本發(fā)明涉及攝像機(jī)控制方法，尤其涉及監(jiān)視系統(tǒng)中的攝像機(jī)控制的方法。

背景技術(shù)：
監(jiān)視系統(tǒng)使用攝像機(jī)來監(jiān)視關(guān)注區(qū)域。攝像機(jī)產(chǎn)生可以顯示給用戶的視頻饋送。這樣，用戶就可以遠(yuǎn)程觀察關(guān)注區(qū)域。在有些情況下，監(jiān)視系統(tǒng)中的攝像機(jī)是固定的，用戶不能改變它們視場。然而在另一些情況下，攝像機(jī)及它們的視場可以通過用戶的控制被調(diào)節(jié)。典型地，這種控制采用手動控制，例如操縱桿來實(shí)現(xiàn)。這樣，如果視頻饋送包括移動物體，用戶手動控制攝像機(jī)跟隨該移動物體。攝像機(jī)的這種手動控制并不是非常有效，特別是如果用戶需要在有限時間期限內(nèi)捕捉和/或響應(yīng)該移動物體。如果攝像機(jī)沒有(例如，相對地面的高度)精確并適當(dāng)裝配的話，這些問題會進(jìn)一步復(fù)雜。在另一些例子中，使用圖像分析來自動控制攝像機(jī)跟隨視場內(nèi)的物體。這種方式的缺點(diǎn)是除非該物體位于攝像機(jī)的視場內(nèi)，否則無法執(zhí)行圖像分析。如果移動物體不在視場內(nèi)，用戶必須手動指導(dǎo)攝像機(jī)來捕捉它的視場內(nèi)的移動物體。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明例示性實(shí)施方式提出了一種校準(zhǔn)監(jiān)視系統(tǒng)的方法、系統(tǒng)以及具有用于校準(zhǔn)監(jiān)視系統(tǒng)的指令的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)代碼。本發(fā)明例示性實(shí)施方式包括顯示來自攝像機(jī)的視頻饋送，該攝像機(jī)具有由平移、縮放和傾斜坐標(biāo)表征的方位。示例性實(shí)施方式進(jìn)一步包括顯示由地理空間坐標(biāo)表征的區(qū)域的地圖。用戶使用輸入裝置選擇至少三對點(diǎn)。一對點(diǎn)的第一個點(diǎn)是在該地圖上選擇的，一對點(diǎn)的第二個點(diǎn)是從視頻饋送中選擇的。第一個點(diǎn)和第二個點(diǎn)對應(yīng)于相同的地理位置。在地圖上選擇的三個點(diǎn)被從地理空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成由第一坐標(biāo)系限定的笛卡爾坐標(biāo)。在視頻饋送中選擇的三個點(diǎn)被從平移、縮放和傾斜坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為由第二坐標(biāo)系限定的笛卡爾坐標(biāo)。然后根據(jù)這三對點(diǎn)的笛卡爾坐標(biāo)來確定第一坐標(biāo)系與第二坐標(biāo)系之間的數(shù)學(xué)旋轉(zhuǎn)。本發(fā)明不同實(shí)施方式還包括允許用戶使用輸入裝置在地圖上選擇至少一個點(diǎn)。所選擇的點(diǎn)的地理空間坐標(biāo)被轉(zhuǎn)換為由第一坐標(biāo)系限定的笛卡爾坐標(biāo)，并且該數(shù)學(xué)旋轉(zhuǎn)被應(yīng)用到那些笛卡爾坐標(biāo)以確定由第二坐標(biāo)系限定的笛卡爾坐標(biāo)。然后由第二坐標(biāo)系限定的笛卡爾坐標(biāo)進(jìn)一步被轉(zhuǎn)換為所選擇的點(diǎn)的平移和傾斜坐標(biāo)。然后基于所選擇的點(diǎn)的平移和傾斜坐標(biāo)向該攝像機(jī)提供方位指令。在本發(fā)明的其他的或可選的實(shí)施方式中，接收來自傳感器的目標(biāo)的坐標(biāo)，如果該目標(biāo)的坐標(biāo)不是由第一坐標(biāo)系限定的笛卡爾坐標(biāo)，那么它們被轉(zhuǎn)換為由第一坐標(biāo)系限定的笛卡爾坐標(biāo)。該數(shù)學(xué)旋轉(zhuǎn)被應(yīng)用到由第一笛卡爾坐標(biāo)系限定的笛卡爾坐標(biāo)以確定由第二笛卡爾坐標(biāo)系限定的笛卡爾坐標(biāo)。由第二笛卡爾坐標(biāo)系限定的笛卡爾坐標(biāo)被轉(zhuǎn)換為平移和傾斜坐標(biāo)，并且基于該平移和傾斜坐標(biāo)向提供方位指令給該攝像機(jī)。在本發(fā)明的其他例示性實(shí)施方式中，視頻饋送具有左上、右上、左下和右下角。本發(fā)明的示例性實(shí)施方式進(jìn)一步包括基于該攝像機(jī)方位的平移、縮放和傾斜坐標(biāo)來確定該視頻饋送的至少左下和右下角的有效平移和傾斜角。該視頻饋送的至少左下和右下角的有效平移和傾斜角被轉(zhuǎn)換為由第二坐標(biāo)系限定的笛卡爾坐標(biāo)。該數(shù)學(xué)旋轉(zhuǎn)被應(yīng)用到由第二坐標(biāo)系限定的笛卡爾坐標(biāo)以確定該視頻饋送的至少左下和右下角的由第一坐標(biāo)系限定的笛卡爾坐標(biāo)。使用該視頻饋送的至少左下和右下角的由第一坐標(biāo)系限定的笛卡爾坐標(biāo)并基于該視頻饋送的左上和右上角來確定視覺景錐(viewcone)。在地圖上顯示該視覺景錐。本發(fā)明的例示性實(shí)施方式提出了一種控制攝像機(jī)的方法、系統(tǒng)以及具有用于控制攝像機(jī)的指令的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)代碼，該攝像機(jī)具有由平移、縮放和傾斜坐標(biāo)表征的方位。本發(fā)明的示例性實(shí)施方式進(jìn)一步包括顯示由地理空間坐標(biāo)表征的區(qū)域的地圖。用戶使用輸入裝置來選擇地圖中的至少一個點(diǎn)。所選擇的點(diǎn)的地理空間坐標(biāo)被轉(zhuǎn)換為由表征該地圖的第一坐標(biāo)系限定的笛卡爾坐標(biāo)。數(shù)學(xué)旋轉(zhuǎn)被應(yīng)用到所選擇的點(diǎn)的笛卡爾坐標(biāo)以確定由表征來自攝像機(jī)的視頻饋送的第二坐標(biāo)系限定的笛卡爾坐標(biāo)。該數(shù)學(xué)旋轉(zhuǎn)提供了第一坐標(biāo)系與第二坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換。由第二坐標(biāo)系限定的笛卡爾坐標(biāo)被轉(zhuǎn)換為所選擇的點(diǎn)的平移和傾斜坐標(biāo)，并且基于所選擇的點(diǎn)的至少該平移和傾斜坐標(biāo)向該攝像機(jī)提供方位指令。然后根據(jù)該平移和傾斜坐標(biāo)來顯示來自攝像機(jī)的視頻饋送。本發(fā)明的例示性實(shí)施方式提出了一種用于把來自多個攝像機(jī)的視頻饋送區(qū)分先后次序的方法、系統(tǒng)以及具有用于把來自多個攝像機(jī)的視頻饋送區(qū)分先后次序的指令的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)代碼，這些攝像機(jī)具有由坐標(biāo)表征的位置。本發(fā)明的示例性實(shí)施方式包括接收關(guān)注點(diǎn)的坐標(biāo)并確定該關(guān)注點(diǎn)是否在多個攝像機(jī)中任意一個的視場內(nèi)。如果該關(guān)注點(diǎn)在多于一個攝像機(jī)的視場內(nèi)，則確定這些攝像機(jī)與該關(guān)注點(diǎn)之間的距離。本發(fā)明不同實(shí)施方式進(jìn)一步包括確定這些攝像機(jī)中的哪一個距離該關(guān)注點(diǎn)最近?；陉P(guān)注點(diǎn)的坐標(biāo)向距離最近的攝像機(jī)提供方位指令并顯示來自距離最近的攝像機(jī)的視頻饋送。本發(fā)明的例示性實(shí)施方式提出了一種使用傳感器和攝像機(jī)追蹤至少一個目標(biāo)的方法、系統(tǒng)以及具有使用傳感器和攝像機(jī)追蹤至少一個目標(biāo)的指令的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)代碼，該攝像機(jī)具有由平移、縮放和傾斜坐標(biāo)表征的方位。本發(fā)明示例性實(shí)施方式包括從傳感器接收目標(biāo)的坐標(biāo)。如果該目標(biāo)的坐標(biāo)不是由表征該地圖的第一坐標(biāo)系限定的笛卡爾坐標(biāo)，那么該坐標(biāo)被轉(zhuǎn)換為由第一坐標(biāo)系限定的笛卡爾坐標(biāo)。數(shù)學(xué)旋轉(zhuǎn)被應(yīng)用到由第一坐標(biāo)系限定的笛卡爾坐標(biāo)以確定由表征來自攝像機(jī)的視頻饋送的第二坐標(biāo)系限定的笛卡爾坐標(biāo)。該數(shù)學(xué)旋轉(zhuǎn)提供了第一坐標(biāo)系與第二坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換。由第二笛卡爾坐標(biāo)系限定的笛卡爾坐標(biāo)被轉(zhuǎn)換為平移和傾斜坐標(biāo)，并且基于該平移和傾斜坐標(biāo)該攝像機(jī)提供方位指令。然后根據(jù)該平移和傾斜坐標(biāo)來顯示來自該攝像機(jī)的視頻饋送。