1中點(diǎn)S0)為原點(diǎn)，X軸以及y軸與上述成像平面平行，Z軸為攝像機(jī)的光軸方向即通過攝像機(jī)光心并與成像平面垂直的方向(圖1中直線Os1方向)。
[0026]世界坐標(biāo)系:根據(jù)實(shí)際環(huán)境建立的三維坐標(biāo)系，可以用來描述攝像機(jī)和目標(biāo)物體的實(shí)際位置；圖1中世界坐標(biāo)系的X軸和Y軸約束的平面代表物理世界中的地平面，Z軸代表物理世界中的高度，世界坐標(biāo)系的原點(diǎn)(0，0，O)是攝像機(jī)的光心在地平面上的投影，Ztl代表攝像機(jī)光心Stl與世界坐標(biāo)系原點(diǎn)之間的距離；點(diǎn)S1代表圖像主點(diǎn)O位置的像素在地平面上對應(yīng)的映射點(diǎn)，Θ i代表攝像機(jī)的水平角度，θ2代表攝像機(jī)的垂直角度，D代表攝像機(jī)光心S0與地平面上點(diǎn)S1之間的距離。
[0027]攝像機(jī)內(nèi)參矩陣:描述攝像機(jī)固有物理特性的矩陣。
[0028]攝像機(jī)外參矩陣:用來表示攝像機(jī)坐標(biāo)系和世界坐標(biāo)系之間關(guān)聯(lián)關(guān)系的關(guān)系矩陣，可以通過旋轉(zhuǎn)矩陣R和平移向量T來描述。
[0029]本實(shí)施例中提供了一種云臺攝像機(jī)巡航控制方法，應(yīng)用于如圖2中所示的視頻監(jiān)控系統(tǒng)。該視頻監(jiān)控系統(tǒng)主要包括云臺攝像機(jī)、視頻服務(wù)器以及若干客戶端。云臺攝像機(jī)是指能在水平方向和垂直方向旋轉(zhuǎn)的攝像機(jī)，使攝像機(jī)從多個不同的角度進(jìn)行攝像，并可以進(jìn)行焦距、光圈等參數(shù)的調(diào)節(jié)；所述云臺攝像機(jī)可以為網(wǎng)絡(luò)攝像機(jī)也可以為模擬攝像機(jī)。云臺攝像機(jī)上電后，會自動在所述視頻服務(wù)器進(jìn)行注冊，并可以上傳自身參數(shù)至視頻服務(wù)器。所述客戶端可以設(shè)置至少兩個，其中一個客戶端安裝于用于顯示所述云臺攝像機(jī)可監(jiān)控區(qū)域的全景圖像的硬件設(shè)備上(下稱第一客戶端)，另一個客戶端安裝于用于顯示所述云臺攝像機(jī)的實(shí)時監(jiān)控畫面的硬件設(shè)備上(下稱第二客戶端)。此外，容易理解的是，上述全景圖像和實(shí)時監(jiān)控畫面也可以在同一硬件設(shè)備的不同窗格上顯示，在此不做特殊限定。
[0030]如圖3中所示，本實(shí)施例中所提供的云臺攝像機(jī)巡航控制方法主要包括以下步驟:
[0031]S1.在所述第一客戶端顯示所述云臺攝像機(jī)可監(jiān)控區(qū)域的全景圖像。
[0032]全景圖像是指大于人的雙眼正常有效視角(大約水平90度，垂直70度)或雙眼余光視角(大約水平180度，垂直90度)，乃至360度完整場景范圍的圖像?，F(xiàn)有技術(shù)中全景圖像的拼接技術(shù)已經(jīng)比較成熟；例如，可以利用上述云臺攝像機(jī)在前后左右相隔90度的4個方向各拍攝一張圖像(每張圖像的視角120度，拼接的時候需要有重復(fù)部分)，然后將得到的4張原始圖像拼接成360度全景圖像。
[0033]S2.每隔預(yù)設(shè)時間，所述客戶端采集軌跡點(diǎn)在所述全景圖像上的位置坐標(biāo)并發(fā)送至視頻服務(wù)器，所述視頻服務(wù)器結(jié)合最新采集的軌跡點(diǎn)位置坐標(biāo)生成控制參數(shù)并發(fā)送至所述云臺攝像機(jī)；軌跡點(diǎn)是用戶根據(jù)實(shí)時監(jiān)控畫面上的追蹤目標(biāo)移動軌跡在所述全景圖像上進(jìn)行劃線操作的得到的，軌跡點(diǎn)即可以是鼠標(biāo)光標(biāo)，也可以是在觸摸屏上的觸控點(diǎn)等等，在本實(shí)施例中不做特殊限定。
