本發(fā)明實施例涉及通信技術領域，尤其涉及通信恢復的方法、裝置和系統(tǒng)。

背景技術：
隨著網(wǎng)絡技術的發(fā)展，人們正越來越多地享受到網(wǎng)絡的快捷和便利。但是由于網(wǎng)絡的虛擬性，使得人們不能通過網(wǎng)絡對客觀世界直接造成影響。針對這種情況，基于網(wǎng)絡的機器人技術也就應運而生，人們能方便地通過網(wǎng)絡獲得遠端的信息，并對遠端的環(huán)境進行實時操作。操作者登錄到控制端，通過網(wǎng)絡對遠端的機器人發(fā)送指令，從而達到遠程控制的目的。當采用控制端通過無線網(wǎng)絡對機器人進行遠程控制時，由于無線網(wǎng)絡信號質量存在波動，在控制過程中可能出現(xiàn)機器人和控制端之間通信質量差甚至中斷的情況，這種情況下，機器人無法接收控制端的指令操作，需要人工干預恢復，影響到遠程用戶使用機器人的感受。

技術實現(xiàn)要素：
有鑒于此，本發(fā)明實施例提供了通信恢復的方法、裝置和系統(tǒng)，以實現(xiàn)在移動機器人終端和控制端通信出現(xiàn)信號質量差或者中斷等無法滿足通信質量要求的情況時，無需人工干預即可恢復。第一方面，提供了通信恢復的方法，包括：移動機器人終端確認在第一位置的無線網(wǎng)絡信號質量不滿足通信質量要求；若所述移動機器人終端在所述第一位置的無線網(wǎng)絡信號不滿足通信質量要求，所述移動機器人終端從所述第一位置移動到第二位置，所述移動機器人終端在所述第二位置的無線網(wǎng)絡信號質量滿足通信質量要求；所述移動機器人終端根據(jù)控制端的指令進行操作。在第一方面的第一種可能實現(xiàn)方式中，所述移動機器人終端從所述第一位置移動到第二位置，包括：所述移動機器人終端沿歷史路線的返回方向移動到所述第二位置；或者，所述移動機器人終端在移動過程中根據(jù)各鄰近位置的無線網(wǎng)絡信號質量排序，沿無線網(wǎng)絡信號質量最好的鄰近位置所在的方向移動到所述第二位置；或者，所述移動機器人終端接收所述控制端發(fā)送的移動路線，所述移動機器人終端沿所述移動路線移動到所述第二位置。在第一方面的第二種可能實現(xiàn)方式中，還包括：如果所述移動機器人終端在所述第一位置的無線網(wǎng)絡信號質量不滿足通信質量要求，產(chǎn)生所述移動機器人終端在所述第一位置的無線網(wǎng)絡信號質量不滿足通信質量要求的異常報警信息。結合第一方面的第二種可能實現(xiàn)方式，在第一方面的第三種可能實現(xiàn)方式中，所述產(chǎn)生所述移動機器人終端在所述第一位置的無線網(wǎng)絡信號質量不滿足通信質量要求的異常報警信息，還包括：如果所述移動機器人終端和所述控制端連接未中斷，向所述控制端發(fā)送所述異常報警信息。在第一方面的第四種可能實現(xiàn)方式中，所述移動機器人終端根據(jù)控制端的指令進行操作，還包括：如果所述移動機器人終端和所述控制端之間的連接已中斷，所述移動機器人終端在所述第二位置接入無線網(wǎng)絡并和所述控制端重新建立連接，根據(jù)所述重新建立的連接上獲得的所述控制端的指令進行操作；或者，如果所述移動機器人終端和所述控制端之間的連接未中斷，但是所述第一位置和所述第二位置為不同小區(qū)，所述移動機器人終端重選或者切換到所述第二位置所在的小區(qū)，根據(jù)所述未中斷的連接上獲得的所述控制端的指令進行操作；或者，如果所述移動機器人終端和所述控制端之間的連接未中斷，所述第一位置和所述第二位置處于同一小區(qū)，根據(jù)所述未中斷的連接上獲得的所述控制端的指令進行操作。在第一方面的第五種可能實現(xiàn)方式中，所述移動機器人終端根據(jù)控制端的指令進行操作，還包括：所述移動機器人終端向所述控制端發(fā)送恢復信息以使得所述控制端向所述移動機器人終端恢復發(fā)送指令。結合第一方面的第五種可能實現(xiàn)方式，在第一方面的第六種可能實現(xiàn)方式中，恢復信息包括：無線網(wǎng)絡信號質量從不滿足通信質量要求到滿足通信質量要求的狀態(tài)恢復指示；或者，所述移動機器人終端從無線網(wǎng)絡信號質量不滿足通信質量要求的所述第一位置移動到無線網(wǎng)絡信號質量滿足通信質量要求的所述第二位置的運動軌跡。