本發(fā)明的例示性實(shí)施方式提出了一種用于顯示攝像機(jī)的視覺景錐的方法、系統(tǒng)以及具有用于顯示攝像機(jī)的視覺景錐的指令的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)代碼，該攝像機(jī)具有由平移、縮放和傾斜坐標(biāo)表征的方位。本發(fā)明示例性實(shí)施方式包括顯示區(qū)域的地圖，基于攝像機(jī)的平移、縮放和傾斜坐標(biāo)來確定視覺景錐，并且在地圖上顯示視覺景錐。本發(fā)明的例示性實(shí)施方式提出了一種用于顯示攝像機(jī)的視覺景錐的方法、系統(tǒng)以及具有用于顯示攝像機(jī)的視覺景錐的指令的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)代碼，該攝像機(jī)具有由平移、縮放和傾斜坐標(biāo)表征的方位。本發(fā)明示例性實(shí)施方式包括顯示由地理空間坐標(biāo)表征的區(qū)域的地圖?；跀z像機(jī)方位的平移、縮放和傾斜坐標(biāo)來確定視頻饋送的至少左下和右下角的有效平移和傾斜角。該視頻饋送的至少左下和右下角的有效平移和傾斜角被轉(zhuǎn)換為由表征視頻饋送的第二坐標(biāo)系限定的笛卡爾坐標(biāo)。數(shù)學(xué)旋轉(zhuǎn)被應(yīng)用到該視頻饋送的至少左下和右下角的笛卡爾坐標(biāo)以確定由表征該地圖的第一坐標(biāo)系限定的笛卡爾坐標(biāo)。該數(shù)學(xué)旋轉(zhuǎn)提供了第一坐標(biāo)系與第二坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換。然后，基于該至少左下和右下角的由第一坐標(biāo)系限定的笛卡爾坐標(biāo)并基于該視頻饋送的左上和右上角來確定視覺景錐。然后在地圖上顯示該視覺景錐。當(dāng)該攝像機(jī)的傾斜坐標(biāo)低于水平線時，基于該視頻饋送的左上和右上角確定該視覺景錐進(jìn)一步包括基于該攝像機(jī)方位的平移、縮放和傾斜坐標(biāo)來確定該視頻饋送的左上和右上角的有效平移和傾斜角。該視頻饋送的左上和右上角的有效平移和傾斜角被轉(zhuǎn)換為由第二坐標(biāo)系限定的笛卡爾坐標(biāo)。數(shù)學(xué)旋轉(zhuǎn)被應(yīng)用到該笛卡爾坐標(biāo)以確定該視頻饋送的左上和右上角的由第一坐標(biāo)系限定的笛卡爾坐標(biāo)。基于該左上、右上、左下和右下角的由第一坐標(biāo)系限定的笛卡爾坐標(biāo)來確定所述視覺景錐。當(dāng)該攝像機(jī)的傾斜坐標(biāo)高于水平線時，基于該視頻饋送的左上和右上角確定該視覺景錐包括基于該攝像機(jī)的平移、縮放和傾斜坐標(biāo)來確定該視頻饋送的左上和右上角的有效傾斜角。基于該攝像機(jī)的可分辨距離來確定該視頻饋送的左上和右上角的由第一坐標(biāo)系限定的坐標(biāo)。基于該左上、右上、左下和右下角的由第一坐標(biāo)系限定的笛卡爾坐標(biāo)來確定視覺景錐。在進(jìn)一步的示例性實(shí)施方式中，該視覺景錐是多邊形，并且該左上、右上、左下和右下角的由第一坐標(biāo)系限定的笛卡爾坐標(biāo)是該多邊形的頂點(diǎn)。本發(fā)明的例示性實(shí)施方式提出一種用于控制攝像機(jī)的方法、系統(tǒng)以及具有用于控制攝像機(jī)的指令的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)代碼。本發(fā)明示例性實(shí)施方式包括顯示區(qū)域的地圖，并確定關(guān)注點(diǎn)的笛卡爾坐標(biāo)。該笛卡爾坐標(biāo)由表征該地圖的第一坐標(biāo)系限定的。示例性實(shí)施方式進(jìn)一步包括對該關(guān)注點(diǎn)的笛卡爾坐標(biāo)應(yīng)用數(shù)學(xué)旋轉(zhuǎn)以確定由表征來自攝像機(jī)的視頻饋送的第二坐標(biāo)系限定的笛卡爾坐標(biāo)。該數(shù)學(xué)旋轉(zhuǎn)提供了第一坐標(biāo)系與第二坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換。由第二坐標(biāo)系限定的笛卡爾坐標(biāo)被轉(zhuǎn)換為該關(guān)注點(diǎn)的至少平移和傾斜坐標(biāo)，并且基于該關(guān)注點(diǎn)的至少平移和傾斜坐標(biāo)向攝像機(jī)提供方位指令。根據(jù)該方位指令顯示來自攝像機(jī)的視頻饋送。在以上描述的全部或一些實(shí)施方式中，地理空間坐標(biāo)是緯度、經(jīng)度和高度坐標(biāo)。輸入裝置是鼠標(biāo)、光標(biāo)、十字線、觸摸屏以及鍵盤中的一個或多個。傳感器是攝像機(jī)、雷達(dá)以及運(yùn)動檢測器中的一個或多個。進(jìn)一步，在以上描述的全部或一些實(shí)施方式中，區(qū)域的地圖被顯示，并且該地圖由地理空間坐標(biāo)表征。在一些實(shí)施方式中，至少一個攝像機(jī)的位置被顯示在地圖上。在其它的或可選的實(shí)施方式中，至少一個傳感器的位置被顯示在地圖上。在一些實(shí)施方式中，至少一個目標(biāo)的位置也被顯示在地圖上。在以上描述的全部或一些實(shí)施方式中，由顯示的區(qū)域的地圖確定數(shù)學(xué)旋轉(zhuǎn)，該區(qū)域的地圖由地理空間坐標(biāo)來表征。用戶使用輸入裝置選擇至少三對點(diǎn)。每一對點(diǎn)的第一個點(diǎn)是在該地圖上選擇的，每一對點(diǎn)的第二個點(diǎn)是從視頻饋送中選擇的。第一個點(diǎn)和第二個點(diǎn)對應(yīng)于相同的地理位置。在地圖上選擇的三個點(diǎn)被從地理空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成由第一坐標(biāo)系限定的笛卡爾坐標(biāo)。在視頻饋送中選擇的至少三個點(diǎn)被從平移、縮放和傾斜坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為由第二坐標(biāo)系限定的笛卡爾坐標(biāo)。然后基于這至少三對點(diǎn)的笛卡爾坐標(biāo)來確定第一坐標(biāo)系與第二坐標(biāo)系之間的數(shù)學(xué)旋轉(zhuǎn)。在一些實(shí)施方式中，數(shù)學(xué)旋轉(zhuǎn)是矩陣。附圖說明參考下列附圖，本發(fā)明的前述特征將通過下面的詳細(xì)描述更加容易理解。在附圖中：圖1示出了根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施方式的監(jiān)視系統(tǒng)；圖2示出了根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施方式的校準(zhǔn)監(jiān)視系統(tǒng)的方法；圖3A示出了根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施方式的來自攝像機(jī)的視頻饋送；圖3B示出了根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施方式的建筑物的建筑平面圖的地圖；圖4A示出了根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施方式的來自攝像機(jī)的視頻饋送；圖4B示出了根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施方式的來自攝像機(jī)的視頻饋送；圖5示出了根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施方式的選擇的點(diǎn)的列表；圖6示出了根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施方式的控制至少一個攝像機(jī)的方法；圖7示出了根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施方式的戶外地形圖；圖8示出了根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施方式的追蹤目標(biāo)的方法；圖9示出了根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施方式的把來自多個攝像機(jī)的視頻饋送區(qū)分先后次序的方法；圖10示出了根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施方式的具有多個攝像機(jī)的戶外地形圖；圖11示出了根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施方式的攝像機(jī)的視場；圖12示出了根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施方式的顯示至少一個攝像機(jī)的視覺景錐的方法；圖13示出了根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施方式的視覺景錐和攝像機(jī)圖標(biāo)；圖14示出了根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施方式的應(yīng)用到地圖中的視覺景錐和攝像機(jī)圖標(biāo)；圖15示出了根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施方式的視頻饋送和相應(yīng)的視覺景錐；圖16示出了根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施方式的變換到多邊形視覺景錐的視頻圖像；圖17示出了根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施方式如何使用直角三角形計(jì)算可分辨距離；圖18示出了根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施方式的視覺景錐。