專利名稱：：無線網(wǎng)狀網(wǎng)絡(luò)的骨干節(jié)點(diǎn)相對(duì)定位方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明屬于無線Mesh網(wǎng)絡(luò)(WirelessMeshNetworks,麗N)
技術(shù)領(lǐng)域：
，尤其是涉及一種無線網(wǎng)狀網(wǎng)絡(luò)的骨干節(jié)點(diǎn)相對(duì)定位方法。
背景技術(shù)：
：無線Mesh網(wǎng)絡(luò)(WirelessMeshNetworks,麗N)是一種新型的無線接入網(wǎng)絡(luò)，它融合了無線局域網(wǎng)(WirelessLAN,WLAN)和無線自組網(wǎng)(MobileAdhocNetworks,MANET)的優(yōu)勢。與已有的蜂窩網(wǎng)絡(luò)等傳統(tǒng)無線網(wǎng)絡(luò)相比，它具有成本低、部署靈活、網(wǎng)絡(luò)可以自維護(hù)，自組織等優(yōu)點(diǎn)。如今，無線Mesh網(wǎng)絡(luò)已越來越廣泛的用于無線接入服務(wù)，公共交通系統(tǒng)，市政系統(tǒng)等領(lǐng)域，并為人們所好評(píng)。隨著麗N網(wǎng)絡(luò)部署的增多，許多移動(dòng)節(jié)點(diǎn)以WMN作為無線接入網(wǎng)絡(luò)，為終端用戶提供基于位置服務(wù)的需求將越來越廣泛?，F(xiàn)有網(wǎng)絡(luò)的骨干節(jié)點(diǎn)相對(duì)定位方法主要有SPA、LPS、CBA、RobustLocalization以及BGFL。SPA方法(SelfPositioningAlgorithm,S.Capk叫M.HamdiandJ.-P.Hubaux,"GPS-freepositioninginmobilead-hocnetworks,"ProceedingsofHawaiiInternationalConferenceonSystemSciences.Maui,HW,January2001.)是最早提出的相對(duì)定位方法。該方法要求每個(gè)節(jié)點(diǎn)都進(jìn)行局部坐標(biāo)系的運(yùn)算，因此系統(tǒng)中需要的通信量比較大。CBA方法(ClusterBasedAlgorithm,R.IyengarandB.Sikdar."ScalableanddistributedGPSfreepositioningforsensornetworksCommunications,"inIEEEICC，May2003)與BGFL方法(Backbone-basedGPSFreeLocalization,田明軍，趙丹，嚴(yán)偉，電子學(xué)凈艮JAN.2007)研究的目標(biāo)就是減小定位的通信開銷。在無線網(wǎng)絡(luò)中，節(jié)點(diǎn)的能量有限，定位方法應(yīng)該盡量減少運(yùn)算開銷與通信開銷，因此SPA方法相比CBA、BGFL有纟艮大的不足。而在麗N網(wǎng)絡(luò)中，由于路由節(jié)點(diǎn)的能量不再是制約性能的瓶頸，故而SPA方法中準(zhǔn)確、精度高等優(yōu)點(diǎn)可以得到充分發(fā)揮。上述方法的一個(gè)共同特點(diǎn)是需要時(shí)間同步的支持，圖1為同步方法的時(shí)序圖，從圖中可以看出方法各個(gè)工作階段是完全同步工作的，即該方法劃分為交換HELLO消息步驟、交換距離信息步驟、計(jì)算局部坐標(biāo)系步驟、選取LRQ步驟以及計(jì)算全局坐標(biāo)系步驟，這些步驟一個(gè)接著一個(gè)按部就班的工作，一旦節(jié)點(diǎn)之間工作步驟的順序被打亂，定位的結(jié)果就會(huì)受到非常大的影響甚至無法定位。而所有節(jié)點(diǎn)協(xié)調(diào)到同步狀態(tài)是一種非常理想化的假設(shè)，實(shí)際情況中，各節(jié)點(diǎn)隨著啟動(dòng)時(shí)間的差異導(dǎo)致定位方法自然啟動(dòng)，肯定不能達(dá)到所有節(jié)點(diǎn)完全同步的狀態(tài)。因此必須借助外部時(shí)間才能實(shí)現(xiàn)該同步方法。其次，由于無線網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)牟环€(wěn)定性，而且無線信號(hào)在節(jié)點(diǎn)之間的傳輸時(shí)間非常短，導(dǎo)致不同節(jié)點(diǎn)之間時(shí)間同步誤差4艮大。如果考慮到節(jié)點(diǎn)的動(dòng)態(tài)加入，全網(wǎng)同步將更加困難。因此，在麗N網(wǎng)絡(luò)中，SPA等方法失去同步保障時(shí)，性能就會(huì)嚴(yán)重下降甚至根本無法定位。
發(fā)明內(nèi)容為了解決上述問題，本發(fā)明提供一種異步麗N網(wǎng)絡(luò)骨干節(jié)點(diǎn)定位的方法，該方法可以為麗N網(wǎng)絡(luò)中的路由節(jié)點(diǎn)(MeshRouter)提供準(zhǔn)確、可用性高的定位服務(wù)。本發(fā)明的上述目的是通過如下的技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)的一種無線網(wǎng)狀網(wǎng)絡(luò)的骨干節(jié)點(diǎn)相對(duì)定位方法，其步驟包括1)每個(gè)節(jié)點(diǎn)都設(shè)置各自的HELLO消息時(shí)序、距離信息時(shí)序、局部坐標(biāo)系運(yùn)算時(shí)序、選取中心節(jié)點(diǎn)時(shí)序和生成全局坐標(biāo)時(shí)序；2)節(jié)點(diǎn)按照各自的HELLO消息時(shí)序、距離信息時(shí)序和局部坐標(biāo)系運(yùn)算時(shí)序周期性將HELLO消息、DISTANCE消息和CALC00R消息發(fā)送給自己所有的鄰居節(jié)點(diǎn)，并啟動(dòng)選取中心節(jié)點(diǎn)時(shí)序，選舉出一中心節(jié)點(diǎn)；3)中心節(jié)點(diǎn)按照生成全局坐標(biāo)時(shí)序向外發(fā)送MERGE消息，當(dāng)其他節(jié)點(diǎn)接收到該消息，將本節(jié)點(diǎn)已生成的局部坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)為全局坐標(biāo)系，并構(gòu)建新的全局坐標(biāo)系計(jì)算信息向外擴(kuò)散，逐步將所有骨干節(jié)點(diǎn)的局部坐標(biāo)系合并為一個(gè)全局坐標(biāo)系。