專利名稱：泊車支援系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種能夠自動(dòng)檢索泊車位置的泊車支援系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
請(qǐng)參考日本專利特開平11-334470號(hào)公報(bào)(文獻(xiàn)1)，其提出一種泊車支援裝置，它是根據(jù)轉(zhuǎn)向角度(舵角)對(duì)所運(yùn)算的行駛預(yù)想軌跡進(jìn)行運(yùn)算，并把通過后方攝象機(jī)拍攝到的車輛后方的畫面和其行駛預(yù)想軌跡同時(shí)重合顯示在畫面上，使駕駛員一邊觀察畫面上的顯示標(biāo)志一邊把握泊車位置與車輛的位置關(guān)系、進(jìn)行方向盤操作的一種泊車支援裝置。
再有，請(qǐng)參考日本專利特開2003-205806號(hào)公報(bào)(文獻(xiàn)2)，其提出一種泊車支援裝置，主要是當(dāng)為了入庫(kù)泊車而進(jìn)行的駕駛操作的時(shí)候，在車輛到達(dá)了準(zhǔn)備泊車的停止位置時(shí)，通過設(shè)定目標(biāo)泊車位置，根據(jù)泊車預(yù)備停止位置和目標(biāo)泊車位置來(lái)計(jì)算車輛的移動(dòng)距離及轉(zhuǎn)向舵角，再依照計(jì)算結(jié)果實(shí)施泊車支援。
按照其文獻(xiàn)1中公開的內(nèi)容，由于駕駛員一邊要確認(rèn)由后方攝象機(jī)拍攝的車輛后方的圖象、一邊還要通過顯示標(biāo)志對(duì)照目標(biāo)泊車位置與行駛預(yù)想軌跡、進(jìn)行目標(biāo)泊車位置的設(shè)定。所以，駕駛員在每次泊車時(shí)都必須設(shè)定泊車位置、而產(chǎn)生不少的麻煩。即便是文獻(xiàn)2公開的內(nèi)容也存在同樣的情況。
而且，泊車過程中的方向盤的操作實(shí)際上是非常復(fù)雜的，一邊觀察畫面上的行駛預(yù)想軌跡的顯示，而進(jìn)行的操作引導(dǎo)是有限度的，對(duì)于安全上的關(guān)心也是非常必要的。
鑒于上述情況，本發(fā)明的目的在于提供一種泊車支援系統(tǒng)，能夠自動(dòng)檢測(cè)出泊車位置、提供泊車支援信息。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所涉及的泊車支援系統(tǒng)，至少包括對(duì)車輛前方進(jìn)行攝象的第一攝象機(jī)；對(duì)上述車輛的左方進(jìn)行攝象的第二攝象機(jī)；對(duì)上述車輛的右方進(jìn)行攝象的第三攝象機(jī)；對(duì)上述車輛的后方進(jìn)行攝象的第四攝象機(jī)；按各象素?cái)z取上述車輛左方的距離信息的第一紅外線激光攝象機(jī)；按各象素?cái)z取上述車輛右方的距離信息的第二紅外線激光攝象機(jī)；按各象素?cái)z取上述車輛后方的距離信息的第三紅外線激光攝象機(jī)；用以輸入來(lái)自于一個(gè)或多個(gè)上述進(jìn)行攝象的攝象機(jī)的圖象信息以及來(lái)自于一個(gè)或多個(gè)上述紅外線激光攝象機(jī)的距離信息的信號(hào)處理部，根據(jù)來(lái)自于一個(gè)或多個(gè)上述進(jìn)行攝象的各攝象機(jī)的圖象信息以及來(lái)自于一個(gè)或多個(gè)上述紅外線激光攝象機(jī)的各象素的距離信息進(jìn)而提供泊車支援信息。


圖1為本發(fā)明相關(guān)一實(shí)施例的設(shè)有泊車支援系統(tǒng)的車輛平面圖。
圖2為圖1所示的攝象機(jī)組件的正視圖。
圖3為本發(fā)明相關(guān)一實(shí)施例的表示泊車支援系統(tǒng)的概要程序電路圖。
圖4A為本發(fā)明相關(guān)一實(shí)施例的由左側(cè)攝象機(jī)組件拍攝的圖象示意圖。
圖4B為后方攝象機(jī)拍攝的圖象示意圖。
圖5A為后方攝象機(jī)拍攝的圖象的合成圖象的一實(shí)例的示意圖。
圖5B為左側(cè)攝象機(jī)切出的圖象、其畫面放大后的狀態(tài)示意圖。
圖6A為后方攝象機(jī)顯示車輛后方的圖象的示意圖。
圖6B為后方攝象機(jī)映出的正后方的圖象、其畫面放大顯示的狀態(tài)示意圖。
圖7為畫面中僅顯示了泊車位置的白線的狀態(tài)示意圖。
圖8為圖7所示的圖象經(jīng)俯視處理、顯示畫面上表示狀態(tài)的說明圖。
圖9為利用圖7所示的圖象進(jìn)行了白線檢測(cè)處理時(shí)的說明圖。
圖10為斜向泊車時(shí)僅將得到的白線顯示于畫面的狀態(tài)示意圖。
圖11為對(duì)象物接近車輛時(shí)狀態(tài)的說明圖。
圖12為圖11所示的對(duì)象物與后方攝象機(jī)組件拍攝的圖象同時(shí)顯示于畫面上的狀態(tài)示意圖。
圖13為并列泊車時(shí)、泊車支援系統(tǒng)的示例說明圖。
圖14為并列泊車的情況下，由左側(cè)攝象機(jī)組件拍攝的圖象在畫面的顯示狀態(tài)的一實(shí)例的示意圖。
圖15為高速公路行使中檢測(cè)車輛接近的一實(shí)例的說明圖。
圖16為檢測(cè)方向盤中心位置的一實(shí)例的說明圖。
圖17為圖16所示的由左側(cè)攝象機(jī)組件拍攝的左前下方的圖象狀態(tài)示意圖。
圖18為泊車空間確定時(shí)、白線的俯視處理圖象的狀態(tài)一實(shí)例的的示意圖。
圖19為在泊車空間確定時(shí)的后圖象上，同現(xiàn)出泊車空間確定時(shí)的白線位置狀態(tài)的示意圖。
圖20為由方向盤的操作的在既定條件下的行駛預(yù)想軌跡和準(zhǔn)確的泊車行駛引導(dǎo)軌跡在畫面上重合而顯示的狀態(tài)的示意圖。
圖21為縱列泊車情況下的泊車支援系統(tǒng)的示例說明圖。
圖22為圖21所示的由左側(cè)攝象機(jī)組件拍攝的圖象顯示于畫面上的狀態(tài)說明圖。
圖23為圖21所示的白線經(jīng)俯視處理、在畫面上顯示出的狀態(tài)說明圖。
圖24為縱列泊車情況下的由方向盤的操作的在既定條件下的行駛預(yù)想軌跡和最佳的泊車行駛引導(dǎo)軌跡在畫面重合表示，顯示的狀態(tài)的說明圖。
圖25為有關(guān)本發(fā)明的泊車支援系統(tǒng)作為駕駛記錄裝置使用時(shí)的概念圖。
圖26為說明圖25所示的記錄媒體和非接觸式寫入讀取裝置關(guān)系的方框電路圖。