在第一方面的第七種可能實現(xiàn)方式中，移動機器人終端確定所述移動機器人終端在第一位置的無線網(wǎng)絡信號質量不滿足通信質量要求，包括：如果無線網(wǎng)絡為通用移動通信系統(tǒng)(UniversalMobileTelecommunicationsSystem，UMTS)制式網(wǎng)絡時，通過公共導頻信道(CommonPilotChannel，CPICH)接收信號碼功率(ReceivedSignalCodePower，RSCP)或者每碼片功率和接收總功率密度的比率(Ratioofenergyperchiptothetotalreceivedpowerdensity，Ec/Io)來確認不滿足通信質量要求。第二方面，提供了通信恢復的方法，包括：接收移動機器人終端發(fā)送的異常報警信息；根據(jù)所述異常報警信息確認所述移動機器人終端在第一位置的無線網(wǎng)絡信號質量不滿足通信質量要求；若所述移動機器人終端在所述第一位置的無線網(wǎng)絡信號質量不滿足通信質量要求，向所述移動機器人終端發(fā)送移動路線使得所述移動機器人終端從所述第一位置移動到第二位置，其中，所述移動機器人終端在所述第二位置的無線網(wǎng)絡信號質量滿足通信質量要求。在第二方面的第一種可能實現(xiàn)方式中，所述移動路線，包括：所述控制端根據(jù)所述移動機器人終端的歷史路線的返回方向確定的移動路線；或者，所述控制端根據(jù)所述移動機器人終端在移動過程中各鄰近位置的無線網(wǎng)絡信號質量的排序，由無線網(wǎng)絡信號質量最好的鄰近位置所在的方向確定的移動路線。第三方面，提供了移動機器人終端，包括：第一確定單元，用于移動機器人終端確定所述移動機器人終端在第一位置的無線網(wǎng)絡信號質量不滿足通信質量要求；移動控制單元，用于所述第一確定單元確定所述移動機器人終端在所述第一位置的無線網(wǎng)絡信號質量不滿足通信質量要求時，使所述移動機器人終端從所述第一位置移動到第二位置，所述移動機器人終端在所述第二位置的無線網(wǎng)絡信號質量滿足通信質量要求；恢復控制單元，用于所述移動控制單元使所述移動機器人終端到達所述第二位置后，所述移動機器人終端根據(jù)控制端的指令進行操作。在第三方面的第一種可能實現(xiàn)方式中，所述移動控制單元具體用于控制所述移動機器人終端沿歷史路線的返回方向移動到所述第二位置；或者，所述移動控制單元具體用于控制所述移動機器人終端移動過程中各鄰近位置的無線網(wǎng)絡信號質量排序，控制所述移動機器人終端沿無線網(wǎng)絡信號質量最好的鄰近位置所在的方向移動到所述第二位置；或者，所述移動控制單元具體用于接收所述控制端發(fā)送的移動路線，控制所述移動機器人終端沿所述移動路線移動到所述第二位置。在第三方面的第二種可能實現(xiàn)方式中，所述移動機器人終端還包括異常報警單元，用于產(chǎn)生所述移動機器人終端在所述第一位置的無線網(wǎng)絡信號質量不滿足通信質量要求的異常報警信息。結合第三方面的第二種可能實現(xiàn)方式，在第三方面的第三種可能實現(xiàn)方式中，異常報警單元具體用于若所述移動機器人終端和所述控制端連接未中斷，向所述控制端發(fā)送所述異常報警信息。在第三方面的第四種可能實現(xiàn)方式中，所述恢復控制單元具體用于如果所述移動機器人終端和所述控制端連接已中斷，所述移動機器人終端在所述第二位置接入網(wǎng)絡并和所述控制端建立連接；或者，所述恢復控制單元具體用于如果所述移動機器人終端和所述控制端連接未中斷，但是所述第一位置和所述第二位置為不同小區(qū)，所述移動機器人終端重選或者切換到所述第二位置所在的小區(qū)；或者，所述恢復控制單元具體用于，如果所述移動機器人終端和所述控制端連接未中斷，并且所述第一位置和所述第二位置處于同一小區(qū)，根據(jù)所述未中斷的連接上獲得的所述控制端的指令進行操作。在第三方面的第五種可能實現(xiàn)方式中，所述恢復控制單元具體還用于向所述控制端發(fā)送恢復信息。