專利名稱：立體攝像機(jī)系統(tǒng)和立體光學(xué)模塊的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及可以裝配于車輛、船舶、飛機(jī)以及機(jī)器人等移動(dòng)體或監(jiān)視攝像機(jī)系統(tǒng)等非移動(dòng)體上的立體攝像機(jī)系統(tǒng)和立體光學(xué)模塊。
背景技術(shù)：
以往，關(guān)于用于拍攝在1張圖像中包含存在視差的左右兩個(gè)圖像的所謂立體圖像的攝像裝置，提出了各種方案。
例如，在日本特開平11-211469號(hào)公報(bào)中提出了下述立體圖像處理系統(tǒng)組合了使用一對攝像機(jī)來拍攝立體圖像的立體攝像單元(立體光學(xué)模塊)和對立體攝像圖像進(jìn)行處理的圖像處理單元(中央控制單元)。在該立體攝像單元中，為了校正一對攝像機(jī)的相互特性偏差，在內(nèi)部設(shè)置了存儲(chǔ)有攝像機(jī)特性數(shù)據(jù)的非易失性存儲(chǔ)器。并且，通過通信線路連接這樣的立體攝像單元和立體圖像處理單元，由此可以將非易失性存儲(chǔ)器中所存儲(chǔ)的校正數(shù)據(jù)通過通信線路轉(zhuǎn)發(fā)輸出到立體圖像處理單元。此外，由立體攝像單元內(nèi)的攝像機(jī)所拍攝的立體圖像數(shù)據(jù)作為模擬形式的視頻信號(hào)，通過通信線路輸出到立體圖像處理單元，在立體圖像處理單元內(nèi)部，根據(jù)從立體攝像單元輸出的這些模擬形式的視頻信號(hào)和校正數(shù)據(jù)進(jìn)行校正運(yùn)算。
此外，在日本特開平11-328413號(hào)公報(bào)中提出了下述的攝像裝置用一個(gè)系統(tǒng)的模擬圖像信號(hào)用電纜對攝像裝置(立體光學(xué)模塊)和圖像處理單元(中央控制單元)之間進(jìn)行連接，且使用該圖像信號(hào)用電纜選擇性地傳送各個(gè)立體圖像。
此外，在日本特開2001-88609號(hào)公報(bào)中提出了下述的車載攝像機(jī)使用視頻信號(hào)線和串行通信線連接車載攝像機(jī)(立體光學(xué)模塊)和圖像識(shí)別裝置(中央控制單元)，而且在車載攝像機(jī)中安裝用于檢測溫度的溫度傳感器，由此可以通過串行通信線將來自該溫度傳感器的輸出發(fā)送給圖像識(shí)別裝置。
而且，在日本特開2002-259966號(hào)公報(bào)中提出了由多個(gè)車載攝像機(jī)(立體光學(xué)模塊)和周圍識(shí)別裝置(中央控制單元)構(gòu)成的系統(tǒng)。
這里，在上述特開平11-211469號(hào)公報(bào)中所提出的系統(tǒng)或在上述特開平11-328413號(hào)公報(bào)中所提出的攝像裝置中，在立體光學(xué)模塊和中央控制單元之間使用模擬形式的通信線路來傳送立體圖像數(shù)據(jù)。因此，在立體光學(xué)模塊內(nèi)部僅存在模擬視頻信號(hào)。
此外，在立體光學(xué)模塊內(nèi)部所得到的立體圖像例如被用來求出到被攝體的距離，但在進(jìn)行距離運(yùn)算之前，需要進(jìn)行用于校正在一對攝像機(jī)分別具有的一對光學(xué)系統(tǒng)之間產(chǎn)生的各種不均衡的校正運(yùn)算。然而，很難在立體光學(xué)模塊內(nèi)校正在立體光學(xué)模塊中得到的立體圖像。因此，在這種情況下，必須在中央控制單元側(cè)進(jìn)行校正。關(guān)于該校正，在上述特開平11-211469號(hào)公報(bào)中提出了下述的方法預(yù)先將校正數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到立體光學(xué)模塊中，使用通信線路將該校正數(shù)據(jù)發(fā)送到中央控制單元側(cè)，從而在中央控制單元側(cè)進(jìn)行校正運(yùn)算。
這里，上述的在光學(xué)系統(tǒng)之間產(chǎn)生的各種不均衡有立體光學(xué)模塊內(nèi)部的光學(xué)系統(tǒng)的安裝位置偏差和因經(jīng)年變化造成的偏差等每個(gè)立體光學(xué)模塊所固有的偏差。因此，在如日本特開平11-211469號(hào)公報(bào)那樣的方法中，在中央控制單元側(cè)需要用于校正立體光學(xué)模塊固有的偏差的運(yùn)算部，因此中央控制單元側(cè)的結(jié)構(gòu)變得復(fù)雜。
此外，在如上述日本特開2002-259966號(hào)公報(bào)等中所示出的、由多個(gè)立體光學(xué)模塊和一個(gè)中央控制單元構(gòu)成的系統(tǒng)的情況下，必須將用于校正分別在多個(gè)立體光學(xué)模塊中產(chǎn)生的各種偏差的運(yùn)算部全部設(shè)置在中央控制單元側(cè)，使得中央控制單元的結(jié)構(gòu)變得非常復(fù)雜。例如，在將中央控制單元用作汽車導(dǎo)航系統(tǒng)的中央控制單元的情況下等，從制造的工夫等觀點(diǎn)出發(fā)也優(yōu)選將校正運(yùn)算部設(shè)置在立體光學(xué)模塊內(nèi)。
此外，在上述日本特開平11-211469號(hào)公報(bào)中，在立體光學(xué)模塊和中央控制單元之間使用模擬形式的通信線來傳送立體圖像數(shù)據(jù)。這里，在日本特開平11-211469號(hào)公報(bào)中，對于用于收發(fā)數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)的串行通信線和用于發(fā)送模擬圖像數(shù)據(jù)的視頻信號(hào)線，使用分別設(shè)置的兩個(gè)系統(tǒng)的信號(hào)線。
這里，在將立體攝像機(jī)系統(tǒng)使用到車載等的情況下，在車?yán)镌O(shè)置汽車線束(wire harness)類的空間較少，并且因最近的車內(nèi)電子化的進(jìn)步導(dǎo)致汽車線束類的使用量逐漸增加。因此，如果如日本特開平11-211469號(hào)公報(bào)那樣，裝配使用兩個(gè)系統(tǒng)的信號(hào)線的系統(tǒng)，則會(huì)占據(jù)相應(yīng)的空間。特別是在如日本特開2002-259966號(hào)公報(bào)那樣的使用多個(gè)立體光學(xué)模塊的系統(tǒng)中，會(huì)占據(jù)更大的空間。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供能夠在立體光學(xué)模塊側(cè)進(jìn)行用于校正立體圖像攝像時(shí)的不均衡的校正運(yùn)算或伴隨該立體光學(xué)模塊的其它圖像處理運(yùn)算的立體攝像機(jī)系統(tǒng)和立體光學(xué)模塊。
此外，本發(fā)明的目的是提供還能夠簡化立體攝像機(jī)系統(tǒng)中的進(jìn)行中央控制的中央控制單元的結(jié)構(gòu)而校正立體圖像攝像時(shí)的不均衡的立體攝像機(jī)系統(tǒng)和立體光學(xué)模塊。
而且，本發(fā)明的目的是提供能夠減少所使用的信號(hào)線的條數(shù)的立體攝像機(jī)系統(tǒng)和立體光學(xué)模塊。
為了達(dá)成上述的目的，本發(fā)明的第1方式的立體攝像機(jī)系統(tǒng)用于針對同一被攝體，拍攝從多個(gè)視點(diǎn)看到的被攝體像，并求出到成為對象的被攝體的距離，該立體攝像機(jī)系統(tǒng)具有用于取得立體圖像的立體光學(xué)模塊；中央控制單元，其用于根據(jù)通過該立體光學(xué)模塊得到的所述立體圖像來進(jìn)行成為對象的被攝體的評價(jià)；以及通信線路，其用于將在所述立體光學(xué)模塊中取得的所述立體圖像數(shù)據(jù)輸入到所述中央控制單元，所述立體光學(xué)模塊具有立體光學(xué)系統(tǒng)，其用于針對同一被攝體，生成從多個(gè)視點(diǎn)看到的被攝體像；攝像元件，其根據(jù)通過該立體光學(xué)系統(tǒng)生成的被攝體像，生成立體圖像數(shù)據(jù)；A/D轉(zhuǎn)換部，其對通過該攝像元件生成的立體圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換，以生成數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)；圖像輸出處理電路，其針對通過該A/D轉(zhuǎn)換部生成的所述數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)，實(shí)施預(yù)定的圖像處理；以及模塊側(cè)通信接口，其輸出通過該圖像輸出處理電路進(jìn)行了圖像處理后的立體圖像數(shù)據(jù)，所述中央控制單元具有單元側(cè)通信接口，其為了根據(jù)通過所述立體光學(xué)模塊得到的所述立體圖像進(jìn)行所述被攝體的評價(jià)，輸入通過所述模塊側(cè)通信接口輸出的立體圖像數(shù)據(jù)；以及距離圖像評價(jià)裝置，其根據(jù)通過該單元側(cè)通信接口輸入的所述立體圖像數(shù)據(jù)，求出到成為對象的被攝體的距離。
此外，為了達(dá)成上述的目的，本發(fā)明的第2方式的立體光學(xué)模塊，用于在立體攝像機(jī)系統(tǒng)中使用，該立體攝像機(jī)系統(tǒng)由下述部分構(gòu)成用于得到立體圖像的立體光學(xué)模塊；中央控制單元，其根據(jù)通過所述立體光學(xué)模塊得到的所述立體圖像，進(jìn)行成為對象的被攝體的評價(jià)；以及通信線路，其用于將從所述立體光學(xué)模塊輸出的立體圖像數(shù)據(jù)輸入到所述中央控制單元，所述立體攝像機(jī)系統(tǒng)針對同一被攝體拍攝從多個(gè)視點(diǎn)看到的被攝體像、并求出到成為對象的被攝體的距離，該立體光學(xué)模塊具有立體光學(xué)系統(tǒng)，其用于針對同一被攝體，生成從多個(gè)視點(diǎn)看到的被攝體像；攝像元件，其根據(jù)在該立體光學(xué)系統(tǒng)中生成的被攝體像，生成立體圖像數(shù)據(jù)；A/D轉(zhuǎn)換部，其對通過該攝像元件生成的立體圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換，以生成數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)；圖像輸出處理電路，其對通過該A/D轉(zhuǎn)換部生成的數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)，實(shí)施預(yù)定的圖像處理；以及模塊側(cè)通信接口，其將在該圖像輸出處理電路中進(jìn)行了圖像處理后的立體圖像數(shù)據(jù)輸出到通信線路。
根據(jù)這些第1和第2方式，針對在立體光學(xué)模塊內(nèi)得到的立體圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)定的圖像處理運(yùn)算。即，通過在立體光學(xué)模塊內(nèi)進(jìn)行圖像處理運(yùn)算，可以簡化中央控制單元側(cè)的結(jié)構(gòu)。
此外，為了達(dá)成上述的目的，本發(fā)明的第3方式的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，用于針對同一被攝體拍攝從多個(gè)視點(diǎn)看到的被攝體像、并求出到成為對象的被攝體的距離，由下述部分構(gòu)成用于取得立體圖像的立體光學(xué)模塊；中央控制單元，其用于根據(jù)通過該立體光學(xué)模塊得到的所述立體圖像，進(jìn)行成為對象的被攝體的評價(jià)；以及通信線路，其用于將在所述立體光學(xué)模塊中取得的所述立體圖像數(shù)據(jù)輸入到所述中央控制單元，所述立體光學(xué)模塊具有立體光學(xué)系統(tǒng)，其用于針對同一被攝體生成從多個(gè)視點(diǎn)看到的被攝體像；攝像元件，其根據(jù)通過該立體光學(xué)系統(tǒng)生成的被攝體像，生成立體圖像數(shù)據(jù)；A/D轉(zhuǎn)換部，其對通過該攝像元件生成的立體圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換，以生成數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)；校正信息存儲(chǔ)器，其用于存儲(chǔ)所述立體攝像機(jī)系統(tǒng)的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)；圖像輸出處理電路，其根據(jù)通過所述A/D轉(zhuǎn)換部生成的所述數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)和所述校正信息存儲(chǔ)器中所存儲(chǔ)的所述校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，實(shí)施預(yù)定的圖像處理；以及模塊側(cè)通信接口，其將通過該圖像輸出處理電路進(jìn)行了圖像處理后的立體圖像數(shù)據(jù)輸出到所述通信線路，所述中央控制單元具有單元側(cè)通信接口，其用于將經(jīng)由所述模塊側(cè)通信接口輸出到所述通信線路的立體圖像數(shù)據(jù)輸入到該中央控制單元；以及距離圖像評價(jià)裝置，其根據(jù)經(jīng)由該單元側(cè)通信接口輸入的所述立體圖像數(shù)據(jù)，求出到成為對象的被攝體的距離。
此外，為了達(dá)成上述的目的，本發(fā)明的第4方式的立體光學(xué)模塊，用于立體攝像機(jī)系統(tǒng)，該立體攝像機(jī)系統(tǒng)由下述部分構(gòu)成用于得到立體圖像的立體光學(xué)模塊；中央控制單元，其根據(jù)通過所述立體光學(xué)模塊得到的立體圖像，進(jìn)行成為對象的被攝體的評價(jià)；以及通信線路，其用于將從所述立體光學(xué)模塊輸出的立體圖像數(shù)據(jù)輸入到所述中央控制單元，該立體攝像機(jī)系統(tǒng)用于針對同一被攝體拍攝從多個(gè)視點(diǎn)看到的被攝體像、并求出到成為對象的被攝體的距離，該立體光學(xué)模塊具有立體光學(xué)系統(tǒng)，其用于針對同一被攝體生成從多個(gè)視點(diǎn)看到的被攝體像；攝像元件，其根據(jù)在該立體光學(xué)系統(tǒng)中生成的被攝體像，生成立體圖像數(shù)據(jù)；A/D轉(zhuǎn)換部，其對通過該攝像元件生成的立體圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換，生成數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)；校正信息存儲(chǔ)器，其用于存儲(chǔ)所述立體攝像機(jī)系統(tǒng)的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)；圖像輸出處理電路，其根據(jù)通過所述A/D轉(zhuǎn)換部生成的數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)和所述校正信息存儲(chǔ)器中所存儲(chǔ)的所述校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，實(shí)施預(yù)定的圖像處理；以及模塊側(cè)通信接口，其將在該圖像輸出處理電路中進(jìn)行了圖像處理后的立體圖像數(shù)據(jù)輸出到所述通信線路。
根據(jù)這些第3和第4方式，通過在立體光學(xué)模塊內(nèi)再設(shè)置用于存儲(chǔ)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的校正信息存儲(chǔ)器，可以使用該校正信息存儲(chǔ)器中所存儲(chǔ)的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，在立體光學(xué)模塊內(nèi)進(jìn)行預(yù)定的圖像處理。
此外，為了達(dá)成上述的目的，本發(fā)明的第5方式的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，用于針對同一被攝體拍攝從多個(gè)視點(diǎn)看到的被攝體像、并求出到成為對象的被攝體的距離，由下述部分構(gòu)成用于取得立體圖像的立體光學(xué)模塊；中央控制單元，其用于根據(jù)通過該立體光學(xué)模塊得到的所述立體圖像，進(jìn)行成為對象的被攝體的評價(jià)；以及通信線路，其用于將在所述立體光學(xué)模塊中取得的所述立體圖像數(shù)據(jù)輸入到所述中央控制單元，所述立體光學(xué)模塊具有立體光學(xué)系統(tǒng)，其用于針對同一被攝體生成從多個(gè)視點(diǎn)看到的被攝體像；攝像元件，其根據(jù)通過該立體光學(xué)系統(tǒng)生成的被攝體像，生成立體圖像數(shù)據(jù)；A/D轉(zhuǎn)換部，其對通過該攝像元件生成的立體圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換，以生成數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)；校正信息存儲(chǔ)器，其用于存儲(chǔ)作為所述立體攝像機(jī)系統(tǒng)的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的第1校準(zhǔn)數(shù)據(jù)和第2校準(zhǔn)數(shù)據(jù)；圖像輸出處理電路，其根據(jù)通過所述A/D轉(zhuǎn)換部生成的數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)和所述校正信息存儲(chǔ)器中所存儲(chǔ)的第1校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，實(shí)施預(yù)定的圖像處理；以及模塊側(cè)通信接口，其用于將通過所述圖像輸出處理電路進(jìn)行了圖像處理后的立體圖像數(shù)據(jù)和所述校正信息存儲(chǔ)器中所存儲(chǔ)的第2校準(zhǔn)數(shù)據(jù)輸出到所述通信線路，所述中央控制單元具有單元側(cè)通信接口，其用于將經(jīng)由所述模塊側(cè)通信接口輸出到所述通信線路的立體圖像數(shù)據(jù)輸入到該中央控制單元；以及距離圖像評價(jià)裝置，其根據(jù)經(jīng)由該單元側(cè)通信接口輸入的所述立體圖像數(shù)據(jù)和所述第2校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，求出到成為對象的被攝體的距離。
此外，為了達(dá)成上述的目的，本發(fā)明的第6方式的立體光學(xué)模塊，用于立體攝像機(jī)系統(tǒng)，該立體攝像機(jī)系統(tǒng)由下述部分構(gòu)成用于得到立體圖像的立體光學(xué)模塊；中央控制單元，其根據(jù)通過所述立體光學(xué)模塊得到的立體圖像，進(jìn)行成為對象的被攝體的評價(jià)；以及通信線路，其用于將從所述立體光學(xué)模塊輸出的立體圖像數(shù)據(jù)輸入到所述中央控制單元，該立體攝像機(jī)系統(tǒng)用于針對同一被攝體拍攝從多個(gè)視點(diǎn)看到的被攝體像、并求出到成為對象的被攝體的距離，該立體光學(xué)模塊具有立體光學(xué)系統(tǒng)，其用于針對同一被攝體生成從多個(gè)視點(diǎn)看到的被攝體像；攝像元件，其根據(jù)通過該立體光學(xué)系統(tǒng)生成的被攝體像，生成立體圖像數(shù)據(jù)；A/D轉(zhuǎn)換部，其對通過該攝像元件生成的立體圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換，以生成數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)；校正信息存儲(chǔ)器，其用于存儲(chǔ)作為所述立體攝像機(jī)系統(tǒng)的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的第1校準(zhǔn)數(shù)據(jù)和第2校準(zhǔn)數(shù)據(jù)；圖像輸出處理電路，其根據(jù)通過所述A/D轉(zhuǎn)換部生成的數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)和所述校正信息存儲(chǔ)器中所存儲(chǔ)的第1校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，實(shí)施預(yù)定的圖像處理；以及模塊側(cè)通信接口，其用于將通過所述圖像輸出處理電路進(jìn)行了圖像處理后的立體圖像數(shù)據(jù)和所述校正信息存儲(chǔ)器中所存儲(chǔ)的第2校準(zhǔn)數(shù)據(jù)輸出到所述通信線路。