1車輛6進(jìn)行攝象的攝象機(jī)7紅外線激光攝象機(jī)具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖及較佳實(shí)施例，對(duì)依據(jù)本發(fā)明提出的泊車支援系統(tǒng)，詳細(xì)說明如后圖1是本發(fā)明相關(guān)一實(shí)施例的設(shè)有泊車支援系統(tǒng)的車輛平面圖，在圖1中，1表示車輛。在該車輛1上，設(shè)有對(duì)車輛前方進(jìn)行拍攝的前方攝象機(jī)組件2、對(duì)車輛后方進(jìn)行拍攝的后方攝象機(jī)組件3、對(duì)車輛左側(cè)后方進(jìn)行拍攝的左側(cè)攝象機(jī)組件4、對(duì)車輛右側(cè)后方進(jìn)行拍攝的右側(cè)攝象機(jī)組件5。
各攝象機(jī)組件，其所裝設(shè)的位置以能夠拍攝到被劃分的各自的部位為好。不過，在本實(shí)施例中，前方攝象機(jī)組件2設(shè)在車室內(nèi)的上部且位于車寬方向的正中位置，后方攝象機(jī)組件3設(shè)在車輛后部且位于車寬方向的正中位置，側(cè)面攝象機(jī)組件4、5，分別設(shè)在車門的反射鏡上。
各攝象機(jī)組件2-5，如圖2所示，大致由市場(chǎng)出售的普通型彩色攝象機(jī)6、紅外線激光攝象機(jī)7及紅外線激光發(fā)射器8構(gòu)成。后方攝象機(jī)組件3包括(第四)攝象機(jī)6和(第三)紅外線激光攝象機(jī)7；左側(cè)攝象機(jī)組件4包括(第二)攝象機(jī)6和(第一)紅外線激光攝象機(jī)7；右側(cè)攝象機(jī)組件5包括(第三)攝象機(jī)6和(第二)紅外線激光攝象機(jī)7。其紅外線激光發(fā)射器8，設(shè)在各攝象機(jī)組件筐體正面的面板9上，在此上下左右拉開距離設(shè)有6個(gè)。
紅外線激光攝象機(jī)7，用于測(cè)量各象素到對(duì)象物的距離。在這里，雖然使用的是紅外線激光攝象機(jī)7，不過，使用紅外線攝象機(jī)也可以。再有，紅外線激光發(fā)射器8，是按照設(shè)在正面面板9的設(shè)計(jì)來(lái)進(jìn)行說明的，當(dāng)然并非僅限于此。
在紅外線激光攝象機(jī)7上使用了濾光器，為的是防止來(lái)自太陽(yáng)光的干擾。在此，同時(shí)使用了彩色攝象機(jī)6和紅外線激光攝象機(jī)7，不過，只用紅外線激光攝象機(jī)7仍可以獲取影象和距離信息。
在該車輛1上，裝設(shè)有如圖3所示的泊車支援系統(tǒng)。該泊車支援系統(tǒng)中包括影象轉(zhuǎn)換電路10；2臺(tái)數(shù)字譯碼器11；場(chǎng)存儲(chǔ)器12；圖象處理部13；數(shù)字編碼器14；存儲(chǔ)器-記錄媒體15；顯示監(jiān)視器16；距離識(shí)別電路部17；微型計(jì)算機(jī)18；接口電路(I/F電路)19；音頻引導(dǎo)電路20；揚(yáng)聲器21；攝象機(jī)啟動(dòng)開關(guān)、泊車位置確定開關(guān)以及其他開關(guān)22。
來(lái)自各彩色攝象機(jī)6的圖象信號(hào)，通過影象轉(zhuǎn)換電路10輸入給數(shù)字譯碼器11。數(shù)字譯碼器11，對(duì)圖象信息實(shí)施數(shù)字解譯化，經(jīng)數(shù)字解譯化的圖象信息直接向圖象處理部13輸入，同時(shí)通過場(chǎng)存儲(chǔ)器12向圖象處理部13輸入。
向圖象處理部13直接輸入的圖象信息，經(jīng)數(shù)字編碼器14進(jìn)行編碼并在顯示監(jiān)視器16上顯示出圖象。通過場(chǎng)存儲(chǔ)器12向圖象處理部13輸入的圖象信息，在合成2臺(tái)攝象機(jī)(左側(cè)攝象機(jī)與后方攝象機(jī))的畫面表示的情況下(請(qǐng)參閱圖5B)，所使用的被數(shù)字化的攝象機(jī)影象信號(hào)經(jīng)圖象壓縮后、被記錄在存儲(chǔ)器-記錄媒體15中。
來(lái)自于各紅外線激光攝象機(jī)7的信息，輸入到距離識(shí)別電路部17中，再將來(lái)自距離識(shí)別電路部17的距離信息，輸入給微型機(jī)算計(jì)18。微型機(jī)算計(jì)18通過攝象機(jī)啟動(dòng)開關(guān)、泊車位置確定開關(guān)及其他開關(guān)22進(jìn)行操作。并且，泊車位置確定開關(guān)用于通過自動(dòng)識(shí)別的目標(biāo)泊車位置的確定，通過手動(dòng)的泊車位置的確定。
在其微型機(jī)算計(jì)18中，借助接口電路(I/F電路)19輸入有倒檔信號(hào)S1、方向盤舵角信號(hào)S2、移動(dòng)距離信號(hào)S3、車速信號(hào)S4、來(lái)自加速度傳感器的加速度傳感信號(hào)S5、GPS數(shù)據(jù)S6、音頻輸入信號(hào)S7等的各種信號(hào)。微型機(jī)算計(jì)18根據(jù)需求向音頻引導(dǎo)電路20輸出音頻引導(dǎo)信號(hào)，之后，音頻引導(dǎo)信號(hào)再被輸入給揚(yáng)聲器21。再就是，微型計(jì)算機(jī)18和圖象處理部13組成信號(hào)處理部，并且在微型計(jì)算機(jī)18和圖象處理部13之間相互授受圖象信息、控制信息等信息。
距離識(shí)別電路部17，對(duì)自紅外線激光光束發(fā)射開始到激光光束從對(duì)象物反射回來(lái)的反射時(shí)間進(jìn)行計(jì)測(cè)，并據(jù)此運(yùn)算出紅外線激光攝象機(jī)7的各象素到達(dá)對(duì)象物的距離。其距離信息是經(jīng)三維測(cè)定的，因而，能夠?qū)θ?、車輛、自行車等的形狀進(jìn)行識(shí)別，并能夠檢測(cè)出到對(duì)象物之間的距離的變化。而且，限制從車輛1到對(duì)象物之間的檢測(cè)距離，從而還可以剔除不必要的對(duì)象物。舉例說明，從該車輛1到對(duì)象物的距離若是3M及3M以外的物體則不必檢測(cè)，作為不必要的圖象剔除。
其圖象處理部13由圖象處理ASIC構(gòu)成。該圖象處理ASIC是根據(jù)彩色攝象機(jī)6的圖象信息和紅外線激光攝象機(jī)7的距離信息來(lái)進(jìn)行對(duì)象物的識(shí)別。該圖象處理ASIC利用高速微型計(jì)算機(jī)進(jìn)行圖象的切出、畸變矯正、俯視處理、圖象壓縮、圖象儲(chǔ)存、圖象回轉(zhuǎn)處理、白線檢測(cè)處理、預(yù)想軌跡顯示、泊車位置顯示、不同距離的顏色顯示、方向盤操作的偏差量的顯示等的各種顯示處理。