結合第三方面的第五種可能實現(xiàn)方式，在第三方面的第六種可能實現(xiàn)方式中，所述恢復信息，包括：無線網(wǎng)絡信號質量從不滿足通信質量要求到滿足通信質量要求的狀態(tài)恢復指示；或者，所述移動機器人終端從無線網(wǎng)絡信號質量不滿足通信質量要求的所述第一位置移動到無線網(wǎng)絡信號質量滿足通信質量要求的所述第二位置的運動軌跡。在第三方面的第七種可能實現(xiàn)方式中，所述第一確定單元具體可用于在無線網(wǎng)絡為UMTS制式網(wǎng)絡時，通過CPICHRSCP或者CPICHEc/Io來確認不滿足通信質量要求。第四方面，提供了控制端，包括：第一接收單元，用于接收移動機器人終端發(fā)送的信息，其中，所述信息包括異常報警信息；第二確定單元，用于根據(jù)所述第一接收單元接收到的異常報警信息確認所述移動機器人終端在第一位置的無線網(wǎng)絡信號質量不滿足通信質量要求；第一發(fā)送單元，用于在所述第二確定單元確認所述移動機器人終端在所述第一位置的無線網(wǎng)絡信號質量不滿足通信質量要求時，向所述移動機器人終端發(fā)送移動路線使得所述移動機器人終端從所述第一位置移動到第二位置，其中，所述移動機器人終端在所述第二位置的無線網(wǎng)絡信號質量滿足通信質量要求。在第四方面的第一種可能實現(xiàn)方式中，所述移動路線包括：所述控制端根據(jù)所述移動機器人終端的歷史路線的返回方向確定的移動路線；或者，所述控制端根據(jù)移動機器人終端在移動過程中各鄰近位置的無線網(wǎng)絡信號質量的排序，由無線網(wǎng)絡信號質量最好的鄰近位置所在的方向確定的移動路線。通過本發(fā)明實施例的方法、裝置和系統(tǒng)，移動機器人終端在確認第一位置的無線網(wǎng)絡信號質量不滿足通信質量要求，能自主移動到滿足通信質量要求的位置，無需人工干預恢復。附圖說明圖1為本發(fā)明實施例中一種示例性的移動機器人終端通信的網(wǎng)絡架構圖；圖2為本發(fā)明一實施例提供的通信恢復的方法的流程圖；圖3為本發(fā)明的一個實施例中移動機器人終端移動的示意圖；圖4為本發(fā)明的另一個實施例中移動機器人終端移動的示意圖；圖5為本發(fā)明另一實施例提供的通信恢復的方法的流程圖；圖6為本發(fā)明另一實施例提供的移動機器人終端的裝置結構圖；圖7為本發(fā)明另一實施例提供的控制端的裝置結構圖；圖8為本發(fā)明另一實施例提供的移動機器人終端的裝置結構圖；圖9為本發(fā)明另一實施例提供的控制端的裝置結構圖；圖10為本發(fā)明另一實施例提供的通信的系統(tǒng)的結構圖。具體實施方式下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，可以理解的是，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。在本發(fā)明實施例中，移動機器人終端是可以移動的，可以自主移動或通過控制端操作移動，所述移動機器人終端可以是一種自動執(zhí)行工作的機器裝置，可以接收控制器的控制，或者根據(jù)預先編排的程序執(zhí)行工作。所述移動機器人終端可以包括執(zhí)行裝置、驅動裝置、檢測裝置和控制系統(tǒng)等，在本發(fā)明實施例中，所述移動機器人終端還可以具有無線網(wǎng)絡通信模塊，其中無線網(wǎng)絡通信模塊可以是支持一種制式，也可以是支持多種制式，用于接入對應制式的無線網(wǎng)絡，以和遠端的控制端之間進行通信。圖1為本發(fā)明實施例中一種示例性的移動機器人終端通信的網(wǎng)絡架構圖，如圖1所示，移動機器人終端在無線網(wǎng)絡覆蓋區(qū)域移動，并和控制端之間通信。在圖1中，控制端和移動機器人終端接入了不同的接入設備進行通信，在本發(fā)明實施例中，這僅僅是一種示意性的描述。在實際應用中，控制端和移動機器人也可以接入相同的接入設備。其中，無線網(wǎng)絡可以是多種制式，包括不限于：通用移動通信系統(tǒng)(UniversalMobileTelecommunicationsSystem，UMTS)，全球移動通信系統(tǒng)(GlobalSystemforMobilecommunications，GSM)，長期演進系統(tǒng)(LongTermEvolution，LTE)等。