根據(jù)這些第5和第6方式，在立體光學(xué)模塊內(nèi)還設(shè)置了用于存儲(chǔ)第1校準(zhǔn)數(shù)據(jù)和第2校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的校正信息存儲(chǔ)器。其中，第1校準(zhǔn)數(shù)據(jù)在立體光學(xué)模塊側(cè)進(jìn)行預(yù)定的圖像處理運(yùn)算時(shí)使用。另一方面，第2校準(zhǔn)數(shù)據(jù)被發(fā)送到中央控制單元側(cè)，由此在中央控制單元側(cè)進(jìn)行距離運(yùn)算。即，至少可以將中央控制單元簡化去執(zhí)行使用第1校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的預(yù)定的圖像處理運(yùn)算的那部分。
此外，為了達(dá)成上述的目的，本發(fā)明的第7方式的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，用于針對同一被攝體拍攝從多個(gè)視點(diǎn)看到的被攝體像、并求出到成為對象的被攝體的距離，由下述部分構(gòu)成用于取得立體圖像的立體光學(xué)模塊；中央控制單元，其用于根據(jù)通過該立體光學(xué)模塊得到的所述立體圖像，進(jìn)行成為對象的被攝體的評價(jià)；以及通信線路，其用于將在所述立體光學(xué)模塊中取得的與所述立體圖像相關(guān)的數(shù)據(jù)輸入到所述中央控制單元，所述立體光學(xué)模塊具有立體光學(xué)系統(tǒng)，其用于針對同一被攝體，生成從多個(gè)視點(diǎn)看到的被攝體像；攝像元件，其根據(jù)通過該立體光學(xué)系統(tǒng)生成的被攝體像，生成立體圖像數(shù)據(jù)；A/D轉(zhuǎn)換部，其對通過該攝像元件生成的立體圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換，以生成數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)；圖像輸出處理電路，其針對通過該A/D轉(zhuǎn)換部生成的所述數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)，實(shí)施預(yù)定的圖像處理；距離圖像計(jì)算單元，其根據(jù)通過該圖像輸出處理電路進(jìn)行了圖像處理后的立體圖像數(shù)據(jù)，生成距離圖像數(shù)據(jù)；以及模塊側(cè)通信接口，其將通過該距離圖像計(jì)算單元生成的距離圖像數(shù)據(jù)輸出到所述通信線路，所述中央控制單元具有單元側(cè)通信接口，其輸入經(jīng)由所述模塊側(cè)通信接口輸出的距離圖像數(shù)據(jù)；以及距離圖像評價(jià)裝置，其根據(jù)經(jīng)由該單元側(cè)通信接口輸入的所述距離圖像數(shù)據(jù)，進(jìn)行所述被攝體的評價(jià)。
此外，為了達(dá)成上述的目的，本發(fā)明的第8方式的立體光學(xué)模塊，用于立體攝像機(jī)系統(tǒng)，該立體攝像機(jī)系統(tǒng)由下述部分構(gòu)成用于得到立體圖像的立體光學(xué)模塊；中央控制單元，其根據(jù)通過所述立體光學(xué)模塊得到的立體圖像，進(jìn)行成為對象的被攝體的評價(jià)；以及通信線路，其用于將從所述立體光學(xué)模塊輸出的與立體圖像相關(guān)的數(shù)據(jù)輸入到所述中央控制單元，并且，該立體攝像機(jī)系統(tǒng)針對同一被攝體拍攝從多個(gè)視點(diǎn)看到的被攝體像、并求出到成為對象的被攝體的距離，該立體光學(xué)模塊具有立體光學(xué)系統(tǒng)，其用于針對同一被攝體，生成從多個(gè)視點(diǎn)看到的被攝體像；攝像元件，其根據(jù)在該立體光學(xué)系統(tǒng)中生成的被攝體像，生成立體圖像數(shù)據(jù)；A/D轉(zhuǎn)換部，其對通過該攝像元件生成的立體圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換，以生成數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)；圖像輸出處理電路，其針對通過該A/D轉(zhuǎn)換部生成的數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)，實(shí)施預(yù)定的圖像處理；距離圖像計(jì)算單元，其根據(jù)通過該圖像輸出處理電路進(jìn)行了圖像處理后的立體圖像數(shù)據(jù)，生成距離圖像數(shù)據(jù)；以及模塊側(cè)通信接口，其將通過該距離圖像計(jì)算單元生成的距離圖像數(shù)據(jù)輸出到所述通信線路。
根據(jù)這些第7和第8方式，針對在立體光學(xué)模塊內(nèi)得到的立體圖像數(shù)據(jù)，通過圖像輸出處理電路進(jìn)行預(yù)定的圖像處理，還在距離圖像計(jì)算單元中生成距離圖像數(shù)據(jù)。即，通過在立體光學(xué)模塊內(nèi)設(shè)置進(jìn)行圖像處理運(yùn)算的圖像輸出處理電路和制作距離圖像數(shù)據(jù)的距離圖像計(jì)算單元，可以簡化中央控制單元側(cè)的結(jié)構(gòu)。
此外，為了達(dá)成上述的目的，本發(fā)明的第9方式的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，用于針對同一被攝體拍攝從多個(gè)視點(diǎn)看到的被攝體像、并求出到成為對象的被攝體的距離，由下述部分構(gòu)成立體光學(xué)模塊，其具有立體光學(xué)系統(tǒng)，其用于針對同一被攝體，生成從多個(gè)視點(diǎn)看到的被攝體像，攝像元件，其根據(jù)通過該立體光學(xué)系統(tǒng)生成的被攝體像，生成立體圖像數(shù)據(jù)，A/D轉(zhuǎn)換部，其對通過該攝像元件生成的立體圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換，生成數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)，圖像輸出處理電路，其針對通過該A/D轉(zhuǎn)換部生成的所述數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)，實(shí)施預(yù)定的圖像處理，距離圖像計(jì)算單元，其根據(jù)通過該圖像輸出處理電路進(jìn)行了圖像處理后的立體圖像數(shù)據(jù)，生成距離圖像數(shù)據(jù)，以及模塊側(cè)通信接口，其輸出通過該距離圖像計(jì)算單元生成的距離圖像數(shù)據(jù)和所述立體圖像數(shù)據(jù)中的至少任意一個(gè)圖像數(shù)據(jù)；中央控制單元，其具有單元側(cè)通信接口，其輸入距離圖像數(shù)據(jù)和所述立體圖像數(shù)據(jù)中的至少任意一個(gè)，以及距離圖像評價(jià)裝置，其根據(jù)經(jīng)由該單元側(cè)通信接口輸入的所述距離圖像數(shù)據(jù)和所述立體圖像數(shù)據(jù)中的至少任意一個(gè)，進(jìn)行所述被攝體的評價(jià)；以及通信線路，其對所述模塊側(cè)通信接口和所述單元側(cè)通信接口之間進(jìn)行連接，并可以在所述立體光學(xué)模塊和所述中央控制單元之間進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。
此外，為了達(dá)成上述的目的，本發(fā)明的第10方式的立體光學(xué)模塊，具有立體光學(xué)系統(tǒng)，其用于針對同一被攝體，生成從多個(gè)視點(diǎn)看到的被攝體像；攝像元件，其根據(jù)通過該立體光學(xué)系統(tǒng)生成的被攝體像，生成立體圖像數(shù)據(jù)；A/D轉(zhuǎn)換部，其對通過該攝像元件生成的立體圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換，以生成數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)；圖像輸出處理電路，其針對通過該A/D轉(zhuǎn)換部生成的所述數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)，實(shí)施預(yù)定的圖像處理；距離圖像計(jì)算單元，其根據(jù)通過該圖像輸出處理電路進(jìn)行了圖像處理后的立體圖像數(shù)據(jù)，生成距離圖像數(shù)據(jù)；以及模塊側(cè)通信接口，其將通過該距離圖像計(jì)算單元生成的距離圖像數(shù)據(jù)和通過所述攝像元件生成的立體圖像數(shù)據(jù)的至少任意一個(gè)圖像數(shù)據(jù)輸出到通信線路。
根據(jù)這些第9和第10方式，除了距離圖像數(shù)據(jù)以外，還可以將立體圖像數(shù)據(jù)也輸出到中央控制單元。
此外，為了達(dá)成上述的目的，本發(fā)明的第11方式的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，用于針對同一被攝體拍攝從多個(gè)視點(diǎn)看到的被攝體像、并求出到成為對象的被攝體的距離，由下述部分構(gòu)成用于取得立體圖像的立體光學(xué)模塊；中央控制單元，其用于根據(jù)通過該立體光學(xué)模塊得到的所述立體圖像，進(jìn)行成為對象的被攝體的評價(jià)；以及通信線路，其用于將在所述立體光學(xué)模塊中取得的與所述立體圖像相關(guān)的數(shù)據(jù)輸入到所述中央控制單元，所述立體光學(xué)模塊具有立體光學(xué)系統(tǒng)，其用于針對同一被攝體，生成從多個(gè)視點(diǎn)看到的被攝體像；攝像元件，其根據(jù)通過該立體光學(xué)系統(tǒng)生成的被攝體像，生成立體圖像數(shù)據(jù)；A/D轉(zhuǎn)換部，其對通過該攝像元件生成的立體圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換，以生成數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)；距離圖像計(jì)算單元，其根據(jù)通過該A/D轉(zhuǎn)換部生成的所述數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)，生成距離圖像數(shù)據(jù)；以及模塊側(cè)通信接口，其將通過該距離圖像計(jì)算單元生成的距離圖像數(shù)據(jù)輸出到所述通信線路，所述中央控制單元具有單元側(cè)通信接口，其輸入經(jīng)由所述模塊側(cè)通信接口輸出的距離圖像數(shù)據(jù)；以及距離圖像評價(jià)裝置，其根據(jù)經(jīng)由該單元側(cè)通信接口輸入的所述距離圖像數(shù)據(jù)，進(jìn)行所述被攝體的評價(jià)。
此外，為了達(dá)成上述的目的，本發(fā)明的第12方式的立體光學(xué)模塊，用于立體攝像機(jī)系統(tǒng)，該立體攝像機(jī)系統(tǒng)由下述部分構(gòu)成用于得到立體圖像的立體光學(xué)模塊；中央控制單元，其根據(jù)通過所述立體光學(xué)模塊得到的立體圖像，進(jìn)行成為對象的被攝體的評價(jià)；以及通信線路，其用于將從所述立體光學(xué)模塊輸出的與立體圖像相關(guān)的數(shù)據(jù)輸入到所述中央控制單元，并且，該立體攝像機(jī)系統(tǒng)針對同一被攝體拍攝從多個(gè)視點(diǎn)看到的被攝體像、并求出到成為對象的被攝體的距離，該立體光學(xué)模塊具有立體光學(xué)系統(tǒng)，其用于針對同一被攝體，生成從多個(gè)視點(diǎn)看到的被攝體像；攝像元件，其根據(jù)在該立體光學(xué)系統(tǒng)中生成的被攝體像，生成立體圖像數(shù)據(jù)；A/D轉(zhuǎn)換部，其對通過該攝像元件生成的立體圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換，以生成數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)；距離圖像計(jì)算單元，其根據(jù)通過該A/D轉(zhuǎn)換部生成的所述數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)，生成距離圖像數(shù)據(jù)；以及模塊側(cè)通信接口，其將通過該距離圖像計(jì)算單元生成的距離圖像數(shù)據(jù)輸出到所述通信線路。
此外，為了達(dá)成上述的目的，本發(fā)明的第13方式的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，用于針對同一被攝體拍攝從多個(gè)視點(diǎn)看到的被攝體像、并求出到成為對象的被攝體的距離，由下述部分構(gòu)成用于取得立體圖像的立體光學(xué)模塊；中央控制單元，其用于根據(jù)通過該立體光學(xué)模塊得到的與所述立體圖像相關(guān)的數(shù)據(jù)，進(jìn)行成為對象的被攝體的評價(jià)；以及通信線路，其利用數(shù)字信號(hào)在所述立體光學(xué)模塊和所述中央控制單元之間進(jìn)行通信，所述立體光學(xué)模塊具有立體光學(xué)系統(tǒng)，其用于針對同一被攝體，生成從多個(gè)視點(diǎn)看到的被攝體像；攝像元件，其根據(jù)通過該立體光學(xué)系統(tǒng)生成的被攝體像，生成立體圖像數(shù)據(jù)；A/D轉(zhuǎn)換部，其對通過該攝像元件生成的立體圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換，以生成數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)；以及模塊側(cè)通信接口，其在從所述中央控制單元收到控制命令的情況下，將通過該立體光學(xué)模塊取得的與立體圖像相關(guān)聯(lián)的信息輸出到所述通信線路，所述中央控制單元具有單元側(cè)通信接口，其輸入經(jīng)由所述模塊側(cè)通信接口輸出的與所述立體圖像相關(guān)聯(lián)的信息，并且從該中央控制單元向所述立體光學(xué)模塊輸出控制命令；以及距離圖像評價(jià)裝置，其根據(jù)經(jīng)由該單元側(cè)通信接口輸入的與所述立體圖像相關(guān)聯(lián)的信息，進(jìn)行所述被攝體的評價(jià)。
此外，為了達(dá)成上述的目的，本發(fā)明的第14方式的立體光學(xué)模塊，具有立體光學(xué)系統(tǒng)，其用于針對同一被攝體，生成從多個(gè)視點(diǎn)看到的被攝體像；攝像元件，其根據(jù)通過該立體光學(xué)系統(tǒng)生成的被攝體像，生成立體圖像數(shù)據(jù)；以及A/D轉(zhuǎn)換部，其對通過該攝像元件生成的立體圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換，以生成數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)，所述立體光學(xué)模塊響應(yīng)從外部輸入的控制命令，將與所述立體圖像相關(guān)聯(lián)的信息輸出到通信線路。
根據(jù)這些第13和第14方式，僅通過數(shù)字信號(hào)來進(jìn)行立體光學(xué)模塊與中央控制單元之間的通信，由此可以減少信號(hào)線的條數(shù)。
此外，為了達(dá)成上述的目的，本發(fā)明的第15方式的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，用于針對同一被攝體拍攝從多個(gè)視點(diǎn)看到的被攝體像、并求出到成為對象的被攝體的距離，由下述部分構(gòu)成用于取得立體圖像的至少一個(gè)立體光學(xué)模塊；與該立體光學(xué)模塊不同的用于取得圖像的至少一個(gè)光學(xué)模塊；中央控制單元，其進(jìn)行所述立體光學(xué)模塊和所述光學(xué)模塊的步驟控制；以及通信線路，其對所述立體光學(xué)模塊、所述光學(xué)模塊和所述中央控制單元進(jìn)行通信連接。
根據(jù)該第15方式，可以將多個(gè)模塊與一條通信線路連接，從而可以減少信號(hào)線的條數(shù)。


圖1是表示本發(fā)明的第1實(shí)施方式的立體攝像機(jī)系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)的方框圖。
圖2是表示第1實(shí)施方式中的立體光學(xué)模塊的電路結(jié)構(gòu)的方框圖。
圖3A是表示立體光學(xué)模塊的立體光學(xué)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的俯視圖。
圖3B是立體光學(xué)模塊的外觀圖。
圖4A是表示立體光學(xué)模塊的結(jié)構(gòu)的立體圖。
圖4B是用于對立體光學(xué)模塊內(nèi)的電路配置進(jìn)行說明的俯視圖。
圖5是表示立體圖像的例子的圖。
圖6是表示在本發(fā)明的第1實(shí)施方式的立體光學(xué)模塊情況下，中央控制單元的電路結(jié)構(gòu)的方框圖。
圖7是表示在將第1實(shí)施方式的立體攝像機(jī)系統(tǒng)裝配到車輛上的情況下的例子的圖。
圖8A是表示視場罩的第1變形例的圖。
圖8B是表示視場罩的第2變形例的圖。
圖9是表示中央控制單元的變形例的方框圖。
圖10是表示本發(fā)明的第2實(shí)施方式中的立體光學(xué)模塊的電路結(jié)構(gòu)的方框圖。
圖11是表示本發(fā)明的第2實(shí)施方式的中央控制單元的電路結(jié)構(gòu)的方框圖。
圖12是表示本發(fā)明的第3實(shí)施方式中的立體光學(xué)模塊的電路結(jié)構(gòu)的方框圖。
圖13是表示使用了DV格式或NTSC規(guī)格等視頻格式的通信內(nèi)容例子的圖。
圖14是本發(fā)明的第4實(shí)施方式中的立體攝像機(jī)系統(tǒng)的主要?jiǎng)幼鞑襟E的流程圖。
圖15是傳感器檢測步驟的流程圖。
圖16是校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的校正步驟的流程圖。
圖17是駕駛支援步驟的流程圖。
圖18是表示車間距警告的顯示例的圖。
圖19是道路路面識(shí)別結(jié)果的顯示例。
圖20是避開警告的顯示例。
圖21是行車路線識(shí)別結(jié)果的顯示例。
圖22是表示主要?jiǎng)幼鞑襟E的流程圖的變形例的流程圖。
圖23是表示傳感器檢測步驟的第1變形例的流程圖。
圖24是表示傳感器檢測步驟的第2變形例的流程圖。
圖25是表示本發(fā)明的第5實(shí)施方式中的立體攝像機(jī)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的方框圖。
圖26是現(xiàn)有的雨滴傳感器的結(jié)構(gòu)圖。
圖27是表示作為本發(fā)明的第6實(shí)施方式的雨滴檢測時(shí)的立體圖像例的圖。
圖28是用于對重疊區(qū)域進(jìn)行說明的圖。
圖29是示意性表示現(xiàn)有的對應(yīng)點(diǎn)搜索的圖。