[0034]用戶在獲取了云臺攝像機(jī)的控制權(quán)限后，可以通過菜單或者熱鍵等方式確認(rèn)開始在全景圖像上進(jìn)行劃線跟蹤巡航。在第二客戶端上顯示有所述云臺攝像機(jī)的實(shí)時監(jiān)控畫面，第二客戶端位于用戶在全景圖像上進(jìn)行劃線跟蹤巡航時能夠觀察到位置。用戶在跟蹤目標(biāo)的時候，可以一邊觀察第二客戶端上顯示的實(shí)時監(jiān)控畫面，一邊根據(jù)全景圖像的地面格局，結(jié)合自己的判斷，通過軌跡點(diǎn)在全景圖像上進(jìn)行劃線操作進(jìn)行目標(biāo)跟蹤；本發(fā)明中對于在全景圖像上的軌跡點(diǎn)劃線操作的精確度要求不是很高，只要方向和速度沒有明顯偏差即可，都可以準(zhǔn)確的跟蹤到目標(biāo)物體。
[0035]第一客戶端每隔預(yù)設(shè)時間(該預(yù)設(shè)時間的時長可以自由配置，例如本實(shí)施例中默認(rèn)為100ms)采集軌跡點(diǎn)在所述全景圖像上的位置坐標(biāo)。第一客戶端將采集得到的軌跡點(diǎn)位置坐標(biāo)信息發(fā)送至視頻服務(wù)器，視頻服務(wù)器將軌跡點(diǎn)在所述全景圖像上的位置坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為在實(shí)際環(huán)境中對應(yīng)的地面位置坐標(biāo)。視頻服務(wù)器獲取云臺攝像機(jī)當(dāng)前光軸的水平角度Θ / i和垂直角度Θ' 2，并計算最新采集的軌跡點(diǎn)位置坐標(biāo)對應(yīng)的地面位置坐標(biāo)與所述云臺攝像機(jī)光心間連線的水平角度Q1及垂直角度θ2。接著，可以根據(jù)所述Θ ' 1與
間的差距計算所述云臺攝像機(jī)的水平旋轉(zhuǎn)角度，根據(jù)所述Θ ' 2與θ2之間的差距計算所述云臺攝像機(jī)的垂直旋轉(zhuǎn)角度。
[0036]S3.視頻服務(wù)器將計算出的水平旋轉(zhuǎn)角度以及垂直旋轉(zhuǎn)角度發(fā)送至云臺攝像機(jī)后，所述云臺攝像機(jī)根據(jù)所述水平旋轉(zhuǎn)角度和垂直旋轉(zhuǎn)角度旋轉(zhuǎn)，使所述云臺攝像機(jī)的光軸與最新采集的軌跡點(diǎn)位置坐標(biāo)對應(yīng)的地面位置坐標(biāo)位于同一直線，從而使軌跡點(diǎn)所指向的位置成為變成云臺攝像機(jī)監(jiān)控畫面的中心位置，實(shí)現(xiàn)對目標(biāo)物體的追蹤。
[0037]優(yōu)選的，在上述預(yù)設(shè)時間內(nèi)，控制所述云臺攝像機(jī)持續(xù)勻速旋轉(zhuǎn)；即在兩次采集軌跡點(diǎn)位置坐標(biāo)的間隔時間內(nèi)，云臺攝像機(jī)根據(jù)所述水平旋轉(zhuǎn)角度和垂直旋轉(zhuǎn)角度持續(xù)勻速旋轉(zhuǎn)，在下次采集軌跡點(diǎn)位置坐標(biāo)前，恰好運(yùn)動至目標(biāo)位置。相比于現(xiàn)有技術(shù)，一方面在目標(biāo)物體移動速度較低時，可以降低云臺攝像機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度，從而使用戶能夠?qū)υ婆_攝像機(jī)旋轉(zhuǎn)過程中巡航過的監(jiān)控區(qū)域進(jìn)行觀察；另一方面云臺攝像機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度均是在上一預(yù)設(shè)時間內(nèi)z?臺攝像機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的基礎(chǔ)上進(jìn)行的調(diào)整，在目標(biāo)物體移動速度很聞時，z?臺攝像機(jī)在較短的時間內(nèi)即可加速至很高的旋轉(zhuǎn)速度，從而避免出現(xiàn)由于加速過程過長造成響應(yīng)不及時，導(dǎo)致跟丟目標(biāo)物體。