圖2為本發(fā)明一實施例提供的通信恢復的方法的流程圖，該方法可以應用于移動機器人終端，如圖2所示，包括：步驟201：移動機器人終端確認在第一位置的無線網(wǎng)絡信號質量不滿足通信質量要求。其中，無線網(wǎng)絡信號不滿足通信質量要求可以是無法搜索到無線網(wǎng)絡信號，也可以是雖然能搜索到無線網(wǎng)絡信號，但是無線網(wǎng)絡信號質量低于預設的閾值。其中，無線網(wǎng)絡信號質量低于預設的閾值可以根據(jù)移動機器人終端和控制端之間的無線網(wǎng)絡制式的不同而使用不同的指標進行確認，例如，信號的功率，或者信號的質量，噪聲比，干擾比，信噪比等，本發(fā)明實施例對此不做限制。其中，預設的閾值可以根據(jù)實際需要設置為與指標對應的且滿足無線網(wǎng)絡通信質量的取值，可以通過控制端發(fā)送指令設置，也可以在移動機器人終端預設，本發(fā)明實施例對此不做限定。例如，在本發(fā)明的一個實施例中，當無線網(wǎng)絡采用通用移動通信系統(tǒng)(UniversalMobileTelecommunicationsSystem，UMTS)制式網(wǎng)絡時，移動機器人終端可以采用小區(qū)的公共導頻信道(CommonPilotChannel，CPICH)的接收信號碼功率(ReceivedSignalCodePower，RSCP)來確認不滿足通信質量要求，又例如，移動機器人終端也可以采用小區(qū)的公共導頻信道(CommonPilotChannel，CPICH)的每碼片功率和接收總功率密度的比率(Ratioofenergyperchiptothetotalreceivedpowerdensity，Ec/Io)來確認不滿足通信質量要求。又例如，當無線網(wǎng)絡采用全球移動通信系統(tǒng)(GlobalSystemforMobilecommunications，GSM)c制式網(wǎng)絡時，移動機器人終端還可以采用小區(qū)的下行接收電平來確認不滿足通信質量要求。步驟203：根據(jù)步驟201確認的結果，所述移動機器人終端從所述第一位置移動到第二位置，所述移動機器人終端在所述第二位置的無線網(wǎng)絡信號質量滿足通信質量要求。其中，所述移動機器人終端可以通過多種方式從所述第一位置移動到第二位置，以使機器人能盡快移動到具有無線網(wǎng)絡信號覆蓋的區(qū)域，本發(fā)明實施例對此不做限定。例如，所述移動機器人終端可以沿歷史路線的返回方向移動到所述第二位置。以圖3為例，移動機器人終端的歷史路線為(位置A，位置B，位置C，位置D)，其中位置D為第一位置。所述移動機器人終端確認第一位置的無線網(wǎng)絡信號不滿足通信質量要求，沿歷史路線的返回方向先移動到位置C；由于位置C的無線網(wǎng)絡信號也不滿足通信質量要求，移動機器人終端繼續(xù)沿歷史路線的返回方向移動到位置B；位置B的無線網(wǎng)絡信號滿足通信質量要求，位置B為所述第二位置。以上只是舉例說明，本實施例并不以此為限制。又例如，所述移動機器人終端在移動過程中根據(jù)各鄰近位置的無線網(wǎng)絡信號質量排序，沿無線網(wǎng)絡信號質量最好的鄰近位置所在的方向移動到所述第二位置。以圖4為例，移動機器人終端可以從第一位置移動到位置B或者位置C，從位置B可以移動到位置D或者位置E，從位置D可以移動到位置F或者位置G。移動機器人終端在第一位置對位置B和位置C的無線網(wǎng)絡信號質量排序，位置B的無線網(wǎng)絡信號質量好于位置C，移動機器人終端先移動到位置B；由于位置B的無線網(wǎng)絡信號質量也不滿足通信質量要求，移動機器人終端在位置B處對位置D和位置E的無線網(wǎng)絡信號質量排序，位置D和位置E的無線網(wǎng)絡信號質量相同，移動機器人終端任意選擇并移動到其中一個位置，比如位置D；由于位置D的無線網(wǎng)絡信號質量也不滿足通信質量要求，移動機器人終端在位置D處對位置F和位置G的無線網(wǎng)絡信號質量排序，位置F的無線網(wǎng)絡信號質量好于位置G，移動機器人終端移動到位置F；位置F的無線網(wǎng)絡信號質量滿足通信質量要求，位置F為所述第二位置。