圖30是示意性表示第6實(shí)施方式中的雨滴檢測時(shí)的對應(yīng)點(diǎn)搜索的圖。
圖31是表示在雨滴落到重疊區(qū)域外的區(qū)域中的情況下的立體圖像例的圖。
圖32是用于對重疊區(qū)域外的區(qū)域的雨滴圖像檢測方法進(jìn)行說明的圖。
圖33是用于對利用了光束投光器的雨滴檢測進(jìn)行說明的圖。
圖34是表示雨滴檢測涂層的例子的圖。
具體實(shí)施例方式
以下，參照附圖對本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明。
(第1實(shí)施方式)圖1是表示本發(fā)明的第1實(shí)施方式的立體攝像機(jī)系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)的方框圖。這里，將該立體攝像機(jī)系統(tǒng)假定成可以裝配到車輛、船舶、飛機(jī)、機(jī)器人等移動(dòng)體上的系統(tǒng)。下面參照圖1～圖9，對裝配到車輛上的例子進(jìn)行說明。
即，該攝像機(jī)系統(tǒng)基本上如圖1所示，由立體光學(xué)模塊1、通信線路2以及中央控制單元3構(gòu)成。立體光學(xué)模塊1進(jìn)行被攝體的攝像以取得立體圖像，并且進(jìn)行該取得的立體圖像的校正。通信線路2是立體光學(xué)模塊1與中央控制單元3之間的通信線路。中央控制單元3根據(jù)經(jīng)由通信線路2從立體光學(xué)模塊1輸入的立體圖像，進(jìn)行作為立體光學(xué)模塊1的攝像對象的被攝體的評價(jià)。具體地說，中央控制單元3根據(jù)所輸入的立體圖像求出后述的距離圖像，并對該求出的距離圖像進(jìn)行評價(jià)。
以下，對這些結(jié)構(gòu)進(jìn)行更詳細(xì)的說明。
首先，對立體光學(xué)模塊1進(jìn)行說明。圖2是詳細(xì)表示該立體光學(xué)模塊的內(nèi)部的方框圖。即，如圖2所示，立體光學(xué)模塊1由立體光學(xué)系統(tǒng)4、攝像元件5、攝像元件驅(qū)動(dòng)電路6、校正信息存儲(chǔ)器7、圖像輸出處理電路8、模塊(M)側(cè)通信接口9、雨滴傳感器10以及溫度傳感器11構(gòu)成。
立體光學(xué)系統(tǒng)4如圖3A所示，由視場罩(右左)19a、19b、前透鏡單元(右左)20a、20b、1次偏轉(zhuǎn)鏡(右左)21a、21b、2次偏轉(zhuǎn)鏡(右左)22a、22b、后透鏡單元23以及低通濾光器24構(gòu)成，將來自未圖示的被攝體的像成像于攝像元件5上。
這里，立體光學(xué)模塊1的外觀如圖3B所示，被設(shè)置有視場罩開口25a、25b的外殼部件26所罩住，使得光從這些視場罩開口25a、25b入射到立體光學(xué)系統(tǒng)4。這里，外殼部件26是用于從外部保護(hù)該立體光學(xué)模塊的內(nèi)部機(jī)構(gòu)的部件，也是具有遮擋外部光的功能、防塵功能以及支撐內(nèi)部機(jī)構(gòu)的功能等的外罩部件。
此外，如圖3A、圖3B所示，從視場罩開口25a、25b入射到立體光學(xué)系統(tǒng)4的、來自相隔一定距離的未圖示的被攝體的光束的一部分被視場罩19a、19b遮擋，其余的部分入射到右左的前透鏡單元20a、20b。這里，視場罩19a、19b作為用于縮小前透鏡單元20a、20b的視場的光圈來發(fā)揮功能。在第1實(shí)施方式中，如圖4A所示，視場罩19a遮擋了前透鏡單元20a的上半部分區(qū)域，視場罩19b遮擋了前透鏡單元20b的下半部分區(qū)域。
另外，具有視場罩19a、19b的這些前透鏡單元20a、20b的透鏡的實(shí)際光軸(以下，稱作光軸)與來自被攝體的光束的中心、即沒有視場罩19a、19b時(shí)的中心軸不一致。并且，如圖4A所示，右左的前透鏡單元20a、20b的光軸相互不在同一平面上，而處于扭曲的狀態(tài)。
通過前透鏡單元20a、20b入射的來自被攝體的光束被1次偏轉(zhuǎn)鏡21a、21b反射。這些1次偏轉(zhuǎn)鏡21a、21b具有能夠反射透過了前透鏡單元20a、20b的光束的程度的大小。即，1次偏轉(zhuǎn)鏡21a、21b具有與前透鏡單元20a的未被遮擋的區(qū)域大致相同或比其稍大的程度的大小。并且，1次偏轉(zhuǎn)鏡21a、21b被配置成在水平方向上為約45度、在垂直方向上向攝像元件側(cè)傾斜幾度。通過這樣配置，被1次偏轉(zhuǎn)鏡21a、21b反射的光束入射到2次偏轉(zhuǎn)鏡22a、22b。
2次偏轉(zhuǎn)鏡22a、22b被配置成在水平方向上與1次偏轉(zhuǎn)鏡21a、21b大致正交、在垂直方向上向攝像元件側(cè)傾斜幾度。通過這樣配置，被2次偏轉(zhuǎn)鏡22a、22b反射的光束入射到后透鏡單元23。如圖4B所示，當(dāng)從俯視方向觀察時(shí)，2次偏轉(zhuǎn)鏡22a、22b被配置成相互交叉。即，從1次偏轉(zhuǎn)鏡21a入射而來的光束被2次偏轉(zhuǎn)鏡22a反射而偏轉(zhuǎn)，從而向后透鏡單元23的下方向入射。另一方面，從1次偏轉(zhuǎn)鏡21b入射而來的光束被2次偏轉(zhuǎn)鏡22b反射而偏轉(zhuǎn)，從而向后透鏡單元23的上方向入射。
這樣被偏轉(zhuǎn)后的光束通過后透鏡單元23入射到低通濾光器24，通過低通濾光器除去高頻噪聲成分。此后，通過右側(cè)的前透鏡單元20a入射的光束在攝像元件5的下半部分區(qū)域成像，通過左側(cè)的前透鏡單元20b入射的光束在攝像元件5的上半部分區(qū)域成像。即，通過以視場罩19a、19b來限定視場，使得上下的圖像不重疊地成像于攝像元件上。其結(jié)果是，具有如圖5所示的左右的視差的立體圖像在攝像元件上上下排列地成像。由此，可以僅通過1個(gè)立體光學(xué)模塊來取得立體圖像。
這里，2次偏轉(zhuǎn)鏡22a、22b相對于攝像元件5在垂直方向上呈幾度的角度地進(jìn)行了配置，因此像向物空間傾斜并成像。因此，為了使入射光束有效地成像于攝像元件5上，優(yōu)選如圖4A所示那樣將攝像元件5傾斜來進(jìn)行配置。
這樣成像于攝像元件5上的立體圖像通過圖2的方框圖中示出的、攝像元件驅(qū)動(dòng)電路6的動(dòng)作，作為模擬信號(hào)依次輸出到圖像輸出處理電路8。這里，圖像輸出處理電路8的內(nèi)部由A/D轉(zhuǎn)換部12、C-Y轉(zhuǎn)換部13、壓縮處理部14、糾正(rectification)處理部15、γ轉(zhuǎn)換處理部16、陰影(Shading)校正處理部17以及幀緩沖存儲(chǔ)器18構(gòu)成。
此外，圖像輸出處理電路8、上述雨滴傳感器10以及溫度傳感器11被設(shè)置在如圖4A和圖4B所示的視場罩19a、19b的后方、2次偏轉(zhuǎn)鏡22a、22b的背面?zhèn)鹊目臻e空間即電路配置空間27a、27b中。如圖4A和圖4B所示，在右側(cè)的光學(xué)系統(tǒng)中在1次偏轉(zhuǎn)鏡21a和2次偏轉(zhuǎn)鏡22a的上方存在電路配置空間27a，在左側(cè)的光學(xué)系統(tǒng)中在1次偏轉(zhuǎn)鏡21b和2次偏轉(zhuǎn)鏡22b的下方存在電路配置空間27b。這是因?yàn)?，如上所述，右?cè)前透鏡單元20a被視場罩19a罩住了上半部分，左側(cè)前透鏡單元20b被視場罩19b罩住了下半部分，因此不在這些視場罩19a、19b的后方配置光學(xué)部件，從而形成空閑空間。因此，如果在該空閑空間設(shè)置圖像輸出處理電路8等電路，則不會(huì)遮擋入射而來的光，且可以有效利用立體光學(xué)模塊內(nèi)的空閑空間，有助于立體光學(xué)模塊的小型化。這里，可以設(shè)置在這些空閑空間內(nèi)的電路是例如輸出電信號(hào)的電信號(hào)輸出電路，除了上述的圖像輸出處理電路以外，例如包括攝像元件驅(qū)動(dòng)電路、存儲(chǔ)校正數(shù)據(jù)的數(shù)字存儲(chǔ)器(校正信息存儲(chǔ)器)、溫度傳感器、以及雨滴傳感器或照度傳感器、GPS(Global Position System，全球定位系統(tǒng))天線、ETC(EarthTerrain Camera，地球地形攝像機(jī))卡系統(tǒng)等。此外，在該空閑空間中可以設(shè)置立體光學(xué)模塊的未圖示的電源電路，也可以設(shè)置機(jī)械的機(jī)構(gòu)部件。作為該機(jī)構(gòu)部件，例如也可以設(shè)置用于機(jī)械地調(diào)整立體光學(xué)系統(tǒng)的未圖示的調(diào)整機(jī)構(gòu)。并且，也可以將用于調(diào)整入射到立體光學(xué)系統(tǒng)的光量的未圖示的ND濾光器設(shè)定成插拔式的，將上述的空閑空間用作該ND濾光器的退避空間。
接著，對圖2中的圖像輸出處理電路8的各部進(jìn)行說明。在圖像輸出處理電路8內(nèi)部，首先，在A/D轉(zhuǎn)換部12中，將作為模擬信號(hào)的立體圖像轉(zhuǎn)換為作為數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)的數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)。而且，在攝像元件5的前面設(shè)置了未圖示的光學(xué)濾色鏡，通過該光學(xué)濾色鏡，攝像元件5可以輸出與RGB各顏色對應(yīng)的立體圖像數(shù)據(jù)。在C-Y轉(zhuǎn)換部13中，這些RGB原色信號(hào)被轉(zhuǎn)換成亮度信號(hào)和兩個(gè)色差信號(hào)。這是為了在壓縮處理部14中轉(zhuǎn)換成運(yùn)動(dòng)JPEG(Motion-Joint Picture Expert Group，運(yùn)動(dòng)-聯(lián)合圖像專家組)信號(hào)的準(zhǔn)備處理。此后，這些信號(hào)被存儲(chǔ)到幀緩沖存儲(chǔ)器18中。
該幀緩沖存儲(chǔ)器18中所存儲(chǔ)的立體圖像數(shù)據(jù)被輸入到陰影校正處理部17。在陰影校正處理部17中，根據(jù)校正信息存儲(chǔ)器7中所存儲(chǔ)的陰影校正數(shù)據(jù)，實(shí)施陰影校正處理。接著，在γ轉(zhuǎn)換處理部16中，為了使圖像輸入輸出特性變得合適而實(shí)施γ轉(zhuǎn)換處理，再通過糾正處理部15，根據(jù)校正信息存儲(chǔ)器7中所存儲(chǔ)的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，實(shí)施糾正處理。
另外，糾正處理是指通過圖像處理來校正由于立體光學(xué)系統(tǒng)4內(nèi)部的光學(xué)部件等的機(jī)械偏差等而產(chǎn)生的左右圖像的核線(epipolar line)偏差或由于透鏡變形等引起的圖像失真的處理。在這樣的處理中，例如，檢測在左圖像中所選擇的特征點(diǎn)所對應(yīng)的點(diǎn)在右圖像的哪個(gè)位置，檢測該對應(yīng)點(diǎn)從本來應(yīng)處于的直線(核線)上偏離了多少，從而進(jìn)行與該檢測出的偏差對應(yīng)的圖像變形。將這樣進(jìn)行了糾正處理后的左右圖像(以后，稱作糾正圖像)標(biāo)準(zhǔn)化為規(guī)定的坐標(biāo)之后，以與圖5對應(yīng)地上下配置的形式寫回到幀緩沖存儲(chǔ)器18中。
此外，關(guān)于存儲(chǔ)在校正信息存儲(chǔ)器7中的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，存儲(chǔ)用于考慮進(jìn)立體光學(xué)模塊的熱變形等的多個(gè)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)。即，由溫度傳感器11所檢測出的溫度值通過M側(cè)通信接口9被輸入到圖像輸出處理電路8，根據(jù)該輸入的溫度，糾正處理部15選擇校正信息存儲(chǔ)器7中所存儲(chǔ)的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)來實(shí)施糾正處理，由此針對溫度變化實(shí)現(xiàn)穩(wěn)健的處理。
此后，被寫回到上述幀緩沖存儲(chǔ)器18中的數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)被輸入到壓縮處理部14中，采用如運(yùn)動(dòng)JPEG這樣的數(shù)據(jù)壓縮方式實(shí)施了數(shù)據(jù)壓縮之后，通過M側(cè)通信接口9輸出到通信線路2。并且，雨滴傳感器10和溫度傳感器11也與M側(cè)通信接口9連接，這些傳感器的輸出也可以輸出到通信線路2或圖像輸出處理電路8。
接著，對通信線路2進(jìn)行說明。在第1實(shí)施方式中，通信線路2具有傳輸糾正圖像數(shù)據(jù)和用于進(jìn)行立體光學(xué)模塊的控制的數(shù)據(jù)信號(hào)的多個(gè)USB通信線。這些通信線分別與立體光學(xué)模塊1的M側(cè)通信接口9和中央控制單元3的單元(u)側(cè)通信接口28連接。
這里，在以運(yùn)動(dòng)JPEG形式對糾正圖像進(jìn)行了壓縮后的方式下傳輸給USB信號(hào)線，并且，雨滴傳感器10所檢測出的雨滴傳感器信息和溫度傳感器11所檢測出的溫度傳感器信息等環(huán)境信息、或被攝體的測光信息等信息也通過USB通信線被傳輸。并且，這些信息通過通信線路2被傳輸?shù)街醒肟刂茊卧?。這里，因?yàn)榱Ⅲw圖像數(shù)據(jù)如上述那樣在壓縮處理部14中被進(jìn)行了壓縮，因此可以減少通信時(shí)的信息量，可以增加圖像數(shù)據(jù)的其它數(shù)據(jù)的可收發(fā)的信息量。這里，如上所述，通信線路2即USB通信線以數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)形式將糾正圖像數(shù)據(jù)、雨滴傳感器信息以及溫度傳感器信息等從立體光學(xué)模塊1向中央控制單元3進(jìn)行通信。這里，立體光學(xué)模塊1具有從中央控制單元3接收控制命令以生成預(yù)定的數(shù)據(jù)的溫度傳感器、雨滴傳感器、校正信息存儲(chǔ)器等數(shù)據(jù)生成裝置。通信線路2構(gòu)成雙向的數(shù)字通信線路，從中央控制單元3通過該通信線路2向立體光學(xué)模塊1發(fā)送各種控制命令。在第1實(shí)施方式中，雖然省略詳細(xì)描述，但該控制命令是例如立體光學(xué)模塊1的電源控制命令(用于切換動(dòng)作模式和省電模式的命令)，或是用于將溫度傳感器信息、雨滴傳感器信息讀取到中央控制單元側(cè)的請求信號(hào)、或用于將校正信息存儲(chǔ)器7中所存儲(chǔ)的信息讀取到中央控制單元3側(cè)的請求信號(hào)等。這樣可以使用一個(gè)系統(tǒng)的通信線，更高效地進(jìn)行相互的數(shù)據(jù)通信。
此外，雖然是第1實(shí)施方式的變形例，但也可以使用模擬的通信線來發(fā)送糾正圖像的數(shù)據(jù)。例如，在模塊側(cè)的M側(cè)通信接口9中將攝像元件5的輸出轉(zhuǎn)換為依據(jù)于NTSC(National Television System Committee，國家電視系統(tǒng)委員會(huì))等格式的模擬圖像信號(hào)之后輸出到通信線路2。在這種情況下，在立體光學(xué)模塊內(nèi)就不需要壓縮處理部14。作為該變形例的特征，通信線路2需要具有模擬的通信線和數(shù)字的通信線這兩個(gè)系統(tǒng)，需要留有使通信線通過的部分的空間。并且，雖然存在需要保留通信連接器的占有空間等缺點(diǎn)，但相反，也產(chǎn)生了可以提高圖像數(shù)據(jù)通信速度的優(yōu)點(diǎn)。
此外，在通過模擬的通信線發(fā)送糾正圖像的情況下，也可以利用向消隱信號(hào)中疊加信息的文字播放用區(qū)域等，傳輸圖像數(shù)據(jù)以外的控制數(shù)據(jù)。
接著，對中央控制單元3進(jìn)行說明。如圖6所示，中央控制單元3由u側(cè)通信接口28、圖像輸入裝置29、幀存儲(chǔ)器30、EPROM(ErasableProgrammable Read-Only Memory，可擦可編程只讀存儲(chǔ)器)31、距離圖像計(jì)算單元32、以及作為根據(jù)距離圖像等進(jìn)行物體識(shí)別等的距離圖像評價(jià)裝置的周圍環(huán)境判斷單元和步驟控制器(以下，稱作周圍環(huán)境判斷單元)33構(gòu)成。而且，中央控制單元3還具有圖像輸出裝置34、指示輸入裝置36、音頻輸出裝置37、音頻輸入裝置40以及顯示燈輸出裝置41。以上的電路和裝置通過總線被連接，并可以相互轉(zhuǎn)發(fā)數(shù)據(jù)。
此外，圖像輸出裝置34和指示輸入裝置36與顯示輸入裝置35連接。并且，音頻輸出裝置37與揚(yáng)聲器38連接，音頻輸入裝置40與擴(kuò)音器39連接。而且，顯示燈輸出裝置41與顯示燈42連接。
通過通信線路2輸入到中央控制單元3的糾正圖像經(jīng)由u側(cè)通信接口28和圖像輸入裝置29被暫時(shí)存儲(chǔ)到幀存儲(chǔ)器30，此后，被輸入到距離圖像計(jì)算單元32。
這里，由于被輸入到中央控制單元3的糾正圖像是以運(yùn)動(dòng)JPEG規(guī)格進(jìn)行了壓縮的數(shù)據(jù)，因此在上述的圖像輸入裝置29中，對該壓縮的數(shù)據(jù)進(jìn)行解壓縮并恢復(fù)。
距離圖像計(jì)算單元32具有從立體圖像中切出分為左右的圖像的立體圖像切出部43、以及窗口匹配(window matching)部46。即，被輸入到距離圖像計(jì)算單元32的糾正圖像被立體圖像切出部43切成為左右圖像44、45。并且，在窗口匹配部46中對這些切出后的左右圖像44、45進(jìn)行窗口匹配，檢測各個(gè)對應(yīng)點(diǎn)的偏差即視差量，其結(jié)果，生成了視差圖像47。此后，該視差量在距離圖像生成部48中被轉(zhuǎn)換為距離信息，根據(jù)該距離信息和EPROM 31中所存儲(chǔ)的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)49，生成距離圖像。這里，術(shù)語“距離圖像”是指針對所拍攝到的被攝體圖像的每個(gè)像素都具有距離信息的圖像。并且，該校準(zhǔn)數(shù)據(jù)49是按照經(jīng)由通信線路2輸入的雨滴傳感器信息或溫度傳感器信息所選擇的距離信息校正用的數(shù)據(jù)。
此后，所生成的距離圖像被發(fā)送到周圍環(huán)境判斷單元33中。
周圍環(huán)境判斷單元33構(gòu)成為與一般的利用了個(gè)人計(jì)算機(jī)或微型計(jì)算機(jī)的控制裝置一樣，具有與通信總線連接的中央運(yùn)算處理部(CPU)50、主存儲(chǔ)器(RAM)51、數(shù)字信號(hào)處理部(DSP)52、硬盤(HDD)53等，用軟件的方式來實(shí)現(xiàn)對距離圖像進(jìn)行評價(jià)而識(shí)別物體的步驟和其它各種步驟控制等。
即，當(dāng)距離圖像被輸入到周圍環(huán)境判斷單元33時(shí)，CPU 50將存儲(chǔ)在HDD 53中的物體識(shí)別處理程序展開到RAM 51中來執(zhí)行，根據(jù)通過立體光學(xué)模塊1得到的二維糾正圖像或通過距離圖像計(jì)算單元32求出的距離圖像，進(jìn)行障礙物(例如，在道路上為行人、車輛、散落物等)的檢測、識(shí)別特征性環(huán)境信息(例如，在道路上為白線、護(hù)欄、標(biāo)識(shí)等)的處理。并且，CPU 50根據(jù)該識(shí)別處理的結(jié)果，實(shí)施例如下述的與駕駛支援相關(guān)的控制控制圖像輸出裝置34而在顯示輸入裝置35上顯示識(shí)別結(jié)果，或者控制音頻輸出裝置37而從揚(yáng)聲器38以警報(bào)聲形式來通知有車輛正在接近的意旨等，或者控制顯示燈輸出裝置41而點(diǎn)亮顯示燈42，從而促使駕駛者等操作者引起注意。并且，相反地在通過如顯示輸入裝置35那樣的手動(dòng)操作部件或擴(kuò)音器39等音頻輸入裝置而具有來自操作者的指示的情況下，通過指示輸入裝置36或音頻輸入裝置40取入該指示，執(zhí)行與該指示內(nèi)容對應(yīng)的控制。
