自行式工業(yè)機(jī)械的顯示裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明的目的在于，在設(shè)于自行式工業(yè)機(jī)械的駕駛室中的顯示裝置上顯示自行式工業(yè)機(jī)械的下部，對(duì)自行式工業(yè)機(jī)械的行駛操作進(jìn)行支援。本發(fā)明的自行式工業(yè)機(jī)械的顯示裝置具有：照相機(jī)(10)，其配置于自卸卡車(1)，且在視場(chǎng)中包含自卸卡車(1)的下部；標(biāo)志圖像保持部(24)，其保持將自卸卡車(1)標(biāo)志化而得到的標(biāo)志圖像(31)；重疊處理部(25)，其進(jìn)行如下處理，將標(biāo)志圖像(31)中的包含于照相機(jī)(10)的視場(chǎng)中的下部區(qū)域作為透射區(qū)域(33)，使該透射區(qū)域(33)以規(guī)定的透射率透射，并將照相機(jī)(10)所拍攝的圖像中的與透射區(qū)域(33)對(duì)應(yīng)的圖像作為下部圖像(34)而重疊；和畫面部(15)，其配置在自卸卡車(1)的駕駛室(2)中，顯示重疊處理部(25)實(shí)施重疊后的標(biāo)志圖像(31)。
【專利說明】自行式工業(yè)機(jī)械的顯示裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及自行式工業(yè)機(jī)械的顯示裝置，在搬運(yùn)砂土等的搬運(yùn)車輛或液壓挖掘機(jī)等自行式工業(yè)機(jī)械進(jìn)行行駛操作時(shí)對(duì)其進(jìn)行支援。

【背景技術(shù)】
[0002]自行式工業(yè)機(jī)械利用于各種各樣的作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)。自行式工業(yè)機(jī)械中的一種為自卸卡車。自卸卡車具有能夠在車身的車架上起伏的載貨臺(tái)(貨斗:vessei)，在該貨斗中裝載碎石物或砂土等搬運(yùn)對(duì)象物。而且，自卸卡車將砂土等向規(guī)定的堆放地搬運(yùn)并卸載。在將裝載于貨斗的砂土等卸載時(shí)，使自卸卡車后退至卸載位置而停止。在該狀態(tài)下使貨斗傾斜來卸載砂土等。然后，當(dāng)卸載結(jié)束時(shí)將貨斗返回至原位置并使自卸卡車前進(jìn)。
[0003]另一方面，自行式工業(yè)機(jī)械的一種為液壓挖掘機(jī)。液壓挖掘機(jī)具有下部行駛體和上部旋轉(zhuǎn)體，其中，該下部行駛體具有履帶式或輪式的行駛機(jī)構(gòu)，該上部旋轉(zhuǎn)體能夠相對(duì)于下部行駛體旋轉(zhuǎn)。在上部旋轉(zhuǎn)體上設(shè)有駕駛室(操作室)，作為作業(yè)機(jī)構(gòu)，在上部旋轉(zhuǎn)體上設(shè)有相對(duì)于上部旋轉(zhuǎn)體以能夠進(jìn)行俯仰動(dòng)作的方式連結(jié)的動(dòng)臂、以能夠沿上下方向轉(zhuǎn)動(dòng)的方式與動(dòng)臂的前端連結(jié)的斗桿、和進(jìn)行砂土的挖掘等作業(yè)的鏟斗。
[0004]對(duì)于搭乘在自卸卡車或液壓挖掘機(jī)等自行式工業(yè)機(jī)械的駕駛室中的操作員來說，雖然確保了前方的視場(chǎng)，但是會(huì)在后方和左右側(cè)方產(chǎn)生死角。因此，產(chǎn)生操作員難以用肉眼視覺辨認(rèn)的方向。因此，為了輔助操作員認(rèn)知自行式工業(yè)機(jī)械的周邊狀況，在自行式工業(yè)機(jī)械上設(shè)置多臺(tái)照相機(jī)，并對(duì)其周邊進(jìn)行拍攝。照相機(jī)所拍攝的影像顯示在配置于駕駛室中的監(jiān)視器上。由此，也能夠使操作員認(rèn)知操作員用肉眼難以視覺辨認(rèn)的方向的視場(chǎng)，能夠?qū)Σ僮鲉T的行駛操作進(jìn)行支援(輔助)。
[0005]這種技術(shù)在專利文獻(xiàn)I中有所公開。在專利文獻(xiàn)I的技術(shù)中，在工程機(jī)械的側(cè)方及后方設(shè)置照相機(jī)，在以使這些照相機(jī)所拍攝的圖像連續(xù)的方式進(jìn)行圖像處理后將其顯示在顯示器上。由此，使操作員直觀地理解物體的移動(dòng)。另外，在專利文獻(xiàn)2中公開了將工程機(jī)械的后方視場(chǎng)顯示于監(jiān)視器上的技術(shù)。
[0006]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0007]專利文獻(xiàn)
[0008]專利文獻(xiàn)1:日本特開2009-007860號(hào)公報(bào)
[0009]專利文獻(xiàn)2:日本特開2005-163370號(hào)公報(bào)


【發(fā)明內(nèi)容】

[0010]在自行式工業(yè)機(jī)械中，將其周邊的影像顯示于駕駛室的監(jiān)視器上而使操作員認(rèn)知周邊狀況是重要的。但是，成為操作員的死角的部分不僅有自行式工業(yè)機(jī)械的周邊，其下部也成為操作員的死角。在自行式工業(yè)機(jī)械的下部存在某些障礙物時(shí)，自行式工業(yè)機(jī)械的行駛受到限制。例如，在自卸卡車的情況下，在自卸卡車的下部存在障礙物時(shí)，雖然砂土的裝載作業(yè)已結(jié)束，但自卸卡車的行駛?cè)允艿较拗?。[0011 ] 作為自卸卡車而存在普通自卸卡車和重型自卸卡車，但總之是大型的，在自卸卡車的下部形成有廣闊空間。尤其是，在裝載重量超過100噸的重型自卸卡車中，下部空間廣大。因此，充分存在障礙物進(jìn)入自卸卡車下部的可能性。在該情況下，從安全性的觀點(diǎn)出發(fā)，限制自卸卡車的行駛。在具有下部行駛體的液壓挖掘機(jī)等自行式工程機(jī)械中也是同樣的。因此，在自行式工業(yè)機(jī)械中，使操作員認(rèn)知其周邊狀況是重要的，但使操作員認(rèn)知下部狀況也是重要的。