音頻引導(dǎo)電路20，是在泊車位置自動(dòng)識(shí)別或手動(dòng)識(shí)別后用來(lái)對(duì)車輛進(jìn)行音頻引導(dǎo)的，例如，轉(zhuǎn)向舵角距標(biāo)準(zhǔn)舵角的偏差量的大小利用間歇性發(fā)出的“噼、噼、噼”聲音來(lái)表示，并且使其對(duì)應(yīng)于聲音的產(chǎn)生間隔，當(dāng)距標(biāo)準(zhǔn)舵角的偏差量大時(shí)，就縮短其發(fā)生間隔，反之距標(biāo)準(zhǔn)舵角的偏差量小時(shí)，則進(jìn)行延長(zhǎng)其發(fā)生間隔的處理，根據(jù)轉(zhuǎn)向舵角形成的行駛預(yù)想軌跡和通過彩色攝象機(jī)6獲得的圖象，利用聲音的間隔形式來(lái)報(bào)告距標(biāo)準(zhǔn)舵角的偏差量的大小。
側(cè)面攝象機(jī)組件4、5的彩色攝象機(jī)6上，采用了魚眼鏡頭等超廣角鏡。該魚眼鏡頭要選擇畸變率小的來(lái)使用。圖4A所表示的就是通過其側(cè)面攝象機(jī)組件4的彩色攝象機(jī)6拍攝的圖象G1，顯示在顯示監(jiān)視器16的畫面16A上的狀態(tài)。符號(hào)G11表示車輛左側(cè)后方的圖象范圍，G12表示車輛正左面的圖象范圍，G13表示車輛左前方的圖象范圍。如果將G13的圖象切出并放大顯示的話，可以作為左側(cè)的攝象機(jī)使用(請(qǐng)參照?qǐng)D5B)。而且，圖4A中，GX表示左前輪、GY表示左后輪的圖象。進(jìn)而，如果將G12切出并放大顯示的話，作為車輛正左面的圖象可以為決定泊車位置用于線的識(shí)別(請(qǐng)參閱圖6B)。
后方攝象機(jī)組件3的彩色攝象機(jī)6上如果也使用魚眼鏡頭等超廣角鏡的話，那麼，車輛后方左側(cè)的圖象范圍G11’、車輛近似正后方的圖象范圍G12’以及車輛后方右側(cè)的圖象范圍G13’就都可以拍攝到了(請(qǐng)參閱圖4B、圖5A、圖6A)。
圖象處理ASIC，對(duì)圖4A所示的由虛線框住的圖象范圍進(jìn)行剪切。圖象處理ASIC，在對(duì)其剪切的過程中進(jìn)行畸變剔除后并將圖象放大。后方攝象機(jī)組件3也同樣進(jìn)行圖象范圍的放大顯示(請(qǐng)參閱圖4B)。
這里，在顯示監(jiān)視器16的畫面16A上，如圖5A表示的那樣，并列顯示出車輛后方左側(cè)的圖象范圍G11’的剪切圖象和車輛后方右側(cè)的圖象范圍G13’的剪切圖象。如圖5A所示，當(dāng)把車輛后方左側(cè)的圖象范圍G11’的圖象和車輛后方右側(cè)的圖象范圍G13’的圖象合成并列顯示在畫面16A上時(shí)，對(duì)于車輛1來(lái)說，就得以同時(shí)確認(rèn)由左右、兩側(cè)接近的車輛。進(jìn)而，還能夠在車輛倒車時(shí)用于對(duì)車輛后方死角的確認(rèn)。
再有，如圖6A所示，如果把車輛的近似正后方的部位放大顯示在畫面16A上的話，就能夠很方便地觀察到車輛后方的情況。另外，將后方攝象機(jī)組件3所拍攝的圖象和左側(cè)攝象機(jī)組件4(右側(cè)攝象機(jī)組件5)所拍攝的圖象同時(shí)并列顯示在畫面16A上也行(2畫面合成)。
圖象處理ASIC，當(dāng)圖象中表示泊車空間的線W存在的時(shí)候，進(jìn)行俯視處理就能夠?qū)υ摼€作出識(shí)別。在該實(shí)施例的泊車支援系統(tǒng)中，是將白線當(dāng)作上述線來(lái)進(jìn)行識(shí)別的。也就是說，圖象處理ASIC，能夠?qū)拙€W當(dāng)做表示泊車空間的線來(lái)進(jìn)行識(shí)別。圖象處理ASIC，按能識(shí)別表示泊車空間的線來(lái)設(shè)計(jì)就行。不過，一般來(lái)說，能夠達(dá)到識(shí)別出作為上述線所使用的白線以及/或黃線最為理想。白線W在進(jìn)行俯視處理之前，象圖7所示的圖象那樣顯示著，不過，一旦進(jìn)行俯視處理，就變成圖8表示的那樣，以與畫面16A上的圖象縱框16B平行的狀態(tài)顯示出來(lái)。然后，圖象處理ASIC在每條水平掃描線16C縱方向(垂直方向)16D上進(jìn)行亮度積分，如圖9所示，在亮度高的部分顯示出峰值P1、P2。
據(jù)此，圖象處理ASIC就能夠識(shí)別白線W。而且，經(jīng)過計(jì)算求得該峰值P1、P2之間的寬度W1，然后，就能得出實(shí)際當(dāng)中白線W的間隔W2的數(shù)值。此外，該圖8中，作為畫面上的間隔表示出間隔W2，而且，由于停車場(chǎng)的白線W的間隔W2是大概確定的，所以，將該白線W的間隔W2與峰值P1到P2的寬度W1進(jìn)行對(duì)比的話也能夠推測(cè)出是否是白線W。
再有，在進(jìn)行斜向停車的情況下，如圖10所表示的那樣，白線W相對(duì)于畫面16A的縱框16B來(lái)看呈傾斜狀顯示在畫面16A上，不過，在這種場(chǎng)合下，使白線W呈圖7所示的狀態(tài)，使白線W相對(duì)于畫面16A的縱框16B呈垂直狀使圖象進(jìn)行旋轉(zhuǎn)后，經(jīng)俯視處理進(jìn)行圖象識(shí)別。
在夜間等條件下，由于攝象機(jī)6的敏感度會(huì)降低，所以，由攝象機(jī)6在同樣條件下進(jìn)行白線識(shí)別比較困難，但本發(fā)明實(shí)施例中，由于可以利用紅外線激光光束的反射技術(shù)，所以會(huì)提高識(shí)別效率。
紅外線激光攝象機(jī)7，通過比較從小型激光發(fā)射器8照射來(lái)的擴(kuò)散激光光束的反射時(shí)間或位相，能夠得到每象素實(shí)時(shí)的距離信息。圖象處理ASIC，根據(jù)來(lái)自于紅外線激光攝象機(jī)7的距離信息，能夠三維識(shí)別對(duì)象物。
該裝置，由于能夠通過紅外線激光攝象機(jī)7識(shí)別障礙物，所以不論白天黑夜都能夠檢測(cè)到障礙物的移動(dòng)、對(duì)象物的移動(dòng)，可以期待提高安全性。
在該紅外線激光攝象機(jī)7上也可以使用超廣角鏡頭，由于能夠高精度地識(shí)別接近距離的對(duì)象物，所以，使用圖象處理ASIC就能夠測(cè)出障礙物及對(duì)象物的移動(dòng)。因此，如圖11所表示的那樣，相對(duì)于車輛1的倒退方向，當(dāng)人M往其交叉方向移動(dòng)的時(shí)候，與此相對(duì)應(yīng)，象圖12所表示的那樣，在畫面16A上畫個(gè)箭頭標(biāo)志Z1來(lái)表示對(duì)象物向車輛1接近的意思的話，那麼，將能夠有效地保證泊車時(shí)的安全駕駛。同時(shí)，還能夠用警示音發(fā)出警告。再有，在圖11中，符號(hào)W3表示各彩色攝象機(jī)3～5的拍攝范圍，該拍攝范圍W3例如約為180度。