在將如上的立體攝像機(jī)系統(tǒng)裝配到車輛上的情況下，當(dāng)然也可以構(gòu)成為如圖7所示，在通信線路2上除了連接立體光學(xué)模塊1和中央控制單元3以外，還連接了裝配有雷達(dá)裝置的雷達(dá)模塊54、用于檢測車輛的速度的車速傳感器模塊55、用于將車輛位置通知給駕駛者的汽車導(dǎo)航模塊56、進(jìn)行發(fā)動(dòng)機(jī)控制的發(fā)動(dòng)機(jī)控制模塊57、用于監(jiān)視車輛的側(cè)方的側(cè)方攝像機(jī)模塊58、用于監(jiān)視車輛內(nèi)的室內(nèi)監(jiān)視模塊59、用于控制剎車的剎車傳感器模塊61、用于監(jiān)視車輛的后方的后方攝像機(jī)模塊62、用于檢測車內(nèi)的裝載量的裝載檢測模塊63、以及裝配有超聲波雷達(dá)裝置的后方超聲波雷達(dá)模塊64等，從而獲得各種車載模塊之間的相互聯(lián)攜。另外，這些模塊可以直接使用現(xiàn)有的裝置。
在用作這樣的車內(nèi)網(wǎng)絡(luò)的一部分的情況下的單元或模塊之間的通信也可以采用作為無線通信技術(shù)的Bluetooth(藍(lán)牙)或IEEE802.11、IEEE802.1x等。并且，也可以采用USB、IEEE1394、以太網(wǎng)(Ethernet)等有線網(wǎng)絡(luò)，或VoIP(Voice over IP，語音IP)等音頻數(shù)據(jù)的傳輸協(xié)議，或?qū)崟r(shí)消息功能(RTC/SIP client，實(shí)時(shí)協(xié)作和通信端)等，還可以利用IPv6等來構(gòu)建對各設(shè)備分配了IP地址的車內(nèi)LAN(Local AreaNetwork，局域網(wǎng))。而且，還可以采用抗車內(nèi)噪聲等的性能強(qiáng)的車載用光網(wǎng)絡(luò)規(guī)格“MOST(Media Oriented Systems Transport，面向媒體系統(tǒng)傳輸)”或“CAN(Controller Area Network，控制器局域網(wǎng)絡(luò))”等與公開標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格對應(yīng)的通信總線。
在以上說明的該第1實(shí)施方式中具有如下的特有效果。
即，在該第1實(shí)施方式中，在立體光學(xué)模塊內(nèi)進(jìn)行糾正、γ校正、陰影校正、分離成亮度信號(hào)和色差信號(hào)等為了該立體光學(xué)模塊而需要的圖像處理。由此，可以減輕中央控制單元側(cè)的電路負(fù)荷，還可以簡化中央控制單元側(cè)的規(guī)格而提高系統(tǒng)的通用性。
此外，因?yàn)閷?shù)字圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行壓縮之后再進(jìn)行通信，因此可以以與模擬通信的情況下相接近的幀速率來傳輸數(shù)字圖像數(shù)據(jù)。
此外，因?yàn)樵诹Ⅲw光學(xué)模塊1中設(shè)置了溫度傳感器11，因此可適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行糾正處理時(shí)的基于溫度的校正。因此，只要將通過中央控制單元3實(shí)施的窗口匹配的搜索區(qū)域限定在核線上來實(shí)施即可，可以實(shí)現(xiàn)更高速的處理。
另外，該第1實(shí)施方式的各結(jié)構(gòu)當(dāng)然可以進(jìn)行各種變形和變更。
例如，還可以采用多個(gè)如以上說明的立體光學(xué)模塊1。在這種情況下，也可以通過在從各立體光學(xué)模塊得到的糾正圖像中嵌入攝像機(jī)ID，能夠明確地識(shí)別出是來自哪個(gè)立體光學(xué)模塊的糾正圖像。
此外，在第1實(shí)施方式中，雖然立體光學(xué)模塊1包括了γ轉(zhuǎn)換處理、C-Y轉(zhuǎn)換處理、壓縮處理等的處理電路，但這些功能不是必需的，而只要可以進(jìn)行一般的與攝像機(jī)或數(shù)字照相機(jī)相同的圖像處理即可。
此外，在立體光學(xué)模塊1的校正信息存儲(chǔ)器7中除了存儲(chǔ)糾正處理、陰影校正處理用的校正信息以外，還可以存儲(chǔ)對各立體光學(xué)模塊被怎樣地安裝在車輛上的情況進(jìn)行了校準(zhǔn)的校正信息。由此，可以省略中央控制單元內(nèi)的EPROM 31或削減其存儲(chǔ)容量。而且，還可以通過通信將通過校準(zhǔn)而得到的來自中央控制單元3的信息發(fā)送給立體光學(xué)模塊1等，并將該信息存儲(chǔ)在立體光學(xué)模塊1中。并且，還可以將在中央控制單元3的距離圖像計(jì)算單元32中使用的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)也存儲(chǔ)在立體光學(xué)模塊的校正信息存儲(chǔ)器7中，使得在距離圖像計(jì)算時(shí)，可以將該校準(zhǔn)數(shù)據(jù)從立體光學(xué)模塊1發(fā)送到中央控制單元3。
即，該變形例將存儲(chǔ)在校正信息存儲(chǔ)器7中的校正信息中的一部分校正信息(校準(zhǔn)數(shù)據(jù))使用于立體光學(xué)模塊內(nèi)的圖像處理運(yùn)算中，將其它校正信息通過通信線路2發(fā)送給中央控制單元3，使用于中央控制單元側(cè)的距離運(yùn)算等校正中。
此外，中央控制單元3當(dāng)然可以通過內(nèi)部的各種處理電路采用專用的特定用途集成電路(ASICApplication Specific Integrated Circuit)的硬件連接來實(shí)現(xiàn)，還可以通過可對它們進(jìn)行動(dòng)態(tài)重寫的可重配置處理器(Reconfigurable processor)等來構(gòu)成。
此外，不僅僅限于立體攝像機(jī)系統(tǒng)的控制，還可以傳輸溫度傳感器或雨滴傳感器的信息、校正信息以及切出區(qū)域的信息等。這不僅僅適用于立體光學(xué)模塊1、通信線路2、中央控制單元3，當(dāng)然還可以適用于各種車載模塊之間的通信。
此外，也可以利用光耦合器等對通信線路2與立體光學(xué)模塊1或中央控制單元3之間進(jìn)行電絕緣，絕緣成使得電路不受施加到電氣配線上的各種尖鋒噪聲等的影響。
此外，作為在通信線路2上流經(jīng)的視頻的格式，如果是模擬方式，則除了NTSC方式以外，可以是PAL(Phase Alternating Line，逐行倒相)方式或SECAM(Sequentiel Couleur A Memoire，按順序傳送彩色與存儲(chǔ))方式，且如果是數(shù)字形式，則可以通過各種壓縮格式，例如作為靜態(tài)圖像的壓縮方式的JPEG方式或作為動(dòng)態(tài)圖像的壓縮方式的MPEG方式、DV(數(shù)字視頻)等規(guī)格來進(jìn)行傳輸。
此外，對于輸入和顯示，例如也可以使用通過微軟(注冊商標(biāo))公司的Automotive UI Toolkit(汽車用戶界面工具包)等車載設(shè)備用的用戶界面設(shè)計(jì)工具所構(gòu)建的GUI(圖形用戶界面)或音頻界面。
而且，在圖4A中，以遮住前透鏡單元20a、20b的一半的方式描繪了視場罩19a、19b，但為了更有效地限制視場，還可以如圖8A所示那樣，將具有方形的開口部25的視場罩19配置在從前透鏡單元20的光軸偏移的位置上，并且，還可以如圖8B所示那樣，對透鏡本身進(jìn)行4邊D切等，從而得到與配置了視場罩的情況下相等的效果。
此外，也可以如圖9所示那樣構(gòu)成為，在中央控制單元3內(nèi)具有用于計(jì)算立體光學(xué)系統(tǒng)的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)66的立體光學(xué)系統(tǒng)校準(zhǔn)裝置65和實(shí)施車輛系統(tǒng)校準(zhǔn)的車輛系統(tǒng)校準(zhǔn)裝置67等，其中所述車輛系統(tǒng)校準(zhǔn)是對車輛與立體光學(xué)模塊1的位置關(guān)系進(jìn)行計(jì)測并計(jì)算系統(tǒng)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)68的動(dòng)作。
而且，設(shè)校正信息存儲(chǔ)器7中所存儲(chǔ)的校正信息是用于陰影校正處理或糾正處理的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，但也可以附加圖像的切出區(qū)域的信息或與車輛的位置關(guān)系的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)等。并且，也可以將校正信息存儲(chǔ)器7配置到中央控制單元3側(cè)。并且，還可以構(gòu)成為可以通過通信線路2進(jìn)行適當(dāng)?shù)淖x寫。
(第2實(shí)施方式)接著，對本發(fā)明的立體攝像機(jī)系統(tǒng)的第2實(shí)施方式進(jìn)行說明。另外，對于與第1實(shí)施方式相同的結(jié)構(gòu)，標(biāo)以相同的參照標(biāo)號(hào)并省略說明。
即，在該第2實(shí)施方式中，不像圖10那樣，在立體光學(xué)模塊1中裝配糾正處理部15、γ轉(zhuǎn)換處理部16和陰影校正處理部17等處理電路以及校正信息存儲(chǔ)器7，而像圖11所示那樣，將這些裝配到中央控制單元3中。
由此，可以減小立體光學(xué)模塊內(nèi)的電子電路的電路規(guī)模。即，可以抑制在立體光學(xué)模塊內(nèi)產(chǎn)生的熱量，從而抑制由于立體光學(xué)模塊內(nèi)的光學(xué)系統(tǒng)等的熱變形造成的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的變動(dòng)。并且，通過其它發(fā)熱要素的減少而有效地進(jìn)行攝像元件5的冷卻，因此可以抑制熱噪聲的產(chǎn)生，能夠?qū)⒏鼮榱己玫牧Ⅲw圖像輸出到通信線路2中。
另外，該第2實(shí)施方式的各結(jié)構(gòu)當(dāng)然與第1實(shí)施方式相同地可以進(jìn)行各種變形、變更。
(第3實(shí)施方式)接著，對本發(fā)明的立體攝像機(jī)系統(tǒng)的第3實(shí)施方式進(jìn)行說明。另外，對于與第1和第2實(shí)施方式相同的結(jié)構(gòu)，標(biāo)以相同的參照標(biāo)號(hào)并省略說明。即，第3實(shí)施方式中的中央控制單元如圖12所示，從圖6所示的第1實(shí)施方式的中央控制單元?jiǎng)h除了距離圖像計(jì)算單元。
即，在該第3實(shí)施方式中，如圖12所示那樣，在立體光學(xué)模塊內(nèi)實(shí)施到立體匹配處理為止的處理。因此，距離圖像計(jì)算單元32也被內(nèi)置于立體光學(xué)模塊1中。在這種情況下，向通信線路2輸出用于物體識(shí)別的二維圖像和距離圖像。另外，在第3實(shí)施方式中與第1實(shí)施方式不同之處為從立體光學(xué)模塊內(nèi)的M側(cè)通信接口9以NTSC標(biāo)準(zhǔn)的模擬方式送出圖像數(shù)據(jù)。
如圖13所示，這些二維圖像和距離圖像例如在一個(gè)NTSC方式的畫面內(nèi)被排列以重新配置，作為視頻信號(hào)被輸出。由此，可以通過通信線路2將距離圖像和二維圖像在同步的狀態(tài)下輸出到中央控制單元3。并且，還可以在這些圖像中，將作為基準(zhǔn)圖像采用左右中的某一側(cè)的圖像來輸出的或者由溫度傳感器11所檢測出的溫度或雨滴傳感器10所檢測出的信息等編碼到例如用于字幕播放等的信號(hào)區(qū)域來送出，由此進(jìn)行與圖像同步的通信。
在這樣進(jìn)行了通信之后，中央控制單元3通過u側(cè)通信接口28對該圖像進(jìn)行解碼以作為二維圖像、距離圖像以及傳感器信息來進(jìn)行處理，從而實(shí)現(xiàn)各種識(shí)別處理。具體地說，中央控制單元3根據(jù)通過u側(cè)通信接口28輸入的距離圖像數(shù)據(jù)，在作為距離圖像評價(jià)裝置的周圍環(huán)境判斷單元33中進(jìn)行未圖示的被攝體的評價(jià)。
另外，可以使用多個(gè)這些立體光學(xué)模塊，例如在使用兩個(gè)立體光學(xué)模塊時(shí)，也可以在畫面的上下圖像中嵌入表示各個(gè)立體光學(xué)模塊的攝像機(jī)ID的代碼和距離圖像，并使其與單一視頻同步而發(fā)送給中央控制單元3。
此外，中央控制單元3可以采用內(nèi)部的各種處理電路為專用的ASIC、進(jìn)行硬件連接的結(jié)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然它們還可以通過可以動(dòng)態(tài)重寫的可重配置處理器等來構(gòu)建。
此后，在第3實(shí)施方式中，雖然使用NTSC方式的模擬信號(hào)線來輸出用于物體識(shí)別的二維圖像和距離圖像，但也可以像上述的第1實(shí)施方式一樣，作為數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)輸出到數(shù)字通信線路。在這種情況下，也可以與上述的第1實(shí)施方式相同，采用運(yùn)動(dòng)JPEG、MPEG方式等數(shù)據(jù)壓縮方式實(shí)施了數(shù)據(jù)壓縮處理之后，再輸出到通信線路2。
特別是在設(shè)定為車載用的情況下，當(dāng)然也可以構(gòu)成為如圖7所示，將立體光學(xué)模塊1、中央控制單元3、駕駛狀況檢測模塊等與通信線路2進(jìn)行連接，獲得各種車載模塊的相互聯(lián)攜。這里，作為駕駛狀況檢測模塊，例如有圖7所示的車速傳感器模塊55、發(fā)動(dòng)機(jī)控制模塊57以及剎車傳感器模塊61等。并且，作為環(huán)境監(jiān)視模塊，有圖7所示的雷達(dá)模塊54、汽車導(dǎo)航模塊56、側(cè)方攝像機(jī)模塊58、室內(nèi)監(jiān)視模塊59、后方攝像機(jī)模塊62、裝載檢測模塊63以及后方超聲波雷達(dá)模塊64等。對于作為這樣的車內(nèi)網(wǎng)絡(luò)的一部分來使用的情況下的單元或模塊之間的通信，還可以采用作為無線通信技術(shù)的Bluetooth或IEEE802.11、IEEE802.1x等。并且，也可以采用USB、IEEE1394、以太網(wǎng)等有線網(wǎng)絡(luò)，或VoIP(語音IP)等音頻數(shù)據(jù)的傳輸協(xié)議，或?qū)崟r(shí)消息功能(RTC/SIP client)等，還可以利用IPv6等構(gòu)建對各設(shè)備分配了IP地址的車內(nèi)LAN。而且，還可以采用抗車內(nèi)噪聲等的性能強(qiáng)的車載用光網(wǎng)絡(luò)規(guī)格“MOST”或“CAN”等與公開標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格對應(yīng)的通信總線。
此外，當(dāng)然也可以利用光耦合器等對通信線路2與立體光學(xué)模塊1或中央控制單元3之間進(jìn)行電絕緣，從而絕緣成使得電路不受施加到電氣配線上的各種尖鋒噪聲等的影響。
此外，對于輸入和顯示，例如也可以使用通過微軟(注冊商標(biāo))公司的Automotive UI Toolkit等車載設(shè)備用的用戶界面設(shè)計(jì)工具而構(gòu)建的GUI或音頻界面。
即，在該第3實(shí)施方式中，在立體光學(xué)模塊內(nèi)，不僅針對在立體光學(xué)模塊內(nèi)得到的立體圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行糾正、γ校正、陰影校正、分離成亮度信號(hào)和色差信號(hào)等為了該立體光學(xué)模塊而需要的圖像處理，甚至還進(jìn)行到距離圖像的計(jì)算為止的處理。由此，相對第1實(shí)施方式而言，可以進(jìn)一步減輕中央控制單元側(cè)的電路負(fù)荷，進(jìn)一步簡化中央控制單元側(cè)的規(guī)格，從而可以提高中央控制單元的通用性。
(第4實(shí)施方式)接著，對本發(fā)明的第4實(shí)施方式進(jìn)行說明。在該第4實(shí)施方式中，對于為了進(jìn)行更為良好的距離圖像計(jì)算而實(shí)施的立體攝像機(jī)系統(tǒng)的動(dòng)作步驟進(jìn)行說明。另外，這里以車載用途時(shí)的觸發(fā)信號(hào)為例。另外，第4實(shí)施方式表示在第1實(shí)施方式中示出的立體攝像機(jī)系統(tǒng)的動(dòng)作步驟。當(dāng)然，在如第2或第3實(shí)施方式那樣的結(jié)構(gòu)中也可以同樣地適用。
首先，參照圖14對立體攝像機(jī)系統(tǒng)中的主要?jiǎng)幼鞑襟E進(jìn)行說明。即，當(dāng)檢測出由駕駛者等操作者進(jìn)行的車門鑰匙的打開、點(diǎn)火開關(guān)的接通時(shí)，處于睡眠狀態(tài)的中央控制單元3重新開始(步驟S1)，并起動(dòng)(步驟S2)。中央控制單元3在起動(dòng)的同時(shí)使立體光學(xué)模塊1的圖像輸出處理電路8和攝像元件5起動(dòng)(步驟S3、S4)。這里，從中央控制單元3通過通信線路2向立體光學(xué)模塊1發(fā)送用于起動(dòng)立體光學(xué)模塊1的“起動(dòng)命令”。立體光學(xué)模塊1收到該“起動(dòng)命令”后將內(nèi)部的未圖示的電源電路從省電模式切換到動(dòng)作模式，并隨之使圖像輸出處理電路8和攝像元件5起動(dòng)。由此，開始了攝像。此外，同時(shí)，中央控制單元3開始圖15所示的傳感器檢測步驟(步驟S5)。對于該傳感器檢測步驟的詳細(xì)情況，將在后面敘述。
當(dāng)進(jìn)行傳感器檢測步驟的結(jié)果、沒有問題的環(huán)境信息數(shù)據(jù)100被輸出到糾正處理部15時(shí)，開始糾正處理。即，糾正處理部15根據(jù)該環(huán)境信息數(shù)據(jù)100和校正信息存儲(chǔ)器7中所存儲(chǔ)的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)101等，進(jìn)行糾正處理(步驟S7)。然后，將實(shí)施了該糾正處理后的糾正圖像通過通信線路2發(fā)送給中央控制單元3。另外，在中央控制單元3中，例如通過周圍環(huán)境判斷單元33來根據(jù)糾正圖像而檢查幀存儲(chǔ)器30中所存儲(chǔ)的用于該糾正處理的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)101是否恰當(dāng)(步驟S8)，當(dāng)該校準(zhǔn)數(shù)據(jù)101中存在問題時(shí)，將此時(shí)的糾正圖像從幀存儲(chǔ)器30中刪除以便不再在以后的處理中使用。然后，進(jìn)行后述的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)校正處理(步驟S9)，將通過該校準(zhǔn)數(shù)據(jù)校正處理進(jìn)行了校正后的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)通過通信線路2寫到立體光學(xué)模塊1的校正信息存儲(chǔ)器7中，由此更新存儲(chǔ)于其中的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)101(步驟S10)。并且，在步驟S7的糾正處理中，使用該更新后的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)101來進(jìn)行糾正處理。由此，總是以最新且正確的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)來執(zhí)行糾正處理。
在根據(jù)實(shí)施了糾正處理后的糾正圖像而判別為校準(zhǔn)數(shù)據(jù)中沒有問題的情況下，中央控制單元3內(nèi)的距離圖像計(jì)算單元32根據(jù)所輸入的糾正圖像進(jìn)行窗口匹配處理(步驟S12)，然后生成距離圖像，將該生成的距離圖像輸出到周圍環(huán)境判斷單元33中(步驟S13)。使用該距離圖像，中央控制單元3的周圍環(huán)境判斷單元33實(shí)施后述的駕駛支援(步驟S14)。