具體實(shí)施方式本發(fā)明的例示性實(shí)施方式提出了一種監(jiān)視系統(tǒng)。圖1示出了根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施方式的監(jiān)視系統(tǒng)100。該監(jiān)視系統(tǒng)的例示性實(shí)施方式包括至少一個攝像機(jī)102。在其他實(shí)施方式中，例如圖1中示出的，該系統(tǒng)包括多個攝像機(jī)102，104，106。攝像機(jī)102，104，106經(jīng)由例如通信網(wǎng)絡(luò)110與處理器(例如攝像機(jī)服務(wù)器)電通信。該處理器108也與至少一個顯示裝置例如監(jiān)視器112通信。該顯示裝置112允許用戶觀看來自攝像機(jī)102，104，106的視頻饋送。該系統(tǒng)100還包括輸入裝置114，例如計(jì)算機(jī)鼠標(biāo)、光標(biāo)、十字線、鍵盤、菜單和/或操縱桿。在不同的實(shí)施方式中，顯示裝置112也是輸入裝置114(例如觸摸屏)。該輸入裝置114與處理器108電通信，并且允許用戶控制攝像機(jī)102，104，106以及在來自每個攝像機(jī)的視頻饋送中選擇點(diǎn)。在例示性實(shí)施方式中，該監(jiān)視系統(tǒng)還包括地理信息系統(tǒng)116。該地理信息系統(tǒng)116包括地理區(qū)域的地圖(例如建筑物的建筑平面圖和/或戶外地形圖)的數(shù)據(jù)庫。每個地圖都包括可以由地理空間坐標(biāo)系(例如經(jīng)度、緯度和高度)限定的地理空間坐標(biāo)。在其他的或可選的實(shí)施方式中，該地理空間坐標(biāo)是可限定的笛卡爾坐標(biāo)系。在一些實(shí)施方式中，處理器108自身包括地理信息系統(tǒng)116，然而在其他實(shí)施方式中，該地理信息系統(tǒng)可以經(jīng)由通信網(wǎng)絡(luò)(例如因特網(wǎng))110與處理器進(jìn)行通信。顯示裝置112被用于顯示地圖，輸入裝置114被用于在地圖上選擇點(diǎn)。在不同的示例性實(shí)施方式中，可以使用第一顯示裝置顯示來自攝像機(jī)102，104，106的視頻饋送，使用第二顯示裝置顯示地圖。其他的或可選地，監(jiān)視系統(tǒng)100可以包括至少一個傳感器118，例如攝像機(jī)、雷達(dá)和/或運(yùn)動檢測器。傳感器118經(jīng)由，例如計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)110與處理器108電通信。校準(zhǔn)本發(fā)明例示性實(shí)施方式提出了一種用于校準(zhǔn)監(jiān)視系統(tǒng)(例如圖1中所示的監(jiān)視系統(tǒng))的方法。圖2示出了根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施方式的校準(zhǔn)監(jiān)視系統(tǒng)的方法200。該方法包括使用顯示裝置顯示來自攝像機(jī)的視頻饋送202。圖3A示出了根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施方式的來自攝像機(jī)的視頻饋送301。在本例中，視頻饋送301示出了建筑物的有屋頂?shù)耐ǖ?breezeway)。在例示性實(shí)施方式中，攝像機(jī)是PTZ攝像機(jī)，其具有由平移、縮放和傾斜坐標(biāo)表征的方位，然而其他攝像機(jī)的使用也落在在本發(fā)明的范圍內(nèi)。該方法還包括使用顯示裝置來顯示區(qū)域的地圖204。圖3B示出了根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施方式的建筑物的建筑平面圖的地圖300。該建筑平面圖包括位于兩個房間之間的走廊。地圖300是由地理空間坐標(biāo)來表征的。換言之，地圖300中的每個點(diǎn)都可以由例如經(jīng)度和緯度的一系列地理空間坐標(biāo)來限定。在本發(fā)明的一些實(shí)施方式中，地圖300不包括高度坐標(biāo)。在這樣的實(shí)施方式中，高度被假設(shè)為“0”。在本發(fā)明的其他例示性實(shí)施方式中，地圖300上的每個點(diǎn)都由高度坐標(biāo)來限定，因此地圖上的每個點(diǎn)由三個坐標(biāo)：經(jīng)度、緯度和高度來限定。在本發(fā)明的另一些實(shí)施方式中，只有地圖300中的一些點(diǎn)由高度來限定。在這樣的實(shí)施方式中，沒有被限定的點(diǎn)的高度可以從附近的限定了高度的點(diǎn)推斷出來。例如，如果第一個點(diǎn)在30.000度經(jīng)度和20.000度緯度上，而沒有限定高度，那么可以用與第一個點(diǎn)最近的點(diǎn)來推斷第一個點(diǎn)的高度。在這樣的例子中，該方法使用在30.000度經(jīng)度19.999度緯度且高度為4英尺的第二個點(diǎn)，和在30.000度經(jīng)度20.001度緯度且高度為10英尺的第三個點(diǎn)，來假定第一個點(diǎn)的高度約是7英尺。在例示性實(shí)施方式中，也可以使用不同的其他推斷技術(shù)。例如，在一些實(shí)施方式中，可以使用對推斷高度進(jìn)行平滑的算法。地圖300的例示性實(shí)施方式還使用攝像機(jī)圖標(biāo)302示出了攝像機(jī)在地圖上的位置。以這種方式，用戶可以觀察地圖300并理解來自攝像機(jī)的視頻饋送的前景和優(yōu)勢點(diǎn)。在圖3B中，攝像機(jī)圖標(biāo)302示出了攝像機(jī)位于走廊盡頭。地圖300還顯示了輸入裝置304，因此用戶可以在地圖300上選擇點(diǎn)。在圖3B中，輸入裝置304是十字線(crosshair)，然而，在其他實(shí)施方式中輸入裝置可以由例如箭頭、觸摸屏和/或菜單來代替。校準(zhǔn)方法的例示性實(shí)施方式允許用戶使用輸入裝置304來選擇至少三對點(diǎn)206。使用輸入裝置304在地圖300中選擇這些對點(diǎn)中的第一個點(diǎn)。在圖3B中，用戶使用十字線304選擇了走廊左角306。處理器記錄所選擇的點(diǎn)的特定地理空間坐標(biāo)。一旦用戶在地圖300上選擇了第一個點(diǎn)，他然后從視頻饋送中選擇這一對點(diǎn)中的第二個點(diǎn)。圖4A示出了根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施方式的視頻饋送400。視頻饋送400和地圖300可以在一個顯示裝置的單獨(dú)窗口中同時顯示，或者在各自的顯示裝置中分開顯示。在圖4A中，用戶使用十字線402在視頻饋送400中選擇了走廊左角306。當(dāng)用戶在視頻饋送400中選擇了一個點(diǎn)，處理器詢問攝像機(jī)它的方位(例如平移角度、傾斜角度和縮放)。一旦從攝像機(jī)接收到該方位，處理器就記錄攝像機(jī)的特定方位。應(yīng)該這樣選擇這對點(diǎn)中的第一個和第二個點(diǎn)：使得它們對應(yīng)于相同的地理位置。以這種方式，該方法適當(dāng)?shù)貙⒁曨l饋送400校準(zhǔn)到地圖300。一旦選擇了第一對點(diǎn)，用戶就選擇第二對點(diǎn)。在圖3B中，用戶選擇走廊的右角306作為一對點(diǎn)中的第一個點(diǎn)。然后在視頻饋送400中選擇這對點(diǎn)中的第二個點(diǎn)。圖4B示出了根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施方式的視頻饋送400。在圖4B中，用戶改變了攝像機(jī)的方位，因此視頻饋送400顯示了走廊的不同部分。當(dāng)走廊的右角308出現(xiàn)在視頻饋送400中時，用戶使用十字線402選擇走廊的右角308。一旦選擇了第二對點(diǎn)，用戶就選擇第三對點(diǎn)。在本發(fā)明例示性實(shí)施方式中，用戶選擇了三對點(diǎn)，然而，在其他示例性實(shí)施方式中，用戶可以選擇4、5或者更多對點(diǎn)用于校準(zhǔn)。在一些示例性實(shí)施方式中，使用更多對點(diǎn)使得校準(zhǔn)更準(zhǔn)確，因?yàn)橥ㄟ^更多數(shù)量的點(diǎn)平均了在一個點(diǎn)中校準(zhǔn)產(chǎn)生的誤差。在本發(fā)明的例示性實(shí)施方式中，如上所述，用戶在地圖300中選擇了一對點(diǎn)中的第一個點(diǎn)，然后在視頻饋送400中選擇了這對點(diǎn)中的第二個點(diǎn)。一旦第一對點(diǎn)被選擇，用戶就選擇下一對點(diǎn)。然而本發(fā)明的實(shí)施方式并不限制于這樣特定的順序。事實(shí)上，可以以其他順序選擇這些點(diǎn)，只要選擇至少三對點(diǎn)就可以。例如，在一個例示性實(shí)施方式中，用戶首先在視頻饋送400中選擇一對點(diǎn)中的一個點(diǎn)，然后在地圖300中選擇這對點(diǎn)中的另一個點(diǎn)。