其圖象處理ASIC，舉例說明，如圖13所示，在2臺(tái)泊車車輛ST1和ST2之間有能泊車的空間SP的場(chǎng)合，當(dāng)車輛1位于泊車空間正側(cè)面的位置P01時(shí)，被左側(cè)攝象機(jī)組件4拍攝到的圖象如圖14所示在畫面16A上顯示出來(lái)，進(jìn)而，根據(jù)紅外線攝象機(jī)的距離信息能夠獲得W4，所以，在觀察圖象的同時(shí)就能夠判斷出泊車空間SP有沒有可供泊車的充裕的間隔W4。
而且，舉例說明，車輛1，如圖15所示，在高速公路HW的行使過程中進(jìn)行車道變更等的時(shí)候，如果打開方向指示器、使右側(cè)攝象機(jī)組件5開始工作的話，那麼，右側(cè)攝象機(jī)5所拍攝的圖象就會(huì)在畫面16A上顯示出來(lái)，當(dāng)其他接近的車輛23出現(xiàn)的情況下，其圖象與車輛之間的距離會(huì)同時(shí)顯示出來(lái)，從而能夠確認(rèn)可否安全進(jìn)行車道變更。
車輛1在倒車的情況下，方向盤HD的中點(diǎn)位置的檢測(cè)，例如是通過左前輪(輪胎)GX的彎轉(zhuǎn)來(lái)進(jìn)行判斷。舉例說明，車輛1在操作倒檔的同時(shí)，使左側(cè)攝象機(jī)組件4開始工作，如圖16所示，由左側(cè)攝象機(jī)組件4的紅外線激光攝象機(jī)7拍攝車輛1的左前方的圖象，如圖17所示，切出其左前方下面的車體部分的圖象并在畫面16A上顯示出來(lái)的同時(shí)，通過其切出的圖象到左前輪GX的各象素的距離信息就能夠識(shí)別左前輪GX的彎轉(zhuǎn)程度。
方向盤HD，大約轉(zhuǎn)2圈即呈滿舵狀態(tài)，由于中點(diǎn)位置和回轉(zhuǎn)1圈的其舵角是相同的，所以利用舵角傳感器是難以識(shí)別的，不過在回轉(zhuǎn)1圈和中點(diǎn)位置上，針對(duì)車輪的彎轉(zhuǎn)度在圖象上能夠識(shí)別出其差異，因此，通過舵角和圖象信息就能夠進(jìn)行方向盤HD的中點(diǎn)位置的識(shí)別。
這種泊車支援系統(tǒng)，根據(jù)側(cè)面攝象機(jī)組件4、5所得到的圖象和距離信息，泊車位置就被自動(dòng)地識(shí)別出來(lái)。
根據(jù)后方攝象機(jī)組件3和側(cè)面攝象機(jī)組件4、5的在車輛上安裝的位置關(guān)系、及其倍率關(guān)系，圖象間的距離關(guān)系是預(yù)先知道的?，F(xiàn)有的側(cè)面攝象機(jī)，只用于車輛左前方的確認(rèn)，并且，水平方向的視場(chǎng)角約為90度，視場(chǎng)角很窄。對(duì)此，有關(guān)本發(fā)明實(shí)施例的側(cè)面攝象機(jī)組件4、5，則采用了魚眼鏡頭，能夠攝得廣范圍的圖象。
下面，針對(duì)相關(guān)本發(fā)明一實(shí)施例的泊車支援系統(tǒng)的作用進(jìn)行說明。
(并列泊車場(chǎng)合的泊車支援)在這里，在并列泊車的時(shí)候，打開泊車支援系統(tǒng)的左側(cè)的開關(guān)，車速在10Km/小時(shí)以下時(shí)，各攝象機(jī)組件3～5開始工作，且開始進(jìn)行車輛1的行駛圖象和距離信息的記錄。
如圖13所示，如果要在作為泊車目標(biāo)位置的泊車空間SP上進(jìn)行泊車操作的話，就要一邊通過符號(hào)P01一邊按箭頭F1所指的方向移動(dòng)，然后在符號(hào)P02表示的泊車準(zhǔn)備停止位置上稍做停車。其間移動(dòng)過程中的圖象由左側(cè)攝象機(jī)組件4來(lái)進(jìn)行拍攝。通過該左側(cè)攝象機(jī)組件4所攝得的移動(dòng)圖象和距離信息，連續(xù)儲(chǔ)存到存儲(chǔ)器記錄媒體15中。關(guān)于紅外線激光攝象機(jī)的一個(gè)象素的距離信息，例如，可以關(guān)連于攝象用攝象機(jī)的一個(gè)象素的或一個(gè)指定部分的圖像信息。駕駛員一旦掛上倒車檔，相關(guān)一系列的圖象和距離信息就會(huì)從存儲(chǔ)器記錄媒體15中被倒序讀出，泊車支援開始時(shí)的移動(dòng)圖象在泊車準(zhǔn)備停車位置P02，從該位置P02倒序再現(xiàn)出來(lái)，從而能夠檢索泊車目標(biāo)位置。
一般情況下，在5M左右的行駛范圍內(nèi)進(jìn)行檢索。泊車操作支援系統(tǒng)，通過白線識(shí)別處理和距離信息檢索泊車位置，判斷泊車空間SP是否充裕，泊車目標(biāo)位置顯示在畫面G上。在此過程中，使泊車空間SP幾乎占據(jù)畫面的中央位置顯示出來(lái)。
車輛1與白線W的位置關(guān)系呈傾斜狀態(tài)的情況下，使圖象旋轉(zhuǎn)實(shí)施俯視處理，來(lái)進(jìn)行白線識(shí)別處理。而后，使圖象旋轉(zhuǎn)90度，進(jìn)行深度方向的識(shí)別。在沒有白線W的時(shí)候以及白線W無(wú)法識(shí)別的情況下，通過手動(dòng)來(lái)操作泊車位置確定開關(guān)，并使顯示標(biāo)志顯示在畫面16A上，從而設(shè)定泊車目標(biāo)位置。
進(jìn)而，根據(jù)紅外線激光光束得到的距離信息，對(duì)于到達(dá)車輛周邊障礙物的距離以及泊車空間SP進(jìn)行識(shí)別，如果需要的話，向駕駛員發(fā)出警告。
泊車位置的確定，從后方攝象機(jī)組件3所拍攝到的圖象和左側(cè)攝象機(jī)組件4所拍攝到的圖象上顯示出泊車位置，駕駛員在確認(rèn)影象之后進(jìn)行確定(打開確定開關(guān))。圖18表示的是在左側(cè)攝象機(jī)組件4拍攝的圖象上所顯示的泊車位置的狀態(tài)。圖19表示的是車輛1在圖13的泊車準(zhǔn)備停止位置P02上停著的時(shí)候，由后方攝象機(jī)組件3所拍攝的圖象上顯示的泊車位置的狀態(tài)。并且，在圖18中，SP’表示為確定標(biāo)志。
并列泊車的時(shí)候，將后述的泊車行駛預(yù)想軌跡重合在后方攝象機(jī)3所拍攝的圖象G上顯示出來(lái)。該圖象G是在泊車準(zhǔn)備停止位置P02拍攝到的。
這種情況下，根據(jù)從車輛1目前所處的位置、也就是從泊車準(zhǔn)備停止位置P02到泊車目標(biāo)位置的距離信息和車輛的軸矩回轉(zhuǎn)半徑等的關(guān)系，如圖20所表示的那樣，來(lái)顯示以最佳的方向盤操作所產(chǎn)生的適當(dāng)?shù)男旭傄龑?dǎo)軌跡T2。并且，在圖19、圖20中，符號(hào)T1，表示的是方向盤的操作在一定場(chǎng)合下的泊車行駛預(yù)想軌跡。該泊車行駛預(yù)想軌跡T1是根據(jù)方向盤HD的操作信息進(jìn)行運(yùn)算的。