[0012]因此，本發(fā)明的目的在于，在設(shè)于自行式工業(yè)機(jī)械的駕駛室中的顯示裝置上顯示自行式工業(yè)機(jī)械的下部，來對(duì)自行式工業(yè)機(jī)械的行駛操作進(jìn)行支援。
[0013]為了解決以上的課題，本發(fā)明的自行式工業(yè)機(jī)械的顯示裝置具有:拍攝部，其配置在自行式工業(yè)機(jī)械中，其在視場(chǎng)中包含上述自行式工業(yè)機(jī)械的下部；標(biāo)志圖像保持部，其保持將上述自行式工業(yè)機(jī)械標(biāo)志化而得到的標(biāo)志圖像；重疊處理部，其進(jìn)行如下處理，將上述標(biāo)志圖像中的包含于上述拍攝部的視場(chǎng)的上述下部區(qū)域作為透射區(qū)域，使該透射區(qū)域以規(guī)定的透射率透射，并將上述拍攝部所拍攝的圖像中的與上述透射區(qū)域?qū)?yīng)的圖像作為下部圖像而重疊；和顯示裝置，其配置在上述自行式工業(yè)機(jī)械的駕駛室中，顯示上述重疊處理部實(shí)施重疊后的上述標(biāo)志圖像。
[0014]根據(jù)本發(fā)明，將自行式工業(yè)機(jī)械標(biāo)志化而得到的標(biāo)志圖像顯示于駕駛室的顯示裝置上。此時(shí)，使標(biāo)志圖像中的與拍攝部所拍攝的自行式工業(yè)機(jī)械的下部區(qū)域?qū)?yīng)的區(qū)域透射而作為透射區(qū)域，并在該透射區(qū)域中使下部區(qū)域的圖像重疊，由此，能夠使操作員認(rèn)知自行式工業(yè)機(jī)械的下部的狀況。
[0015]另外，也可以為，具有:多個(gè)周邊拍攝部，其至少包含一個(gè)上述拍攝部，并以斜下方為光軸來拍攝上述自行式工業(yè)機(jī)械的周邊的圖像；視點(diǎn)轉(zhuǎn)換部，其對(duì)上述周邊拍攝部所拍攝的圖像生成以成為上方視點(diǎn)的方式進(jìn)行視點(diǎn)轉(zhuǎn)換后的俯瞰圖像；圖像合成部，其將上述重疊處理部實(shí)施重疊后的上述標(biāo)志圖像作為中心來合成上述俯瞰圖像；和顯示圖像生成部，其將所述圖像合成部所合成的圖像作為顯示于所述顯示裝置上的顯示圖像而生成并輸出至所述顯示裝置。
[0016]為了使操作員認(rèn)知自行式工業(yè)機(jī)械的周邊的狀況而生成俯瞰圖像。由于在用于生成俯瞰圖像的周邊拍攝部中包含有上述拍攝部，所以能夠?qū)?biāo)志圖像作為中心來顯示周邊的俯瞰圖像，并且能夠?qū)⒆孕惺焦I(yè)機(jī)械的下部的圖像顯示為標(biāo)志圖像。由此，能夠使操作員認(rèn)知自行式工業(yè)機(jī)械的下部和周邊雙方。
[0017]另外，也可以為，上述重疊處理部在上述透射率不為非透射及全透射而是半透射時(shí)，進(jìn)行以使上述標(biāo)志圖像中的上述透射區(qū)域的部分和上述下部圖像雙重地顯示的方式而重疊的處理。
[0018]使標(biāo)志圖像的透射區(qū)域?yàn)榘胪干?，由此，通過標(biāo)志圖像雙重地顯示自行式工業(yè)機(jī)械的外形和下部圖像。由此，能夠認(rèn)知自行式工業(yè)機(jī)械的外形，并且能夠認(rèn)知自行式工業(yè)機(jī)械的下部狀況。
[0019]另外，也可以為，上述重疊處理部在上述透射率為全透射時(shí)，在上述透射區(qū)域中僅顯示上述下部圖像，并描繪上述透射區(qū)域的輪廓線。
[0020]通過使標(biāo)志圖像的透射區(qū)域?yàn)槿干洌軌蚯逦仫@示下部圖像。由此，操作員能夠明確地認(rèn)知自行式工業(yè)機(jī)械的下部狀況。此時(shí)，通過描繪透射區(qū)域的輪廓線，能夠通過標(biāo)志圖像認(rèn)知自行式工業(yè)機(jī)械的形狀。
[0021 ] 另外，也可以為，上述重疊處理部以與上述標(biāo)志圖像相同的方式描繪上述輪廓線。
[0022]通過將標(biāo)志圖像和輪廓線為相同的顯示方式，能夠良好地視覺辨認(rèn)進(jìn)行全透射時(shí)的標(biāo)志圖像的外形。
[0023]另外，也可以為，上述重疊處理部根據(jù)對(duì)上述自行式工業(yè)機(jī)械的行駛進(jìn)行操作的行駛操作部，而進(jìn)行是否使多個(gè)上述透射區(qū)域分別透射的控制。
[0024]在透射區(qū)域存在多個(gè)的情況下，根據(jù)自行式工業(yè)機(jī)械的行駛方向，而存在需要顯示的透射區(qū)域和不需要顯示的透射區(qū)域。在該情況下，根據(jù)行駛操作部的狀態(tài)，使不需要的透射區(qū)域?yàn)榉峭干?，由此，能夠?jiǎn)單地顯示標(biāo)志圖像，能夠明確地認(rèn)知標(biāo)志圖像的外形。
[0025]發(fā)明效果
[0026]本發(fā)明使將自行式工業(yè)機(jī)械標(biāo)志化而得到的標(biāo)志圖像顯示于駕駛室的顯示裝置上。此時(shí)，使標(biāo)志圖像中的與拍攝部所拍攝的自行式工業(yè)機(jī)械的下部區(qū)域?qū)?yīng)的區(qū)域透射而作為透射區(qū)域，并使下部區(qū)域的圖像重疊于該透射區(qū)域，由此，能夠使操作員認(rèn)知自行式工業(yè)機(jī)械的下部狀況。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0027]圖1是自卸卡車的左視圖。
[0028]圖2是自卸卡車的俯視圖。
[0029]圖3是表示安裝在駕駛室中的監(jiān)視器的一個(gè)例子的圖。
[0030]圖4是顯示控制器的框圖。
[0031]圖5是說明視點(diǎn)轉(zhuǎn)換處理的原理圖。
[0032]圖6是表示顯示在畫面部上的顯示圖像的一個(gè)例子的圖。
[0033]圖7是說明在圖6中將下部圖像重疊的例子的圖。
[0034]圖8是表示在使透射區(qū)域?yàn)槿干鋾r(shí)，透射區(qū)域消失的狀態(tài)的圖。