需要說明的是，以上只是舉例說明，本實施例并不以此為限制。又例如，所述移動機器人終端還可以接收控制端發(fā)送的移動路線，并且沿所述移動路線移動到所述第二位置。其中，移動機器人終端接收到的移動路線可以是由至少一個位置按照要求移動機器人終端移動的順序組成的，以圖3為例，如：接收到控制端發(fā)送的移動路線為(位置C，位置B，位置A)，移動機器人終端依次移動到位置C，位置B，在位置B的無線網(wǎng)絡信號滿足通信質量要求，位置B為所述第二位置。移動機器人終端接收到的移動路線也可以是由至少一個移動方向和移動距離的組合按照要求移動機器人終端移動的順序組成的，例如：位置A(北，20厘米)，位置B(西，30厘米)，位置C(南，10厘米)，移動機器人終端依次向北移動20厘米到達位置A，向西移動30厘米到達位置B，在位置B的無線網(wǎng)絡信號滿足通信質量要求，位置B為所述第二位置。其中，移動機器人終端接收到的移動路線可以是一次接收，也可以是分多次接收。需要說明的是，以上只是舉例說明，本實施例并不以此為限制。步驟204：所述移動機器人終端根據(jù)步驟203移動到所述第二位置后，所述移動機器人終端根據(jù)控制端的指令進行操作。其中，如果所述移動機器人終端和所述控制端連接已中斷，所述移動機器人終端在所述第二位置接入網(wǎng)絡并和所述控制端建立連接，所述移動機器人終端通過新建的連接接受控制端的控制，并根據(jù)控制端的指令進行操作；如果所述移動機器人終端和所述控制端連接未中斷，但是所述第一位置和所述第二位置處于不同小區(qū)，所述移動機器人終端可以重選或者切換到所述第二位置所在的小區(qū)，并在未中斷的連接接受控制端的控制，并根據(jù)控制端的指令進行操作。如果所述移動機器人終端和所述控制端連接未中斷，所述第一位置和所述第二位置處于同一小區(qū)，所述移動機器人終端在未中斷的連接接受控制端的控制，并根據(jù)控制端的指令進行操作。通過本發(fā)明實施例的方法，移動機器人終端在確認第一位置的無線網(wǎng)絡信號質量不滿足通信質量要求，能自主移動到滿足通信質量要求的位置，無需人工干預恢復。在本發(fā)明的一個實施例中，為了使控制端向移動機器人終端恢復發(fā)送指令，所述移動機器人終端還可以向所述控制端發(fā)送恢復信息，恢復信息可以包括：無線網(wǎng)絡信號質量從不滿足通信質量要求到滿足通信質量要求這一狀態(tài)的恢復指示，還可以進一步包括所述移動機器人終端從無線網(wǎng)絡信號質量不滿足通信質量要求的所述第一位置移動到無線網(wǎng)絡信號質量滿足通信質量要求的所述第二位置的運動軌跡，其中，運動軌跡可以通過移動經(jīng)過的位置標識，例如，位置C，位置B，位置A等；也可以通過移動的方向和移動的距離來表示，例如，(東，30厘米)，(北，20厘米)等。以上只是舉例說明，本實施例并不以此為限制。其中，在本發(fā)明的一個實施例中，在步驟201確認所述移動機器人終端在所述第一位置的無線網(wǎng)絡信號不滿足通信質量要求后，可選地，還可以進一步包括：步驟202，產(chǎn)生所述移動機器人終端在所述第一位置的無線網(wǎng)絡信號不滿足通信質量要求的異常報警信息。通過異常報警信息，可以使得所述移動機器人終端發(fā)生的異常能夠被獲知并且得到及時處理。在本發(fā)明的一個實施例中，如果所述移動機器人終端和所述控制端之間的連接未中斷，所述移動機器人終端可以向所述控制端發(fā)送所述異常報警信息。所述控制端在接收到異常報警信息后能發(fā)送移動路線。從而在步驟203中，所述移動機器人終端可以根據(jù)接收到的控制端發(fā)送的移動路線，并且沿所述移動路線移動到所述第二位置。圖5為本發(fā)明另一實施例提供的通信恢復的方法的流程圖，該方法可以用于控制端，如圖所示，包括：步驟501：接收移動機器人終端發(fā)送的異常報警信息；步驟502：根據(jù)所述異常報警信息確認所述移動機器人終端在第一位置的無線網(wǎng)絡信號質量不滿足通信質量要求；其中，無線網(wǎng)絡信號不滿足通信質量要求可以根據(jù)移動機器人終端和控制端之間的無線網(wǎng)絡制式的不同使用不同的指標采用多種方式進行確認，在前述方法實施例中已經(jīng)進行過介紹，此處不再贅述。