這里，當(dāng)車門鑰匙打開，或點(diǎn)火開關(guān)被斷開時(shí)，步驟S15的判斷分支到“是”，記錄當(dāng)前的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)(步驟S16)，中央控制單元3進(jìn)入睡眠狀態(tài)，立體光學(xué)模塊1也停止動(dòng)作。這里，從中央控制單元3通過通信線路2向立體光學(xué)模塊1發(fā)送用于停止立體光學(xué)模塊1的動(dòng)作的“動(dòng)作停止命令”。立體光學(xué)模塊1收到該“動(dòng)作停止命令”后進(jìn)行預(yù)定的動(dòng)作，然后進(jìn)入省電模式。
接著，參照圖15對于圖14的步驟S5中的傳感器檢測步驟進(jìn)行說明。另外，這里，假定如下的情況來進(jìn)行說明將立體光學(xué)模塊1安裝到車內(nèi)的室內(nèi)鏡上，并通過前車窗玻璃拍攝車體前方。
在該傳感器檢測中，首先，中央控制單元3利用已知的方法進(jìn)行前車窗玻璃的模糊/結(jié)露的檢測(步驟S21)，判斷車輛的前車窗玻璃上是否有模糊或結(jié)露(步驟S22)。當(dāng)在該判斷中判斷為有模糊時(shí)，中央控制單元3打開未圖示的除霜器而開始去除模糊(步驟S23)，在顯示輸入裝置35上進(jìn)行模糊警告顯示(步驟S24)。并且，在利用除霜器的效果已除去了模糊的情況下，中央控制單元3在步驟S22的判斷中判斷為沒有模糊，使上述模糊警告顯示滅燈(步驟S25)。
接著，中央控制單元3通過經(jīng)由通信線路2發(fā)送來的雨滴傳感器10的輸出來進(jìn)行雨滴檢測(步驟S26)，判斷前車窗玻璃上是否有雨滴(步驟S27)。在該判斷中判斷為有雨滴的情況下，中央控制單元3使未圖示的雨刷工作而開始除去雨滴(步驟S28)，并且在顯示輸入裝置35上進(jìn)行雨警告顯示(步驟S29)。并且，在由于雨刷的效果而使得沒有了雨滴的情況下，中央控制單元3在步驟S27的判斷中判斷為沒有雨滴，使上述雨警告顯示滅燈(步驟S30)。
接著，中央控制單元3通過溫度傳感器11來進(jìn)行立體光學(xué)模塊1周圍的溫度檢測(步驟S31)，判斷所檢測出的溫度是否在適合于立體光學(xué)模塊1的動(dòng)作的范圍內(nèi)(步驟S32)。當(dāng)在該判斷中判斷為所檢測出的溫度不在恰當(dāng)范圍內(nèi)時(shí)，中央控制單元3使未圖示的空調(diào)工作來進(jìn)行溫度調(diào)節(jié)(步驟S33)，并且在顯示輸入裝置35上進(jìn)行溫度警告顯示(步驟S34)。并且，在由于空調(diào)的效果而使得溫度處于恰當(dāng)范圍內(nèi)的情況下，中央控制單元3在步驟S32的判斷中判斷為處在恰當(dāng)溫度范圍內(nèi)，使上述溫度警告顯示滅燈(步驟S35)。
在中央控制單元3動(dòng)作的期間執(zhí)行這些傳感器檢測。即，中央控制單元3判斷是否輸入了停止信號(hào)(步驟S36)，在判斷為輸入了停止信號(hào)的情況下，結(jié)束該傳感器檢測。另一方面，在判斷為未輸入停止信號(hào)的情況下，將所檢測出的模糊信息、雨滴傳感器信息以及溫度傳感器信息這樣的環(huán)境信息數(shù)據(jù)100通過通信線路2輸出到立體光學(xué)模塊1的糾正處理部15(步驟S37)，然后回到步驟S21，繼續(xù)進(jìn)行傳感器檢測。
另外，從該傳感器檢測的流程圖可知，僅在模糊/結(jié)露、雨滴、溫度處在預(yù)定的條件范圍內(nèi)時(shí)上述環(huán)境信息數(shù)據(jù)100才被輸出，因此，即使例如通過攝像元件5拍攝了立體圖像，也不開始使用該環(huán)境信息數(shù)據(jù)100的糾正處理。因此，在這種情況下，優(yōu)選通過顯示輸入裝置35進(jìn)行用于向駕駛者通知如下信息的警告顯示，即不是因?yàn)楣收隙粍?dòng)作，而是因?yàn)闆]有得到預(yù)定的條件而不動(dòng)作。
圖16是表示圖14的步驟S9中的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)校正的步驟的流程圖。
即，如該圖16所示，周圍環(huán)境判斷單元33首先判斷經(jīng)由通信線路2而得到的由溫度傳感器11所檢測出的溫度信息等環(huán)境條件是否發(fā)生了變化(步驟S41)，例如在由于因溫度變化等引起的熱膨脹等，使得校準(zhǔn)數(shù)據(jù)發(fā)生變化的情況下，從在EPROM 31或HDD 53中預(yù)先準(zhǔn)備的按溫度劃分的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)表102中讀出與該溫度對應(yīng)的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)101，將其通過通信線路2寫入到立體光學(xué)模塊1的校正信息存儲(chǔ)器7中(步驟S47)，由此更新校準(zhǔn)數(shù)據(jù)101。
接著，或者在上述步驟S41中判斷為沒有環(huán)境條件變化的情況下，取得已知形狀物體圖像(這里，是通過通信線路2的來自立體光學(xué)模塊1的立體圖像)(步驟S42)，判斷立體光學(xué)模塊1的安裝位置等安裝條件是否發(fā)生了變化(步驟S43)，在安裝條件已發(fā)生了變化的情況下，根據(jù)該變化來校正校準(zhǔn)數(shù)據(jù)(步驟S44)，將該校正后的更新校準(zhǔn)數(shù)據(jù)103追加到上述校準(zhǔn)數(shù)據(jù)表102中，并且通過通信線路2寫入到立體光學(xué)模塊1的校正信息存儲(chǔ)器7中，由此更新在糾正處理中使用的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)101。
通過進(jìn)行這樣的校正，能夠總是在良好的狀態(tài)下實(shí)施糾正處理和窗口匹配。
圖17是表示圖14的步驟S14的駕駛支援的步驟的一個(gè)例子的流程圖。
即，周圍環(huán)境判斷單元33進(jìn)入該駕駛支援步驟后，將一般圖像(通過立體圖像切出部43切出的一個(gè)圖像)104、距離圖像105作為輸入來使用，實(shí)施基于距離分布的分割處理(步驟S52)，然后實(shí)施前行車輛識(shí)別(步驟S54～S57)、道路路面識(shí)別(步驟S58～S59)、障礙物識(shí)別(步驟S61～S70)以及行車路線識(shí)別(步驟S71～S73)等。
在前行車輛識(shí)別中，從一般圖像104中提取出通過利用激光雷達(dá)的雷達(dá)模塊54來檢測從車輛反射的激光而識(shí)別出的前行車輛，與距離圖像105的分割進(jìn)行匹配來識(shí)別前行車輛的區(qū)域(步驟S54)，通過提取包括前行車輛的車寬等信息在內(nèi)的信息，提取出與前行車輛的車間距離(步驟S55)。接著，檢測與前行車輛的距離(步驟S56)，在與前行車輛之間的距離不恰當(dāng)(例如，太近)的情況下，通過圖像輸出裝置34在顯示輸入裝置35上進(jìn)行如圖18所示的圖像顯示，由此實(shí)施車間距離警告(步驟S57)。
在道路路面檢測中，在距離圖像105中，在假定為存在道路路面的位置處發(fā)現(xiàn)可以根據(jù)距離圖像105來識(shí)別的平面(步驟S58)，將該平面的范圍識(shí)別為與道路路面相同的平面狀的平面。然后，將該道路平面設(shè)定為基準(zhǔn)面(步驟S59)。將該基準(zhǔn)面的數(shù)據(jù)106用于各識(shí)別處理中，從而可以利用于物體的識(shí)別、前行車輛的識(shí)別、行車路線的識(shí)別等。在此時(shí)，如圖19所示，也可以通過圖像輸出裝置34在顯示輸入裝置35上顯示識(shí)別平面。
在障礙物識(shí)別中，例如識(shí)別從上述道路路面檢測出的平面上聳起被距離圖像105的分割處理所識(shí)別出的物體(步驟S61)，作為障礙物，并對其距離和大小等進(jìn)行標(biāo)記?；诖?，提取障礙物的距離(步驟S62)，判斷是否與路線沖突(步驟S63)，當(dāng)與路線沖突時(shí)，通過圖像輸出裝置34在顯示輸入裝置35上進(jìn)行促使操作者避開這樣的情況的避開警告(步驟S64)。接著，判斷在上述步驟S62中提取的距離是否為可通過操作者即駕駛者的自發(fā)的剎車操作而安全停止的距離(步驟S65)，當(dāng)可以安全停止時(shí)，通過圖像輸出裝置34在顯示輸入裝置35上向操作者進(jìn)行警告以便踩下剎車(步驟S66)。另一方面，在無法安全地停止的距離的情況下，通過圖像輸出裝置34在顯示輸入裝置35上向操作者進(jìn)行指示以踩下剎車，并且自動(dòng)地放慢油門(步驟S67)。而且，其中可以進(jìn)行避開動(dòng)作的情況下(步驟S68)，作為應(yīng)急驅(qū)動(dòng)，通過圖像輸出裝置34在顯示輸入裝置35上催促駕駛盤操作等來強(qiáng)制實(shí)施安全對策(步驟S69)。
當(dāng)沖突不可避免時(shí)，進(jìn)行氣囊等用于被動(dòng)安全的預(yù)準(zhǔn)備(步驟S70)。特別是在車外通信系統(tǒng)等可以工作的情況下等，也可以構(gòu)成為自動(dòng)地實(shí)施當(dāng)前位置和事故發(fā)生的通報(bào)等事故報(bào)告。
行車路線識(shí)別是通過根據(jù)一般圖像104的亮度值來識(shí)別位于基準(zhǔn)平面上的白線，或根據(jù)距離圖像105來識(shí)別從基準(zhǔn)平面突出一定高度的護(hù)欄等，來識(shí)別行車路線(步驟S71)。由此，識(shí)別可行駛區(qū)域，并且檢查未從行車路線內(nèi)偏離的情況(步驟S72)，在好像偏離了行車路線的情況下，如圖21所示，通過圖像輸出裝置34在顯示輸入裝置35上進(jìn)行行車路線警告的顯示等(步驟S73)。
另外，在第4實(shí)施方式中，作為上述警告，示出了在圖6所示的與中央控制單元3連接的顯示輸入裝置35的畫面上進(jìn)行警告顯示的例子，但作為顯然的變形例，也可以通過來自揚(yáng)聲器38的聲音警告、顯示燈42的亮燈、未圖示的使駕駛座振動(dòng)等手段，以促使操作者引起注意的方式進(jìn)行警告。這在上述步驟S64、S66、S67那樣緊急性高、且操作者不便從前方移開視線的情況下特別有效。
如以上說明，根據(jù)第4實(shí)施方式，可以一邊與環(huán)境信息相適應(yīng)來適當(dāng)選擇和校正校準(zhǔn)數(shù)據(jù)一邊實(shí)施立體匹配。
另外，該第4實(shí)施方式的各結(jié)構(gòu)也顯然可以進(jìn)行各種變形、變更。
例如，校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的校正也可以通過從預(yù)先利用溫度等對表進(jìn)行了變換的多個(gè)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)表中選擇來進(jìn)行校正。
此外，在傳感器檢測中，作為在傳感器發(fā)現(xiàn)了問題時(shí)的應(yīng)對手段，不限于第4實(shí)施方式中示出的除霜器、雨刷以及空調(diào)，還可以使用其它的裝置，例如，利用防模糊涂層或紅外線加熱器來代替除霜器，或采用超防水玻璃罩或吹風(fēng)器來代替雨刷，或采用珀耳帖(Peltier)元件或冷卻扇來代替空調(diào)。
此外，圖14中示出的動(dòng)作步驟的流程也可以進(jìn)行各種變更。例如，也可以在傳感器檢測中，當(dāng)模糊/結(jié)露、雨滴、溫度不在預(yù)定的條件范圍內(nèi)時(shí)也輸出環(huán)境信息數(shù)據(jù)100，如圖22所示，在根據(jù)該環(huán)境信息數(shù)據(jù)100判斷為環(huán)境信息的條件不恰當(dāng)(步驟S87“否”)、不進(jìn)行糾正處理等情況下，起動(dòng)傳感器檢測步驟，并且停止距離圖像的輸出處理并通過圖像輸出裝置34在顯示輸入裝置35上顯示不能處理的警告(步驟S88)，由此向駕駛者等操作者傳遞該意思。
此外，在圖15中的傳感器檢測步驟中，雖然繼續(xù)使用模糊去除或雨刷等，但當(dāng)然也可以像圖23那樣，在傳感器信息變得良好的情況下斷開除霜器或雨刷、空調(diào)(步驟S105、S111、S117)。此外，也可以定期地輸出環(huán)境信息(溫度傳感器信息等)的數(shù)據(jù)(步驟S120)。
此外，在圖15中的傳感器檢測步驟中，示出了順序執(zhí)行所有處理的例子，但也可以如圖24所示，并行地實(shí)施各環(huán)境條件的檢測(步驟S122、S128、S134)、用于解除不能計(jì)測的動(dòng)作(步驟S123、步驟S129、步驟S135)。并且，用于解除不能計(jì)測的動(dòng)作可以由系統(tǒng)自動(dòng)實(shí)施，也可以僅向操作者進(jìn)行警告，而自己則顯示無法處理的意旨。
此外，在第4實(shí)施方式中，將模糊、雨滴以及溫度作為代表性的環(huán)境信息而進(jìn)行了提示，但也可以將霧、攝像元件的故障、晝夜間的更替、照度信息、枯葉或鳥糞、因掛在車內(nèi)的吉祥物等引起的車窗玻璃的污垢或遮擋、或者對向車輛的相對位置等信息等用作環(huán)境信息。
而且，第4實(shí)施方式還可以在使用了多個(gè)攝像元件的立體攝像機(jī)的情況下使用。
(第5實(shí)施方式)接著，對于本發(fā)明的第5實(shí)施方式進(jìn)行說明。該第5實(shí)施方式對于具有多個(gè)光學(xué)模塊的系統(tǒng)進(jìn)行說明。對于各個(gè)光學(xué)模塊的結(jié)構(gòu)，以上述的第1至第4實(shí)施方式為基準(zhǔn)。
即，如圖25所示，多個(gè)立體光學(xué)模塊1a、1b、單眼光學(xué)模塊71a、71b與通信線路2連接。在通信線路2上連接了中央控制單元3，并且還連接了駕駛狀況檢測模塊72、環(huán)境監(jiān)視模塊60等。
這里，作為單眼光學(xué)模塊，可列舉出如圖7所示的側(cè)方攝像機(jī)模塊58、后方攝像機(jī)模塊62。并且，作為駕駛狀況檢測模塊72，可列舉出如圖7所示的發(fā)動(dòng)機(jī)控制模塊57、剎車傳感器模塊61、未圖示的轉(zhuǎn)向角檢測模塊、變速器監(jiān)視模塊等。而且，作為環(huán)境監(jiān)視模塊60，可以列舉出如圖7所示的雷達(dá)模塊54、車速傳感器模塊55、汽車導(dǎo)航模塊56、室內(nèi)監(jiān)視模塊59、裝載檢測模塊63、后方超聲波雷達(dá)模塊64等。
這里，如果在通過光學(xué)模塊得到的圖像信息中附加各光學(xué)模塊的攝像機(jī)ID和各個(gè)光學(xué)模塊中的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)等信息來實(shí)施收發(fā)、并使中央控制單元3對其進(jìn)行判別，則可以判斷出要使用哪個(gè)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)來處理哪個(gè)光學(xué)模塊的信息。
此外，通信線路2依然是一個(gè)系統(tǒng)的通信線路，可以使用該通信線路2在以中央控制單元3和立體光學(xué)模塊1a為首的各單元之間高效地進(jìn)行相互通信。即，在該通信中，中央控制單元3統(tǒng)一進(jìn)行整體系統(tǒng)的步驟控制，從中央控制單元3向各單元發(fā)送以數(shù)據(jù)請求命令為首的各種控制命令，并從各單元向中央控制單元3返送所請求的數(shù)據(jù)等。
此外，如圖25所示，通過共用通信線路2，有助于車內(nèi)電氣配線的減少。因此，還可獲得重量減輕、噪聲混合接收的影響減小等效果。
(第6實(shí)施方式)接著，對于本發(fā)明的第6實(shí)施方式進(jìn)行說明。該第6實(shí)施方式是立體光學(xué)模塊中所裝配的雨滴傳感器10的一種實(shí)施方式。
現(xiàn)有的雨滴傳感器例如如圖26所示，從紅外線或可見光發(fā)光二極管(投光LED)75向緊貼在車窗玻璃73上的玻璃塊74投射光線。通過投光透鏡76會(huì)聚該光，利用反射鏡77等將該會(huì)聚光線在玻璃外側(cè)面上的反射光引導(dǎo)到受光透鏡78。并且，通過受光透鏡78會(huì)聚該導(dǎo)入的光，通過光電二極管等受光傳感器79檢測該會(huì)聚光線。此時(shí)，在車窗玻璃73上附著有雨滴的情況下，光發(fā)散使得光量發(fā)生變化，因此可以計(jì)測雨滴量。
然而，在該現(xiàn)有的雨滴傳感器中，必須將雨滴傳感器緊貼在玻璃面上來進(jìn)行設(shè)置，構(gòu)成了對空間和成本的制約。并且，妨礙駕駛者視野，或者在裝配除了雨滴傳感器以外的用于檢測車輛前方的障礙物等的立體光學(xué)模塊的情況下，存在立體光學(xué)模塊的視場被遮擋的問題和雨滴傳感器相對于立體光學(xué)模塊1的設(shè)置位置等問題。
因此，第6實(shí)施方式中的雨滴傳感器利用立體光學(xué)模塊1所拍攝到的圖像來檢測雨滴。
在上述的實(shí)施方式中所說明的立體光學(xué)模塊1中，采用將左右視差為橫向長度的圖像如圖5那樣分成上下部分以使其成像于攝像元件上的立體光學(xué)系統(tǒng)，其結(jié)果是，得到了圖27所示的橫向長度的立體圖像。這里，根據(jù)立體計(jì)測的原理，一般遠(yuǎn)距離物體的視差較小，而近距離物體的視差較大。即，在上述的實(shí)施方式中所說明的光學(xué)系統(tǒng)中，能夠取較廣的可計(jì)測視差范圍，因此在立體圖像的某個(gè)區(qū)域中，當(dāng)從基線長度考慮時(shí)，與以往相比，能夠?qū)?yīng)從非常近的距離(例如十幾厘米基線長度下，從十幾厘米至幾十厘米的近距離)到無限遠(yuǎn)處。
圖28是示出了第6實(shí)施方式中所使用的立體光學(xué)模塊1的左右兩個(gè)視點(diǎn)的立體圖像的視場角的圖。即，在第6實(shí)施方式中，將立體光學(xué)模塊1配置成使得至少作為雨滴檢測對象的車輛的車窗玻璃進(jìn)入左右視點(diǎn)的視場角相重疊的重疊區(qū)域83。例如，圖27中的例子中的雨滴檢測用搜索范圍成為圖28中的重疊區(qū)域83中的車窗玻璃所存在的距離區(qū)域(圖中的斜線部)。
特別是在考慮車載用途的情況下，障礙物識(shí)別等要計(jì)測幾米至幾十、或幾百米這樣的遠(yuǎn)距離，因此視差量較小。因此，在一般進(jìn)行窗口匹配的情況下，以處理的高速化為目標(biāo)來縮短核線上的對應(yīng)點(diǎn)的搜索寬度。另外，在近距離的情況下，搜索寬度變寬，因此相應(yīng)地對應(yīng)點(diǎn)的搜索較費(fèi)時(shí)間。
然而，如果僅進(jìn)行近距離的窗口匹配，特別是如第6實(shí)施方式那樣僅進(jìn)行車窗玻璃所處的幾十厘米以內(nèi)的區(qū)域的窗口匹配，則可取較大的視差量。作為極端的例子，如果僅搜索圖27所示的雨滴檢測用搜索范圍，則可以進(jìn)行雨滴檢測。
參照圖29和圖30對其進(jìn)行詳細(xì)說明，像以往那樣，當(dāng)連續(xù)地對從遠(yuǎn)距離至近距離的物體進(jìn)行測距來計(jì)算距離圖像時(shí)，在從畫面端的基準(zhǔn)點(diǎn)開始搜索的情況下，需要使搜索窗口橫截畫面而移動(dòng)，同時(shí)進(jìn)行窗口匹配。其中，搜索很費(fèi)時(shí)間，特別是在車載等對距離計(jì)測有時(shí)間限制的用途中，會(huì)成為致命的弱點(diǎn)。
因此，在第6實(shí)施方式中，將雨滴檢測和障礙物或車輛等的檢測作為模式來進(jìn)行切換。即，在雨滴檢測的模式下，如圖29所示，在基準(zhǔn)圖像80內(nèi)的與近距離對應(yīng)的范圍內(nèi)進(jìn)行窗口匹配。另一方面，在檢測障礙物等的模式下，限定搜索范圍，例如進(jìn)行相當(dāng)于3米到100米的視差量的搜索。
此外，特別是在頻繁地進(jìn)行雨滴檢測的情況下，也可以將搜索圖像81側(cè)的搜索范圍如圖30所示那樣限定為包括車窗玻璃73表面的限定的距離區(qū)域(例如，沿著車窗形狀的狹窄區(qū)域)所對應(yīng)的搜索范圍(圖中的斜線部)。即，可以對搜索范圍的值加以偏移，使得僅將圖27所示的右圖像的左端和左圖像的右端的雨滴檢測用搜索范圍作為搜索范圍。通過這樣限定搜索范圍，可以實(shí)現(xiàn)更為高速的通過窗口匹配進(jìn)行的雨滴檢測。