在最佳的方向盤操作與目前的方向盤操作之間存在較大偏差量的情況下，通過發(fā)出聲音(警告音)/或是將警告信號(hào)顯示在畫面上，來(lái)向駕駛員定性地告知偏差量的大小。為了要在畫面上顯示出該偏差量，可以考慮采用棒圖顯示等方式。這里所說的最佳的行駛引導(dǎo)軌跡，實(shí)際上是指方向盤操作次數(shù)最少的行駛引導(dǎo)軌跡。
車輛1進(jìn)入泊車空間時(shí)，通過駕駛員的判斷或是通過紅外線激光得到的距離信息而停止在停止位置。泊車過程中當(dāng)有人、車、自行車等障礙物接近時(shí)，就會(huì)發(fā)出報(bào)告危險(xiǎn)的警告音，同時(shí)在畫面上顯示出有障礙物正在接近的標(biāo)志。另外，駕駛員還可以有選擇地設(shè)定出當(dāng)障礙物趨近車輛到怎樣的范圍內(nèi)就使其發(fā)出警告的警告標(biāo)準(zhǔn)。
該泊車支援系統(tǒng)，在選擇通過警告音報(bào)告障礙物出現(xiàn)的情況下，這種時(shí)候的停車，即使不看畫面也能夠?qū)Ｐ挠诜较虮P的操作而進(jìn)行泊車。
停車場(chǎng)上，當(dāng)遇到墻壁等障礙物時(shí)，還能夠?qū)⒌竭_(dá)墻壁的距離通過顏色進(jìn)行距離顯示或是通過數(shù)值進(jìn)行距離顯示。再有，該泊車支援系統(tǒng)，由于能夠立體識(shí)別對(duì)象物，所以可取得對(duì)象物的高度、大小等并在畫面上顯示出來(lái)。因此，與現(xiàn)有的依靠亮度的變化檢測(cè)對(duì)象物的移動(dòng)的方式相比較，即使受到風(fēng)的影響或影的影響仍能減少誤識(shí)別的概率，因而，能夠期待識(shí)別的準(zhǔn)確度的提高。
另外，如果將方向盤的操作與車輛控制聯(lián)動(dòng)起來(lái)的話，實(shí)施自動(dòng)泊車也是可能的。
(縱列泊車情況下的泊車支援)縱列泊車時(shí)，如圖21所示，通過泊車空間SP的正側(cè)面，比如說、使車輛1在泊車準(zhǔn)備停止位置P02處暫停一下。
隨即掛入倒車檔，使記錄圖象和距離信息倒序重現(xiàn)出來(lái)，就可檢索到泊車空間SP的位置圖象。然后，如圖22所示，畫面16A上顯示出泊車空間SP的圖象。將圖22的圖象進(jìn)行俯視處理，即得到圖23所示的圖象，通過進(jìn)行白線處理來(lái)識(shí)別白線。
下面，如圖24所示，確認(rèn)由后方攝象機(jī)組件3獲得的圖象及圖23所示的圖象，決定泊車位置，打開泊車位置確定開關(guān)，開始進(jìn)行縱列泊車支援。
縱列泊車與并列泊車過程中，存在著必須進(jìn)行方向盤的左右劈轉(zhuǎn)的問題，方向盤劈轉(zhuǎn)的劈轉(zhuǎn)點(diǎn)是根據(jù)泊車準(zhǔn)備停止位置P02和目標(biāo)泊車位置之間的位置關(guān)系經(jīng)運(yùn)算而求得的。
通過聲音和畫面顯示向駕駛員報(bào)告方向盤的劈轉(zhuǎn)點(diǎn)。再就是，泊車空間SP前后的車輛ST1、ST2和該車輛1的位置關(guān)系是依據(jù)左側(cè)攝象機(jī)組件4及后方攝象機(jī)組件3獲得的距離信息來(lái)掌控的。而且，進(jìn)行引導(dǎo)以便使不與泊車空間SP前后的車輛ST1、ST2發(fā)生相撞。
此時(shí)，車輛1的左前方由于接近了在車輛1的前方停著的車輛，所以，就需要注意著車輛1與已泊車輛之間的間隔進(jìn)行泊車。前方已泊的車輛和該車輛1之間的間隔，憑觀察畫面上僅顯示著的泊車車輛是難以把握的。然而，該實(shí)施例的泊車支援系統(tǒng)，通過得到的距離信息，立體性檢測(cè)出泊車車輛，因而，能夠測(cè)定出前方已泊的車輛和該車輛1之間的間隔，隨著其間隔逐漸變小，比如說，“噼、噼、噼”警告音由斷續(xù)變?yōu)檫B續(xù)音，且在畫面上顯示出間隔，通過畫面上所顯示的顏色的變化，即可將間隔視覺化并在畫面上顯示出來(lái)。
泊車結(jié)束之后，操作完成按鈕，使泊車支援系統(tǒng)停止工作。
該泊車支援系統(tǒng)，采用了圖象記錄再現(xiàn)功能，可以使其在車輛1行駛中作為事故原因分析用的駕駛記錄裝置使用。
用于車輛1行駛中的攝象機(jī)組件，采用前方攝象機(jī)組件2和后方攝象機(jī)組件3最為理想，不過，根據(jù)車輛1的行駛狀態(tài)，還可以切換使用側(cè)面攝象機(jī)4、5，當(dāng)記錄圖象存儲(chǔ)器大的情況下，可以啟動(dòng)所有的攝象機(jī)組件2～5以用于車輛1行駛中的圖象記錄。
通過攝象機(jī)組件拍攝到的圖象，經(jīng)圖象處理部13進(jìn)行圖象壓縮。
圖象壓縮技術(shù)上，有MPEG1、MPEG2、MPEG4等公知的壓縮技術(shù)，不過，為了防止記錄圖象的涂改等情況發(fā)生，采用了電子水印技術(shù)及密碼化技術(shù)。在這里，為實(shí)現(xiàn)記錄圖象的密碼化，采用了俯視圖象的映象技術(shù)。
俯視圖象是用來(lái)通過ROM數(shù)據(jù)進(jìn)行圖象信號(hào)的映象的，通過所采用的ROM數(shù)據(jù)實(shí)施圖象的密碼化。因此，只移除存儲(chǔ)器記錄媒體15，即使使用其他的圖象再生裝置進(jìn)行再生，由于圖象被密碼化，所以，無(wú)法正確地使圖象再現(xiàn)出來(lái)，因而能夠防止圖象的涂改。要想復(fù)原原始圖象，需通過對(duì)ROM數(shù)據(jù)進(jìn)行逆運(yùn)算。
由于同時(shí)記錄有外界的聲音，例如，剎車聲、撞擊聲、鐵路交叉道口警笛聲以及救急車輛的警笛聲等都會(huì)記錄下來(lái)，本裝置能夠?qū)@些聲音進(jìn)行識(shí)別，向駕駛員提供準(zhǔn)確的指示和警告。
車輛行駛數(shù)據(jù)的記錄，采用車速信號(hào)S4、GPS數(shù)據(jù)S6、CAN-BUS數(shù)據(jù)S3進(jìn)行記錄。另外，如果連剎車信號(hào)也記錄的話，那么，還能夠判斷駕駛員的操作等是否正確。該行駛數(shù)據(jù)也實(shí)行密碼化，以防涂改。
圖象的記錄與聲音的記錄是采用覆蓋法(オ一バ一ライト)通過跳躍回繞(スキツプバツク)方式進(jìn)行記錄的。
采用跳躍記錄方式的記錄，正常情況下按一定時(shí)間進(jìn)行記錄，在發(fā)生事故等情況下，則通過加速度傳感器的加速度傳感信號(hào)S5來(lái)對(duì)其撞擊過程進(jìn)行檢測(cè)，比如說，在觸撞前20秒到觸撞后15秒之間的過程中進(jìn)行記錄。記錄時(shí)間可以任意設(shè)定，但是重要數(shù)據(jù)將無(wú)法抹除。