每個(gè)節(jié)點(diǎn)存儲(chǔ)其鄰居節(jié)點(diǎn)的壽命，每次發(fā)送服LL0消息和DISTANCE消息之前，把所有鄰居節(jié)點(diǎn)的壽命加1;而接收節(jié)點(diǎn)收到一個(gè)HELLO消息或DISTANCE消息時(shí)，把其對(duì)應(yīng)于發(fā)送節(jié)點(diǎn)的壽命清0,如果節(jié)點(diǎn)的鄰居節(jié)點(diǎn)的壽命超過2，在計(jì)算局部坐標(biāo)系時(shí)，不使用該鄰居節(jié)點(diǎn)的信息。一個(gè)節(jié)點(diǎn)收到多個(gè)節(jié)點(diǎn)發(fā)來的局部坐標(biāo)系消息，首先判斷發(fā)送節(jié)點(diǎn)局部坐標(biāo)系消息中的中心節(jié)點(diǎn)與本地存儲(chǔ)的中心節(jié)點(diǎn)是否一致，如果一致，檢查發(fā)送節(jié)點(diǎn)距離中心節(jié)點(diǎn)的跳數(shù)是否更少，如果仍然滿足條件，更新相關(guān)信息并記錄該節(jié)點(diǎn)的局部坐標(biāo)。CALC00R消息包括局部坐標(biāo)系節(jié)點(diǎn)數(shù)目、每個(gè)節(jié)點(diǎn)的ID、節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)值、中心節(jié)點(diǎn)ID以及發(fā)送節(jié)點(diǎn)距離中心節(jié)點(diǎn)的跳數(shù)。啟動(dòng)選耳又中心節(jié)點(diǎn)時(shí)序后，節(jié)點(diǎn)發(fā)送CENTER消息，該CENTER消息包括中心節(jié)點(diǎn)ID、中心節(jié)點(diǎn)的度數(shù)、發(fā)送節(jié)點(diǎn)到中心節(jié)點(diǎn)的跳數(shù)以及中心節(jié)點(diǎn)的壽命，中心節(jié)點(diǎn)的壽命值用于表明當(dāng)前中心節(jié)點(diǎn)被選舉出的定位周期數(shù)。MERGE消息包括將節(jié)點(diǎn)生成的局部坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到與全局坐標(biāo)系一致的方向所需旋轉(zhuǎn)的角度、是否需要對(duì)稱翻轉(zhuǎn)坐標(biāo)系、節(jié)點(diǎn)在全局坐標(biāo)系中的坐標(biāo)以及節(jié)點(diǎn)所存儲(chǔ)的中心節(jié)點(diǎn)ID、節(jié)點(diǎn)與中心節(jié)點(diǎn)之間的跳數(shù)。節(jié)點(diǎn)的局部坐標(biāo)系的計(jì)算方法，包括1)任意選取網(wǎng)絡(luò)中一個(gè)節(jié)點(diǎn)i的兩個(gè)鄰居p和q確定局部坐標(biāo)系的x軸與y軸，p、q及與其連接的其余鄰居節(jié)點(diǎn)組成局部^見圖集LVS，對(duì)于LVS中任意一點(diǎn)k,已知i、k、p和q任意兩點(diǎn)之間的距離，用三角運(yùn)算的方法計(jì)算出k節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)；2)節(jié)點(diǎn)j不是節(jié)點(diǎn)i的LVS中的一節(jié)點(diǎn)，k、1是LVS中相鄰的兩個(gè)節(jié)點(diǎn)，并且都與j相連，根據(jù)三個(gè)節(jié)點(diǎn)(k、1、i)的坐標(biāo)以及它們與節(jié)點(diǎn)j之間的距離，通過三角計(jì)算得到j(luò)的坐標(biāo)。每個(gè)節(jié)點(diǎn)都存儲(chǔ)中心節(jié)點(diǎn)的ID，并設(shè)置中心節(jié)點(diǎn)的壽命屬性，當(dāng)節(jié)點(diǎn)每向外發(fā)送一次其局部坐標(biāo)系后，節(jié)點(diǎn)存儲(chǔ)的中心節(jié)點(diǎn)的壽命值加1,中心節(jié)點(diǎn)的壽命值初始為-l，表明節(jié)點(diǎn)處于待選舉中心節(jié)點(diǎn)的狀態(tài)；當(dāng)壽命值達(dá)到5時(shí)，重新變回-1。節(jié)點(diǎn)啟動(dòng)局部坐標(biāo)系運(yùn)算時(shí)序后，如其局部坐標(biāo)系中沒有存儲(chǔ)中心節(jié)點(diǎn)，該節(jié)點(diǎn)要發(fā)送一聲明自己是中心節(jié)點(diǎn)的信息，其他未啟動(dòng)選舉中心節(jié)點(diǎn)時(shí)序的節(jié)點(diǎn)接收該消息，并記錄發(fā)送該信息的節(jié)點(diǎn)為中心節(jié)點(diǎn)。本發(fā)明的技術(shù)效果在實(shí)際環(huán)境中，由于無線鏈路的不穩(wěn)定性，節(jié)點(diǎn)之間的時(shí)間同步難于保證。本發(fā)明著眼于這個(gè)問題，既利用SPA定位方法準(zhǔn)確，精度高的優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)又克服了它需要大量時(shí)間同步來輔助定位的不足，利用各節(jié)點(diǎn)的異步工作方式運(yùn)行定位算法，實(shí)現(xiàn)了在麗N網(wǎng)絡(luò)中骨干節(jié)點(diǎn)定位準(zhǔn)確的效果。下面結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明做出詳細(xì)描述。