[0035]圖9是表示在使透射區(qū)域?yàn)槿干鋾r(shí)，描繪輪廓線的例子的圖。
[0036]圖10是說明根據(jù)換擋桿來區(qū)分透射區(qū)域的顯示或非顯示的狀態(tài)的圖。
[0037]圖11是配置將自卸卡車的下部作為視場(chǎng)的下部照相機(jī)時(shí)的自卸卡車的俯視圖。
[0038]圖12是表示使用下部照相機(jī)的圖像時(shí)的標(biāo)志圖像的一個(gè)例子的圖。
[0039]圖13是液壓挖掘機(jī)的左視圖。

【具體實(shí)施方式】
[0040]以下，參照附圖，對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明。以下，作為自行式工業(yè)機(jī)械而適用了自卸卡車，但不限定于自卸卡車。作為自行式工業(yè)機(jī)械也存在液壓挖掘機(jī)，但關(guān)于液壓挖掘機(jī)將在后敘述。作為自卸卡車，存在剛性自卸(rigid dump)和鉸接自卸(articulatedump)，可以適用任一個(gè)。此外，以下，“左”是指從駕駛室觀察到的左側(cè)，“右”是指從駕駛室觀察到的右側(cè)。
[0041]圖1表示自卸卡車I的左視圖，圖2表示俯視圖。如這些圖所示，自卸卡車I構(gòu)成為具有駕駛室2、車架3、貨斗4、前輪5、后輪6、驅(qū)動(dòng)用液壓缸7、和連桿機(jī)構(gòu)8。另外，在自卸卡車I的前后左右設(shè)有作為周邊拍攝部的照相機(jī)10 (前方照相機(jī)10F、后方照相機(jī)10B、右方照相機(jī)10R、左方照相機(jī)10L)。
[0042]前方照相機(jī)1F是以前方為視場(chǎng)的照相機(jī)，后方照相機(jī)1B是以后方為視場(chǎng)的照相機(jī)，右方照相機(jī)1R是以右側(cè)方為視場(chǎng)的照相機(jī)，左方照相機(jī)1L是以左側(cè)方為視場(chǎng)的照相機(jī)，這些照相機(jī)對(duì)斜下方進(jìn)行拍攝。即，光軸方向?yàn)樾毕路?。此外，配置于自卸卡車I上的照相機(jī)10的個(gè)數(shù)能夠?yàn)槿我鈹?shù)量。但是，希望具有對(duì)操作員產(chǎn)生的視場(chǎng)死角的方向進(jìn)行拍攝的后方照相機(jī)10B、右方照相機(jī)10R、和左方照相機(jī)10L。另外，在鉸接自卸的情況下，也可以設(shè)置更多的照相機(jī)。
[0043]駕駛室2是為了供操作員搭乘并操作自卸卡車I而設(shè)置的，大多配置于自卸卡車I的左側(cè)。另外，各種操作機(jī)構(gòu)設(shè)置于駕駛室2中。車架3構(gòu)成自卸卡車I的構(gòu)架，在車架3的前方設(shè)有前輪5，在后方設(shè)有后輪6。貨斗4為載貨臺(tái)，裝載砂土或礦物等。在貨斗4上安裝有驅(qū)動(dòng)用液壓缸7及連桿機(jī)構(gòu)8而能夠傾轉(zhuǎn)。由此，能夠?qū)⒀b載于貨斗4中的砂土等卸載。
[0044]圖3表示駕駛室2的一個(gè)例子。在駕駛室2中，設(shè)有操作行駛方向的方向盤11和顯示自卸卡車I的儀表類等的儀表板12和支柱13。而且，在支柱13上安裝有監(jiān)視器14。監(jiān)視器14構(gòu)成為具有畫面部15和輸入部16。畫面部15是顯示規(guī)定信息的畫面，輸入部16是為了適當(dāng)?shù)夭僮鳟嬅娌?5的顯示內(nèi)容而設(shè)置的。此外，監(jiān)視器14的位置只要是在駕駛室2的內(nèi)部即可，可以設(shè)于任意位置。另外，也可以省略輸入部16而將畫面部15作為觸摸傳感面板。
[0045]圖4表示與監(jiān)視器14連接的顯示控制器17及與顯示控制器17連接的車身控制器18。如該圖所示，顯示控制器17具有圖像修正部21、視點(diǎn)轉(zhuǎn)換部22、下部圖像生成部23、標(biāo)志圖像保持部24、重疊處理部25、圖像合成部26、和顯示圖像生成部27。顯示控制器17的各部分能夠通過軟件實(shí)現(xiàn)，也能夠通過CPU執(zhí)行各部分的功能。
[0046]圖像修正部21輸入前方照相機(jī)10F、后方照相機(jī)10B、右方照相機(jī)10R、左方照相機(jī)1L所拍攝的圖像。然后，對(duì)于輸入的圖像，基于照相機(jī)光學(xué)系統(tǒng)參數(shù)等，進(jìn)行像差修正和/或?qū)Ρ榷刃拚⑸{(diào)修正等各種圖像修正。由此，使輸入的圖像的畫質(zhì)提高。圖像修正部21輸入的修正后的圖像作為圖像數(shù)據(jù)而輸出至視點(diǎn)轉(zhuǎn)換部22。
[0047]視點(diǎn)轉(zhuǎn)換部22對(duì)從圖像修正部21輸入的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行視點(diǎn)轉(zhuǎn)換處理，生成俯瞰圖像(虛擬視點(diǎn)圖像)。如上述那樣，各照相機(jī)10將斜下方作為光軸方向，將其轉(zhuǎn)換為從上方的虛擬視點(diǎn)。如圖5所示，照相機(jī)10 (前方照相機(jī)10F、后方照相機(jī)10B、右方照相機(jī)10R、左方照相機(jī)10L)的物鏡的光軸A相對(duì)于地表L具有規(guī)定角度Θ，由此，照相機(jī)10的光軸朝向斜下方。在視點(diǎn)轉(zhuǎn)換部22中，以使光軸方向成為垂直方向的方式將虛擬照相機(jī)1V虛擬地設(shè)定為高度H，并坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為該虛擬照相機(jī)1V俯視地表L而得到的圖像數(shù)據(jù)。像這樣轉(zhuǎn)換為上方視點(diǎn)的圖像成為虛擬的俯視圖像(俯瞰圖像)。