由于使用加速度傳感器，可以監(jiān)視車輛的運(yùn)行狀態(tài)，所以，在陷入危險(xiǎn)駕駛或瞌睡的狀態(tài)時(shí)，還能夠給與警告。并且，由于使用了GPS的位置數(shù)據(jù)，還能夠事前報(bào)告危險(xiǎn)場(chǎng)所。而且，在車輛1的行駛中，也可以采用手動(dòng)操作進(jìn)行行駛狀態(tài)的記錄。另外，根據(jù)圖象識(shí)別以及紅外線激光光束測(cè)量的距離信息，如果是預(yù)測(cè)到危險(xiǎn)的狀態(tài)的話，可以作為記錄的觸發(fā)來(lái)使用。
圖25是表示在車輛的進(jìn)行行駛中，使行駛支援系統(tǒng)發(fā)揮作為駕駛記錄裝置功能的概念圖。圖25中，與圖3所示的構(gòu)成要素相同的構(gòu)成要素標(biāo)注相同的符號(hào)，省略其詳細(xì)的說明。
圖象處理部13’具有電子水印處理程序或密碼化操作處理程序。圖象處理部13’通過該處理程序進(jìn)行電子水印處理或密碼化操作之后，并實(shí)施圖象壓縮、聲音合成處理后，記錄在記錄媒體15中。
記錄媒體15上，采用了硬盤、SD卡、以及閃快存儲(chǔ)器等。以非接觸方式來(lái)傳送記錄數(shù)據(jù)和電力，能夠?qū)崿F(xiàn)完全防水構(gòu)造和耐火構(gòu)造，車輛1即使出現(xiàn)遭受火災(zāi)或是被水淹沒的情況，仍然能夠保護(hù)所記錄的數(shù)據(jù)。
利用電磁感應(yīng)技術(shù)，傳真記錄用電源電力和數(shù)據(jù)，通過耐熱筐體材料發(fā)揮耐熱功效，同時(shí)采用防水密閉構(gòu)造可確保防水性能。
另外，即使由于發(fā)生事故等原因電源被切斷的情況下，為了將一定時(shí)間的事故發(fā)生之前及剛剛發(fā)生后的記錄圖象傳送到外部的存儲(chǔ)裝置，在記錄媒體15的內(nèi)部設(shè)有相當(dāng)于電池的電源，例如，設(shè)有電容器。通過這些周密的控制措施，能夠確實(shí)保證安全性。單拿記錄媒體15來(lái)說，決不是誰(shuí)都輕易能夠看到的，因此，即使用在保護(hù)隱私方面也是能夠作出貢獻(xiàn)的。此外，當(dāng)然還可以利用連線方式、直接連線記錄媒體15使用。
圖26表示其完全防水、耐火構(gòu)造的記錄媒體的概念圖，該圖26中，符號(hào)24為非接觸型寫入讀出裝置。該非接觸型寫入讀出裝置中包括有存儲(chǔ)器控制電路25、電磁感應(yīng)電路26、感應(yīng)線圈27、內(nèi)置電池28；記錄媒體15中設(shè)有感應(yīng)線圈29、感應(yīng)電路30、IC存儲(chǔ)器31、硬盤32。記錄媒體15的筐體采用完全防水設(shè)計(jì)，其筐體內(nèi)填充有石棉等隔熱材料。
記錄圖象的再現(xiàn)，在正常動(dòng)作的情況下，直接可以再現(xiàn)圖象，因事故等出現(xiàn)故障時(shí)，取下記錄媒體15，通過非接觸型讀出裝置，讀取記錄在記錄媒體15上的圖象信息，通過電腦等就可以使圖象信息再現(xiàn)出來(lái)。
在不具備非接觸式讀取裝置的情況下，將記錄媒體15與以前一樣連接在電腦上，就能再現(xiàn)出圖象信息。在這樣的情況下，遇到被加密的圖象時(shí)，要先通過密碼解密鑰解除密碼才行。進(jìn)而，使用專用的軟件程序進(jìn)行電子水印檢測(cè)，確認(rèn)是否被涂改。
通過以上說明，本發(fā)明的泊車支援系統(tǒng)的一個(gè)特征在于至少設(shè)有拍攝車輛前方的第一攝象機(jī)、拍攝上述車輛左方的第二攝象機(jī)、拍攝上述車輛右方的第三攝象機(jī)、拍攝上述車輛后方的第四攝象機(jī)、按各象素獲取上述車輛左方距離信息的第一紅外線激光攝象機(jī)、按各象素獲取上述車輛右方距離信息的第二紅外線激光攝象機(jī)、按各象素獲取上述車輛后方距離信息的第三紅外線激光攝象機(jī)、用以輸入來(lái)自于一個(gè)或多個(gè)上述進(jìn)行拍攝的攝象機(jī)的圖象信息以及來(lái)自于一個(gè)或多個(gè)上述紅外線激光攝象機(jī)的距離信息的信號(hào)處理部，根據(jù)來(lái)自于一個(gè)或多個(gè)上述各攝象用攝象機(jī)的圖象信息和來(lái)自于一個(gè)或多個(gè)上述紅外線激光攝象機(jī)的各象素的距離信息，提供泊車支援信息。根據(jù)該特征，借助泊車支援系統(tǒng)，就能夠有效地減輕在泊車過程中因方向盤的操作給駕駛員帶來(lái)的負(fù)擔(dān)。
再有，本發(fā)明的其他特征在于泊車支援系統(tǒng)在當(dāng)上述車輛的速度在一定值以下時(shí)，就會(huì)將來(lái)自于一個(gè)或多個(gè)上述進(jìn)行拍攝的各攝象機(jī)的圖象信息以及來(lái)自于一個(gè)或多個(gè)上述紅外線激光攝象機(jī)的各象素的距離信息記錄到記錄媒體中，當(dāng)上述車輛暫停一下、從掛入倒車檔時(shí)刻起就開始實(shí)施泊車支援，將上述記錄下來(lái)的圖象信息和上述記錄下來(lái)的距離信息通過進(jìn)行倒序再現(xiàn)，來(lái)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)檢索泊車位置。根據(jù)該特征，借助泊車支援系統(tǒng)，由于能夠自動(dòng)開始泊車支援、并自動(dòng)設(shè)定泊車位置，在上述效果的基礎(chǔ)上，即使是初學(xué)駕駛者，也可有效地幫助其將不擅長(zhǎng)的泊車變得操作自如。
再有，本發(fā)明的其他特征在于上述泊車位置的自動(dòng)檢索，在檢測(cè)表示上述再現(xiàn)圖象中包括的泊車空間的線的同時(shí)，根據(jù)上述線之間的間隔或上述距離信息來(lái)判斷泊車空間的間隔或根據(jù)上述距離信息來(lái)判斷有否障礙物的存在。根據(jù)該特征，泊車支援系統(tǒng)，在泊車位置的自動(dòng)檢索過程中，由于在不斷地對(duì)泊車空間的間隔、有否障礙物等情況進(jìn)行判斷、檢索，所以能夠更安全地實(shí)施泊車支援。
再有，本發(fā)明的其他特征在于本發(fā)明所記載的泊車支援系統(tǒng)，其特征在于對(duì)于上述線的檢測(cè)，將上述再現(xiàn)圖象變換為俯視圖象，使上述線在畫面上呈縱向旋轉(zhuǎn)圖象，并在畫面上相當(dāng)于縱向的方向上進(jìn)行亮度積分。根據(jù)該特征，泊車支援系統(tǒng)進(jìn)行圖象旋轉(zhuǎn)處理和俯視圖象處理，并通過白線識(shí)別自動(dòng)決定泊車位置，因而，即便在斜向泊車的場(chǎng)合，也能夠很輕松地選定泊車位置。