圖l是同步方法的工作時(shí)序示意圖；圖2是本發(fā)明的工作時(shí)序示意圖；圖3是本發(fā)明流程圖；圖4是本發(fā)明局部坐標(biāo)系的建立示意圖；圖5是本發(fā)明非LVS節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算示意圖；圖6是本發(fā)明相鄰局部坐標(biāo)系的合并示意圖；圖7是本發(fā)明局部坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)示意圖。具體實(shí)施方式一、本發(fā)明通過消息通信傳遞定位方法需要的信息。消息的傳遞不需要特定路由協(xié)議的支持，所有的通信都是一跳范圍內(nèi)的廣播，即每個(gè)節(jié)點(diǎn)都發(fā)送信息給自己所有的鄰居節(jié)點(diǎn)。1、消息類型參考圖2，本發(fā)明設(shè)置了多種信息類型，下面給出每種消息的含義和內(nèi)容說明。(1)HELLO消息HELLO消息用于通知鄰居節(jié)點(diǎn)自己的存在，消息體中只包含消息類型，沒有其它數(shù)據(jù)。通過無線網(wǎng)卡的支持，接收節(jié)點(diǎn)可以在接收消息的瞬間讀取發(fā)送節(jié)點(diǎn)傳輸?shù)男盘?hào)強(qiáng)度，從而計(jì)算發(fā)送節(jié)點(diǎn)與接收節(jié)點(diǎn)之間的距離。(2)DISTANCE消息DISTANCE消息用于把自己與鄰居節(jié)點(diǎn)之間的距離信息廣播出去。消息體中包括鄰居數(shù)目、每個(gè)鄰居節(jié)點(diǎn)的ID及自身與鄰居之間的距離。(3)CENTER消息CENTER消息用于選舉網(wǎng)絡(luò)的中心，供局部坐標(biāo)系合并使用。消息中的信息包括中心節(jié)點(diǎn)ID、中心節(jié)點(diǎn)的度數(shù)、發(fā)送節(jié)點(diǎn)到中心節(jié)點(diǎn)的跳數(shù)以及中心節(jié)點(diǎn)的壽命。壽命值用于表明當(dāng)前中心節(jié)點(diǎn)被選舉出的定位周期數(shù)，即標(biāo)明當(dāng)前中心節(jié)點(diǎn)是在幾個(gè)周期之前被選舉出來的。由于麗N骨干網(wǎng)絡(luò)的拓樸變化較小，通過記錄中心節(jié)點(diǎn)壽命可以減少選舉中心的次數(shù)，防止定位結(jié)果過于動(dòng)蕩。(4)CALC00R消息CALC00R消息用于把局部坐標(biāo)系的定位結(jié)果發(fā)送給鄰居節(jié)點(diǎn)。消息中包括局部坐標(biāo)系節(jié)點(diǎn)數(shù)目、每個(gè)節(jié)點(diǎn)的ID及節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)值；此外，為支持坐標(biāo)合并運(yùn)算，CALC00R消息還包括發(fā)送節(jié)點(diǎn)存儲(chǔ)的中心節(jié)點(diǎn)ID以及發(fā)送節(jié)點(diǎn)距離中心的跳數(shù)。(5)MERGE消息MERGE消息用于4巴局部坐標(biāo)系合并為一個(gè)全局坐標(biāo)系。消息中包括發(fā)送節(jié)點(diǎn)生成的局部坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到與全局坐標(biāo)系一致的方向所需旋轉(zhuǎn)的角度、是否需要對(duì)稱翻轉(zhuǎn)坐標(biāo)系；MERGE消息中還包括發(fā)送節(jié)點(diǎn)在全局坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；此外，MERGE消息還包括發(fā)送節(jié)點(diǎn)所存儲(chǔ)的中心節(jié)點(diǎn)ID、發(fā)送節(jié)點(diǎn)與中心節(jié)點(diǎn)之間的跳數(shù)、以使坐標(biāo)合并按照自中心向外擴(kuò)散的順序進(jìn)行，當(dāng)中心節(jié)點(diǎn)不唯一時(shí)，表明網(wǎng)絡(luò)有多個(gè)連通分支，需生成多個(gè)全局坐標(biāo)系。2、參數(shù)說明與同步定位方法不同，ASPA中每種消息按照各自的周期發(fā)送，不同消息之間沒有明確的先后關(guān)系。方法中設(shè)置了一些時(shí)間參量，用于控制消息的發(fā)送。(1)HELLO—PERIOD:HELLO消息的發(fā)送周期。(2)DISTANCE—PERIOD:DISTANCE消息的發(fā)送周期。(3)CALC00R-PERI0D:CALCOOR消息的發(fā)送周期。CENTER消息的發(fā)送也是由CALCOOR—PERIOD來控制，每隔5個(gè)CALCOOR—PERIOD時(shí)間之后發(fā)送一個(gè)CENTER消息。(4)MERGE—PERIOD:MERGE消息的發(fā)送周期。只有中心節(jié)點(diǎn)每隔MERGE—PERIOD時(shí)間發(fā)送一次MERGE消息，其余節(jié)點(diǎn)MERGE消息的發(fā)送是依靠接收到可轉(zhuǎn)換為全局坐標(biāo)的MERGE消息來驅(qū)動(dòng)的。(5)DISTANCE—STARTTIME:節(jié)點(diǎn)收到第一條HELLO消息后間隔DISTANCE-STARTTIME時(shí)間啟動(dòng)發(fā)送DISTANCE消息時(shí)序，以后每隔DISTANCE—PERIOD時(shí)間發(fā)送一次DISTANCE消息。(6)CALCOOR—STARTTIME:定位方法啟動(dòng)CALCOOR—STARTTIME時(shí)間之后，啟動(dòng)CALCOOR時(shí)序計(jì)算局部坐標(biāo)系。如果節(jié)點(diǎn)已經(jīng)有了中心節(jié)點(diǎn)相關(guān)信息，就向外發(fā)送一條CALCOOR消息；否則啟動(dòng)CENTER時(shí)序，選舉中心節(jié)點(diǎn)；然后每隔一個(gè)CALCOOR—PERIOD時(shí)間發(fā)送一條CALCOOR消息。二、距離信息交換。本發(fā)明依靠相鄰節(jié)點(diǎn)間的距離計(jì)算節(jié)點(diǎn)的位置，距離信息是通過相鄰節(jié)點(diǎn)之間的消息交換獲得的。參考圖3，每個(gè)節(jié)點(diǎn)在啟動(dòng)定位方法之后，首先會(huì)自動(dòng)發(fā)送一個(gè)HELLO消息，然后每隔HELLO—PERIOD發(fā)送一個(gè)HELLO消息。