步驟503：若所述移動機器人終端在所述第一位置的無線網(wǎng)絡信號質量不滿足通信質量要求，向所述移動機器人終端發(fā)送移動路線使得所述移動機器人終端從所述第一位置移動到第二位置，其中，所述移動機器人終端在所述第二位置的無線網(wǎng)絡信號質量滿足通信質量要求；其中，所述移動路線可以是所述控制端根據(jù)所述移動機器人終端的歷史路線的返回方向的確定的移動路線，也可以是所述控制端根據(jù)移動機器人終端在移動過程中各鄰近位置的無線網(wǎng)絡信號質量的排序，由無線網(wǎng)絡信號質量最好的鄰近位置所在的方向確定的移動路線。在前述方法實施例中已經(jīng)對控制端發(fā)送的移動路線進行描述，在此不再贅述。通過本發(fā)明實施例的方法，控制端確認移動機器人終端在第一位置的無線網(wǎng)絡信號質量不滿足通信質量要求，指示移動機器人終端向具有通信網(wǎng)絡信號覆蓋并且通信網(wǎng)絡信號質量好的方向移動，從而使得移動機器人終端能盡快恢復接受控制端的指令操作。圖6為本發(fā)明另一實施例提供的移動機器人終端的裝置結構圖，所述移動機器人終端可以用于實現(xiàn)上述方法實施例中提供的方法，如圖6所示，所述移動機器人終端包括第一確定單元601，移動控制單元603和恢復控制單元604：第一確定單元601，用于移動機器人終端確定所述移動機器人終端在第一位置的無線網(wǎng)絡信號質量不滿足通信質量要求。其中，在本發(fā)明的實施例中，所述第一確定單元601可以根據(jù)不同無線網(wǎng)絡制式的不同使用不同的指標進行確認無線網(wǎng)絡信號質量是否滿足通信質量要求，例如根據(jù)信號的功率，或者信號的質量，噪聲比，干擾比，信噪比等。例如當所述無線網(wǎng)絡為通用移動通信系統(tǒng)UMTS制式網(wǎng)絡時，第一確定單元601具體可用于通過CPICHRSCP或者CPICHEc/Io來確認不滿足通信質量要求。在前述方法實施例中已經(jīng)對如何確認第一位置的無線網(wǎng)絡信號質量不滿足通信質量要求進行了描述，在此不再贅述。移動控制單元603，用于在所述第一確定單元601確定所述移動機器人終端在第一位置的無線網(wǎng)絡信號質量不滿足通信質量要求時，使所述移動機器人終端從所述第一位置移動到第二位置，所述移動機器人終端在所述第二位置的無線網(wǎng)絡信號質量滿足通信質量要求；其中，所述移動機器人終端可以通過多種方式從所述第一位置移動到第二位置，以使機器人能盡快移動到具有通信網(wǎng)絡信號覆蓋的區(qū)域，本發(fā)明實施例對此不做限定。在本發(fā)明的一個實施例中，移動控制單元603可以具體用于控制所述移動機器人終端沿歷史路線的返回方向移動到所述第二位置；在本發(fā)明的另一實施例中，移動控制單元603也可以具體用于控制移動機器人終端根據(jù)移動過程中各鄰近位置的無線網(wǎng)絡信號質量排序，沿無線網(wǎng)絡信號質量最好的鄰近位置所在的方向移動到所述第二位置；在本發(fā)明的另一實施例中，移動控制單元603還可以具體用于接收所述控制端發(fā)送的移動路線，控制移動機器人終端沿接收到的移動路線移動到所述第二位置。在前述方法實施例中已經(jīng)對控制所述移動機器人終端移動到所述第二位置的方法進行了描述，在此不再贅述?；謴涂刂茊卧?04，用于所述移動機器人終端根據(jù)控制端的指令進行操作?；謴涂刂茊卧?04還可以具體用于：如果所述移動機器人終端和所述控制端連接已中斷，使移動機器人終端在所述第二位置接入網(wǎng)絡并和所述控制端建立連接，使得所述移動機器人終端通過新建的連接接受控制端的控制，并根據(jù)控制端的指令進行操作；如果所述移動機器人終端和所述控制端連接未中斷，但是所述第一位置和所述第二位置為不同小區(qū)，使移動機器人終端重選或者切換到所述第二位置所在的小區(qū)，并在未中斷的連接接受控制端的控制，并根據(jù)控制端的指令進行操作。如果所述移動機器人終端和所述控制端連接未中斷，所述第一位置和所述第二位置處于同一小區(qū)，使所述移動機器人終端在未中斷的連接接受控制端的控制，并根據(jù)控制端的指令進行操作。