而且，如圖30所示，在對應(yīng)于車窗玻璃73的傾斜使得搜索范圍也傾斜的情況下，畫面上端為更近的近距離，畫面下端與上端相比為遠(yuǎn)距離，因此也可以如圖30中射線部分所示，在從畫面上端側(cè)的搜索至畫面下端的搜索中使搜索范圍的偏移量減少，同時(shí)進(jìn)行窗口匹配。
如以上說明，在第6實(shí)施方式中，通過利用近距離限定的窗口匹配來實(shí)現(xiàn)作為雨滴傳感器的功能，可以不用向中央控制單元3或立體光學(xué)模塊1中追加新的裝置，而檢測出雨滴或玻璃上的污垢等。
此外，通常的障礙物的距離計(jì)測是在視差較小的范圍內(nèi)的匹配，雨滴檢測是視差較大的范圍內(nèi)的匹配，通過并行進(jìn)行或者以時(shí)間分割的方式來進(jìn)行，可以在進(jìn)行障礙物的距離計(jì)測的同時(shí)實(shí)現(xiàn)雨滴檢測的功能。
另外，該第6實(shí)施方式的各結(jié)構(gòu)當(dāng)然可以進(jìn)行各種變形、變更。
例如，在第6實(shí)施方式中，示出了以被動(dòng)(passive)方式處理攝像圖像的例子，但還可以并用以特定周期使特定波長的光向車窗玻璃73發(fā)光等、根據(jù)由此產(chǎn)生的來自雨滴的散射光來進(jìn)行雨滴檢測的主動(dòng)(active)方式。在這種情況下，只要按照時(shí)間序列切換雨滴檢測和距離計(jì)測，向立體光學(xué)模塊的右左的任意的視場內(nèi)投射光線即可。并且，在并行來進(jìn)行處理的情況下，也可以將圖31或圖32所示的重疊區(qū)域外的圖像作為二維圖像來進(jìn)行拍攝，在重疊區(qū)域外的區(qū)域，從圖33所示的光束投光器82投射紅外線等光束，來進(jìn)行雨滴檢測。另外，在這種情況下，即使成為遠(yuǎn)距離，因?yàn)椴恢丿B，所以也可以將會(huì)聚角(輻輳角)向外側(cè)打開來設(shè)置視點(diǎn)。并且，因?yàn)橹丿B區(qū)域外的區(qū)域不用于立體計(jì)測，因此也可以僅向該視場范圍投射紅外線來實(shí)現(xiàn)雨滴檢測。
而且，也可以如圖34那樣，在相當(dāng)于重疊區(qū)域外的區(qū)域的車窗玻璃表面上施加雨滴檢測用的涂層84，也可以構(gòu)成為例如在車窗玻璃73的表面設(shè)置成為模糊玻璃的擴(kuò)散面，提高有雨滴附著的部分的透射性。并且，也可以通過粘貼進(jìn)行濕潤判斷的顯色片等，來進(jìn)行雨滴檢測。
此外，也可以通過將防水片和親水片張貼到車窗上，進(jìn)行更明確的有無雨滴的判斷。
此外，還可以通過將具有正放大率的特寫透鏡設(shè)置在視場罩的相關(guān)視場部以便更適合于近距離攝像，將對焦域限定在近距離、至少為車窗玻璃面和立體攝像機(jī)系統(tǒng)之間的距離，通過基于二維圖像的檢測、紅外線攝像、形狀提取、顏色檢測等來實(shí)施雨滴檢測。如果在距離計(jì)測所不使用的區(qū)域內(nèi)進(jìn)行這些檢測，則不會(huì)對距離計(jì)測帶來壞影響，從而可以僅通過單一攝像元件來實(shí)現(xiàn)雨滴的檢測。
此外，在投射紅外線的情況下，通過預(yù)先去除設(shè)置在用于拍攝重疊區(qū)域外的區(qū)域的攝像元件中的紅外截止濾光器，或?qū)⒃摬糠种脫Q成帶通濾光器，由此可以實(shí)現(xiàn)更為有效的計(jì)測。
而且，在第6實(shí)施方式中，構(gòu)成為在重疊區(qū)域外的區(qū)域進(jìn)行投光或使用雨滴檢測涂層，但只要畫面周圍部沒有被用于測距，當(dāng)然也可以構(gòu)成為針對相當(dāng)于該部分的畫面周圍的車窗玻璃設(shè)置上述的雨滴檢測單元。
另外，對于上述的各實(shí)施方式，也可以不在立體光學(xué)系統(tǒng)中設(shè)置對焦機(jī)構(gòu)，而可以構(gòu)成將從車窗玻璃附近到前方的預(yù)定距離(例如，50～300m)作為被攝場深度的所謂泛焦(pan-focus)立體光學(xué)系統(tǒng)。在這種情況下，即使不設(shè)置對焦機(jī)構(gòu)，也可以對車窗玻璃上所附著的雨滴或粘著物和前方障礙物雙方進(jìn)行大致對焦，從而可以同時(shí)進(jìn)行雙方的形狀識(shí)別。
根據(jù)以上實(shí)施方式說明了本發(fā)明，但本發(fā)明不限于上述的實(shí)施方式，而當(dāng)然可以在本發(fā)明的主旨范圍內(nèi)進(jìn)行各種變形和應(yīng)用。例如，在上述的實(shí)施方式中，對于車輛裝配型立體攝像機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行了說明，但例如也可以在如機(jī)器人那樣的移動(dòng)體中進(jìn)行距離計(jì)測的情況等下進(jìn)行利用。
而且，在上述的實(shí)施方式中包括了各種階段的發(fā)明，通過將已公開的多個(gè)構(gòu)成要素恰當(dāng)組合，可得到各種發(fā)明。例如，在即使從實(shí)施方式中所示出的所有構(gòu)成要素刪除幾個(gè)構(gòu)成要素，也可以解決本發(fā)明要解決的課題項(xiàng)中所述的課題，可以得到發(fā)明效果項(xiàng)中描述的效果的情況下，也可以提取出刪除了該構(gòu)成要素后的結(jié)構(gòu)作為發(fā)明。
權(quán)利要求
1.一種立體攝像機(jī)系統(tǒng)，用于針對同一被攝體拍攝從多個(gè)視點(diǎn)看到的被攝體像、并求出到成為對象的被攝體的距離，其特征在于，該立體攝像機(jī)系統(tǒng)由如下部分構(gòu)成用于取得立體圖像的立體光學(xué)模塊；中央控制單元，其用于根據(jù)通過該立體光學(xué)模塊得到的所述立體圖像來進(jìn)行成為對象的被攝體的評價(jià)；以及通信線路，其用于將在所述立體光學(xué)模塊中取得的所述立體圖像數(shù)據(jù)輸入到所述中央控制單元，所述立體光學(xué)模塊具有立體光學(xué)系統(tǒng)，其用于針對同一被攝體，生成從多個(gè)視點(diǎn)看到的被攝體像；攝像元件，其根據(jù)通過該立體光學(xué)系統(tǒng)生成的被攝體像，生成立體圖像數(shù)據(jù)；A/D轉(zhuǎn)換部，其對通過該攝像元件生成的立體圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換，以生成數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)；圖像輸出處理電路，其針對通過該A/D轉(zhuǎn)換部生成的所述數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)，實(shí)施預(yù)定的圖像處理；以及模塊側(cè)通信接口，其輸出通過該圖像輸出處理電路進(jìn)行了圖像處理后的立體圖像數(shù)據(jù)，所述中央控制單元具有單元側(cè)通信接口，其為了根據(jù)通過所述立體光學(xué)模塊得到的所述立體圖像進(jìn)行所述被攝體的評價(jià)，輸入通過所述模塊側(cè)通信接口輸出的立體圖像數(shù)據(jù)；以及距離圖像評價(jià)裝置，其根據(jù)通過該單元側(cè)通信接口輸入的所述立體圖像數(shù)據(jù)，求出到成為對象的被攝體的距離。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述圖像輸出處理電路包括糾正處理電路，該糾正處理電路對通過所述A/D轉(zhuǎn)換部生成的所述數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)實(shí)施糾正處理。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述圖像輸出處理電路包括γ轉(zhuǎn)換處理電路，該γ轉(zhuǎn)換處理電路對通過所述A/D轉(zhuǎn)換部生成的所述數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)實(shí)施γ轉(zhuǎn)換處理。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述圖像輸出處理電路包括陰影校正處理電路，該陰影校正處理電路對通過所述A/D轉(zhuǎn)換部生成的所述數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)實(shí)施陰影校正處理。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述立體光學(xué)模塊還包括光學(xué)濾色器，其用于在所述攝像元件的光入射側(cè)將各個(gè)立體圖像分離成多個(gè)顏色成分，所述圖像輸出處理電路還包括轉(zhuǎn)換電路，該轉(zhuǎn)換電路針對通過所述A/D轉(zhuǎn)換部生成的所述各數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行轉(zhuǎn)換成亮度信號(hào)和色差信號(hào)的處理。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述模塊側(cè)通信接口將所述立體圖像數(shù)據(jù)作為數(shù)字圖像數(shù)據(jù)輸出到所述通信線路。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述模塊側(cè)通信接口對所述立體圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)壓縮以輸出給所述通信線路。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述數(shù)據(jù)壓縮中的數(shù)據(jù)壓縮方式是依據(jù)運(yùn)動(dòng)JPEG(Motion-JPEG)規(guī)格的數(shù)據(jù)壓縮方式。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述數(shù)據(jù)壓縮中的數(shù)據(jù)壓縮方式是依據(jù)MPEG規(guī)格的數(shù)據(jù)壓縮方式。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述數(shù)據(jù)壓縮中的數(shù)據(jù)壓縮方式是依據(jù)DV規(guī)格的數(shù)據(jù)壓縮方式。
11.根據(jù)權(quán)利要求6所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述模塊側(cè)通信接口將所述立體圖像數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成依據(jù)IEEE1394規(guī)格的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)以輸出給所述通信線路。
12.根據(jù)權(quán)利要求6所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述模塊側(cè)通信接口將所述立體圖像數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成依據(jù)USB規(guī)格的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)以輸出給所述通信線路。
13.根據(jù)權(quán)利要求6所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述模塊側(cè)通信接口將所述立體圖像數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成依據(jù)以太網(wǎng)規(guī)格的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)以輸出給所述通信線路。
14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述模塊側(cè)通信接口將所述立體圖像數(shù)據(jù)作為模擬圖像數(shù)據(jù)以輸出給所述通信線路。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述模塊側(cè)通信接口將所述立體圖像數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成依據(jù)NTSC規(guī)格的模擬圖像數(shù)據(jù)以輸出給所述通信線路。
16.根據(jù)權(quán)利要求14所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述模塊側(cè)通信接口將所述立體圖像數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成依據(jù)PAL規(guī)格的模擬圖像數(shù)據(jù)以輸出給所述通信線路。
17.根據(jù)權(quán)利要求1所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述立體光學(xué)模塊還具有用于檢測所述立體光學(xué)模塊周圍的溫度的溫度傳感器，所述模塊側(cè)通信接口將通過所述溫度傳感器檢測出的溫度數(shù)據(jù)輸出給所述通信線路。
18.根據(jù)權(quán)利要求1所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述立體光學(xué)模塊還具有用于檢測雨滴量的雨滴傳感器，所述模塊側(cè)通信接口將通過所述雨滴傳感器檢測出的雨滴數(shù)據(jù)輸出給所述通信線路。
19.根據(jù)權(quán)利要求1所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述立體光學(xué)模塊還具有校正信息存儲(chǔ)器，其用于存儲(chǔ)該立體攝像機(jī)系統(tǒng)的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，所述模塊側(cè)通信接口將所述校正信息存儲(chǔ)器中所存儲(chǔ)的所述校準(zhǔn)數(shù)據(jù)輸出給通信線路，所述距離圖像評價(jià)裝置根據(jù)從所述單元側(cè)通信接口輸出的立體圖像數(shù)據(jù)和所述校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，求出到成為對象的被攝體的距離。
20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述校正信息存儲(chǔ)器中所存儲(chǔ)的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)是用于校正在一對立體圖像數(shù)據(jù)之間產(chǎn)生的不均衡的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)。
21.根據(jù)權(quán)利要求20所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，用于校正所述在一對立體圖像數(shù)據(jù)之間產(chǎn)生的不均衡的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)是用于對所述立體圖像數(shù)據(jù)實(shí)施糾正處理的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)。
22.根據(jù)權(quán)利要求20所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，用于校正所述在一對立體圖像數(shù)據(jù)之間產(chǎn)生的不均衡的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)是用于對所述立體圖像數(shù)據(jù)實(shí)施陰影校正處理的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)。
23.根據(jù)權(quán)利要求1所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述距離圖像評價(jià)裝置計(jì)算出距離圖像數(shù)據(jù)。
24.根據(jù)權(quán)利要求1所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述中央控制單元還具有周圍環(huán)境判斷單元，該周圍環(huán)境判斷單元對該立體攝像機(jī)系統(tǒng)的前方的障礙物進(jìn)行識(shí)別，判斷到所述障礙物的距離。
25.根據(jù)權(quán)利要求24所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述障礙物是在該立體攝像機(jī)系統(tǒng)的前方行駛的汽車。
26.根據(jù)權(quán)利要求24所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述周圍環(huán)境判斷單元對該立體攝像機(jī)系統(tǒng)前方的道路的白線進(jìn)行檢測。
27.根據(jù)權(quán)利要求1所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述中央控制單元還具有駕駛支援裝置，該駕駛支援裝置用于支援裝配了該立體攝像機(jī)系統(tǒng)的移動(dòng)體的駕駛。
28.根據(jù)權(quán)利要求27所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述駕駛支援裝置包括警告單元，該警告單元向駕駛所述移動(dòng)體的駕駛者進(jìn)行警告。
29.根據(jù)權(quán)利要求27所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述駕駛支援裝置包括顯示單元，該顯示單元用于向駕駛所述移動(dòng)體的駕駛者進(jìn)行基于顯示的信息通知。
30.根據(jù)權(quán)利要求27所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述駕駛支援裝置向控制裝配有該立體攝像機(jī)系統(tǒng)的移動(dòng)體的移動(dòng)的移動(dòng)控制裝置輸出控制信息。
31.根據(jù)權(quán)利要求1所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述中央控制單元還具有信息輸入裝置，該信息輸入裝置用于從該立體攝像機(jī)系統(tǒng)的外部輸入信息。
32.根據(jù)權(quán)利要求31所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述信息輸入裝置是以手動(dòng)方式輸入信息的裝置。
33.根據(jù)權(quán)利要求31所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，從所述信息輸入裝置輸入的信息是從控制裝配有該立體攝像機(jī)系統(tǒng)的移動(dòng)體的移動(dòng)的控制裝置輸入的信息。