節(jié)點(diǎn)收到HELLO消息，記錄發(fā)送消息的節(jié)點(diǎn)為本節(jié)點(diǎn)的鄰居節(jié)點(diǎn)，并計(jì)算與發(fā)送節(jié)點(diǎn)之間的距離。本發(fā)明主要研究獲得相鄰節(jié)點(diǎn)間距離后的位置計(jì)算方法，不特定使用某種距離測量方法，任何無線網(wǎng)絡(luò)中的距離測量方法都可以使用，距離測量方法不同不會(huì)影響本發(fā)明的運(yùn)行過程，只是不同的測量精度會(huì)導(dǎo)致定位方法的準(zhǔn)確度有所不同。接收節(jié)點(diǎn)存儲(chǔ)每個(gè)鄰居節(jié)點(diǎn)的壽命，每次發(fā)送HELLO消息之前，4巴現(xiàn)有所有鄰居節(jié)點(diǎn)壽命加1;節(jié)點(diǎn)收到一個(gè)HELL0信息時(shí)，把對(duì)應(yīng)于發(fā)送節(jié)點(diǎn)的壽命清0。節(jié)點(diǎn)的壽命主要用于計(jì)算局部坐標(biāo)系時(shí)選擇節(jié)點(diǎn)，如果節(jié)點(diǎn)壽命超過2，在計(jì)算局部坐標(biāo)系時(shí)，不使用這個(gè)節(jié)點(diǎn)的信息。節(jié)點(diǎn)收到第一條HELLO消息之后間隔DISTANCE-STARTTIME時(shí)間啟動(dòng)發(fā)送DISTANCE時(shí)序每隔一個(gè)DISTANCE—PERIOD發(fā)送一條DISTANCE消息。節(jié)點(diǎn)收到DISTANCE消息，記錄鄰居節(jié)點(diǎn)之間的距離信息(添加或者更新)。距離信息也設(shè)定相應(yīng)的壽命值，每次發(fā)送DISTANCE消息之前，把所有DISTANCE的壽命值都加1，收到DISTANCE信息之后，把對(duì)應(yīng)距離信息的壽命清0。對(duì)于壽命超過2的距離信息，計(jì)算局部坐標(biāo)系時(shí)不予使用。本發(fā)明為節(jié)點(diǎn)信息和距離信息均設(shè)置壽命值屬性，主要目的是利用WMN骨千網(wǎng)絡(luò)移動(dòng)性很小的特點(diǎn)來延長接收到信息的使用時(shí)間。設(shè)定節(jié)點(diǎn)信息和距離信息均可連續(xù)使用兩個(gè)周期，可以一定程度上彌補(bǔ)由于無線傳輸不穩(wěn)定而導(dǎo)致的消息丟失。當(dāng)更長時(shí)間內(nèi)沒有收到節(jié)點(diǎn)信息或距離信息時(shí)，原來存儲(chǔ)的信息不再繼續(xù)使用，這時(shí)方法認(rèn)為由于移動(dòng)或節(jié)點(diǎn)關(guān)閉等原因，原有的信息在新網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)下已經(jīng)無效。三、局部坐標(biāo)系的計(jì)算。節(jié)點(diǎn)啟動(dòng)之后間隔CALCOOR-STARTTIME時(shí)間啟動(dòng)CALC00R時(shí)序，計(jì)算局部坐標(biāo)系，以后每隔CALCOOR-PERIOD時(shí)間計(jì)算一次局部坐標(biāo)系。局部坐標(biāo)系的運(yùn)算根據(jù)當(dāng)前節(jié)點(diǎn)已存的節(jié)點(diǎn)信息和距離信息進(jìn)行計(jì)算，上一節(jié)已經(jīng)提到，參與局部坐標(biāo)系運(yùn)算的節(jié)點(diǎn)信息和距離信息都必須在生命范圍內(nèi)，即壽命值不大于2。參考圖4,首先任意選取網(wǎng)絡(luò)中一個(gè)節(jié)點(diǎn)i的兩個(gè)鄰居p和q確定局部坐標(biāo)系的x軸與y軸。p、q及與其連接的其余鄰居節(jié)點(diǎn)組成的集合稱為局部視圖集(LocalViewSet，LVS),p、q選取的原則就是使LVS最大化。對(duì)于LVS中任意一點(diǎn)j,節(jié)點(diǎn)i知道i、j、p和q任意兩點(diǎn)之間的距離，可以用三角運(yùn)算的方法計(jì)算出j節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)。因?yàn)長VS中所有節(jié)點(diǎn)都與p、q和i相連，這三個(gè)節(jié)點(diǎn)能確定一個(gè)坐標(biāo)系統(tǒng)，所有LVS中的節(jié)點(diǎn)都可以計(jì)算坐標(biāo)。節(jié)點(diǎn)i是局部坐標(biāo)系的原點(diǎn)，所以它的坐標(biāo)是(0,0)。節(jié)點(diǎn)p(或q)確定坐標(biāo)系的x軸，^f艮據(jù)節(jié)點(diǎn)q(或p)可以確定y軸正方向，p與q的坐標(biāo)表示如^式l-l:其中7是AO,/,《)中的zo,/,《).《+《-《;K=arccos-^"(1-1)2《A對(duì)于LVS中的任一點(diǎn)7，通過三角運(yùn)算可得坐標(biāo):/<formula>formulaseeoriginaldocumentpage12</formula>本發(fā)明擴(kuò)展了SPA方法中局部坐標(biāo)系的計(jì)算方法，依靠LVS中的節(jié)點(diǎn)來為非LVS節(jié)點(diǎn)定位。首先在LVS中找到與其相鄰的兩個(gè)節(jié)點(diǎn)，并且這兩個(gè)點(diǎn)也都是相鄰的。節(jié)點(diǎn)j是不在節(jié)點(diǎn)i的LVS中的一點(diǎn)，k、1是LVS中相鄰的兩個(gè)節(jié)點(diǎn)，并且都與j相連。根據(jù)三個(gè)節(jié)點(diǎn)(k、1、i)的坐標(biāo)以及它們與節(jié)點(diǎn)j之間的距離，通過三角計(jì)算得到j(luò)的坐標(biāo)。主節(jié)點(diǎn)i在局部坐標(biāo)系中的坐標(biāo)是(O,0)，為了用更一般的表示形式，把其記作"，乃)，設(shè)另兩個(gè)節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)分別為Or2，乃)和"，乃)，三個(gè)節(jié)點(diǎn)與j之間的距離分別是r,、r2和A。