再有，本發(fā)明的其他特征在于泊車支援系統(tǒng)為提供使上述車輛停在上述經(jīng)自動(dòng)檢索的泊車位置上的泊車支援信息，運(yùn)算出從上述車輛當(dāng)前的停止位置到上述泊車位置的恰當(dāng)?shù)能囕v行駛引導(dǎo)軌跡，并將該車輛行駛引導(dǎo)軌跡與后方圖象同時(shí)顯示于上述畫面上。根據(jù)該特征，借助泊車支援系統(tǒng)，即可以使恰當(dāng)?shù)男旭傑壽E顯示在畫面上，由于使其與后方圖象重合顯示出來(lái)，所以，即使對(duì)于老練的駕駛員來(lái)說、也可以作為方向盤操作的參考。
再有，本發(fā)明的其他特征在于，泊車支援系統(tǒng)基于上述車輛當(dāng)前的方向盤舵角運(yùn)算出車輛行駛預(yù)想軌跡，并與上述車輛行駛引導(dǎo)軌跡重合顯示。上述車輛行駛引導(dǎo)軌跡和上述車輛行駛預(yù)想軌跡的偏差量達(dá)到一定值以上時(shí)，就會(huì)發(fā)生警告音及、或在畫面顯示出警告標(biāo)志。根據(jù)該特征，使恰當(dāng)?shù)男旭傄龑?dǎo)軌跡與后方圖象重疊顯示的同時(shí)，根據(jù)當(dāng)前方向盤操作的行駛預(yù)想軌跡和行駛引導(dǎo)軌跡之間的不同點(diǎn)就會(huì)報(bào)告出來(lái)，所以，借助泊車支援系統(tǒng)對(duì)于駕駛員來(lái)說會(huì)使泊車操作變得更加便利。
再有，本發(fā)明的其他特征在于泊車支援系統(tǒng)通過裝設(shè)在上述車輛兩側(cè)的上述紅外線激光攝象機(jī)其中的任何一個(gè)測(cè)定到的上述車輛前輪的三維距離信息，對(duì)該前輪的彎轉(zhuǎn)角度進(jìn)行檢測(cè)，使該前輪的彎轉(zhuǎn)角度與方向盤的舵角相對(duì)應(yīng)，從而決定上述方向盤的中點(diǎn)。根據(jù)該特征，單憑方向盤舵角來(lái)進(jìn)行方向盤中點(diǎn)位置的檢測(cè)是困難的，不過，泊車支援系統(tǒng)檢測(cè)前輪的彎轉(zhuǎn)狀況以檢測(cè)方向盤的中點(diǎn)位置，所以能夠正確地進(jìn)行行駛預(yù)想軌跡的運(yùn)算。如果使用低成本的舵角傳感器，當(dāng)關(guān)閉車輛電源時(shí)，就無(wú)法記錄儲(chǔ)存方向盤的舵角信息，對(duì)方向盤中點(diǎn)位置的判別，不移動(dòng)規(guī)定的距離就實(shí)現(xiàn)不了。然而，根據(jù)本發(fā)明的該特征，即使是裝設(shè)了這種舵角傳感器的車輛，仍可以借助泊車支援系統(tǒng)快速識(shí)別出方向盤的中點(diǎn)位置。
再有，本發(fā)明的其他特征在于泊車支援系統(tǒng)在上述車輛的前進(jìn)行駛中，根據(jù)裝設(shè)在車輛左右兩側(cè)的上述進(jìn)行拍攝的攝象機(jī)所拍攝到的圖象和裝設(shè)在車輛左右兩側(cè)的上述紅外線激光攝象機(jī)所拍攝到的距離信息來(lái)檢測(cè)其他車輛的接近狀態(tài)。根據(jù)該特征，由于借助泊車支援系統(tǒng)，在車輛行駛中能夠檢測(cè)出其他車輛的接近狀態(tài)，所以，也可以期待行駛中的安全性的提高。
再有，本發(fā)明的其他特征在于泊車支援系統(tǒng)中設(shè)有記錄媒體，記錄通過上述各攝象用攝象機(jī)中的至少一臺(tái)攝象機(jī)在上述車輛行駛中拍攝的圖象。該記錄媒體作為記錄上述車輛的行駛狀態(tài)的駕駛記錄裝置。根據(jù)該特征，泊車支援系統(tǒng)由于作為駕駛記錄裝置施展出功效，所以，能夠?qū)τ谑鹿实姆治霎a(chǎn)生很大作用。
再有，本發(fā)明的其他特征在于泊車支援系統(tǒng)當(dāng)把上述記錄媒體作為駕駛記錄裝置使用時(shí)，對(duì)上述車輛前進(jìn)行駛中所拍攝的圖象在經(jīng)圖象壓縮的同時(shí)進(jìn)行電子水印處理或密碼化處理后就記錄在上述記錄媒體中。根據(jù)該特征，由于泊車支援系統(tǒng)通過圖象穿透處理、密碼化處理的過程，對(duì)行駛中的圖象進(jìn)行記錄，從而能夠防止涂改、同時(shí)能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)于隱私的保護(hù)。
再有，本發(fā)明的其他特征在于泊車支援系統(tǒng)對(duì)于上述記錄媒體用作駕駛記錄裝置時(shí)的密碼化處理，采用圖象的俯視圖象變換功能通過對(duì)隨機(jī)象素實(shí)施交換而進(jìn)行的。根據(jù)該特征，由于泊車支援系統(tǒng)采用俯視圖象變換功能進(jìn)行密碼化處理，所以，泊車支援系統(tǒng)能夠有效地充分利用所具備的俯視圖象變換處理功能。
再有，本發(fā)明的其他特征在于泊車支援系統(tǒng)設(shè)有作用于上述車輛的加速度傳感器，該加速度傳感器在檢測(cè)出超出一定閾值以上的加速度時(shí)，就會(huì)使其前后一定時(shí)間內(nèi)的圖象記錄在上述記錄媒體中。根據(jù)該特征，由于泊車支援系統(tǒng)在加速度傳感器超出一定閾值時(shí)，就會(huì)將其前后一定時(shí)間的行駛中的圖象記錄下來(lái)，所以，能夠把將要遭遇事故之前之后的圖象、以及事故發(fā)生瞬間前后的圖象記錄下來(lái)。
再有，本發(fā)明的其他特征在于泊車支援系統(tǒng)根據(jù)上述拍攝用的攝象機(jī)的圖象或是上述紅外線激光攝象機(jī)的距離信息判斷出有危險(xiǎn)時(shí)，就會(huì)以判斷時(shí)刻為觸發(fā)點(diǎn)將其前后一定時(shí)間的圖象信息記錄在上述記錄媒體中。根據(jù)該特征，借助泊車支援系統(tǒng)能夠記錄遭遇危險(xiǎn)情況、其發(fā)生時(shí)刻前后的圖象信息。
再有，本發(fā)明的其他特征在于泊車支援系統(tǒng)的上述記錄媒體具有防水性能且能夠以非接觸方式進(jìn)行記錄。根據(jù)該特征，車輛即使是在火燒、水淹的情況下，仍能夠保護(hù)記錄在泊車支援系統(tǒng)的行駛狀態(tài)的圖象記錄。
權(quán)利要求