在其他例示性實(shí)施方式中，用戶首先在視頻饋送400中選擇所有的三個點(diǎn)，然后在地圖300中選擇相對應(yīng)的點(diǎn)。圖5示出了根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施方式的所選擇的點(diǎn)的表500。該表包括6對點(diǎn)，并且列出了每一對點(diǎn)的特定坐標(biāo)。502和504欄列出了在地圖301中選擇的點(diǎn)的地理空間坐標(biāo)。506和508欄列出了在視頻饋送400中選擇的點(diǎn)的攝像機(jī)方位。表500中的地理空間坐標(biāo)是經(jīng)度、緯度和高度(沒有顯示高度)，而攝像機(jī)的坐標(biāo)是平移角度、傾斜角度和縮放(沒有顯示縮放)。在該校準(zhǔn)方法的不同實(shí)施方式中，在視頻饋送中的每個點(diǎn)的攝像機(jī)的平移、傾斜和縮放方位被轉(zhuǎn)換為每個點(diǎn)各自的有效平移和傾斜角度。處理器初始記錄攝像機(jī)自己的方位，旦該初始平移和傾斜角度代表視頻饋送中心。當(dāng)用戶選擇了偏離視頻饋送400中心的點(diǎn)時，這些點(diǎn)的有效平移和傾斜角度將不同于攝像機(jī)自己的平移和傾斜角度。為了確定這些點(diǎn)的有效平移和傾斜角度，使用式1和2確定水平角度視角域(HFOV)和垂直角度視角域(VFOV)：HFOV＝Zoom(1)使用式3可以計(jì)算有效平移角度(θ)，其中，HD是從視頻饋送400中心到該點(diǎn)的水平距離(例如，用像素表示)，WVideofeed是視頻饋送的寬度(例如，用像素表示)。使用式4還可以計(jì)算有效傾斜角度其中，VD是從視頻饋送400中心到該點(diǎn)的垂直距離(例如，用像素表示)，HVideofeed是視頻饋送的高度(例如，用像素表示)。校準(zhǔn)方法的例示性實(shí)施方式還包括將視頻饋送400中選擇的至少三個點(diǎn)從有效平移和傾斜角度轉(zhuǎn)換為由笛卡爾坐標(biāo)系限定的笛卡爾坐標(biāo)210。在校準(zhǔn)方法的不同的實(shí)施方式中，該有效平移和傾斜角度被轉(zhuǎn)換為攝像機(jī)”笛卡爾坐標(biāo)系中的單位向量，該“攝像機(jī)”笛卡爾坐標(biāo)系以攝像機(jī)的位置為原點(diǎn)?？梢允褂檬?、6和7將該有效平移和傾斜角度轉(zhuǎn)換為笛卡爾坐標(biāo)：以這種方式，校準(zhǔn)了視頻饋送400中選擇的每個點(diǎn)的有效平移(θ)和傾斜角度的笛卡爾坐標(biāo)。校準(zhǔn)方法的例示性實(shí)施方式進(jìn)一步包括將地圖300中所選擇的三個點(diǎn)從地理空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為由坐標(biāo)系限定的笛卡爾坐標(biāo)208?？梢允褂靡粋€點(diǎn)的地理位置(Plat，Plon，Palt)和攝像機(jī)的地理位置(Clat，Clon，Calt)創(chuàng)建該坐標(biāo)系。該“地圖”笛卡爾坐標(biāo)系的原點(diǎn)被設(shè)定為該攝像機(jī)的位置。在例示性實(shí)施方式中，該坐標(biāo)系的x軸指向東，y軸指向北，而z軸通常指向遠(yuǎn)離地球的方向?？梢允褂檬?來計(jì)算沿著x軸從攝像機(jī)到該點(diǎn)的距離：XP＝RE×sin(Plat-Clat)+RE×cos(Plat))×(1-cos(Plon-Clon))×sin(Clat)(8)可以使用式9來計(jì)算沿著y軸從攝像機(jī)到該點(diǎn)的距離：YP＝RE×cos(Plat))×sin(Plon-Clon))(9)可以使用式10來計(jì)算沿著z軸從攝像機(jī)到該點(diǎn)的距離：ZP＝-Calt＝-Palt(10)在式8、9和10中，RE是地球半長軸，其可以根據(jù)式11來計(jì)算：RE＝(1-Kflat)×sin2(Plat)×Ra(11)其中Kflat是地球平面系數(shù)，其近似為1/298.257，Ra是地球半徑，其近似為6,378,137米。相應(yīng)地，使用式8、9和10，該點(diǎn)的笛卡爾坐標(biāo)是(XP，YP，ZP)，而攝像機(jī)的笛卡爾坐標(biāo)是(0，0，0)。在例示性實(shí)施方式中，從視頻饋送中選擇的三個點(diǎn)被轉(zhuǎn)換為單位向量?？梢允褂檬?2、13和14來確定這些單位向量：相應(yīng)地，從地圖中選擇的三個點(diǎn)中的每一個由“地圖”笛卡爾坐標(biāo)系中的單位向量(u，v，w)限定。在上面討論的例示性實(shí)施方式中，地圖300由例如經(jīng)度、緯度和高度這樣的地理空間坐標(biāo)來表征。然而在其他實(shí)施方式中，地圖也可以由笛卡爾坐標(biāo)系(在上面描述的校準(zhǔn)過程之前)來表征，因此就不必從地理空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為笛卡爾坐標(biāo)系了。本發(fā)明例示性實(shí)施方式進(jìn)一步包括基于從地圖中和視頻饋送中選擇的至少三對點(diǎn)的笛卡爾坐標(biāo)來確定“地圖”坐標(biāo)系與“攝像機(jī)”坐標(biāo)系之間的數(shù)學(xué)旋轉(zhuǎn)212。該數(shù)學(xué)旋轉(zhuǎn)提供了從“地圖”坐標(biāo)系中的點(diǎn)到“攝像機(jī)”坐標(biāo)系中的相應(yīng)點(diǎn)的轉(zhuǎn)換。該旋轉(zhuǎn)的變換提供了從“攝像機(jī)”坐標(biāo)系中的點(diǎn)到“地圖”坐標(biāo)系中的相應(yīng)點(diǎn)的轉(zhuǎn)換?；蛘呦喾?，該數(shù)學(xué)旋轉(zhuǎn)的變換提供了從“攝像機(jī)”坐標(biāo)系中的點(diǎn)到“地圖”坐標(biāo)系中的相應(yīng)點(diǎn)的轉(zhuǎn)換，而它的變換提供了從“地圖”坐標(biāo)系中的點(diǎn)到“攝像機(jī)”坐標(biāo)系中的相應(yīng)點(diǎn)的轉(zhuǎn)換。根據(jù)在本發(fā)明中的使用，“旋轉(zhuǎn)”一詞也包括該旋轉(zhuǎn)的變換。現(xiàn)有技術(shù)中已知如何開發(fā)出第一笛卡爾坐標(biāo)系與第二笛卡爾坐標(biāo)系之間的數(shù)學(xué)旋轉(zhuǎn)(及其變換)。例如，在不同的實(shí)施方式中，該數(shù)學(xué)旋轉(zhuǎn)是一個四乘四矩陣，其被應(yīng)用到限定了“攝像機(jī)”和“地圖”坐標(biāo)系中的一個中的點(diǎn)的單位向量。該四乘四旋轉(zhuǎn)是通過開發(fā)一個原始四乘四矩陣而確定的。該原始四乘四矩陣是根據(jù)，例如，BertholdK.P.Horn在美國光學(xué)科學(xué)雜志629(1987年4月)上發(fā)表的“Closed-formSolutionofAbsoluteOrientationUsingUnitQuaternions”的第4節(jié)而開發(fā)的。在此通過引用Horn文章的全文將其合并進(jìn)來。然后使用現(xiàn)有技術(shù)中已知的雅各比特征值算法來計(jì)算該原始四乘四矩陣的特征向量。特征向量的計(jì)算可以例如在WilliamH.Press等人在“NumericalRecipesinC”(劍橋大學(xué)第二次印刷)(1992)第11.1節(jié)中討論的那樣被軟件編碼。在此通過引用將這本書的第11.1節(jié)合并進(jìn)來。一旦特征向量被計(jì)算出來，特征向量相應(yīng)的最大正特征值隨著旋轉(zhuǎn)矩陣被選擇出來。在例示性實(shí)施方式中，該旋轉(zhuǎn)矩陣被處理器保存為四元數(shù)。本發(fā)明例示性實(shí)施方式相比許多現(xiàn)有系統(tǒng)都有優(yōu)勢，因?yàn)閿z像機(jī)不必相對其他參考點(diǎn)被精確地對齊。例如，許多現(xiàn)有系統(tǒng)在安裝時需要平移-縮放-傾斜攝像機(jī)與地面水平和/或與特定坐標(biāo)系正確地對齊。如果沒有正確地對齊，攝像機(jī)將不能準(zhǔn)確地移動并捕獲關(guān)注點(diǎn)。發(fā)明人通過使用第一笛卡爾坐標(biāo)系與第二笛卡爾坐標(biāo)系之間的數(shù)學(xué)旋轉(zhuǎn)來校準(zhǔn)攝像機(jī)而解決了這個問題。在本發(fā)明例示性實(shí)施方式中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)前面討論的校準(zhǔn)解決了攝像機(jī)與地面或坐標(biāo)系之間任何未對準(zhǔn)的情況。在過去，具有區(qū)域的地圖的攝像機(jī)的校準(zhǔn)沒有作為可以通過使用兩個笛卡爾坐標(biāo)系之間的數(shù)學(xué)旋轉(zhuǎn)而被解決的問題來處理，也許是因?yàn)榻?jīng)度-緯度坐標(biāo)和平移-縮放-傾斜攝像機(jī)的運(yùn)動沒有對應(yīng)于笛卡爾坐標(biāo)系。使用地圖的攝像機(jī)控制本發(fā)明例示性實(shí)施方式還提出了一種用于控制監(jiān)視系統(tǒng)(如圖1中示出的系統(tǒng))中的攝像機(jī)的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法。