34.一種立體光學(xué)模塊，用于在立體攝像機(jī)系統(tǒng)中使用，該立體攝像機(jī)系統(tǒng)由下述部分構(gòu)成用于得到立體圖像的立體光學(xué)模塊；中央控制單元，其根據(jù)通過所述立體光學(xué)模塊得到的立體圖像，進(jìn)行成為對象的被攝體的評價(jià)；以及通信線路，其用于將從所述立體光學(xué)模塊輸出的立體圖像數(shù)據(jù)輸入到所述中央控制單元，所述立體攝像機(jī)系統(tǒng)針對同一被攝體拍攝從多個(gè)視點(diǎn)看到的被攝體像、并求出到成為對象的被攝體的距離，其特征在于，該立體光學(xué)模塊具有立體光學(xué)系統(tǒng)，其用于針對同一被攝體，生成從多個(gè)視點(diǎn)看到的被攝體像；攝像元件，其根據(jù)在該立體光學(xué)系統(tǒng)中生成的被攝體像，生成立體圖像數(shù)據(jù)；A/D轉(zhuǎn)換部，其對通過該攝像元件生成的立體圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換，以生成數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)；圖像輸出處理電路，其對通過該A/D轉(zhuǎn)換部生成的數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)實(shí)施預(yù)定的圖像處理；以及模塊側(cè)通信接口，其將在該圖像輸出處理電路中進(jìn)行了圖像處理后的立體圖像數(shù)據(jù)輸出到通信線路。
35.根據(jù)權(quán)利要求34所述的立體光學(xué)模塊，其特征在于，所述圖像輸出處理電路包括糾正處理電路，該糾正處理電路對通過所述A/D轉(zhuǎn)換部生成的所述數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)實(shí)施糾正處理。
36.根據(jù)權(quán)利要求34所述的立體光學(xué)模塊，其特征在于，所述圖像輸出處理電路包括γ轉(zhuǎn)換處理電路，該γ轉(zhuǎn)換處理電路對通過所述A/D轉(zhuǎn)換部生成的所述數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)實(shí)施γ轉(zhuǎn)換處理。
37.根據(jù)權(quán)利要求34所述的立體光學(xué)模塊，其特征在于，所述圖像輸出處理電路包括陰影校正處理電路，該陰影校正處理電路對通過所述A/D轉(zhuǎn)換部生成的所述數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)實(shí)施陰影校正處理。
38.根據(jù)權(quán)利要求34所述的立體光學(xué)模塊，其特征在于，所述立體光學(xué)模塊還包括光學(xué)濾色器，其用于在所述攝像元件的光入射側(cè)將各個(gè)立體圖像分離成多個(gè)顏色成分，所述圖像輸出處理電路還包括轉(zhuǎn)換電路，該轉(zhuǎn)換電路對通過所述A/D轉(zhuǎn)換部生成的所述各數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行轉(zhuǎn)換成亮度信號(hào)和色差信號(hào)的處理。
39.根據(jù)權(quán)利要求34所述的立體光學(xué)模塊，其特征在于，所述模塊側(cè)通信接口將所述立體圖像數(shù)據(jù)作為數(shù)字圖像數(shù)據(jù)輸出給所述通信線路。
40.根據(jù)權(quán)利要求39所述的立體光學(xué)模塊，其特征在于，所述模塊側(cè)通信接口對所述立體圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)壓縮以輸出給所述通信線路。
41.根據(jù)權(quán)利要求40所述的立體光學(xué)模塊，其特征在于，所述數(shù)據(jù)壓縮中的數(shù)據(jù)壓縮方式是依據(jù)運(yùn)動(dòng)JPEG(Motion-JPEG)規(guī)格的數(shù)據(jù)壓縮方式。
42.根據(jù)權(quán)利要求40所述的立體光學(xué)模塊，其特征在于，所述數(shù)據(jù)壓縮中的數(shù)據(jù)壓縮方式是依據(jù)MPEG規(guī)格的數(shù)據(jù)壓縮方式。
43.根據(jù)權(quán)利要求40所述的立體光學(xué)模塊，其特征在于，所述數(shù)據(jù)壓縮中的數(shù)據(jù)壓縮方式是依據(jù)DV規(guī)格的數(shù)據(jù)壓縮方式。
44.根據(jù)權(quán)利要求39所述的立體光學(xué)模塊，其特征在于，所述模塊側(cè)通信接口將所述立體圖像數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成依據(jù)IEEE1394規(guī)格的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)以輸出給所述通信線路。
45.根據(jù)權(quán)利要求39所述的立體光學(xué)模塊，其特征在于，所述模塊側(cè)通信接口將所述立體圖像數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成依據(jù)USB規(guī)格的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)以輸出給所述通信線路。
46.根據(jù)權(quán)利要求39所述的立體光學(xué)模塊，其特征在于，所述模塊側(cè)通信接口將所述立體圖像數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成依據(jù)以太網(wǎng)規(guī)格的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)以輸出給所述通信線路。
47.根據(jù)權(quán)利要求34所述的立體光學(xué)模塊，其特征在于，所述模塊側(cè)通信接口將所述立體圖像數(shù)據(jù)作為模擬圖像數(shù)據(jù)輸出給所述通信線路。
48.根據(jù)權(quán)利要求47所述的立體光學(xué)模塊，其特征在于，所述模塊側(cè)通信接口將所述立體圖像數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成依據(jù)NTSC規(guī)格的模擬圖像數(shù)據(jù)以輸出給所述通信線路。
49.根據(jù)權(quán)利要求47所述的立體光學(xué)模塊，其特征在于，所述模塊側(cè)通信接口將所述立體圖像數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成依據(jù)PAL規(guī)格的模擬圖像數(shù)據(jù)以輸出給所述通信線路。
50.根據(jù)權(quán)利要求34所述的立體光學(xué)模塊，其特征在于，還具有溫度傳感器，其用于檢測該立體光學(xué)模塊周圍的溫度，所述模塊側(cè)通信接口將通過所述溫度傳感器檢測出的溫度數(shù)據(jù)輸出給所述通信線路。
51.根據(jù)權(quán)利要求34所述的立體光學(xué)模塊，其特征在于，還具有用于檢測雨滴量的雨滴傳感器，所述模塊側(cè)通信接口將通過所述雨滴傳感器檢測出的雨滴數(shù)據(jù)輸出給所述通信線路。
52.根據(jù)權(quán)利要求34所述的立體光學(xué)模塊，其特征在于，還具有用于存儲(chǔ)立體攝像機(jī)系統(tǒng)的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的校正信息存儲(chǔ)器，所述模塊側(cè)通信接口將所述校正信息存儲(chǔ)器中所存儲(chǔ)的所述校準(zhǔn)數(shù)據(jù)輸出給所述通信線路。
53.根據(jù)權(quán)利要求52所述的立體光學(xué)模塊，其特征在于，所述校正信息存儲(chǔ)器中所存儲(chǔ)的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)是用于校正在一對立體圖像數(shù)據(jù)之間產(chǎn)生的不均衡的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)。
54.根據(jù)權(quán)利要求53所述的立體光學(xué)模塊，其特征在于，用于校正所述在一對立體圖像數(shù)據(jù)之間產(chǎn)生的不均衡的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)是用于對所述立體圖像數(shù)據(jù)實(shí)施糾正處理的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)。
55.根據(jù)權(quán)利要求53所述的立體光學(xué)模塊，其特征在于，用于校正所述在一對立體圖像數(shù)據(jù)之間產(chǎn)生的不均衡的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)是用于對所述立體圖像數(shù)據(jù)實(shí)施陰影校正處理的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)。
56.一種立體攝像機(jī)系統(tǒng)，用于針對同一被攝體拍攝從多個(gè)視點(diǎn)看到的被攝體像、并求出到成為對象的被攝體的距離，其特征在于，由下述部分構(gòu)成用于取得立體圖像的立體光學(xué)模塊；中央控制單元，其用于根據(jù)通過該立體光學(xué)模塊得到的所述立體圖像，進(jìn)行成為對象的被攝體的評價(jià)；以及通信線路，其用于將在所述立體光學(xué)模塊中取得的所述立體圖像數(shù)據(jù)輸入到所述中央控制單元，所述立體光學(xué)模塊具有立體光學(xué)系統(tǒng)，其用于針對同一被攝體生成從多個(gè)視點(diǎn)看到的被攝體像；攝像元件，其根據(jù)通過該立體光學(xué)系統(tǒng)生成的被攝體像，生成立體圖像數(shù)據(jù)；A/D轉(zhuǎn)換部，其對通過該攝像元件生成的立體圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換，以生成數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)；校正信息存儲(chǔ)器，其用于存儲(chǔ)所述立體攝像機(jī)系統(tǒng)的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)；圖像輸出處理電路，其根據(jù)通過所述A/D轉(zhuǎn)換部生成的所述數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)和所述校正信息存儲(chǔ)器中所存儲(chǔ)的所述校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，實(shí)施預(yù)定的圖像處理；以及模塊側(cè)通信接口，其將通過該圖像輸出處理電路進(jìn)行了圖像處理后的立體圖像數(shù)據(jù)輸出到所述通信線路，所述中央控制單元具有單元側(cè)通信接口，其用于將經(jīng)由所述模塊側(cè)通信接口輸出到所述通信線路的立體圖像數(shù)據(jù)輸入到該中央控制單元；以及距離圖像評價(jià)裝置，其根據(jù)經(jīng)由該單元側(cè)通信接口輸入的所述立體圖像數(shù)據(jù)，求出到成為對象的被攝體的距離。
57.根據(jù)權(quán)利要求56所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述校正信息存儲(chǔ)器中所存儲(chǔ)的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)是用于校正在一對立體圖像數(shù)據(jù)之間產(chǎn)生的不均衡的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，通過所述圖像輸出處理電路實(shí)施的圖像處理是用于校正所述在一對立體圖像數(shù)據(jù)之間產(chǎn)生的不均衡的校正運(yùn)算。
58.根據(jù)權(quán)利要求57所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述校準(zhǔn)數(shù)據(jù)是用于對所述立體圖像數(shù)據(jù)實(shí)施糾正處理的數(shù)據(jù)，所述校正運(yùn)算是對所述立體圖像數(shù)據(jù)實(shí)施糾正處理的運(yùn)算。
59.根據(jù)權(quán)利要求57所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述校準(zhǔn)數(shù)據(jù)是用于對所述立體圖像數(shù)據(jù)實(shí)施陰影校正處理的數(shù)據(jù)，所述校正運(yùn)算是對所述立體圖像數(shù)據(jù)實(shí)施陰影校正處理的運(yùn)算。
60.一種立體光學(xué)模塊，用于在立體攝像機(jī)系統(tǒng)中使用，該立體攝像機(jī)系統(tǒng)由下述部分構(gòu)成用于得到立體圖像的立體光學(xué)模塊；中央控制單元，其根據(jù)通過所述立體光學(xué)模塊得到的立體圖像，進(jìn)行成為對象的被攝體的評價(jià)；以及通信線路，其用于將從所述立體光學(xué)模塊輸出的立體圖像數(shù)據(jù)輸入到所述中央控制單元，該立體攝像機(jī)系統(tǒng)針對同一被攝體拍攝從多個(gè)視點(diǎn)看到的被攝體像、并求出到成為對象的被攝體的距離，其特征在于，該立體光學(xué)模塊具有立體光學(xué)系統(tǒng)，其用于針對同一被攝體生成從多個(gè)視點(diǎn)看到的被攝體像；攝像元件，其根據(jù)在該立體光學(xué)系統(tǒng)中生成的被攝體像，生成立體圖像數(shù)據(jù)；A/D轉(zhuǎn)換部，其對通過該攝像元件生成的立體圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換，以生成數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)；校正信息存儲(chǔ)器，其用于存儲(chǔ)所述立體攝像機(jī)系統(tǒng)的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)；圖像輸出處理電路，其根據(jù)通過所述A/D轉(zhuǎn)換部生成的數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)和所述校正信息存儲(chǔ)器中所存儲(chǔ)的所述校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，實(shí)施預(yù)定的圖像處理；以及模塊側(cè)通信接口，其將在該圖像輸出處理電路中進(jìn)行了圖像處理后的立體圖像數(shù)據(jù)輸出到所述通信線路。
61.根據(jù)權(quán)利要求60所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述校正信息存儲(chǔ)器中所存儲(chǔ)的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)是用于校正在一對立體圖像數(shù)據(jù)之間產(chǎn)生的不均衡的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，通過所述圖像輸出處理電路實(shí)施的圖像處理是用于校正所述在一對立體圖像數(shù)據(jù)之間產(chǎn)生的不均衡的校正運(yùn)算。
62.根據(jù)權(quán)利要求61所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述校準(zhǔn)數(shù)據(jù)是用于對所述立體圖像數(shù)據(jù)實(shí)施糾正處理的數(shù)據(jù)，所述校正運(yùn)算是對所述立體圖像數(shù)據(jù)實(shí)施糾正處理的運(yùn)算。
63.根據(jù)權(quán)利要求61所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述校準(zhǔn)數(shù)據(jù)是用于對所述立體圖像數(shù)據(jù)實(shí)施陰影校正處理的數(shù)據(jù)，所述校正運(yùn)算是對所述立體圖像數(shù)據(jù)實(shí)施陰影校正處理的運(yùn)算。
64.一種立體攝像機(jī)系統(tǒng)，用于針對同一被攝體拍攝從多個(gè)視點(diǎn)看到的被攝體像、并求出到成為對象的被攝體的距離，其特征在于，由下述部分構(gòu)成用于取得立體圖像的立體光學(xué)模塊；中央控制單元，其用于根據(jù)通過該立體光學(xué)模塊得到的所述立體圖像，進(jìn)行成為對象的被攝體的評價(jià)；以及通信線路，其用于將在所述立體光學(xué)模塊中取得的所述立體圖像數(shù)據(jù)輸入到所述中央控制單元，所述立體光學(xué)模塊具有立體光學(xué)系統(tǒng)，其用于針對同一被攝體生成從多個(gè)視點(diǎn)看到的被攝體像；攝像元件，其根據(jù)通過該立體光學(xué)系統(tǒng)生成的被攝體像，生成立體圖像數(shù)據(jù)；A/D轉(zhuǎn)換部，其對通過該攝像元件生成的立體圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換，以生成數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)；校正信息存儲(chǔ)器，其用于存儲(chǔ)作為所述立體攝像機(jī)系統(tǒng)的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的第1校準(zhǔn)數(shù)據(jù)和第2校準(zhǔn)數(shù)據(jù)；圖像輸出處理電路，其根據(jù)通過所述A/D轉(zhuǎn)換部生成的數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)和所述校正信息存儲(chǔ)器中所存儲(chǔ)的第1校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，實(shí)施預(yù)定的圖像處理；以及模塊側(cè)通信接口，其用于將通過所述圖像輸出處理電路進(jìn)行了圖像處理后的立體圖像數(shù)據(jù)和所述校正信息存儲(chǔ)器中所存儲(chǔ)的第2校準(zhǔn)數(shù)據(jù)輸出到所述通信線路，所述中央控制單元具有單元側(cè)通信接口，其用于將經(jīng)由所述模塊側(cè)通信接口輸出到所述通信線路的立體圖像數(shù)據(jù)輸入到該中央控制單元；以及距離圖像評價(jià)裝置，其根據(jù)經(jīng)由該單元側(cè)通信接口輸入的所述立體圖像數(shù)據(jù)和所述第2校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，求出到成為對象的被攝體的距離。
65.根據(jù)權(quán)利要求64所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述第1校準(zhǔn)數(shù)據(jù)是用于校正在一對立體圖像數(shù)據(jù)之間產(chǎn)生的不均衡的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)。
66.根據(jù)權(quán)利要求65所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述第1校準(zhǔn)數(shù)據(jù)是用于對所述立體圖像數(shù)據(jù)實(shí)施糾正處理的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)。
67.根據(jù)權(quán)利要求65所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述第1校準(zhǔn)數(shù)據(jù)是用于對所述立體圖像數(shù)據(jù)實(shí)施陰影校正處理的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)。
68.根據(jù)權(quán)利要求64所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述第2校準(zhǔn)數(shù)據(jù)是用于對從所述中央控制單元內(nèi)部的所述距離圖像評價(jià)裝置輸出的距離運(yùn)算結(jié)果進(jìn)行校正的距離校正數(shù)據(jù)。