[0048]如圖4所示，視點(diǎn)轉(zhuǎn)換部22進(jìn)行了視點(diǎn)轉(zhuǎn)換處理后的俯瞰圖像輸出至下部圖像生成部23及圖像合成部26。下部圖像生成部23在照相機(jī)10的視場(chǎng)中包含自卸卡車I的下部的情況下，獲取俯瞰圖像中的自卸卡車I的下部的部分，并將其作為下部圖像。由于圖像數(shù)據(jù)為俯瞰圖像，所以下部圖像也為俯瞰圖像。此外，在全部照相機(jī)10中，不一定在視場(chǎng)中均包含自卸卡車I的下部。因此，對(duì)于自卸卡車I的下部不包含于視場(chǎng)中的照相機(jī)10不會(huì)生成下部圖像。在本實(shí)施方式中，前方照相機(jī)1F的視場(chǎng)中不包含自卸卡車I的下部，因此不生成基于前方照相機(jī)1F拍攝的下部圖像。
[0049]標(biāo)志圖像保持部24保持標(biāo)志圖像。標(biāo)志圖像是將自卸卡車I作為標(biāo)志(符號(hào))而顯示在畫面部15上時(shí)的圖像。因此，標(biāo)志圖像成為再現(xiàn)自卸卡車I的形狀的圖像。如果此時(shí)的再現(xiàn)性高，則操作員能夠正確地認(rèn)知自卸卡車I的形狀。但是，也可以是不如實(shí)地再現(xiàn)自卸卡車I的形狀的圖像。
[0050]重疊處理部25從下部圖像生成部23輸入下部圖像，并從標(biāo)志圖像保持部24輸入標(biāo)志圖像。然后，重疊處理部25進(jìn)行圖像處理，使標(biāo)志圖像中的與下部圖像對(duì)應(yīng)的區(qū)域作為透射區(qū)域并以規(guī)定的透射率透射，而將下部圖像重疊在該透射區(qū)域上。該圖像處理為迭加(superimpose)處理(圖像的重疊處理)，如果透射率不為100%,則標(biāo)志圖像和下部圖像雙重地顯示于相同位置。透射率能夠任意控制。在透射率為100%的情況下為全透射，在0%的情況下為非透射，除此以外為半透射(或不完全透射)。
[0051]圖像合成部26輸入視點(diǎn)轉(zhuǎn)換部22進(jìn)行了視點(diǎn)轉(zhuǎn)換后的俯瞰圖像，并輸入重疊處理部25進(jìn)行了處理后的標(biāo)志圖像。然后，將標(biāo)志圖像設(shè)為中央，在其周邊配置俯瞰圖像而進(jìn)行合成。即，從前方照相機(jī)1F生成前方俯瞰圖像，從后方照相機(jī)1B生成后方俯瞰圖像，從右方照相機(jī)1R生成右方俯瞰圖像，從左方照相機(jī)1L生成左方俯瞰圖像。然后，將標(biāo)志圖像作為中心，在前側(cè)配置前方俯瞰圖像，在后側(cè)配置后方俯瞰圖像，在右側(cè)配置右方俯瞰圖像，在左側(cè)配置左方俯瞰圖像而進(jìn)行合成。
[0052]顯示圖像生成部27將圖像合成部26合成后的圖像作為一個(gè)顯示圖像而生成。該顯示圖像輸出至監(jiān)視器14。在監(jiān)視器14的畫面部15上對(duì)顯示圖像進(jìn)行顯示。搭乘在駕駛室2中的操作員能夠視覺辨認(rèn)顯示于畫面部15上的顯示圖像。
[0053]如圖4所示，顯示控制器17與車身控制器18連接。在車身控制器18上連接有用于控制自卸卡車I的各種操作機(jī)構(gòu)。其中之一為換擋桿28。換擋桿28是供操作員對(duì)自卸卡車I的行駛進(jìn)行操作的行駛操作部，在前進(jìn)位置、中立位置、后退位置這三個(gè)位置之間位移。在換擋桿28位于前進(jìn)位置時(shí)，自卸卡車I前進(jìn)，在位于后退位置時(shí)自卸卡車I后退。另夕卜，在位于中立位置時(shí)自卸卡車I停止。從換擋桿28向車身控制器18輸入換擋桿位于哪個(gè)位置(前進(jìn)位置、中立位置、后退位置)的換擋桿位置信息。然后，換擋桿位置信息作為車身信息而輸出至顯示控制器17。
[0054]使用以上結(jié)構(gòu)，顯示控制器17生成顯示于監(jiān)視器14的畫面部15上的顯示圖像。圖6表示用于說明顯示圖像的一個(gè)例子。如該圖所示，畫面部15分割為多個(gè)區(qū)域，在此分割為5個(gè)區(qū)域。在畫面部15的中央?yún)^(qū)域中顯示有標(biāo)志圖像31。該標(biāo)志圖像31如上述那樣，為再現(xiàn)自卸卡車I的形狀的標(biāo)志(符號(hào))。
[0055]另外，設(shè)有將標(biāo)志圖像31作為中心以放射狀前后左右地分割的區(qū)域。在標(biāo)志圖像31的前方的區(qū)域中顯示有前方俯瞰圖像32F，在后方的區(qū)域中顯示有后方俯瞰圖像32B，在右方的區(qū)域中顯示有右方俯瞰圖像32R，在左方的區(qū)域中顯示有左方俯瞰圖像32L。將俯瞰圖像32F、后方俯瞰圖像32B、右方俯瞰圖像32R、和左方俯瞰圖像32L總稱為俯瞰圖像32。
[0056]因此，為了至少顯示各俯瞰圖像32，各照相機(jī)10必須進(jìn)行拍攝。為此，操作員使發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)等，由此各照相機(jī)10開始拍攝。如上述那樣，各照相機(jī)10對(duì)斜下方進(jìn)行拍攝，前方照相機(jī)1F對(duì)前方的斜下方的影像進(jìn)行拍攝，后方照相機(jī)1B對(duì)后方的斜下方的影像進(jìn)行拍攝，右方照相機(jī)1R對(duì)右側(cè)方的斜下方的影像進(jìn)行拍攝，左方照相機(jī)1L對(duì)左側(cè)方的斜下方的影像進(jìn)行拍攝。
[0057]然后，各照相機(jī)10將拍攝到的影像作為圖像數(shù)據(jù)而輸出(傳輸)至顯示控制器17。各照相機(jī)10以規(guī)定的拍攝周期進(jìn)行拍攝，并按拍攝周期傳輸圖像數(shù)據(jù)。由此，能夠在畫面部15上顯示動(dòng)態(tài)圖像。此外，也可以顯示靜態(tài)圖像。
[0058]如圖4所示，圖像修正部21對(duì)從各照相機(jī)10輸出的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行規(guī)定的修正處理。由此，圖像數(shù)據(jù)的畫質(zhì)提高。進(jìn)行了修正處理的圖像數(shù)據(jù)在視點(diǎn)轉(zhuǎn)換部22中被視點(diǎn)轉(zhuǎn)換。根據(jù)前方照相機(jī)1F所拍攝的圖像數(shù)據(jù)而生成前方俯瞰圖像32F，根據(jù)后方照相機(jī)1B所拍攝的圖像數(shù)據(jù)而生成后方俯瞰圖像32B，根據(jù)右方照相機(jī)1R所拍攝的圖像數(shù)據(jù)而生成右方俯瞰圖像32R，根據(jù)左方照相機(jī)1L所拍攝的圖像數(shù)據(jù)而生成左方俯瞰圖像32L。所生成的各俯瞰圖像32輸出至圖像合成部26。