參考圖5,根據(jù)任意兩個(gè)節(jié)點(diǎn)(如i、k)的位置和距離可以確定兩個(gè)圓，這兩個(gè)圓有兩個(gè)交點(diǎn)。設(shè)交點(diǎn)的坐標(biāo)是(x，y)，則有公式l-3:<(x—W+O—力)2=f,(n2)2+0-h)2=r22從公式1-3可以推導(dǎo)出交點(diǎn)的坐標(biāo)，_____(《—。2).(A_、)+爿O,+X2)—丑(>2—乂)2爿x6=—(《一n2).02—+^Oi+-丑O2-力)(H)^—(《-。2).(j^2—"、；j";"、~u7"—y、2^4其中J=(X2—xj2+02-乂)2選擇與第三個(gè)已知節(jié)點(diǎn)的距離更接近于r3的交點(diǎn)的坐標(biāo)作為最終的結(jié)果。在這個(gè)侈'J子中，^!口果V(xh3)2+—-h)2<V(jc"3)2+OZ)1)2-/"3貝'J(xa，W)是節(jié)點(diǎn)j的坐標(biāo)；否則節(jié)點(diǎn)j的坐標(biāo)是(x6，y扮?？偠灾?，根據(jù)已知信息可以依據(jù)平面解析幾何的知識(shí)求得局部坐標(biāo)系中所有節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)。至此，節(jié)點(diǎn)i已經(jīng)求出局部坐標(biāo)系中可以定位所有節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)。如果i已經(jīng)保存了中心節(jié)點(diǎn)信息，并且中心節(jié)點(diǎn)的壽命屬性尚未達(dá)到最大值，就向外發(fā)送一條CALC00R消息；否則啟動(dòng)CENTER時(shí)序，選舉新的中心節(jié)點(diǎn)。節(jié)點(diǎn)在收到CALC00R消息之后，記錄該節(jié)點(diǎn)的局部坐標(biāo)。當(dāng)麗N骨干網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)密度較大時(shí)，一個(gè)節(jié)點(diǎn)可能存在于多個(gè)節(jié)點(diǎn)的局部坐標(biāo)系中，會(huì)收到多個(gè)節(jié)點(diǎn)發(fā)來的CALC00R消息。接收節(jié)點(diǎn)首先判斷CALC00R消息中的中心節(jié)點(diǎn)與本地存儲(chǔ)的中心節(jié)點(diǎn)是否一致，如果一致，；^查是否發(fā)送節(jié)點(diǎn)距離中心節(jié)點(diǎn)的跳數(shù)更少，如果仍然滿足條件，表明發(fā)送節(jié)點(diǎn)是比自己更接近中心節(jié)點(diǎn)的一個(gè)節(jié)點(diǎn)，這時(shí)記錄該節(jié)點(diǎn)的局部坐標(biāo)，如果存在輔助節(jié)點(diǎn)，把輔助節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)也存儲(chǔ)下來。通過記錄多組局部坐標(biāo)，可以增大為節(jié)點(diǎn)計(jì)算出全局坐標(biāo)的概率。四、中心節(jié)點(diǎn)的選取。為了確定合成全局坐標(biāo)系的運(yùn)算順序，需要選擇一個(gè)中心節(jié)點(diǎn)。當(dāng)節(jié)點(diǎn)啟動(dòng)局部坐標(biāo)系運(yùn)算時(shí)序后，如其局部坐標(biāo)系中沒有存儲(chǔ)中心節(jié)點(diǎn)，該節(jié)點(diǎn)會(huì)發(fā)送一聲明自己是中心節(jié)點(diǎn)的信息，其他未啟動(dòng)選舉中心節(jié)點(diǎn)時(shí)序的節(jié)點(diǎn)接收該消息后，記錄發(fā)送該信息的節(jié)點(diǎn)為中心節(jié)點(diǎn)。每個(gè)節(jié)點(diǎn)都存儲(chǔ)中心節(jié)點(diǎn)ID(center),并為其設(shè)置一個(gè)壽命屬性(center_life)。中心節(jié)點(diǎn)ID初始為-1,壽命值初始也為-1，表明節(jié)點(diǎn)處于待選舉中心節(jié)點(diǎn)的狀態(tài)；每到一個(gè)CALC00R周期，壽命值加1,當(dāng)壽命值達(dá)到5時(shí)，重新變回-1。除了存儲(chǔ)中心節(jié)點(diǎn)的ID，每個(gè)節(jié)點(diǎn)還存儲(chǔ)中心節(jié)點(diǎn)的度凄t(maxneighnum)以及自己5巨離中心、節(jié),#、的3兆數(shù)(hopnum)。每次center-life由-1變?yōu)?時(shí)，重新啟動(dòng)CENTER選舉程序。若center是-1，以自身ID為中心節(jié)點(diǎn)ID、自身的度數(shù)作為中心節(jié)點(diǎn)的度數(shù)、壽命值為0構(gòu)造CENTER消息向外發(fā)送；若center不是-l,說明該節(jié)點(diǎn)已經(jīng)接收過CENTER信息，這時(shí)需要比較一下自身的度數(shù)和所存儲(chǔ)中心節(jié)點(diǎn)度數(shù)的大小。如果自身的度數(shù)小，則沒有必要發(fā)送CENTER消息。節(jié)點(diǎn)接收到CENTER消息之后，根據(jù)CENTER消息中記錄的信息與本地存儲(chǔ)的中心節(jié)點(diǎn)相關(guān)信息進(jìn)行比較，決定應(yīng)該采取什么操作。1、CENTER消息傳輸?shù)闹行膲勖鼮?1或0若接收節(jié)點(diǎn)記錄的中心壽命為-1或0，表明該節(jié)點(diǎn)也在中心選舉狀態(tài)。通過比較消息中的中心節(jié)點(diǎn)度數(shù)與本節(jié)點(diǎn)的中心節(jié)點(diǎn)度數(shù)，度數(shù)相同時(shí)比較距離中心節(jié)點(diǎn)的跳數(shù)是否更小。當(dāng)確定CENTER消息中所傳輸?shù)闹行墓?jié)點(diǎn)比本地所記錄的中心節(jié)點(diǎn)更適合時(shí)，更新本地所記錄的信息，并繼續(xù)向外轉(zhuǎn)發(fā)。