通過本發(fā)明實施例的裝置，移動機器人終端在確認第一位置的無線網(wǎng)絡信號質量不滿足通信質量要求，能自主移動到滿足通信質量要求的位置，無需人工干預恢復。在本發(fā)明的一個實施例中，為了使控制端向移動機器人終端恢復發(fā)送指令，恢復控制單元604可以向所述控制端發(fā)送恢復信息，恢復信息可以包括：無線網(wǎng)絡信號質量從不滿足通信質量要求到滿足通信質量要求這一狀態(tài)的恢復指示，也可以包括所述移動機器人終端從無線網(wǎng)絡信號質量不滿足通信質量要求的所述第一位置移動到無線網(wǎng)絡信號質量滿足通信質量要求的所述第二位置的運動軌跡，其中，運動軌跡可以通過移動經(jīng)過的位置標識，例如，位置C，位置B，位置A等；也可以通過移動的方向和移動的距離來表示，例如，(東，30厘米)，(北，20厘米)等。以上只是舉例說明，本實施例并不以此為限制。進一步，在本發(fā)明的一個實施例中，還可以包括異常報警單元602，用于在所述第一確定單元601確定所述移動機器人終端在第一位置的無線網(wǎng)絡信號質量不滿足通信質量要求時，產(chǎn)生所述移動機器人終端在所述第一位置的無線網(wǎng)絡信號不滿足通信質量要求的異常報警信息。其中，如果所述移動機器人終端和所述控制端之間的連接未中斷，異常報警單元602可以進一步向所述控制端發(fā)送所述異常報警信息。通過異常報警信息，可以使得所述移動機器人終端發(fā)生的異常能夠被獲知并且得到及時處理，所述控制端在接收到異常報警信息后能通過發(fā)送移動路線，使得移動控制單元603可以根據(jù)所述移動路線控制移動機器人終端移動到無線網(wǎng)絡信號質量滿足通信質量要求的位置。圖7為本發(fā)明另一實施例提供的控制端的裝置結構圖，所述控制端可以用于實現(xiàn)上述方法實施例中提供的方法，如圖7所述，所述控制端包括：第一接收單元701，用于接收移動機器人終端發(fā)送的信息，其中，所述信息包括，異常報警信息；第二確定單元702，用于根據(jù)第一接收單元701接收到的異常報警信息確認所述移動機器人終端在第一位置的無線網(wǎng)絡信號質量不滿足通信質量要求；第一發(fā)送器發(fā)送單元703，用于在第二確定單元702確認所述移動機器人終端在所述第一位置的無線網(wǎng)絡信號質量不滿足通信質量要求時，向所述移動機器人終端發(fā)送移動路線使得所述移動機器人終端從所述第一位置移動到第二位置，其中，所述移動機器人終端在所述第二位置的無線網(wǎng)絡信號質量滿足通信質量要求。其中，所述移動路線可以是所述控制端根據(jù)所述移動機器人終端的歷史路線的返回方向的確定的移動路線，也可以是所述控制端根據(jù)移動機器人終端在移動過程中各鄰近位置的無線網(wǎng)絡信號質量的排序，由無線網(wǎng)絡信號質量最好的鄰近位置所在的方向確定的移動路線。在前述方法實施例中已經(jīng)對控制端發(fā)送的移動路線進行描述，在此不再贅述。通過本發(fā)明實施例的裝置，控制端確認移動機器人終端在第一位置的無線網(wǎng)絡信號質量不滿足通信質量要求，指示移動機器人終端向具有通信網(wǎng)絡信號覆蓋并且通信網(wǎng)絡信號質量好的方向移動，從而使得移動機器人終端能盡快恢復接受控制端的指令操作。圖8為本發(fā)明另一實施例提供的通信恢復的裝置的結構圖，該裝置可以用于移動機器人終端，如圖所示，該裝置包括：第一存儲器801，第一處理器802，第一存儲器801至少和一個第一處理器802相連接；第一存儲器801，用于記錄通信質量要求；第一處理器802，用于確認移動機器人終端在第一位置的無線網(wǎng)絡信號質量不滿足第一存儲器801記錄的通信質量要求；如果確認所述移動機器人終端在所述第一位置的無線網(wǎng)絡信號不滿足通信質量要求，所述移動機器人終端從所述第一位置移動到第二位置，所述移動機器人終端在所述第二位置的無線網(wǎng)絡信號質量滿足通信質量要求；使所述移動機器人終端根據(jù)控制端的指令進行操作。本發(fā)明實施例所述的裝置的各組成部分可用于實現(xiàn)前述相關方法實施例中機器人通信恢復的方法的各步驟的功能，由于在前述方法實施例中，已經(jīng)對各步驟進行了詳細說明，在此不再贅述。