圖6示出了根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施方式的控制至少一個攝像機(jī)的方法600。該方法包括使用顯示裝置來顯示區(qū)域的地圖602。圖7示出了根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施方式的戶外地形的地圖700。地圖700由地理空間坐標(biāo)，例如經(jīng)度，緯度和高度來表征。該方法進(jìn)一步包括允許用戶使用輸入裝置在地圖700中選擇關(guān)注點(diǎn)604。在圖6的實(shí)施方式中，輸入裝置是十字線702。在本發(fā)明例示性實(shí)施方式中，然后調(diào)整攝像機(jī)704的方位使得攝像機(jī)觀察到該關(guān)注點(diǎn)。以這種方式，通過使用十字線702在地圖700中簡單地選擇點(diǎn)，用戶就可以控制攝像機(jī)704及其方位。因此，用戶可以使用地理界面來進(jìn)行自動攝像機(jī)控制。在圖7的例子中，用戶的關(guān)注的是貫穿地圖700的公路706上的活動物體。通過在地圖700中的公路706上選擇一點(diǎn)，攝像機(jī)704自動調(diào)節(jié)它的方位到該公路，并且用戶可以通過來自攝像機(jī)的視頻饋送來觀察公路上的活動物體。在例示性實(shí)施方式中，一旦用戶在地圖上選擇了點(diǎn)，處理器就將所選擇的點(diǎn)的地理空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為由坐標(biāo)系限定的笛卡爾坐標(biāo)606。在示例性實(shí)施方式中，使用在本申請“校準(zhǔn)”部分中描述的式8、9、10、11、12、13和14來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)換。因此，該點(diǎn)的地理空間坐標(biāo)被限定為“地圖”笛卡爾坐標(biāo)系的單位向量。然后處理器108對所選擇的點(diǎn)的“地圖”笛卡爾坐標(biāo)應(yīng)用數(shù)學(xué)旋轉(zhuǎn)以確定由“攝像機(jī)”笛卡爾坐標(biāo)系限定的笛卡爾坐標(biāo)608。“攝像機(jī)”笛卡爾坐標(biāo)系由來自攝像機(jī)的視頻饋送來表征，并且數(shù)學(xué)旋轉(zhuǎn)(或者其變換)提供了“地圖”坐標(biāo)系與“攝像機(jī)”坐標(biāo)系之間的變換。在例示性實(shí)施方式中，根據(jù)在本申請中“校準(zhǔn)”部分中描述的方法來開發(fā)該數(shù)學(xué)旋轉(zhuǎn)。然后根據(jù)平移、縮放、和傾斜坐標(biāo)(例如平移(θ)和傾斜)來限定所選擇的點(diǎn)的笛卡爾坐標(biāo)(例如單位向量u，v，w)610?？梢允褂檬?5和16將(由“攝像機(jī)”坐標(biāo)系限定的)笛卡爾坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為平移和傾斜角度：θ＝atan2(u，v)(15)相應(yīng)地，根據(jù)攝像機(jī)的平移和傾斜角度來限定所選擇的點(diǎn)?；谶@些平移和傾斜角度，處理器可以向攝像機(jī)提供方位指令使得攝像機(jī)調(diào)整到可以觀察到所選擇的點(diǎn)，由此所選擇的點(diǎn)的視頻饋送被顯示給用戶612，614。目標(biāo)追蹤本發(fā)明例示性實(shí)施方式還提出了一種使用至少一個攝像機(jī)和至少一個傳感器(例如圖1中示出的)來追蹤目標(biāo)的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法。圖8示出了根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施方式的追蹤目標(biāo)的方法800。該方法包括在處理器中從傳感器接收目標(biāo)的坐標(biāo)802。在一些實(shí)施方式中，目標(biāo)的坐標(biāo)是從傳感器接收的，并且這些坐標(biāo)已經(jīng)根據(jù)表征區(qū)域的地圖的笛卡爾坐標(biāo)系被進(jìn)行了限定。例如，在一些實(shí)施方式中，當(dāng)在該區(qū)域中安放好運(yùn)動檢測器時，該運(yùn)動檢測器在地圖中的笛卡爾坐標(biāo)就被確定了。因此，如果該運(yùn)動檢測器被拆掉，那么處理器可以假設(shè)該目標(biāo)位于該運(yùn)動傳感器的坐標(biāo)附近，并且使用由“地圖”坐標(biāo)系限定的傳感器的坐標(biāo)來確定適當(dāng)?shù)臄z像機(jī)動作。然而，在其他實(shí)施方式中，從傳感器接收的目標(biāo)的坐標(biāo)是根據(jù)地理空間坐標(biāo)系來限定的。在這樣的實(shí)施方式中，該地理空間坐標(biāo)被轉(zhuǎn)換為由“地圖”坐標(biāo)系限定的笛卡爾坐標(biāo)804。在示例性實(shí)施方式中，使用在本申請“校準(zhǔn)”部分中描述的式8、9、10、11、12、13和14來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)換。以這種方式，該目標(biāo)的地理空間坐標(biāo)被限定為“地圖”笛卡爾坐標(biāo)系的單位向量(u，v，w)。目標(biāo)追蹤方法還包括對該目標(biāo)的“地圖”笛卡爾坐標(biāo)應(yīng)用數(shù)學(xué)旋轉(zhuǎn)(或者其變換)以確定由“攝像機(jī)”笛卡爾坐標(biāo)系限定的笛卡爾坐標(biāo)806。該“攝像機(jī)”坐標(biāo)系限定了來自攝像機(jī)的視頻饋送，并且數(shù)學(xué)旋轉(zhuǎn)提供了“地圖”坐標(biāo)系與“攝像機(jī)”坐標(biāo)系之間的變換。在例示性實(shí)施方式中，根據(jù)在本申請中“校準(zhǔn)”部分中描述的方法來開發(fā)該數(shù)學(xué)旋轉(zhuǎn)。然后根據(jù)攝像機(jī)的平移、縮放和傾斜坐標(biāo)(例如平移“θ”和傾斜)來限定該目標(biāo)的笛卡爾坐標(biāo)(u，v，w)808。在不同的例示性實(shí)施方式中，可以使用在本申請中“使用地圖的攝像機(jī)控制”部分中描述的式15和16將笛卡爾坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為平移和傾斜角度。相應(yīng)地，根據(jù)攝像機(jī)的平移和傾斜角度來限定該目標(biāo)?；谶@些平移和傾斜角度，處理器向攝像機(jī)提供方位指令使得攝像機(jī)調(diào)整到可以觀察該目標(biāo)810，812。在例示性實(shí)施方式中，處理器不斷地從傳感器接收坐標(biāo)，并且反復(fù)地基于新的坐標(biāo)來確定攝像機(jī)指令。以這種方式，當(dāng)目標(biāo)移動通過該區(qū)域時，處理器和攝像機(jī)自動地追蹤目標(biāo)。目標(biāo)追蹤方法的例示性實(shí)施方式還可以顯示利用傳感器圖標(biāo)示出傳感器位置的地圖。此外，在其他的或可選的實(shí)施方式中，該地圖使用目標(biāo)圖標(biāo)來顯示該目標(biāo)在該區(qū)域中的位置。處理器可以使用傳感器和/或目標(biāo)的地理和/或“攝像機(jī)”笛卡爾坐標(biāo)以在地圖上顯示它們。通過在地圖上顯示目標(biāo)、傳感器和攝像機(jī)，用戶可以更好地理解目標(biāo)相對于傳感器和攝像機(jī)的位置。區(qū)分?jǐn)z像機(jī)的次序本發(fā)明例示性實(shí)施方式還提出了一種用于區(qū)別來自多個攝像機(jī)(例如圖1中示出的那些)的視頻饋送的次序的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法。圖9示出了根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施方式的對來自多個攝像機(jī)的視頻饋送區(qū)分先后次序的方法900，而圖10示出了根據(jù)本發(fā)明另一個實(shí)施方式的具有多個攝像機(jī)1002，1004，1006，1008的戶外地形的地圖1000。該方法的例示性實(shí)施方式包括接收關(guān)注點(diǎn)1010的地理空間坐標(biāo)902。在圖10示出的實(shí)施方式中，關(guān)注點(diǎn)1002是用戶使用顯示裝置和輸入裝置從地圖1000中選擇的。在其他例示性實(shí)施方式中，關(guān)注點(diǎn)的坐標(biāo)代表目標(biāo)，并且是從傳感器接收的。在不同的實(shí)施方式中，一旦接收到關(guān)注點(diǎn)的坐標(biāo)，一個或多個攝像機(jī)1002，1004，1006，1008就調(diào)整它們的方位以捕獲該關(guān)注點(diǎn)1010。在本發(fā)明的例示性實(shí)施方式中，基于攝像機(jī)1002，1004，1006，1008與關(guān)注點(diǎn)1010的距離對它們賦予優(yōu)先次序。該區(qū)分方法的不同示例性實(shí)施方式包括確定關(guān)注點(diǎn)1010是否位于任何一個攝像機(jī)1002，1004，1006，1008的視場內(nèi)904。在一些示例性實(shí)施方式中，該方法還包括確定哪個攝像機(jī)1002，1004，1006，1008可以用于觀察該關(guān)注點(diǎn)(例如一些攝像機(jī)可能正在追蹤不同的目標(biāo)或者用戶不允許使用某些攝像機(jī))。