若接收節(jié)點(diǎn)的center壽命為l到4,說明接收節(jié)點(diǎn)已經(jīng)選舉出中心節(jié)點(diǎn)，并且處于穩(wěn)定狀態(tài)。這種情況發(fā)送節(jié)點(diǎn)往往是后加入到網(wǎng)絡(luò)中的新節(jié)點(diǎn)。這時(shí)接收節(jié)點(diǎn)直接把本地記錄的中心節(jié)點(diǎn)相關(guān)信息構(gòu)造一條CENTER消息進(jìn)行發(fā)送，而不考慮是否發(fā)送節(jié)點(diǎn)是一個(gè)更符合條件的中心節(jié)點(diǎn)，這樣做防止定位系統(tǒng)過于動(dòng)蕩，不斷更新中心節(jié)點(diǎn)。2、CENTER消息傳輸?shù)闹行膲勖鼮?到4這種時(shí)候只有一種情況，就是對(duì)新加入節(jié)點(diǎn)所發(fā)送的CENTER信息的回復(fù)。處理方式是通過比較確定是否更新本地的中心記錄。如果需要更新，用消息中的中心信息替換本地中心信息，但不繼續(xù)轉(zhuǎn)發(fā)。以上幾種對(duì)CENTER消息的處理情況歸納起來如下表所示。<table>tableseeoriginaldocumentpage15</column></row><table>由于麵N骨干網(wǎng)的跳數(shù)通常較少，選取網(wǎng)絡(luò)中心的過程實(shí)際上是很快的。采取設(shè)置中心節(jié)點(diǎn)壽命值的方法，在多個(gè)計(jì)算局部坐標(biāo)系周期內(nèi)才選舉一次中心節(jié)點(diǎn)，進(jìn)一步減小了通信開銷。五、全局坐標(biāo)系的計(jì)算本發(fā)明的目標(biāo)是為整個(gè)麗N骨干網(wǎng)絡(luò)生成一個(gè)統(tǒng)一的相對(duì)坐標(biāo)系，全局坐標(biāo)系的計(jì)算目的就是把每個(gè)節(jié)點(diǎn)生成的局部坐標(biāo)系合并起來，其基本運(yùn)算是相鄰兩個(gè)局部坐標(biāo)系的合并。本發(fā)明中相鄰局部坐標(biāo)系合并的方法在SPA中相關(guān)方法的基礎(chǔ)上發(fā)展而來。節(jié)點(diǎn)i和k是兩個(gè)相鄰的節(jié)點(diǎn)，k需要把它的局部坐標(biāo)系調(diào)整為i的方向。參考圖6，節(jié)點(diǎn)j是兩個(gè)局部坐標(biāo)系的公共節(jié)點(diǎn)，在i的局部坐標(biāo)系中3、5的角度分別是ak和aj，在k的局部坐標(biāo)系中ki,kj的角度分別是bi和bj。公式1-5通過上述的角度確定坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)的角度和是否需要作相對(duì)于y軸的對(duì)稱翻轉(zhuǎn)。<formula>formulaseeoriginaldocumentpage16</formula>不需要翻轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)角度是<formula>formulaseeoriginaldocumentpage16</formula>需要翻轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)角度是<formula>formulaseeoriginaldocumentpage16</formula>節(jié)點(diǎn)k調(diào)整它的方向后，位于它局部坐標(biāo)系中的節(jié)點(diǎn)需要重新計(jì)算。設(shè)旋轉(zhuǎn)的角度為P，m是k的局部坐標(biāo)系中的一個(gè)節(jié)點(diǎn)，m和k之間的距離是r，重新計(jì)算之前m的坐標(biāo)是(x,y)。重新計(jì)算之后m的坐標(biāo)是(x',y,)。我們來推導(dǎo)(x'，y')與(x,y)之間的關(guān)系。如圖7所示，如果km在原坐標(biāo)系基于無線傳感器網(wǎng)絡(luò)體系下的信息融合系統(tǒng)性能測試床
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于信息
技術(shù)領(lǐng)域：
的信息融合系統(tǒng)的性能測試和評(píng)價(jià)的測試床，特別涉及一種基于無線傳感器網(wǎng)絡(luò)體系下的信息融合系統(tǒng)性能測試床。
背景技術(shù)：
：多源信息融合是一種多層次、多方面的處理過程，其包括對(duì)多源數(shù)據(jù)進(jìn)行檢測、相關(guān)、組合和估計(jì)，從而提高狀態(tài)和身份估計(jì)精度。它具有系統(tǒng)覆蓋范圍大，探測性能高，空間分辨率高，可靠性高，生存能力強(qiáng)的特點(diǎn)。無線傳感器網(wǎng)絡(luò)(WirelessSensorNetwork,WSN)是由一組傳感器以Adhoc方式組成的有線或無線網(wǎng)絡(luò)，可以協(xié)作地感知、收集和處理傳感器網(wǎng)絡(luò)所覆蓋的地理區(qū)域中感知對(duì)象的信息，并發(fā)給觀察者。在戰(zhàn)場偵察、環(huán)境監(jiān)測、交通管理、醫(yī)療衛(wèi)生和工業(yè)生產(chǎn)等諸多應(yīng)用領(lǐng)域有著廣闊的應(yīng)用前景。由于無線傳感器網(wǎng)絡(luò)通信資源和能量資源有限，如何在網(wǎng)絡(luò)過程中節(jié)省能量，最大化網(wǎng)絡(luò)的生命周期，是無線傳感器網(wǎng)絡(luò)面臨的挑戰(zhàn)。而采用信息融合技術(shù)，可對(duì)多傳感器采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，可實(shí)現(xiàn)對(duì)觀測對(duì)象更好的理解，并能減少網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的數(shù)據(jù)傳輸量，減少網(wǎng)絡(luò)能源消耗，延長網(wǎng)絡(luò)生命周期。