1.一種泊車支援系統(tǒng)，至少包括拍攝車輛前方的第一攝象機(jī)；拍攝上述車輛左方的第二攝象機(jī)；拍攝上述車輛右方的第三攝象機(jī)；拍攝上述車輛后方的第四攝象機(jī)；根據(jù)各象素取得上述車輛左方的距離信息的第一紅外線激光攝象機(jī)；根據(jù)各象素取得上述車輛右方的距離信息的第二紅外線激光攝象機(jī)；根據(jù)各象素取得上述車輛后方的距離信息的第三紅外線激光攝象機(jī)；能夠輸入來(lái)自一個(gè)或多個(gè)上述進(jìn)行攝象的攝象機(jī)的圖象信息和來(lái)自一個(gè)或多個(gè)上述紅外線激光攝象機(jī)的距離信息的信號(hào)處理部；其特征在于，根據(jù)來(lái)自一個(gè)或多個(gè)上述進(jìn)行攝象的各攝象機(jī)的圖象信息和來(lái)自一個(gè)或多個(gè)上述紅外線激光攝象機(jī)的按各象素取得的距離信息來(lái)提供泊車支援信息。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的泊車支援系統(tǒng)，其特征在于上述車輛的速度在一定值以下的場(chǎng)合，將來(lái)自一個(gè)或多個(gè)上述進(jìn)行攝象的各攝象機(jī)的圖象信息和來(lái)自一個(gè)或多個(gè)上述紅外線激光攝象機(jī)的按各象素取得的距離信息記錄在記錄媒體中，從上述車輛暫停并掛入倒車檔的時(shí)刻開始實(shí)施泊車支援，通過對(duì)上述記錄的圖象信息和上述記錄的距離信息進(jìn)行倒序再現(xiàn)，實(shí)施泊車位置的自動(dòng)檢索。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的泊車支援系統(tǒng)，其特征在于上述泊車位置的自動(dòng)檢索，對(duì)上述再現(xiàn)圖象中含有的表示泊車空間的線進(jìn)行檢測(cè)的同時(shí)，根據(jù)上述線之間的間隔或上述距離信息來(lái)識(shí)別泊車空間的間隔或根據(jù)上述距離信息來(lái)識(shí)別障礙物有否存在。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的泊車支援系統(tǒng)，其特征在于上述線的檢測(cè)，是將上述再現(xiàn)圖象變換為俯視圖象，使上述線在畫面上呈縱向而進(jìn)行圖象旋轉(zhuǎn)，并在畫面上相當(dāng)于縱向的方向上進(jìn)行亮度積分。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的泊車支援系統(tǒng)，其特征在于為了提供使上述車輛能夠在上述經(jīng)自動(dòng)檢索的泊車位置泊車的泊車支援信息，對(duì)從當(dāng)前的上述車輛的停止位置到上述泊車位置的恰當(dāng)?shù)能囕v行駛引導(dǎo)軌跡進(jìn)行運(yùn)算，并將該車輛的行駛引導(dǎo)軌跡在上述畫面上與后方圖象同時(shí)顯示出來(lái)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的泊車支援系統(tǒng)，其特征在于根據(jù)上述車輛當(dāng)前的方向盤的舵角運(yùn)算出車輛行駛預(yù)想軌跡，并與上述車輛行駛引導(dǎo)軌跡重合顯示出來(lái)，當(dāng)上述車輛行駛引導(dǎo)軌跡和上述車輛行駛預(yù)想軌跡之間的偏差量超過一定值以上時(shí)，發(fā)出警告音及/或畫面顯示出警告標(biāo)志。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的泊車支援系統(tǒng)，其特征在于對(duì)于上述方向盤的中點(diǎn)，是通過上述車輛兩側(cè)設(shè)有的上述紅外線激光攝象機(jī)中的任何一方測(cè)定的上述車輛前輪的三維距離信息，檢出該前輪的彎轉(zhuǎn)角度、并使該前輪的彎轉(zhuǎn)角度與方向盤的舵角相對(duì)應(yīng)而決定的。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的泊車支援系統(tǒng)，其特征在于在上述車輛的前進(jìn)行駛中，根據(jù)由設(shè)在車輛左右兩側(cè)的上述攝象機(jī)拍攝的圖象和設(shè)在車輛左右兩側(cè)的上述紅外線激光攝象機(jī)拍攝的距離信息，檢測(cè)其他車輛的接近狀態(tài)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的泊車支援系統(tǒng)，其特征在于其包括對(duì)上述各攝象機(jī)中的至少一臺(tái)攝象機(jī)在上述車輛行駛中所拍攝的圖象進(jìn)行記錄的記錄媒體，將該記錄媒體作為記錄上述車輛的行駛狀態(tài)的駕駛記錄裝置來(lái)使用。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的泊車支援系統(tǒng)，其特征在于當(dāng)上述記錄媒體作為駕駛記錄裝置使用的情況下，對(duì)上述車輛在前進(jìn)行駛中所拍攝的圖象進(jìn)行圖象壓縮，并進(jìn)行電子水印處理或密碼化處理并記錄在上述記錄媒體中。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的泊車支援系統(tǒng)，其特征在于上述記錄媒體用作駕駛記錄裝置時(shí)的密碼化處理，是利用圖象的俯視圖象變換功能、通過隨機(jī)象素的交換而實(shí)行的。
12.根據(jù)權(quán)利要求9所述的泊車支援系統(tǒng)，其特征在于上述車輛包括加速度傳感器，當(dāng)該加速度傳感器檢測(cè)出一定閾值以上的加速度時(shí)，使其前后一定時(shí)間內(nèi)的圖象記錄在上述記錄媒體中。
13.根據(jù)權(quán)利要求9所述的泊車支援系統(tǒng)，其特征在于當(dāng)根據(jù)上述進(jìn)行攝象的攝象機(jī)的圖象或是上述紅外線激光攝象機(jī)的距離信息判斷為危險(xiǎn)狀態(tài)時(shí)，以判斷時(shí)刻為觸發(fā)點(diǎn)，將其前后一定時(shí)間內(nèi)的圖象記錄在上述記錄媒體中。
14.根據(jù)權(quán)利要求9所述的泊車支援系統(tǒng)，其特征在于上述記錄媒體具備水密性并且能夠以非接觸方式實(shí)施記錄。
15.根據(jù)權(quán)利要求3所述的泊車支援系統(tǒng)，其特征在于當(dāng)上述泊車空間的指標(biāo)線為白色及/或?yàn)辄S色時(shí)，作為表示泊車空間的線來(lái)檢測(cè)。
全文摘要
本發(fā)明是有關(guān)于一種泊車支援系統(tǒng)，其至少包括拍攝車輛(1)前方的攝象機(jī)；拍攝車輛(1)前方－左右方的攝象機(jī)(6)；按各象素取得車輛(1)左右方及后方的距離信息的紅外線激光攝象機(jī)(7)；信號(hào)處理部，可輸入來(lái)自各攝象機(jī)(7)的圖象信息和來(lái)自紅外線激光攝象機(jī)(7)的各象素的距離信息，根據(jù)來(lái)自各攝象用攝象機(jī)(7)的圖象信息和來(lái)自紅外線激光攝象機(jī)(7)的各象素的距離信息，提供泊車支援信息。
文檔編號(hào)H04N7/18GK1789915SQ200510105399
公開日2006年6月21日 申請(qǐng)日期2005年9月27日 優(yōu)先權(quán)日2004年9月30日
發(fā)明者巖間隆昭 申請(qǐng)人:歌樂牌株式會(huì)社