[0059]另外，通過將標(biāo)志圖像31作為中心來顯示各俯瞰圖像32，如圖6那樣，能夠?qū)纳戏礁┮曌孕犊ㄜ嘔而得到的圖像顯示于畫面部15。這是所謂的俯瞰圖像顯示。通過進(jìn)行這樣的俯瞰圖像顯示，操作員能夠良好地認(rèn)知自卸卡車I的周邊狀況。例如，如圖6所示，在服務(wù)車作為障礙物SI而正在接近的情況下，通過進(jìn)行俯瞰圖像顯示，操作員能夠直觀地認(rèn)知自卸卡車I與障礙物SI之間的距離感。
[0060]例如，俯敵圖像顯不在自卸卡車I起步時(shí)，確認(rèn)在周邊是否存在某些障礙物時(shí)是有效的。尤其是，即使對(duì)于從操作員來看成為死角的方向，由于能夠確認(rèn)障礙物是否正在接近，所以是有效的。因此，各俯瞰圖像32將自卸卡車I的較近距離作為顯示范圍。S卩，將在圖5中說明的各照相機(jī)10的光軸與地表L之間的角度Θ設(shè)定得較大。由此，通過進(jìn)行圖6那樣的俯瞰圖像顯示，而能夠良好地顯示與自卸卡車I接近的周邊狀況。
[0061]在此，如圖1所示，后方照相機(jī)1B安裝于貨斗4的下部位置。而且，由于后方照相機(jī)1B將斜下方作為光軸，所以雖然對(duì)自卸卡車I的后方進(jìn)行拍攝，但在視場(chǎng)中也包含自卸卡車I (貨斗4)的下部。尤其是，如上述那樣，在后方照相機(jī)10的光軸與地表L的角度Θ較大的情況或后方照相機(jī)10的視場(chǎng)角為廣角的情況下，自卸卡車I的下部的廣闊區(qū)域包含于視場(chǎng)中。下部區(qū)域?yàn)檫M(jìn)行了視點(diǎn)轉(zhuǎn)換處理后的俯瞰圖像，在下部圖像生成部23中生成廣闊的下部圖像。
[0062]同樣地，右方照相機(jī)1R及左方照相機(jī)1L安裝于駕駛室2的后方位置，位于從前輪5的上部位置向后方偏離的位置。右方照相機(jī)1R及左方照相機(jī)1L對(duì)左右側(cè)方的視場(chǎng)進(jìn)行拍攝，但與后方照相機(jī)1B的情況同樣地，存在視場(chǎng)中包含自卸卡車I的下部的情況。尤其是，在上述的角度Θ較大、右方照相機(jī)1R及左方照相機(jī)1L的視場(chǎng)角為廣角的情況下，在右方照相機(jī)1R及左方照相機(jī)1L的視場(chǎng)中包含自卸卡車I的下部。尤其是，前輪5與后輪6之間的區(qū)域包含于視場(chǎng)中。
[0063]因此，能夠?qū)诤蠓秸障鄼C(jī)10B、右方照相機(jī)1R及左方照相機(jī)1L的視場(chǎng)中的自卸卡車I的下部圖像顯示在監(jiān)視器14的畫面部15上。因此，在本實(shí)施方式中，下部圖像生成部23從視點(diǎn)轉(zhuǎn)換部22獲取各俯瞰圖像32。但是，在圖6的例子中，沒有獲取前方俯瞰圖像32F。
[0064]下部圖像生成部23將后方俯瞰圖像32B、右方俯瞰圖像32R、左方俯瞰圖像32L中的顯示自卸卡車I的下部的部分作為下部圖像而生成。因此，生成后方的下部圖像(后方下部圖像)、右方的下部圖像(右方下部圖像)、和左方的下部圖像(左方下部圖像)。
[0065]如圖6所示，標(biāo)志圖像保持部24保持將自卸卡車I的形狀再現(xiàn)而成的標(biāo)志圖像31。在該圖的例子中，標(biāo)志圖像31顯示前輪5和后輪6等，另外也顯示各照相機(jī)10的安裝位置。將標(biāo)志圖像保持部24所保持的標(biāo)志圖像31輸出至重疊處理部25。
[0066]重疊處理部25將標(biāo)志圖像31中的與下部圖像對(duì)應(yīng)的區(qū)域作為透射區(qū)域。在此，將與后方下部圖像對(duì)應(yīng)的區(qū)域作為后方透射區(qū)域33B，將與右方下部圖像對(duì)應(yīng)的區(qū)域作為右方透射區(qū)域33R，將與左方下部圖像對(duì)應(yīng)的區(qū)域作為左方透射區(qū)域33L。在圖6中，用陰影線表示各透射區(qū)域。此外，將后方透射區(qū)域33B、右方透射區(qū)域33R、和左方透射區(qū)域33L總稱為透射區(qū)域33。
[0067]各照相機(jī)10的安裝位置和視場(chǎng)角、光軸方向等是預(yù)先設(shè)定的，并預(yù)先認(rèn)知標(biāo)志圖像31中的與下部圖像對(duì)應(yīng)的各透射區(qū)域33。因此，各透射區(qū)域在標(biāo)志圖像31中的位置確定。而且，上述的后方下部圖像(設(shè)為34B)與后方透射區(qū)域33B是一致的，右方下部圖像(設(shè)為34R)與右方透射區(qū)域33R是一致的，左方下部圖像(設(shè)為34L)與左方透射區(qū)域33L是一致的。此外，將后方下部圖像34B、右方下部圖像34R、和左方下部圖像34L總稱為下部圖像34。
[0068]因此，重疊處理部25使后方透射區(qū)域33B、右方透射區(qū)域33R、左方透射區(qū)域33L以規(guī)定的透射率透射，并將后方下部圖像34B、右方下部圖像34R、左方下部圖像34L重疊(迭加)。圖7表示其一個(gè)例子。在該圖中，在后方下部圖像34B中映出障礙物S2。操作員通過視覺辨認(rèn)畫面部15的后方下部圖像34B，而能夠認(rèn)知在自卸卡車I的下部、該情況下為貨斗4的下部存在障礙物S2。由此，操作員能夠認(rèn)知若操作換擋桿28使自卸卡車I后退，則后輪6會(huì)與障礙物S2發(fā)生干涉。由此，操作員能夠認(rèn)知使換擋桿28位移至后退位置受到限制。