圖11示出了根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施方式的攝像機(jī)1102的視場(viewrange)1100。如圖11所示，攝像機(jī)1102的視場1100也可以被限定為考慮障礙物1104，1106，1108。例如，在圖11中，攝像機(jī)1102的視場1100被墻1108擋住了，并且相應(yīng)地出現(xiàn)在墻后面的區(qū)域1110從視場中省略了。相似地，房子1106也在視場1100中，因此房子后面的區(qū)域1112也從視場中省略了。在不同的示例性實(shí)施方式中，每個攝像機(jī)的視場由用戶來限定。為此，在例示性實(shí)施方式中，用戶可以使用輸入裝置在所顯示的地圖中標(biāo)注攝像機(jī)1102的視場1100，如圖11所示。在例示性實(shí)施方式中，用戶可以通過生成具有起始點(diǎn)和結(jié)束點(diǎn)的多條線段來標(biāo)注攝像機(jī)的視場。然后用戶閉合這些線段以形成多邊形，該多邊形具有由這些線段的起始點(diǎn)和結(jié)束點(diǎn)限定的頂點(diǎn)。這樣，攝像機(jī)的視場就可以被限定為相對復(fù)雜并且不規(guī)則的區(qū)域，例如圖11中示出的視場1100。在一些情況中，使用多個多邊形來表示攝像機(jī)的視場可能是適合的。在不同的示例性實(shí)施方式中，多邊形的頂點(diǎn)是根據(jù)地理空間坐標(biāo)來限定的，然而，在其他實(shí)施方式中，頂點(diǎn)是根據(jù)“地圖”笛卡爾坐標(biāo)系或者甚至“攝像機(jī)”笛卡爾坐標(biāo)系來限定的。在示例性實(shí)施方式中，為了確定關(guān)注點(diǎn)1010是否在任何一個攝像機(jī)1002，1004，1006，1008的視場內(nèi)，該方法確定該關(guān)注點(diǎn)是否出現(xiàn)在每個攝像機(jī)的多邊形視場內(nèi)。因此，本發(fā)明例示性實(shí)施方式使用現(xiàn)有技術(shù)已知的各種多邊形中點(diǎn)(point-in-polygon)算法。在這樣的算法的一個例子中，該方法假設(shè)了一條在該關(guān)注點(diǎn)處開始并且延續(xù)穿過該地圖的水平線。如果所假設(shè)的水平線與多邊形的線段相交了偶數(shù)次(例如0，2，4)，那么該關(guān)注點(diǎn)在多邊形的外面。如果所假設(shè)的線與多邊形相交了奇數(shù)次(例如1，3，5)，那么該關(guān)注點(diǎn)在多邊形的里面。在另一個例子中，計(jì)算關(guān)注點(diǎn)與組成該多邊形的每個頂點(diǎn)(或點(diǎn))之間所成的角度的總和。如果該總和是360度(例如2π)，那么該關(guān)注點(diǎn)在多邊形的內(nèi)部。如果該總和是0度，那么該關(guān)注點(diǎn)在多邊形的外部，因此也在攝像機(jī)的視場的外面。多邊形中點(diǎn)算法的進(jìn)一步細(xì)節(jié)可以參考：PaulBourke，“DeterminingIfaPointLiesontheInteriorofaPolygon”(1987年11月)(可以在http://local.wasp.uwa.edu.au/～pbourke/geometry/insidepoly/中得到)，在此通過引用將其合并進(jìn)來。在一個示例性情況中，如果只有一個攝像機(jī)具有捕獲該關(guān)注點(diǎn)的視場，則處理器為該攝像機(jī)提供方位指令以捕獲該關(guān)注點(diǎn)。在另一個例子中，如果有至少兩個攝像機(jī)具有捕捉該關(guān)注點(diǎn)的視場，則處理器確定這兩個攝像機(jī)與關(guān)注點(diǎn)之間的距離906。如果攝像機(jī)位置和關(guān)注點(diǎn)都是根據(jù)笛卡爾坐標(biāo)系(例如，前面討論的“地圖”笛卡爾坐標(biāo)系和/或“攝像機(jī)”笛卡爾坐標(biāo)系)來限定的，那么攝像機(jī)與關(guān)注點(diǎn)之間的距離可以根據(jù)式17來計(jì)算，其中，(XC，YC，ZC)是攝像機(jī)的笛卡爾坐標(biāo)，(XP，YP，ZP)是關(guān)注點(diǎn)的笛卡爾坐標(biāo)。式17在用于不需要考慮地面曲度的監(jiān)視系統(tǒng)(例如監(jiān)視系統(tǒng)位于建筑物上)時尤其準(zhǔn)確。如果攝像機(jī)位置和關(guān)注點(diǎn)都是根據(jù)地理空間坐標(biāo)系(例如緯度，經(jīng)度和高度)來限定的，那么笛卡爾距離可以使用在本申請“校準(zhǔn)”部分描述的式8、9、10和11來計(jì)算。該距離也可以使用本部分描述的式17來計(jì)算。使用式8、9、10和11的好處是它們考慮了地面曲率，并且這樣為監(jiān)視例如戶外地形的監(jiān)視系統(tǒng)提供了更好的準(zhǔn)確性。計(jì)算地理空間坐標(biāo)之間的距離的進(jìn)一步細(xì)節(jié)可以參考：IvanS.Ashcroft，“ProjectinganArbitraryLatitudeandLongitudeontoaTangentPlane”伯明翰青年大學(xué)(1999年1月21日)，在此通過引用將其全文合并進(jìn)來。一旦關(guān)注點(diǎn)與攝像機(jī)之間的距離確定下來，處理器就確定哪個攝像機(jī)與關(guān)注點(diǎn)距離最近908。在本發(fā)明例示性實(shí)施方式中，然后基于關(guān)注點(diǎn)的坐標(biāo)向距離最近的攝像機(jī)提供方位指令，并且在顯示裝置上顯示來自距離最近的攝像機(jī)的視頻饋送910。當(dāng)監(jiān)視系統(tǒng)包括多個攝像機(jī)，但僅具有有限帶寬和/或只有有限數(shù)量的顯示裝置來顯示視頻饋送的時候，本發(fā)明的例示性實(shí)施方式是特別有利的。在這種情況下，本發(fā)明示例性實(shí)施方式允許該系統(tǒng)優(yōu)化攝像機(jī)并顯示來自距離關(guān)注點(diǎn)最近和具有最好的關(guān)注點(diǎn)視角的攝像機(jī)的視頻饋送。進(jìn)而，本發(fā)明例示性實(shí)施方式不再依賴用戶的手動控制去捕獲關(guān)注點(diǎn)或移動物體。例如，如果目標(biāo)在一個范圍內(nèi)走動，并且突然藏在墻后面，那么該目標(biāo)可能沒有落在墻前面的攝像機(jī)的視場內(nèi)，但是該目標(biāo)仍然落在位于墻后面的攝像機(jī)的視場內(nèi)。在一些現(xiàn)有的系統(tǒng)中，用戶可能需要在兩個攝像機(jī)之間手動切換以捕獲藏在墻后面的目標(biāo)。然而本發(fā)明例示性實(shí)施方式基于攝像機(jī)的視場和到目標(biāo)的距離自動區(qū)分并顯示視頻饋送。視覺景錐本發(fā)明例示性實(shí)施方式還提出了一種用于顯示攝像機(jī)視覺景錐的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法。圖12示出了根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施方式的顯示至少一個攝像機(jī)的視覺景錐的方法1200。圖13示出了根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施方式的視覺景錐1300和攝像機(jī)圖標(biāo)1302。在本發(fā)明示例性實(shí)施方式中，視覺景錐1300代表了攝像機(jī)的視場。當(dāng)將視覺景錐1300應(yīng)用到地圖中時特別有利，因?yàn)樗鼛椭脩衾斫鈹z像機(jī)在某個區(qū)域內(nèi)的有利位置和前景。圖14示出了根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施方式的應(yīng)用到地圖1404的視覺景錐1400和攝像機(jī)圖標(biāo)1402，1202。在本發(fā)明例示性實(shí)施方式中，通過將視頻饋送的左上、右上、左下和右下角的有效坐標(biāo)變換到地圖上來建立視覺景錐。圖15示出了根據(jù)本發(fā)明另一個實(shí)施方式的視頻饋送1500和相應(yīng)的視覺景錐1502。視頻饋送1500包括左上角1504、右上角1506、左下角1508和右下角1510。視覺景錐1502也包括左上角1512、右上角1514、左下角1516和右下角1518。在本發(fā)明例示性實(shí)施方式中，視覺景錐1502是通過將視頻饋送1500的左上角1504、右上角1506、左下角1508和右下角1510的有效坐標(biāo)變換到視覺景錐1502的左上角1512、右上角1514、左下角1516和右下角1518而建立的?；谝曨l饋送的有效坐標(biāo)來建立視覺景錐的好處在于，當(dāng)攝像機(jī)方位調(diào)整時，地圖上的視覺景錐1502也發(fā)生了改變以更好地呈現(xiàn)攝像機(jī)的視場。在本發(fā)明例示性實(shí)施方式中，視頻饋送1500的左上角1504、右上角1506、左下角1508和右下角1510的有效坐標(biāo)是根據(jù)攝像機(jī)的方位(例如攝像機(jī)的平移、縮放和傾斜坐標(biāo))來確定的。對于視頻饋送1500的左上角1504、右上角1506、左下角1508和右下角1510中的每一個，計(jì)算有效平移和傾斜角度1204。