[0038]本實(shí)施例中還示例性的提供了一種上述將獲取的軌跡點(diǎn)位置坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為其對應(yīng)的地面位置坐標(biāo)的具體方式。
[0039]現(xiàn)有技術(shù)中可以通過下述方式將圖像坐標(biāo)系上的任意一點(diǎn)轉(zhuǎn)換為世界坐標(biāo)系中對應(yīng)的實(shí)際坐標(biāo)位置:對于圖像坐標(biāo)系上的任意一點(diǎn)Stl，設(shè)S0的坐標(biāo)為(U，V)，Stl在世界坐標(biāo)系中對應(yīng)的坐標(biāo)位置為S1,設(shè)S1的坐標(biāo)為(Xw, Yw, Zw), S1在攝像機(jī)坐標(biāo)系中對應(yīng)的點(diǎn)S。坐標(biāo)記為(X。，Y。，Zc),則根據(jù)攝像機(jī)的光學(xué)成像原理，有如下公式:



Y X ~
U IIdx s' U0 / O O O「尺 J
[0040]Zc V = O Mdy V0 0 / 0 0 | ^公式 I
I ο ο I ο ο I ο L 」
[0041]其中dx和dy代表每個像素在成像平面坐標(biāo)系的物理尺寸，均為常量；uQ和U。代表圖像主點(diǎn)在成像坐標(biāo)系的坐標(biāo)，s’表示攝像機(jī)傾斜因子，由攝像機(jī)內(nèi)部參數(shù)決定。f表示焦距，R和t分別為攝像機(jī)坐標(biāo)系和世界坐標(biāo)系之間的旋轉(zhuǎn)矩陣(3X3矩陣)和平移向量，對于攝像機(jī)在同一個角度和同一個位置拍攝的圖像而言，轉(zhuǎn)換矩陣和平移向量均為常量；行業(yè)內(nèi)將上述Ι/dx所在的矩陣和f所在的矩陣稱之為攝像機(jī)的內(nèi)參數(shù)矩陣，R和t所在的矩陣稱之為攝像機(jī)的外參數(shù)矩陣。攝像機(jī)的內(nèi)外參數(shù)矩陣可以通過單目標(biāo)定算法或者雙目標(biāo)定算法求出，該類算法較為成熟，在此不再贅述。
[0042]從上述公式I可以看出，如果已知世界坐標(biāo)系某一點(diǎn)(XW，YW，Zw)和云臺攝像機(jī)的內(nèi)參數(shù)矩陣以及外參數(shù)矩陣，必然可以推導(dǎo)出該點(diǎn)在圖像坐標(biāo)系的位置(U，V)。但反之并不成立，即如果已知圖像坐標(biāo)系某點(diǎn)的位置坐標(biāo)(U，V)，卻無法推導(dǎo)出世界坐標(biāo)系對應(yīng)的一個位置坐標(biāo)，只能得到一條經(jīng)過云臺攝像機(jī)光心的直線(該直線記為luv，其和世界坐標(biāo)系Z軸的夾角記為β )，直線Iuv在世界坐標(biāo)系中可以用下面的方程表示:
[0043]aiXX+t^XY+c^XZ = Ci1 ；
[0044]a2 X X+b2 X Y+c2 X Z = d2 ；
[0045]上述方程中的a1; a2以及屯，(I1均是和(U，v)相關(guān)的常量；在本實(shí)施例中，由于需要觀測的目標(biāo)物體通 常是在地面上移動，直投影(O，O, O);如果云臺攝像機(jī)光心Stl的高度為Ztl，則云臺攝像機(jī)光心Stl在世界坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)可以用(O，O，Ztl)來表示。利用Stl和S1兩個坐標(biāo)則可以計算出最新采集的軌跡點(diǎn)位置坐標(biāo)對應(yīng)的地面位置坐標(biāo)S1與所述云臺攝像機(jī)光心Stl間連線的水平角度Θ i及