無線傳感器網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下的信息融合是在一個(gè)動(dòng)態(tài)、對(duì)抗的復(fù)雜環(huán)境下進(jìn)行的，現(xiàn)場試驗(yàn)往往耗資甚巨，基于測試床的系統(tǒng)評(píng)價(jià)目前是最可行的方法，研究測試床的目的是使融合系統(tǒng)在真實(shí)環(huán)境下得到評(píng)估。在無線傳感器網(wǎng)絡(luò)中，信息融合結(jié)果精度的提高勢必會(huì)以增加傳感器節(jié)點(diǎn)間的通信量為代價(jià)，從而消耗傳感器能量，縮短網(wǎng)絡(luò)生命周期。在無線傳感器網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下，提高融合系統(tǒng)精度和節(jié)省能量是相互矛盾的，無線傳感器網(wǎng)絡(luò)必須在兩者中間進(jìn)行折衷，這導(dǎo)致了對(duì)在無線傳感器網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下的信息融合算法做出客觀、全面的評(píng)價(jià)的困難性和復(fù)雜性。國內(nèi)目前對(duì)多傳感器信息融合系統(tǒng)的測試和評(píng)估有一定的研究，但都只是針對(duì)融合系統(tǒng)本身而言，其都具有如下特點(diǎn)1.融合系統(tǒng)測試只是針對(duì)融合系統(tǒng)本身而言，而并沒有將融合系統(tǒng)放入具體的網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下進(jìn)行測試，尤其是在無線傳感器網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下進(jìn)行測試。2.信息融合評(píng)價(jià)體系通常能從信息準(zhǔn)確度、實(shí)時(shí)性能和對(duì)參數(shù)的敏感性三方面來進(jìn)行評(píng)價(jià)，但卻不能對(duì)由于信息融合系統(tǒng)帶來的網(wǎng)絡(luò)能量開銷做出評(píng)價(jià)，因而不能滿足無線傳感器網(wǎng)絡(luò)體系下信息融合系統(tǒng)的全面評(píng)價(jià)。當(dāng)前對(duì)信息融合效果的客觀測試和評(píng)價(jià)問題一直未得到很好的解決，經(jīng)對(duì)現(xiàn)有的技術(shù)文因此不能像同步方法那樣設(shè)置一個(gè)reset函數(shù)，在每一個(gè)新的定位周期把相關(guān)的變量重置，而只能依賴于MERGE消息自身來決定何時(shí)把haveGlobalCoor及haveRecvMerge等變量恢復(fù)初始值。本方法采用的方法是每當(dāng)節(jié)點(diǎn)收到MERGE消息計(jì)算出全局坐標(biāo)之后，立即啟動(dòng)一個(gè)定時(shí)器，在小于MERGE-PERIOD時(shí)間之后將相關(guān)變量重設(shè)為初值。通過從中心節(jié)點(diǎn)向外擴(kuò)散，逐步使外層的節(jié)點(diǎn)獲得全局坐標(biāo)，直至全網(wǎng)形成一個(gè)統(tǒng)一的全局坐才示系。綜上所述，本發(fā)明公開了一種無線網(wǎng)狀網(wǎng)絡(luò)的骨干節(jié)點(diǎn)相對(duì)定位方法。上面描述的應(yīng)用場景和實(shí)施例，并非用于限定本發(fā)明，任何本領(lǐng)域技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)，可做各種的更動(dòng)和潤飾，因此本發(fā)明的保護(hù)范圍視權(quán)利要求范圍所界定。權(quán)利要求1、一種無線網(wǎng)狀網(wǎng)絡(luò)的骨干節(jié)點(diǎn)相對(duì)定位方法，其步驟包括1)每個(gè)節(jié)點(diǎn)都設(shè)置各自的HELLO消息時(shí)序、距離信息時(shí)序、局部坐標(biāo)系運(yùn)算時(shí)序、選取中心節(jié)點(diǎn)時(shí)序和生成全局坐標(biāo)時(shí)序；2)節(jié)點(diǎn)按照各自的HELLO消息時(shí)序、距離信息時(shí)序和局部坐標(biāo)系運(yùn)算時(shí)序周期性將HELLO消息、DISTANCE消息和CALCOOR消息發(fā)送給自己所有的鄰居節(jié)點(diǎn)，并啟動(dòng)選取中心節(jié)點(diǎn)時(shí)序，選舉出一中心節(jié)點(diǎn)；3)中心節(jié)點(diǎn)按照生成全局坐標(biāo)時(shí)序向外發(fā)送MERGE消息，當(dāng)其他節(jié)點(diǎn)接收到該消息后，將本節(jié)點(diǎn)生成的局部坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)為全局坐標(biāo)系，并構(gòu)建新的全局坐標(biāo)系計(jì)算信息向外擴(kuò)散，逐步將所有骨干節(jié)點(diǎn)的局部坐標(biāo)系合并為一個(gè)全局坐標(biāo)系。2、如權(quán)利要求1所述的無線網(wǎng)狀網(wǎng)絡(luò)的骨干節(jié)點(diǎn)相對(duì)定位方法，其特征在于每個(gè)節(jié)點(diǎn)存儲(chǔ)其鄰居節(jié)點(diǎn)的壽命，每次發(fā)送HELLO消息和DISTANCE消息之前，把所有鄰居節(jié)點(diǎn)的壽命加1;而接收節(jié)點(diǎn)收到一個(gè)HELLO消息或DISTANCE消息時(shí)，把其對(duì)應(yīng)于發(fā)送節(jié)點(diǎn)的壽命清0,如果節(jié)點(diǎn)的鄰居節(jié)點(diǎn)的壽命超過2，在計(jì)算局部坐標(biāo)系時(shí)，不使用該鄰居節(jié)點(diǎn)的信息。3、如權(quán)利要求書1所述的無線網(wǎng)狀網(wǎng)絡(luò)的骨干節(jié)點(diǎn)相對(duì)定位方法，其特征在于一個(gè)節(jié)點(diǎn)收到多個(gè)節(jié)點(diǎn)發(fā)來的CALC00R消息，首先判斷發(fā)送節(jié)點(diǎn)局CALC00R中的中心節(jié)點(diǎn)與本地存儲(chǔ)的中心節(jié)點(diǎn)是否一致，如果一致，檢查發(fā)送節(jié)點(diǎn)距離中心節(jié)點(diǎn)的跳數(shù)是否更少，如果仍然滿足條件，更新相關(guān)信息并記錄該節(jié)點(diǎn)的局部坐標(biāo)。