[0069]如上述那樣，通過使用各照相機(jī)10 (后方照相機(jī)10B、右方照相機(jī)10R、左方照相機(jī)10L)所拍攝的影像進(jìn)行視點(diǎn)轉(zhuǎn)換處理，而進(jìn)行俯瞰圖像顯示。由此，看一眼就能夠認(rèn)知自卸卡車I的周邊狀況。在虛擬地將視點(diǎn)設(shè)定于上方時(shí)，俯瞰圖像顯示成為俯視地表L的圖像。因此，按理來說由于貨斗4或駕駛室2等構(gòu)造物而不會(huì)在俯瞰圖像顯示中顯示自卸卡車I的下部的圖像。
[0070]但是，存在上述的各照相機(jī)10的視場(chǎng)中包含自卸卡車I的下部的情況。在該情況下，下部圖像生成部23生成下部圖像，重疊處理部25使標(biāo)志圖像31透射并合成下部圖像，由此，能夠在標(biāo)志圖像31中顯示自卸卡車I的下部的圖像的信息。由此，操作員不僅能夠認(rèn)知自卸卡車I的周邊狀況，也能夠基于標(biāo)志圖像31的下部圖像來認(rèn)知自卸卡車I的下部狀況。并且，由于這是利用了原本用于進(jìn)行俯瞰圖像顯示的各照相機(jī)10，所以不需要特別設(shè)置用于拍攝下部的專用照相機(jī)。
[0071]此外，如圖6和圖7所示，在將標(biāo)志圖像31的駕駛室2再現(xiàn)的位置上配置有方向圖標(biāo)35。方向圖標(biāo)35表操作員的朝向。在此用三角形的箭頭表方向。該方向圖標(biāo)35也可以根據(jù)自卸卡車I的行進(jìn)方向而變化。由于在顯示控制器17中從車身控制器18輸入行進(jìn)方向的信息來作為車身信息，所以也可以根據(jù)行進(jìn)方向而使三角形旋轉(zhuǎn)。例如，在使自卸卡車I后退的情況下，成為與圖6的三角形的朝向相反的方向。
[0072]以上，重疊處理部25以規(guī)定的透射率使標(biāo)志圖像31的各透射區(qū)域33透射，但在圖7的例子中，設(shè)定為既不是全透射也不是非透射的透射率(例如，50%的透射率)。由此，通過重疊處理部25在透射區(qū)域上合成下部圖像，能夠認(rèn)知自卸卡車I的下部狀況。此時(shí)，如圖7所示，由于在標(biāo)志圖像31的透射區(qū)域上使下部圖像重合而進(jìn)行顯示，所以也顯示了標(biāo)志圖像31的外形。
[0073]可以預(yù)先設(shè)定上述透射率，也可以適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行控制。例如，也可以使用監(jiān)視器14的輸入部16將透射率設(shè)定為任意值。若降低透射率，即若接近于0% (非透射)，則下部圖像變得不清晰。因此，自卸卡車I的下部狀況的視覺辨認(rèn)性降低。由此，無法明確地顯示自卸卡車I的下部的障礙物S2。但是，清晰地顯示了標(biāo)志圖像31的外形。
[0074]在俯瞰圖像顯示中，通過將標(biāo)志圖像31作為中心來顯示各俯瞰圖像而使操作員認(rèn)知自卸卡車I與其周圍之間的距離感是重要的。例如，在圖7中，能夠正確地認(rèn)知自卸卡車I與障礙物SI (服務(wù)車)的距離感。因此，清晰地顯示標(biāo)志圖像31的外形是重要的。若提高上述透射率，則難以認(rèn)知標(biāo)志圖像31的透射區(qū)域的外形，操作員無法明確地掌握自卸卡車I與周圍的距離感。
[0075]另一方面，若提高透射率，即若接近于100% (全透射)，則下部圖像變得清晰。由此，自卸卡車I的下部狀況的視覺辨認(rèn)性提高。視覺辨認(rèn)性最好之時(shí)是將透射率設(shè)定為100%時(shí)，即設(shè)定為全透射時(shí)。圖8表示全透射的狀態(tài)。
[0076]在圖8的顯示方式中，標(biāo)志圖像31中的透射區(qū)域完全消失(此外，為了便于說明，用虛線表示消失的透射區(qū)域的外形，但實(shí)際上不顯示該虛線)。由此，操作員無法認(rèn)知自卸卡車I與其周圍之間的距離感。在圖8中，障礙物S3接近至與自卸卡車I的相當(dāng)于透射區(qū)域的部位接觸的程度。操作員雖然能夠認(rèn)知障礙物S3，但由于透射區(qū)域消失，所以無法認(rèn)知障礙物3接近至接觸的程度。因此，無法實(shí)現(xiàn)俯瞰圖像顯示的本來目的。
[0077]因此，在將透射率設(shè)定為100% (全透射)時(shí)，如圖9所示，圖像合成部26在透射區(qū)域的外周描繪輪廓線(outline:輪廓)26。由此，標(biāo)志圖像31的外形明確地顯示在畫面部15上。因此，能夠通過輪廓線36認(rèn)知自卸卡車I與其周圍的距離感。在圖9的例子中，認(rèn)知出障礙物S3接近至與自卸卡車I接觸的程度。而且，由于透射區(qū)域?yàn)槿干洌源嬖谟谪浂?下部的障礙物S2清晰地顯示在畫面上。由此，操作員看一眼就能夠掌握在自卸卡車I (貨斗4)的下部存在障礙物S2的情況。并且，能夠認(rèn)知障礙物S3接近至與自卸卡車I接觸的程度。
[0078]此時(shí)，希望以與標(biāo)志圖像31的顯示方式相同的方式來描繪輪廓線36。例如，重疊處理部25以與標(biāo)志圖像31相同的顏色或相同的線種等來描繪輪廓線36。由此，能夠使操作員明確地認(rèn)知輪廓線36表不標(biāo)志圖像31的一部分、即自卸卡車I的一部分。
[0079]接下來，對(duì)基于自卸卡車I的行駛操作的、圖像合成部26的處理進(jìn)行說明。搭乘在駕駛室2中的操作員操作換擋桿28，而使自卸卡車I行駛。如上述那樣，換擋桿28有前進(jìn)位置、中立位置、后退位置，根據(jù)換擋桿28位置，來確定是否使自卸卡車I行駛，以及使其行駛的情況下的行駛方向。換擋桿28進(jìn)入哪個(gè)位置的信息(換擋桿位置信息)輸入至車身控制器18，車身控制器18作為車身信息而將換擋桿位置信息輸出至顯示控制器17。
[0080]重疊處理部25輸入換擋桿位置信息。由此，重疊處理部25認(rèn)知自卸卡車I的行駛方向。重疊處理部25根據(jù)換擋桿位置信息、即換擋桿28的位置，進(jìn)行是否使各透射區(qū)域33透射的控制。