為了確定這些點(diǎn)的有效平移和傾斜角度，使用例如在本申請的“校準(zhǔn)”部分中描述的式1和2來確定水平角度視場(HFOV)1520和垂直角度視場(VFOV)1522。接下來，使用例如在本申請的“校準(zhǔn)”部分中描述的式3和4來確定每個角1504、1506、1508和1510的有效平移和傾斜角度(θ，)。在本發(fā)明示例性實(shí)施方式中，角1504、1506、1508和1510的有效平移和傾斜角度(θ，)被轉(zhuǎn)換為由笛卡爾坐標(biāo)系限定的笛卡爾坐標(biāo)1206。在該方法的不同實(shí)施方式中，有效平移和傾斜角度被轉(zhuǎn)換為“攝像機(jī)”笛卡爾坐標(biāo)系中的單位向量(u，v，w)，該“攝像機(jī)”笛卡爾坐標(biāo)系的原點(diǎn)位于攝像機(jī)的位置?？梢允褂美缭诒旧暾埖摹靶?zhǔn)”部分中描述的式5、6和7將有效平移和傾斜角度轉(zhuǎn)換為笛卡爾坐標(biāo)。為了將視頻饋送1502的角1504、1506、1508和1510轉(zhuǎn)換為地圖上的視覺景錐1500的角1512、1514、1516和1518，將數(shù)學(xué)旋轉(zhuǎn)(或其變換)應(yīng)用到角1504、1506、1508和1510的“攝像機(jī)”笛卡爾坐標(biāo)1208。該數(shù)學(xué)旋轉(zhuǎn)(或其變換)確定了由“地圖”笛卡爾坐標(biāo)系限定的單位向量(u，v，w)。該“地圖”坐標(biāo)系限定了地圖，并且數(shù)學(xué)旋轉(zhuǎn)提供了“攝像機(jī)”坐標(biāo)系與“地圖”坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換。在例示性實(shí)施方式中，該數(shù)學(xué)旋轉(zhuǎn)是根據(jù)在本申請的“校準(zhǔn)”部分中描述的方法而開發(fā)的。在數(shù)學(xué)旋轉(zhuǎn)之后，使用式18，19和20將單位向量(u，v，w)轉(zhuǎn)換為經(jīng)縮放(scaled)的笛卡爾坐標(biāo)：XP＝u×ScalingFactor(18)YP＝v×ScalingFactor(19)ZP＝w×ScalingFactor(20)在本發(fā)明不同的實(shí)施方式中，縮放因子可以使用式21來確定，其中，在不同的實(shí)施方式中，Calt是攝像機(jī)在地面以上的高度。在本發(fā)明例示性實(shí)施方式中，使用角1504、1506、1508和1510的經(jīng)縮放的“地圖”笛卡爾坐標(biāo)(XP，YP，ZP)來確定視覺景錐1500，然后在地圖中顯示該視覺景錐1210，1212。在更加特別的例示性實(shí)施方式中，如圖15所示，視覺景錐是多邊形，并且使用角1504、1506、1508和1510的“地圖”笛卡爾坐標(biāo)來限定視覺景錐1500的頂點(diǎn)1512、1514、1516和1518。在本發(fā)明的另一個實(shí)施方式中，角1504、1506、1508和1510的經(jīng)縮放的“地圖”笛卡爾坐標(biāo)(XP，YP，ZP)被轉(zhuǎn)換為地理空間坐標(biāo)(Plat，Plon，Palt)。在不同的示例性實(shí)施方式中，可以通過使用式22和23確定經(jīng)度和緯度的德耳塔值將“地圖”笛卡爾坐標(biāo)(XP，YP，ZP)轉(zhuǎn)換為地理空間坐標(biāo)(Plat，Plon，Palt)，其中Clat是已知的攝像機(jī)經(jīng)度地理空間坐標(biāo)，RE可以從上面的式11中計(jì)算出來，而Rlon是未知的，但是可以作為近似等于攝像機(jī)的經(jīng)度坐標(biāo)“Clon”估計(jì)出來。笛卡爾坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為地理空間坐標(biāo)的進(jìn)一步細(xì)節(jié)可以參考：IvanS.Ashcroft，“ProjectinganArbitraryLatitudeandLongitudeontoaTangentPlane”伯明翰青年大學(xué)(1999年1月21日)。在本發(fā)明例示性實(shí)施方式中，一旦德耳塔值“Δlat和Δlat”確定下來，就可以用它們和式24、25和26來確定角1504、1506、1508和1510的地理空間坐標(biāo)(Plat，Plon，Palt)，Plat＝Clat+Δlat(24)Plon＝Clon+Δlon(25)Palt＝Calt(26)其中(Clat，Clon，Calt)是已知的攝像機(jī)的地理空間坐標(biāo)。相應(yīng)地，在這樣的實(shí)施方式中，使用角1504、1506、1508和1510的地理空間坐標(biāo)(Plat，Plon，Palt)來確定視覺景錐1500，然后在地圖上顯示視覺景錐。在更特別的例示性實(shí)施方式中，視覺景錐是多邊形，使用角1504、1506、1508和1510的地理空間坐標(biāo)來限定視覺景錐1500的頂點(diǎn)1512、1514、1516和1518。圖16示出了根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施方式的變換到具有四個頂點(diǎn)的多邊形視覺景錐1602的具有四個角的視頻圖像1600。在本發(fā)明進(jìn)一步例示性實(shí)施方式中，以不同方式來確定視覺景錐1500的左上頂點(diǎn)1512和右上頂點(diǎn)1514。在一些情況下，當(dāng)攝像機(jī)的傾斜角度(或者視頻饋送的至少一個角的有效傾斜角度)在水平面以上(例如，大于0)，就不可能將這些角轉(zhuǎn)換到地圖上，因?yàn)橹辽僖恍┙堑挠行A斜角度不會與地面相交。解決這個問題的一個例示性方法為，基于攝像機(jī)的可分辨距離來確定視覺景錐1500的左上頂點(diǎn)1512和右上頂點(diǎn)1514?？梢允褂脭z像機(jī)的分辨率來計(jì)算可分辨距離。這樣的方法是有利的，因?yàn)樗玫乇硎境鰯z像機(jī)真實(shí)的視場。在一個例示性實(shí)施方式中，顯示視覺景錐1500使得在視覺景錐內(nèi)的物體可以在視頻饋送中被識別(例如，在可分辨距離內(nèi)的物體)，而視覺景錐外的物體不能與背景區(qū)分開(例如在可分辨距離外的物體)。在一個例示性實(shí)施方式中，該可分辨距離相當(dāng)于這樣的距離，在這個距離中4米長的物體(近似車輛尺寸)相當(dāng)于顯示器上的2個像素。在一個實(shí)施方式中，使用式27來確定該可分辨距離，其中W是以像素為單位表示的視頻饋送的寬度，R是以每像素米為單位的攝像機(jī)的分辨率，Θ是被分為兩個的水平角度視場(HFOV)1520。在一些實(shí)施方式中，通過攝像機(jī)該視頻饋送的寬度傳送到處理器。在另一些例示性實(shí)施方式中，視頻饋送的寬度是固定數(shù)，例如320像素。圖11示出了根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施方式如何使用直角三角形來計(jì)算可分辨距離。然后使用計(jì)算出的可分辨距離來確定視覺景錐1500的左上頂點(diǎn)1512和右上頂點(diǎn)1514。在一個例示性實(shí)施方式中，可分辨距離沿著視頻饋送的左上角1504和右上角1506的有效平移角度(θ)來展現(xiàn)(project)。左上頂點(diǎn)1512和右上頂點(diǎn)1514的“地圖”笛卡爾坐標(biāo)(XP，YP，ZP)可以根據(jù)式28、29和30來確定，XP＝(sin(θ)×D)+XC(28)YP＝(cos(θ)×D)+YC(29)ZP＝ZC(30)其中(XC，YC，ZC)是攝像機(jī)的“地圖”笛卡爾坐標(biāo)。在本發(fā)明的例示性實(shí)施方式中，然后使用左上頂點(diǎn)1512和右上頂點(diǎn)1514的“地圖”笛卡爾坐標(biāo)(XP，YP，ZP)來確定該視覺景錐并在地圖上顯示該視覺景錐。在其他例示性實(shí)施方式中，這些“地圖”笛卡爾坐標(biāo)被轉(zhuǎn)換為地理空間坐標(biāo)(例如使用式22-26)，然后用于在地圖上確定和顯示視覺景錐。在另一個例示性實(shí)施方式中，可分辨距離不是沿著角1504和1506的有效平移角度(θ)展現(xiàn)，而是沿著攝像機(jī)的平移角度(θ)向可分辨點(diǎn)展現(xiàn)。在一些實(shí)施方式中，可分辨點(diǎn)是視覺景錐1502的最大距離邊緣的中心。圖18示出了根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施方式的視覺景錐1800，其最大距離邊緣的中心點(diǎn)1802作為可分辨點(diǎn)?？梢愿鶕?jù)式31，32和33來確定該可分辨點(diǎn)的“地圖”笛卡爾坐標(biāo)(XR，YR，ZR)：XR＝(sin(θ)×D)+XC(31)YR＝(cos(θ)×D)+YC(32)ZR＝ZC(33)然后向左和向右旋轉(zhuǎn)該可分辨點(diǎn)(XR，YR，ZR)半個水平視場(HFOV)1520以確定該視覺景錐的左上頂點(diǎn)1804和右上1806頂點(diǎn)的“地圖”笛卡爾坐標(biāo)(XP，YP，ZP)。為了處理器中計(jì)算的有效性，可以使用矩陣來旋轉(zhuǎn)該可分辨點(diǎn)。然后可以使用左上頂點(diǎn)1804和右上1806頂點(diǎn)的“地圖”笛卡爾坐標(biāo)(XP，YP，ZP)來確定并在地圖上顯示該視覺景錐。