垂直角度 0 2 ;其中，9 I = arctan (Yw/Xw)，
【權(quán)利要求】
1.一種云臺攝像機(jī)巡航控制方法，應(yīng)用于包括云臺攝像機(jī)、視頻服務(wù)器以及客戶端的視頻監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，所述方法包括: 51.在所述客戶端顯示所述云臺攝像機(jī)可監(jiān)控區(qū)域的全景圖像； 52.每隔預(yù)設(shè)時間，所述客戶端采集軌跡點(diǎn)在所述全景圖像上的位置坐標(biāo)并發(fā)送至視頻服務(wù)器，所述視頻服務(wù)器結(jié)合最新采集的軌跡點(diǎn)位置坐標(biāo)生成控制參數(shù)并發(fā)送至所述云臺攝像機(jī)； 53.所述云臺攝像機(jī)根據(jù)所述控制參數(shù)控制自身旋轉(zhuǎn)，使自身的光軸與最新采集的軌跡點(diǎn)位置坐標(biāo)對應(yīng)的地面位置坐標(biāo)位于同一直線。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述云臺攝像機(jī)旋轉(zhuǎn)包括: 在所述預(yù)設(shè)時間內(nèi)，所述云臺攝像機(jī)根據(jù)所述控制參數(shù)控制所述自身持續(xù)勻速旋轉(zhuǎn)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟S2還包括: 所述視頻服務(wù)器獲取云臺攝像機(jī)當(dāng)前光軸的水平角度Θ ' i和垂直角度Θ' 2； 將最新采集的軌跡點(diǎn)位置坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為其對應(yīng)的地面位置坐標(biāo)，并計算所述地面位置坐標(biāo)與所述云臺攝像 機(jī)光心間連線的水平角度Q1及垂直角度θ2; 根據(jù)所述θ ' i以及0 3十算所述云臺攝像機(jī)的水平旋轉(zhuǎn)角度，根據(jù)所述θ ' 2以及92計算所述云臺攝像機(jī)的垂直旋轉(zhuǎn)角度。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述步驟S2進(jìn)一步包括: 根據(jù)所述預(yù)設(shè)時間的時長以及所述水平旋轉(zhuǎn)角度和垂直旋轉(zhuǎn)角度計算所述云臺攝像機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述將最新獲取的軌跡點(diǎn)位置坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為其對應(yīng)的地面位置坐標(biāo)包括: 計算最新獲取的軌跡點(diǎn)位置坐標(biāo)在合成所述全景圖像的原始圖像中的對應(yīng)位置坐標(biāo)； 根據(jù)所述對應(yīng)軌跡點(diǎn)位置坐標(biāo)所在的原始圖像選擇相應(yīng)的內(nèi)參數(shù)矩陣以及外參數(shù)矩陣； 根據(jù)選擇的內(nèi)參數(shù)矩陣以及外參數(shù)矩陣將所述對應(yīng)軌跡點(diǎn)位置坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為其對應(yīng)的地面位置坐標(biāo)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任意一項所述的方法，其特征在于，所述步驟S2還包括: 