[0081 ] 即，在換擋桿28進(jìn)入前進(jìn)位置時(shí)，自卸卡車I前進(jìn)。此時(shí)，即使在后方透射區(qū)域33B中存在障礙物S2，即即使在貨斗4的下部存在障礙物S2，自卸卡車I也不會(huì)與障礙物S2發(fā)生干涉。因此，在使自卸卡車I前進(jìn)時(shí)，無需特別將后方透射區(qū)域33B的狀況顯示于畫面部15上。此時(shí)，如圖10所示，重疊處理部25使后方透射區(qū)域33B為非透射(透射率為0% )。由此，由于明確地顯示了標(biāo)志圖像31的外形，所以操作員的視覺辨認(rèn)性提高。另外，重疊處理部25也無需進(jìn)行使后方透射區(qū)域33B透射并使后方下部圖像34B合成的圖像處理。
[0082]另一方面，在換擋桿28進(jìn)入后退位置時(shí)，自卸卡車I后退。在該情況下，在后方透射區(qū)域33B中存在障礙物S2時(shí)，會(huì)與自卸卡車I發(fā)生干涉。因此，該情況下，重疊處理部25通過認(rèn)知自卸卡車I的后退，而進(jìn)行使后方透射區(qū)域33B透射并使后方下部圖像34B合成的圖像處理。因此，顯示出圖7那樣的畫面。由此，操作員通過在后退時(shí)視覺辨認(rèn)后方下部圖像34B，能夠認(rèn)知自卸卡車I的下部后方的狀況。
[0083]此外，在自卸卡車I前進(jìn)及后退時(shí)，重疊處理部25使右方透射區(qū)域33R透射并合成右方下部圖像34R，且使左方透射區(qū)域33L透射并合成左方下部圖像34L。如圖6至圖10所示，在自卸卡車I前進(jìn)時(shí)及后退時(shí)的任一情況下，右方透射區(qū)域33R及左方透射區(qū)域33L與前輪5或后輪6的某一方發(fā)生干涉。由此，在換擋桿28進(jìn)入前進(jìn)位置或后退位置時(shí)，將右方下部圖像34R及左方下部圖像34L顯示于標(biāo)志圖像31中。
[0084]也存在換擋桿28進(jìn)入中間位置的情況。在該情況下，自卸卡車I停止。因此，使后方透射區(qū)域33B、右方透射區(qū)域33R、左方透射區(qū)域33L全部為非透射。由此，重疊處理部25不進(jìn)行透射處理，而是將標(biāo)志圖像保持部24所保持的標(biāo)志圖像31直接輸出至圖像合成部26。在自卸卡車I停止時(shí)，即使在自卸卡車I的下部存在障礙物S2，也沒有特別的問題。因此，該情況下，即使不顯示下部圖像34，也能夠確保安全性。但是，在通過操作員使換擋桿28從中立位置操作至前進(jìn)位置或后退位置時(shí)，自卸卡車I前進(jìn)或后退。因此，即使在自卸卡車I停止的狀態(tài)下，也可以在各透射區(qū)域33中顯示各自的下部圖像34。
[0085]因此，根據(jù)換擋桿28的位置，重疊處理部25顯示需要的下部圖像34，但不顯示不需要顯示的下部圖像34。重疊處理部25為了顯示下部圖像34而進(jìn)行透射處理。由此，標(biāo)志圖像31的外形的視覺辨認(rèn)性降低。因此，根據(jù)換擋桿28的位置而不顯示不需要的下部圖像34，由此，能夠簡(jiǎn)單地顯示標(biāo)志圖像31，能夠使操作員的視覺辨認(rèn)性提高。
[0086]接下來，對(duì)設(shè)置拍攝自卸卡車I下部的專用照相機(jī)的情況進(jìn)行說明。圖11所示的下部照相機(jī)1U不為周邊拍攝部，而是用于拍攝自卸卡車I下部的拍攝部。因此，下部照相機(jī)1U將自卸卡車I的下部的內(nèi)側(cè)作為視場(chǎng)。
[0087]為了將自卸卡車I的周邊狀況作為俯瞰圖像而顯示，設(shè)有前方照相機(jī)10F、后方照相機(jī)10B、右方照相機(jī)10R、左方照相機(jī)10L。因此，這些照相機(jī)10將自卸卡車I的外側(cè)作為視場(chǎng)。此時(shí)，由于在各照相機(jī)10中自卸卡車I的下部成為視場(chǎng)的一部分，所以利用該情況使標(biāo)志圖像31透射并顯示下部圖像。在這一點(diǎn)上，后方照相機(jī)10B、右方照相機(jī)1R及左方照相機(jī)1L在作為周邊拍攝部的同時(shí)，也作為上述拍攝部而發(fā)揮作用。
[0088]在將自卸卡車I的下部狀況顯示于標(biāo)志圖像31這一點(diǎn)上，也能夠不在標(biāo)志圖像31的周邊顯示俯瞰圖像。S卩，如圖12所示,也能夠僅將標(biāo)志圖像31顯示于畫面部15。如上述那樣，在自卸卡車I上設(shè)有下部照相機(jī)10U，并對(duì)自卸卡車I的下部的內(nèi)側(cè)進(jìn)行拍攝。下部照相機(jī)1U也使光軸朝向斜下方，在圖像修正部21中進(jìn)行了修正處理后，在視點(diǎn)轉(zhuǎn)換部22中轉(zhuǎn)換成俯瞰圖像。
[0089]如圖12所示，下部照相機(jī)1U是為了映出自卸卡車I的下部而設(shè)置的拍攝部，將自卸卡車I的下部的廣闊區(qū)域作為視場(chǎng)。因此，如該圖所示，標(biāo)志圖像31的廣闊區(qū)域成為內(nèi)側(cè)透射區(qū)域33U，重疊處理部25將對(duì)應(yīng)的內(nèi)側(cè)下部圖像34U與寬闊的內(nèi)側(cè)透射區(qū)域33U重疊。在圖12的例子中，為了進(jìn)行自卸卡車I周圍的俯瞰圖像顯示，而設(shè)有后方照相機(jī)10B、右方照相機(jī)10R、左方照相機(jī)10L，由此，如上述那樣顯示有后方下部圖像34B、右方下部圖像34R、左方下部圖像34L。由此，如該圖所示，自卸卡車I的下部基本上顯示于標(biāo)志圖像31。
[0090]因此，通過設(shè)置將自卸卡車I的下部作為視場(chǎng)的下部照相機(jī)10U，并在標(biāo)志圖像31上顯示內(nèi)側(cè)下部圖像34U，能夠使操作員認(rèn)知自卸卡車I的廣闊區(qū)域的狀況。在圖12的例子中，通過后方照相機(jī)10B、右方照相機(jī)10R、左方照相機(jī)1L顯示后方下部圖像34B、右方下部圖像34R、左方下部圖像34L，但也可以僅使用下部照相機(jī)10U，使自卸卡車I的下部圖像顯示于標(biāo)志圖像31上。另外，下部照相機(jī)也可以不只設(shè)置I臺(tái)，而是設(shè)置多臺(tái)。