然而，在其他例示性實(shí)施方式中，“地圖”笛卡爾坐標(biāo)被轉(zhuǎn)換為地理空間坐標(biāo)，然后被用于確定并在地圖上顯示該視覺景錐。在進(jìn)一步的例示性實(shí)施方式中，在本部分式28-33中討論的展現(xiàn)被實(shí)施在“攝像機(jī)”笛卡爾坐標(biāo)系中，然后使用數(shù)學(xué)轉(zhuǎn)換(或其變換)被轉(zhuǎn)換為“地圖”笛卡爾坐標(biāo)系。本發(fā)明例示性實(shí)施方式并不限于使用由平移、縮放和傾斜坐標(biāo)表征的攝像機(jī)(例如平移、縮放和傾斜攝像機(jī))。例如，本發(fā)明例示性實(shí)施方式也可以用于固定攝像機(jī)或其他具有有限運(yùn)動范圍的攝像機(jī)。事實(shí)上，上面描述的校準(zhǔn)和區(qū)分方法可以類似地應(yīng)用于固定攝像機(jī)。另外，根據(jù)本發(fā)明例示性實(shí)施方式，固定攝像機(jī)的視覺景錐也可以隨著其變焦而變化。本發(fā)明不同實(shí)施方式也可以應(yīng)用于其他類型的攝像機(jī)，例如不能調(diào)整其傾斜方位的攝像機(jī)。應(yīng)該注意到，在這里使用詞語，例如“系統(tǒng)”、“處理器”、“服務(wù)器”、“輸入裝置”、“顯示裝置”、“通信網(wǎng)絡(luò)”以及“數(shù)據(jù)庫”描述可以使用于本發(fā)明某一實(shí)施方式中的裝置，但并不被解釋為限制本發(fā)明于某些特定裝置類型或系統(tǒng)，除非文中有其他要求。這樣，系統(tǒng)可以包括，但不限于，客戶端、服務(wù)器、計(jì)算機(jī)、應(yīng)用或其他類型的裝置。這樣的裝置典型地包括一個或多個用于與通信網(wǎng)絡(luò)(例如計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò))通信的網(wǎng)絡(luò)界面和配置為相應(yīng)地執(zhí)行裝置和/或系統(tǒng)功能的處理器(例如，具有存儲器和其他外圍設(shè)備和/或應(yīng)用特別硬件的微處理器)。通信網(wǎng)絡(luò)通常可以包括公共和/或私人網(wǎng)絡(luò)；可以包括局域、廣域、都市域、存儲、和/或其他類型的網(wǎng)絡(luò)；可以使用包括，但不限于，模擬技術(shù)、數(shù)字技術(shù)、光技術(shù)、無線技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)和因特網(wǎng)技術(shù)的通信技術(shù)。還應(yīng)該注意到，裝置可以使用通信協(xié)議和消息(例如，由系統(tǒng)進(jìn)行消息生成、發(fā)送、接收、存儲和/或處理)，可以使用通信網(wǎng)絡(luò)或介質(zhì)解釋傳送這樣的消息。除非文中有其他要求，本發(fā)明并不限于任何特定的通信消息類型、通信消息格式或通信協(xié)議。因此，通信消息通?？梢园ǎ幌抻趲?、包、數(shù)據(jù)報(bào)、用戶數(shù)據(jù)報(bào)、蜂窩單元或其他類型的通信消息。除非文中有其他要求，涉及的特定通信協(xié)議是示例性的，可以理解可選的實(shí)施方式可以使用這樣的通信協(xié)議的變更(例如可以隨時間而作出的協(xié)議的變化和發(fā)展)或已知的或?qū)戆l(fā)展的其他協(xié)議。還應(yīng)該注意到，在這里描述的邏輯流程示范出本發(fā)明的不同方面，但不應(yīng)該解釋為限制本發(fā)明于特定的邏輯流程或邏輯實(shí)現(xiàn)。描述的邏輯可以被分為不同的邏輯塊(例如，程序、模塊、界面，功能或子程序)，這樣做的前提是在不改變整體結(jié)果的情況下，否則就脫離了本發(fā)明的真正范圍。很多時候，邏輯元素可以被增加、改變、省略、以不同順序執(zhí)行或使用不同邏輯構(gòu)造實(shí)現(xiàn)(例如，邏輯門、環(huán)基元、條件邏輯和其他邏輯構(gòu)造)，這樣做的前提是在不改變整體結(jié)果的情況下，否則就脫離了本發(fā)明的真正范圍?？梢允褂迷S多不同形式實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，包括但不限于用于處理器(例如，微處理器、微控制器、數(shù)字信號處理器或通常目的的計(jì)算機(jī))的計(jì)算機(jī)程序邏輯、用于可編程邏輯裝置(例如，現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)或其他PLD)的可編程邏輯、分立元件、集成電路(例如，特定用途集成電路(ASIC))或包括任何上述的組合的任何其他方式。在本發(fā)明典型的實(shí)施方式中，所有描述的邏輯都由一系列計(jì)算機(jī)程序指令實(shí)現(xiàn)，這些計(jì)算機(jī)程序指令被轉(zhuǎn)換為計(jì)算機(jī)可執(zhí)行的形式，存儲在例如計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中，并在操作系統(tǒng)的控制下由微處理器執(zhí)行。可以以不同形式實(shí)現(xiàn)用于實(shí)現(xiàn)全部或部分前述功能的計(jì)算機(jī)程序邏輯，包括但不限于源代碼形式、計(jì)算機(jī)可執(zhí)行形式、不同媒介形式(例如由匯編器、編譯器、連接器或定位器產(chǎn)生的形式)。源代碼可以包括以不同程序語言(例如，結(jié)果代碼、匯編語言、或高級語言，例如Fortran、C、C++、JAVA或HTML)實(shí)現(xiàn)的一系列計(jì)算機(jī)程序指令以用于不同的操作系統(tǒng)或操作環(huán)境。源代碼可以限定并使用不同數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和通信消息。源代碼可以以計(jì)算機(jī)可執(zhí)行形式(例如，經(jīng)由注釋器)，或者源代碼可以轉(zhuǎn)換(例如，經(jīng)由翻譯器、匯編器或編譯器)為計(jì)算機(jī)可執(zhí)行形式。計(jì)算機(jī)程序可以以任何形式(例如，源代碼形式、計(jì)算機(jī)可執(zhí)行形式或媒介形式)永久地或暫時地固定在有形存儲介質(zhì)中，例如半導(dǎo)體存儲裝置(例如，RAM、ROM、PROM、EEPROM或閃存可編程RAM)、磁性存儲裝置(例如，磁盤或硬盤)，光存儲裝置(例如CD-ROM)、PC卡(例如，PCMCIA卡)或其他存儲裝置。計(jì)算機(jī)程序可以以任何形式固定在可以使用任何不同通信技術(shù)傳輸?shù)接?jì)算機(jī)的信號中，這些通信技術(shù)包括但不限于模擬技術(shù)、數(shù)字技術(shù)、光技術(shù)、無線技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)和因特網(wǎng)技術(shù)。計(jì)算機(jī)程序可以以任何形式被分配，例如具有附屬印刷或電文檔的可擦除存儲介質(zhì)(例如，收縮薄膜軟件)，使用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)重載(例如，在系統(tǒng)ROM或硬盤)，或從通信系統(tǒng)(例如因特網(wǎng)或萬維網(wǎng))上的服務(wù)器或電子公告板?？梢允褂脗鹘y(tǒng)手動方法設(shè)計(jì)，或者可以使用不同的工具，例如計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)(CAD)、硬件描述語言(例如，VHDL或AHDL)或PLD程序語言(例如，PALASM、ABEL或CUPL)來設(shè)計(jì)、捕獲、模擬或電子地證明用于實(shí)現(xiàn)全部或部分前述功能的硬件邏輯(包括具有可編程邏輯裝置的用戶的可編程邏輯)?？删幊踢壿嬁梢杂谰玫鼗驎簳r地固定在至少一種有形存儲介質(zhì)中，例如半導(dǎo)體存儲裝置(例如，RAM、ROM、PROM、EEPROM或閃存可編程RAM)、磁性存儲裝置(例如，磁盤或硬盤)，光存儲裝置(例如CD-ROM)或其他存儲裝置?？删幊踢壿嬁梢怨潭ㄔ诳梢允褂萌魏尾煌ㄐ偶夹g(shù)傳輸?shù)接?jì)算機(jī)的信號中，這些通信技術(shù)包括但不限于模擬技術(shù)、數(shù)字技術(shù)、光技術(shù)、無線技術(shù)(例如，藍(lán)牙)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)和因特網(wǎng)技術(shù)?？删幊踢壿嬁梢宰鳛榫哂懈綄儆∷⒒螂娢臋n的可擦除存儲介質(zhì)(例如，收縮薄膜軟件)、使用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)重載(例如，在系統(tǒng)ROM或硬盤)或從通信系統(tǒng)(例如因特網(wǎng)或萬維網(wǎng))上的服務(wù)器或電子公告板被分配。當(dāng)然，本發(fā)明一些實(shí)施方式可以作為軟件(例如計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品)和硬件的結(jié)合來事實(shí)。本發(fā)明的其他實(shí)施方式也可以由純硬件或純軟件實(shí)施。以上描述的本發(fā)明的實(shí)施方式指示用作示例；許多不同和改變對于本領(lǐng)域技術(shù)人員來說是顯而易見的。所有的這些不同和改變都在由所附的權(quán)利要求限定的本發(fā)明的范圍內(nèi)。