當(dāng)最新采集的軌跡點(diǎn)位置坐標(biāo)位于所述全景圖像中的地面上時，計算最新采集的軌跡點(diǎn)位置坐標(biāo)對應(yīng)的地面位置坐標(biāo)與云臺攝像機(jī)光心間的距離D ； 根據(jù)f = D.h/H計算所述云臺攝像機(jī)的目標(biāo)焦距f ;其中，h/H為常量； 所述步驟S3還包括:根據(jù)所述目標(biāo)焦距調(diào)整所述云臺攝像機(jī)的焦距。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述步驟S2還包括: 當(dāng)最新采集的軌跡點(diǎn)位置坐標(biāo)不位于所述全景圖像中的地面上時，估算最新采集的軌跡點(diǎn)位置坐標(biāo)對應(yīng)的實(shí)際位置坐標(biāo)與云臺攝像機(jī)光心間的距離D'； 根據(jù)f = D'.h/H計算所述云臺攝像機(jī)的目標(biāo)焦距f ;其中，h/H為常量； 所述步驟S3還包括:根據(jù)所述目標(biāo)焦距調(diào)整所述云臺攝像機(jī)的焦距。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述估算距離D'包括: 計算前一次采集的軌跡點(diǎn)位置坐標(biāo)對應(yīng)的實(shí)際位置坐標(biāo)與所述云臺攝像機(jī)光心在地面上的垂直投影間的距離r1; 計算最新采集的軌跡點(diǎn)位置坐標(biāo)對應(yīng)的地面位置坐標(biāo)與所述云臺攝像機(jī)光心在地面上的垂直投影間的距離r2以及與所述云臺攝像機(jī)光心間的距離D ； 根據(jù)D' =DgiVr2估算距離D'。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述估算距離D'包括: 計算前一次采集的軌跡點(diǎn)位置坐標(biāo)對應(yīng)的實(shí)際位置坐標(biāo)與所述云臺攝像機(jī)光心在地面上的垂直投影間的距離r1; 計算最新采集的軌跡點(diǎn)位置坐標(biāo)對應(yīng)的地面位置坐標(biāo)與所述云臺攝像機(jī)光心間連線的垂直角度Θ 2 ; 根據(jù)D' =IVsin Θ 2估算距離D' ο
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述步驟S2還包括: 若最新采集的軌跡點(diǎn)位置坐標(biāo)與前一次采集的軌跡點(diǎn)位置相同，則控制所述云臺攝像機(jī)靜止；否則，轉(zhuǎn)至步驟S3。
11.根據(jù)權(quán)利要求1-5或7-10任意一項所述的方法，其特征在于，所述步驟S3之后還包括: S4.所述視頻服務(wù)器記·錄所述云臺攝像機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度以及焦距信息，根據(jù)記錄旋轉(zhuǎn)角度以及焦距信息生成所述云臺攝像機(jī)的巡航軌跡并保存。
12.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述軌跡點(diǎn)是用戶根據(jù)實(shí)時監(jiān)控畫面上的追蹤目標(biāo)移動軌跡在所述全景圖像上進(jìn)行劃線操作的得到的。
【文檔編號】H04N5/232GK103826103SQ201410067834
【公開日】2014年5月28日 申請日期:2014年2月27日 優(yōu)先權(quán)日:2014年2月27日
【發(fā)明者】蘇志杰 申請人:浙江宇視科技有限公司