[0091]以上對(duì)作為自行式工業(yè)機(jī)械而適用了自卸卡車I的例子進(jìn)行了說明，但作為自行式工業(yè)機(jī)械，也能夠使用圖13所示的液壓挖掘機(jī)40。液壓挖掘機(jī)40構(gòu)成為具有:具有履帶式行駛體的下部行駛體41 ;和相對(duì)于下部行駛體41以能夠旋轉(zhuǎn)的方式連結(jié)的上部旋轉(zhuǎn)體42。上部旋轉(zhuǎn)體42具有駕駛室43、作業(yè)機(jī)構(gòu)44、構(gòu)造室45、和配重46。作業(yè)機(jī)構(gòu)44由動(dòng)臂47、斗桿48、和鏟斗49構(gòu)成。以上是普通的液壓挖掘機(jī)40的結(jié)構(gòu)。
[0092]在液壓挖掘機(jī)40上安裝有前方照相機(jī)50F、后方照相機(jī)50B、右方照相機(jī)50R、左方照相機(jī)50L(未圖示)。這些照相機(jī)以與上述的前方照相機(jī)10F、后方照相機(jī)10B、右方照相機(jī)10R、左方照相機(jī)1L相同的目的安裝，為了對(duì)液壓挖掘機(jī)40的周邊狀況進(jìn)行俯瞰顯示而設(shè)置。另外，前方照相機(jī)50F安裝在駕駛室43附近，后方照相機(jī)50B安裝在配重46的下部。右方照相機(jī)50R及左方照相機(jī)50L安裝在構(gòu)造室45上。
[0093]在配重46的下部形成有廣闊空間。此時(shí)，后方照相機(jī)50B對(duì)后方進(jìn)行拍攝，但由于光軸朝向斜下方，所以配重46的下部包含于視場(chǎng)中。因此，通過將配重46的下部圖像顯示在標(biāo)志圖像上，能夠得到與上述自卸卡車I的情況相同的效果。
[0094]附圖標(biāo)記說明
[0095]I 自卸卡車
[0096]2 駕駛室
[0097]10照相機(jī)
[0098]14監(jiān)視器
[0099]15 畫面部
[0100]17顯示控制器
[0101]21圖像修正部
[0102]22視點(diǎn)轉(zhuǎn)換部
[0103]23下部圖像生成部
[0104]24標(biāo)志圖像保持部
[0105]25重疊處理部
[0106]26圖像合成部
[0107]27顯示圖像生成部
[0108]28換擋桿
[0109]31標(biāo)志圖像
[0110]32俯瞰圖像
[0111]33透射區(qū)域
[0112]34下部圖像
[0113]33口內(nèi)側(cè)透射區(qū)域
[0114]34口內(nèi)側(cè)下部圖像
【權(quán)利要求】
1.一種自行式工業(yè)機(jī)械的顯示裝置，其特征在于，具有: 拍攝部，其配置在自行式工業(yè)機(jī)械上，且視場(chǎng)中包含所述自行式工業(yè)機(jī)械的下部； 標(biāo)志圖像保持部，其保持將上述自行式工業(yè)機(jī)械標(biāo)志化而得到的標(biāo)志圖像； 重疊處理部，其進(jìn)行如下處理:將所述標(biāo)志圖像中的包含于所述拍攝部的視場(chǎng)的所述下部的區(qū)域作為透射區(qū)域，使該透射區(qū)域以規(guī)定的透射率透射，并將所述拍攝部所拍攝的圖像中的與所述透射區(qū)域?qū)?yīng)的圖像作為下部圖像而重疊；和 顯示裝置，其配置在所述自行式工業(yè)機(jī)械的駕駛室中，并顯示所述重疊處理部實(shí)施重置后的所述標(biāo)志圖像。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自行式工業(yè)機(jī)械的顯示裝置，其特征在于，具有: 多個(gè)周邊拍攝部，其至少包含一個(gè)所述拍攝部，以斜下方為光軸來拍攝所述自行式工業(yè)機(jī)械的周邊的圖像； 視點(diǎn)轉(zhuǎn)換部，其對(duì)所述周邊拍攝部所拍攝的圖像生成以成為上方視點(diǎn)的方式進(jìn)行視點(diǎn)轉(zhuǎn)換后的俯瞰圖像； 圖像合成部，其將所述重疊處理部實(shí)施重疊后的所述標(biāo)志圖像作為中心來合成所述俯瞰圖像；和 顯示圖像生成部，其將所述圖像合成部所合成的圖像作為顯示于所述顯示裝置上的顯示圖像而生成并輸出至所述顯示裝置。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的自行式工業(yè)機(jī)械的顯示裝置，其特征在于， 所述重疊處理部在所述透射率不為非透射及全透射而為半透射時(shí)，進(jìn)行以使所述標(biāo)志圖像中所述透射區(qū)域的部分和所述下部圖像雙重地顯示的方式而重疊的處理。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的自行式工業(yè)機(jī)械的顯示裝置，其特征在于， 所述重疊處理部在所述透射率為全透射時(shí)，在所述透射區(qū)域中僅顯示所述下部圖像，并描繪所述透射區(qū)域的輪廓線。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自行式工業(yè)機(jī)械的顯示裝置，其特征在于， 所述重疊處理部以與所述標(biāo)志圖像相同的方式描繪所述輪廓線。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的自行式工業(yè)機(jī)械的顯示裝置，其特征在于， 所述重疊處理部根據(jù)對(duì)所述自行式工業(yè)機(jī)械的行駛進(jìn)行操作的行駛操作部，而進(jìn)行是否使多個(gè)所述透射區(qū)域分別透射的控制。
【文檔編號(hào)】H04N7/18GK104303497SQ201380025423
【公開日】2015年1月21日 申請(qǐng)日期:2013年4月25日 優(yōu)先權(quán)日:2012年5月15日
【發(fā)明者】古渡陽一, 小田尚和, 清水克彥, 稻野邊慶仁, 石本英史 申請(qǐng)人:日立建機(jī)株式會(huì)社