4、如權(quán)利要求書l或3所述的無線網(wǎng)狀網(wǎng)絡(luò)的骨干節(jié)點(diǎn)相對(duì)定位方法，其特征在于CALCOOR消息包括局部坐標(biāo)系節(jié)點(diǎn)數(shù)目、每個(gè)節(jié)點(diǎn)的ID、節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)值、中心節(jié)點(diǎn)ID以及發(fā)送節(jié)點(diǎn)距離中心節(jié)點(diǎn)的跳數(shù)。5、如權(quán)利要求書1所述的無線網(wǎng)狀網(wǎng)絡(luò)的骨干節(jié)點(diǎn)相對(duì)定位方法，其特征在于啟動(dòng)選取中心節(jié)點(diǎn)時(shí)序后，節(jié)點(diǎn)發(fā)送CENTER消息，該CENTER消息包括中心節(jié)點(diǎn)ID、中心節(jié)點(diǎn)的度數(shù)、發(fā)送節(jié)點(diǎn)到中心節(jié)點(diǎn)的跳數(shù)以及中心節(jié)點(diǎn)的壽命，中心節(jié)點(diǎn)的壽命值用于表明當(dāng)前中心節(jié)點(diǎn)被選舉出的定位周期數(shù)。6、如權(quán)利要求書1所述的無線網(wǎng)狀網(wǎng)絡(luò)的骨干節(jié)點(diǎn)相對(duì)定位方法，其特征在于MERGE消息包括將節(jié)點(diǎn)生成的局部坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到與全局坐標(biāo)系一致的方向所需旋轉(zhuǎn)的角度、是否需要對(duì)稱翻轉(zhuǎn)坐標(biāo)系、節(jié)點(diǎn)在全局坐標(biāo)系中的坐標(biāo)以及節(jié)點(diǎn)所存儲(chǔ)的中心節(jié)點(diǎn)ID、節(jié)點(diǎn)與中心節(jié)點(diǎn)之間的跳數(shù)。7、如權(quán)利要求書1所述的無線網(wǎng)狀網(wǎng)絡(luò)的骨干節(jié)點(diǎn)相對(duì)定位方法，其特征在于任意選取網(wǎng)絡(luò)中一個(gè)節(jié)點(diǎn)i的兩個(gè)鄰居p和q確定局部坐標(biāo)系的x軸與y軸，p、q及與其連接的其余鄰居節(jié)點(diǎn)組成局部視圖集LVS，對(duì)于LVS中任意一點(diǎn)k，已知i、k、p和q任意兩點(diǎn)之間的距離，用三角運(yùn)算的方法計(jì)算出k節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)。8、如權(quán)利要求書7所述的無線網(wǎng)狀網(wǎng)絡(luò)的骨干節(jié)點(diǎn)相對(duì)定位方法，其特征在于節(jié)點(diǎn)j不是節(jié)點(diǎn)i的LVS中的一節(jié)點(diǎn)，k、1是LVS中相鄰的兩個(gè)節(jié)點(diǎn)，并且都與j相連，根據(jù)三個(gè)節(jié)點(diǎn)(k、1、i)的坐標(biāo)以及它們與節(jié)點(diǎn)j之間的距離，通過三角計(jì)算得到j(luò)的坐標(biāo)。9、如權(quán)利要求書1所述的無線網(wǎng)狀網(wǎng)絡(luò)的骨干節(jié)點(diǎn)相對(duì)定位方法，其特征在于每個(gè)節(jié)點(diǎn)都存儲(chǔ)中心節(jié)點(diǎn)的ID,并設(shè)置中心節(jié)點(diǎn)的壽命屬性，當(dāng)節(jié)點(diǎn)每向外發(fā)送一次其局部坐標(biāo)系后，節(jié)點(diǎn)存儲(chǔ)的中心節(jié)點(diǎn)的壽命值加1,中心節(jié)點(diǎn)的壽命值初始為-1,表明節(jié)點(diǎn)處于待選舉中心節(jié)點(diǎn)的狀態(tài)；當(dāng)壽命值達(dá)到5時(shí)，重新變回-l。全文摘要本發(fā)明提供一種無線網(wǎng)狀網(wǎng)絡(luò)的骨干節(jié)點(diǎn)相對(duì)定位方法，屬于無線Mesh網(wǎng)絡(luò)
技術(shù)領(lǐng)域：
。該方法包括每個(gè)節(jié)點(diǎn)都設(shè)置各自的HELLO消息時(shí)序、距離信息時(shí)序、局部坐標(biāo)系運(yùn)算時(shí)序、選取中心節(jié)點(diǎn)時(shí)序和生成全局坐標(biāo)時(shí)序；節(jié)點(diǎn)按照各自的HELLO消息時(shí)序、距離信息時(shí)序和局部坐標(biāo)系運(yùn)算時(shí)序周期性將HELLO消息、DISTANCE消息和CALCOOR消息發(fā)送給自己所有的鄰居節(jié)點(diǎn)，并啟動(dòng)選取中心節(jié)點(diǎn)時(shí)序，選舉出一中心節(jié)點(diǎn)；中心節(jié)點(diǎn)按照生成全局坐標(biāo)時(shí)序向外發(fā)送MERGE消息，當(dāng)其他節(jié)點(diǎn)接收到該消息，將本節(jié)點(diǎn)已生成的局部坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)為全局坐標(biāo)系，并構(gòu)建新的全局坐標(biāo)系計(jì)算信息向外擴(kuò)散，逐步將所有骨干節(jié)點(diǎn)的局部坐標(biāo)系合并為一個(gè)全局坐標(biāo)系。采用本發(fā)明可使WMN網(wǎng)絡(luò)骨干節(jié)點(diǎn)準(zhǔn)確定位。文檔編號(hào)H04L12/28GK101110732SQ200710119650公開日2008年1月23日申請(qǐng)日期2007年7月27日優(yōu)先權(quán)日2007年7月27日發(fā)明者偉嚴(yán),李曉明,王靖軒,田明軍申請(qǐng)人:北京大學(xué)