圖9為本發(fā)明另一實施例提供的通信恢復的控制裝置的結構圖，如圖9所述，包括第一接收器901，第二處理器902和第一發(fā)送器903，第一接收器901、第一發(fā)送器903至少和一個第二處理器902相連接：第一接收器901，用于接收移動機器人終端發(fā)送的信息，其中，所述信息可以包括：異常報警信息；第二處理器902，用于根據(jù)第一接收器901接收到的異常報警信息確認所述移動機器人終端在第一位置的無線網(wǎng)絡信號質量不滿足通信質量要求；第一發(fā)送器903，用于在第一處理器902確認所述移動機器人終端在所述第一位置的無線網(wǎng)絡信號質量不滿足通信質量要求時，向所述移動機器人終端發(fā)送移動路線使得所述移動機器人終端從所述第一位置移動到第二位置，其中，所述移動機器人終端在所述第二位置的無線網(wǎng)絡信號質量滿足通信質量要求。其中，所述移動路線可以是所述控制端根據(jù)所述移動機器人終端的歷史路線的返回方向的確定的移動路線，也可以是所述控制端根據(jù)移動機器人終端在移動過程中各鄰近位置的無線網(wǎng)絡信號質量的排序，由無線網(wǎng)絡信號質量最好的鄰近位置所在的方向確定的移動路線。在前述方法實施例中已經(jīng)對控制端發(fā)送的移動路線進行描述，在此不再贅述。通過本發(fā)明實施例的裝置，控制端確認移動機器人終端在第一位置的無線網(wǎng)絡信號質量不滿足通信質量要求，指示移動機器人終端向具有通信網(wǎng)絡信號覆蓋并且通信網(wǎng)絡信號質量好的方向移動，從而使得移動機器人終端能盡快恢復接受控制端的指令操作。圖10為本發(fā)明另一實施例提供的通信恢復的系統(tǒng)的結構圖，如圖所示，該系統(tǒng)包括：至少一個移動機器人終端1001和控制端1002，其中：移動機器人終端1001可以為圖6或者圖8所示的移動機器人終端，由于在圖6和圖8所示的實施例中，已經(jīng)對移動機器人終端進行了說明，在此不再贅述?？刂贫?002可以為圖7或者圖9所示的控制端，由于在圖7和圖9所示的實施例中，已經(jīng)進行了說明，在此不再贅述。通過本發(fā)明實施例的系統(tǒng)，移動機器人終端在確認第一位置的無線網(wǎng)絡信號質量不滿足通信質量要求，能自主移動到滿足通信質量要求的位置，無需人工干預恢復。通過以上的實施方式的描述，所屬領域的技術人員可以清楚地了解到本發(fā)明可以用硬件實現(xiàn)，或固件實現(xiàn)，或它們的組合方式來實現(xiàn)。當使用軟件實現(xiàn)時，可以將上述功能存儲在計算機可讀介質中或作為計算機可讀介質上的一個或多個指令或代碼進行傳輸。計算機可讀介質包括計算機存儲介質和通信介質，其中通信介質包括便于從一個地方向另一個地方傳送計算機程序的任何介質。存儲介質可以是計算機能夠存取的任何可用介質。以此為例但不限于：計算機可讀介質可以包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其他光盤存儲、磁盤存儲介質或者其他磁存儲設備、或者能夠用于攜帶或存儲具有指令或數(shù)據(jù)結構形式的期望的程序代碼并能夠由計算機存取的任何其他介質。此外。任何連接可以適當?shù)某蔀橛嬎銠C可讀介質。例如，如果軟件是使用同軸電纜、光纖光纜、雙絞線、數(shù)字用戶線(DSL)或者諸如紅外線、無線電和微波之類的無線技術從網(wǎng)站、服務器或者其他遠程源傳輸?shù)?，那么同軸電纜、光纖光纜、雙絞線、DSL或者諸如紅外線、無線和微波之類的無線技術包括在所屬介質的定影中。如本發(fā)明所使用的，盤(Disk)和碟(disc)包括壓縮光碟(CD)、激光碟、光碟、數(shù)字通用光碟(DVD)、軟盤和藍光光碟，其中盤通常磁性的復制數(shù)據(jù)，而碟則用激光來光學的復制數(shù)據(jù)。上面的組合也應當包括在計算機可讀介質的保護范圍之內?？傊?，以上所述僅為本發(fā)明技術方案的較佳實施例而已，并非用于限定本發(fā)明的保護范圍。凡在本發(fā)明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內。