69.一種立體光學(xué)模塊，用于在立體攝像機(jī)系統(tǒng)中使用，該立體攝像機(jī)系統(tǒng)由下述部分構(gòu)成用于得到立體圖像的立體光學(xué)模塊；中央控制單元，其根據(jù)通過所述立體光學(xué)模塊得到的立體圖像，進(jìn)行成為對象的被攝體的評價(jià)；以及通信線路，其用于將從所述立體光學(xué)模塊輸出的立體圖像數(shù)據(jù)輸入到所述中央控制單元，該立體攝像機(jī)系統(tǒng)針對同一被攝體拍攝從多個(gè)視點(diǎn)看到的被攝體像、并求出到成為對象的被攝體的距離，其特征在于，該立體光學(xué)模塊具有立體光學(xué)系統(tǒng)，其用于針對同一被攝體生成從多個(gè)視點(diǎn)看到的被攝體像；攝像元件，其根據(jù)通過該立體光學(xué)系統(tǒng)生成的被攝體像，生成立體圖像數(shù)據(jù)；A/D轉(zhuǎn)換部，其對通過該攝像元件生成的立體圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換，以生成數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)；校正信息存儲(chǔ)器，其用于存儲(chǔ)作為所述立體攝像機(jī)系統(tǒng)的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的第1校準(zhǔn)數(shù)據(jù)和第2校準(zhǔn)數(shù)據(jù)；圖像輸出處理電路，其根據(jù)通過所述A/D轉(zhuǎn)換部生成的數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)和所述校正信息存儲(chǔ)器中所存儲(chǔ)的第1校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，實(shí)施預(yù)定的圖像處理；以及模塊側(cè)通信接口，其用于將通過所述圖像輸出處理電路進(jìn)行了圖像處理后的立體圖像數(shù)據(jù)和所述校正信息存儲(chǔ)器中所存儲(chǔ)的第2校準(zhǔn)數(shù)據(jù)輸出到所述通信線路。
70.根據(jù)權(quán)利要求69所述的立體光學(xué)模塊，其特征在于，所述第1校準(zhǔn)數(shù)據(jù)是用于校正在一對立體圖像數(shù)據(jù)之間產(chǎn)生的不均衡的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)。
71.根據(jù)權(quán)利要求70所述的立體光學(xué)模塊，其特征在于，所述第1校準(zhǔn)數(shù)據(jù)是用于對所述立體圖像數(shù)據(jù)實(shí)施糾正處理的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)。
72.根據(jù)權(quán)利要求70所述的立體光學(xué)模塊，其特征在于，所述第1校準(zhǔn)數(shù)據(jù)是用于對所述立體圖像數(shù)據(jù)實(shí)施陰影校正處理的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)。
73.根據(jù)權(quán)利要求69所述的立體光學(xué)模塊，其特征在于，所述第2校準(zhǔn)數(shù)據(jù)是用于對從所述中央控制單元內(nèi)部的所述距離圖像評價(jià)裝置輸出的距離運(yùn)算結(jié)果進(jìn)行校正的距離校正數(shù)據(jù)。
74.一種立體攝像機(jī)系統(tǒng)，用于針對同一被攝體拍攝從多個(gè)視點(diǎn)看到的被攝體像、并求出到成為對象的被攝體的距離，其特征在于，由下述部分構(gòu)成用于取得立體圖像的立體光學(xué)模塊；中央控制單元，其用于根據(jù)通過該立體光學(xué)模塊得到的所述立體圖像，進(jìn)行成為對象的被攝體的評價(jià)；以及通信線路，其用于將在所述立體光學(xué)模塊中取得的與所述立體圖像相關(guān)的數(shù)據(jù)輸入到所述中央控制單元，所述立體光學(xué)模塊具有立體光學(xué)系統(tǒng)，其用于針對同一被攝體，生成從多個(gè)視點(diǎn)看到的被攝體像；攝像元件，其根據(jù)通過該立體光學(xué)系統(tǒng)生成的被攝體像，生成立體圖像數(shù)據(jù)；A/D轉(zhuǎn)換部，其對通過該攝像元件生成的立體圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換，以生成數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)；圖像輸出處理電路，其針對通過該A/D轉(zhuǎn)換部生成的所述數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)，實(shí)施預(yù)定的圖像處理；距離圖像計(jì)算單元，其根據(jù)通過該圖像輸出處理電路進(jìn)行了圖像處理后的立體圖像數(shù)據(jù)，生成距離圖像數(shù)據(jù)；以及模塊側(cè)通信接口，其將通過該距離圖像計(jì)算單元生成的距離圖像數(shù)據(jù)輸出到所述通信線路，所述中央控制單元具有單元側(cè)通信接口，其輸入經(jīng)由所述模塊側(cè)通信接口輸出的距離圖像數(shù)據(jù)；以及距離圖像評價(jià)裝置，其根據(jù)經(jīng)由該單元側(cè)通信接口輸入的所述距離圖像數(shù)據(jù)，進(jìn)行所述被攝體的評價(jià)。
75.根據(jù)權(quán)利要求74所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述圖像輸出處理電路包括糾正處理電路，該糾正處理電路針對通過所述A/D轉(zhuǎn)換部生成的所述數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)實(shí)施糾正處理。
76.根據(jù)權(quán)利要求74所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述圖像輸出處理電路包括陰影校正處理電路，該陰影校正處理電路用于針對通過所述A/D轉(zhuǎn)換部生成的所述數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)實(shí)施陰影校正處理。
77.根據(jù)權(quán)利要求74所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述模塊側(cè)通信接口將所述距離圖像數(shù)據(jù)作為數(shù)字圖像數(shù)據(jù)輸出到所述通信線路。
78.根據(jù)權(quán)利要求77所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述模塊側(cè)通信接口對所述距離圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行了數(shù)據(jù)壓縮后，作為數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)輸出給所述通信線路。
79.根據(jù)權(quán)利要求74所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述模塊側(cè)通信接口將所述距離圖像數(shù)據(jù)作為模擬圖像數(shù)據(jù)輸出給所述通信線路。
80.根據(jù)權(quán)利要求74所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述立體光學(xué)模塊還具有用于存儲(chǔ)該立體攝像機(jī)系統(tǒng)的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的校正信息存儲(chǔ)器，所述圖像輸出處理電路根據(jù)通過所述A/D轉(zhuǎn)換部生成的數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)和所述校正信息存儲(chǔ)器中所存儲(chǔ)的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，進(jìn)行校正運(yùn)算。
81.根據(jù)權(quán)利要求80所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述校正信息存儲(chǔ)器中所存儲(chǔ)的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)是用于校正在一對立體圖像數(shù)據(jù)之間產(chǎn)生的不均衡的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)。
82.根據(jù)權(quán)利要求81所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，用于校正所述在一對立體圖像數(shù)據(jù)之間產(chǎn)生的不均衡的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)是用于對所述立體圖像數(shù)據(jù)實(shí)施糾正處理的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)。
83.根據(jù)權(quán)利要求81所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，用于校正所述在一對立體圖像數(shù)據(jù)之間產(chǎn)生的不均衡的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)是用于對所述立體圖像數(shù)據(jù)實(shí)施陰影校正處理的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)。
84.根據(jù)權(quán)利要求74所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述距離圖像評價(jià)裝置對該立體攝像機(jī)的前方的障礙物進(jìn)行識(shí)別并根據(jù)該識(shí)別結(jié)果判斷到所述障礙物的距離，作為所述被攝體的評價(jià)。
85.根據(jù)權(quán)利要求74所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述距離圖像評價(jià)裝置對在該立體攝像機(jī)系統(tǒng)的前方行駛的汽車進(jìn)行識(shí)別并根據(jù)該識(shí)別結(jié)果判斷到所述汽車的距離，作為所述被攝體的評價(jià)。
86.根據(jù)權(quán)利要求74所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述距離圖像評價(jià)裝置對該立體攝像機(jī)系統(tǒng)前方的道路的白線進(jìn)行識(shí)別，作為所述被攝體的評價(jià)。
87.根據(jù)權(quán)利要求74所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述中央控制單元還具有駕駛支援裝置，該駕駛支援裝置用于支援裝配了該立體攝像機(jī)系統(tǒng)的移動(dòng)體的駕駛。
88.根據(jù)權(quán)利要求74所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述中央控制單元還具有用于從該立體攝像機(jī)系統(tǒng)的外部輸入信息的信息輸入裝置。
89.一種立體光學(xué)模塊，被用于在立體攝像機(jī)系統(tǒng)中使用，該立體攝像機(jī)系統(tǒng)由下述部分構(gòu)成用于得到立體圖像的立體光學(xué)模塊；中央控制單元，其根據(jù)通過所述立體光學(xué)模塊得到的立體圖像，進(jìn)行成為對象的被攝體的評價(jià)；以及通信線路，其用于將從所述立體光學(xué)模塊輸出的與立體圖像相關(guān)的數(shù)據(jù)輸入到所述中央控制單元，所述立體攝像機(jī)系統(tǒng)針對同一被攝體拍攝從多個(gè)視點(diǎn)看到的被攝體像、并求出到成為對象的被攝體的距離，其特征在于，該立體光學(xué)模塊具有立體光學(xué)系統(tǒng)，其用于針對同一被攝體，生成從多個(gè)視點(diǎn)看到的被攝體像；攝像元件，其根據(jù)在該立體光學(xué)系統(tǒng)中生成的被攝體像，生成立體圖像數(shù)據(jù)；A/D轉(zhuǎn)換部，其對通過該攝像元件生成的立體圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換，以生成數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)；圖像輸出處理電路，其針對通過該A/D轉(zhuǎn)換部生成的數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)，實(shí)施預(yù)定的圖像處理；距離圖像計(jì)算單元，其根據(jù)通過該圖像輸出處理電路進(jìn)行了圖像處理后的立體圖像數(shù)據(jù)，生成距離圖像數(shù)據(jù)；以及模塊側(cè)通信接口，其將通過該距離圖像計(jì)算單元生成的距離圖像數(shù)據(jù)輸出到所述通信線路。
90.根據(jù)權(quán)利要求89所述的立體光學(xué)模塊，其特征在于，所述圖像輸出處理電路包括糾正處理電路，該糾正處理電路針對通過所述A/D轉(zhuǎn)換部生成的所述數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)實(shí)施糾正處理。
91.根據(jù)權(quán)利要求89所述的立體光學(xué)模塊，其特征在于，所述圖像輸出處理電路包括陰影校正處理電路，該陰影校正處理電路針對通過所述A/D轉(zhuǎn)換部生成的所述數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)實(shí)施陰影校正處理。
92.根據(jù)權(quán)利要求89所述的立體光學(xué)模塊，其特征在于，所述模塊側(cè)通信接口將所述距離圖像數(shù)據(jù)作為數(shù)字圖像數(shù)據(jù)輸出給所述通信線路。
93.根據(jù)權(quán)利要求92所述的立體光學(xué)模塊，其特征在于，所述模塊側(cè)通信接口對所述距離圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行了數(shù)據(jù)壓縮后，作為數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)輸出給所述通信線路。
94.根據(jù)權(quán)利要求89所述的立體光學(xué)模塊，其特征在于，所述模塊側(cè)通信接口將所述距離圖像數(shù)據(jù)作為模擬圖像數(shù)據(jù)輸出給所述通信線路。
95.根據(jù)權(quán)利要求89所述的立體光學(xué)模塊，其特征在于，所述立體光學(xué)模塊還具有用于存儲(chǔ)該立體攝像機(jī)系統(tǒng)的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的校正信息存儲(chǔ)器，所述圖像輸出處理電路根據(jù)通過所述A/D轉(zhuǎn)換部生成的數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)和校正信息存儲(chǔ)器中所存儲(chǔ)的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，進(jìn)行校正運(yùn)算。
96.根據(jù)權(quán)利要求95所述的立體光學(xué)模塊，其特征在于，所述校正信息存儲(chǔ)器中所存儲(chǔ)的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)是用于校正在一對立體圖像數(shù)據(jù)之間產(chǎn)生的不均衡的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)。
97.根據(jù)權(quán)利要求96所述的立體光學(xué)模塊，其特征在于，用于校正所述在一對立體圖像數(shù)據(jù)之間產(chǎn)生的不均衡的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)是用于對所述立體圖像數(shù)據(jù)實(shí)施糾正處理的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)。
98.根據(jù)權(quán)利要求96所述的立體光學(xué)模塊，其特征在于，用于校正所述在一對立體圖像數(shù)據(jù)之間產(chǎn)生的不均衡的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)是用于對所述立體圖像數(shù)據(jù)實(shí)施陰影校正處理的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)。
99.一種立體攝像機(jī)系統(tǒng)，用于針對同一被攝體拍攝從多個(gè)視點(diǎn)看到的被攝體像、并求出到成為對象的被攝體的距離，其特征在于，由下述部分構(gòu)成立體光學(xué)模塊，具有立體光學(xué)系統(tǒng)，其用于針對同一被攝體，生成從多個(gè)視點(diǎn)看到的被攝體像；攝像元件，其根據(jù)通過該立體光學(xué)系統(tǒng)生成的被攝體像，生成立體圖像數(shù)據(jù)；A/D轉(zhuǎn)換部，其對通過該攝像元件生成的立體圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換，以生成數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)；圖像輸出處理電路，其針對通過該A/D轉(zhuǎn)換部生成的所述數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)，實(shí)施預(yù)定的圖像處理；距離圖像計(jì)算單元，其根據(jù)通過該圖像輸出處理電路進(jìn)行了圖像處理后的立體圖像數(shù)據(jù)，生成距離圖像數(shù)據(jù)；以及模塊側(cè)通信接口，其輸出通過該距離圖像計(jì)算單元生成的距離圖像數(shù)據(jù)和所述立體圖像數(shù)據(jù)中的至少任意一個(gè)圖像數(shù)據(jù)，中央控制單元，具有單元側(cè)通信接口，其輸入距離圖像數(shù)據(jù)和所述立體圖像數(shù)據(jù)中的至少任意一個(gè)；以及距離圖像評價(jià)裝置，其根據(jù)經(jīng)由該單元側(cè)通信接口輸入的所述距離圖像數(shù)據(jù)和所述立體圖像數(shù)據(jù)中的至少任意一個(gè)，進(jìn)行所述被攝體的評價(jià)，通信線路，其對所述模塊側(cè)通信接口和所述單元側(cè)接口之間進(jìn)行連接，并可以在所述立體光學(xué)模塊和所述中央控制單元之間進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。
100.根據(jù)權(quán)利要求99所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述模塊側(cè)通信接口將所述距離圖像數(shù)據(jù)和所述立體圖像數(shù)據(jù)中的至少任意一個(gè)作為數(shù)字圖像數(shù)據(jù)輸出給所述通信線路。
101.根據(jù)權(quán)利要求100所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述模塊側(cè)通信接口對所述距離圖像數(shù)據(jù)和所述立體圖像數(shù)據(jù)中的至少任意一個(gè)進(jìn)行數(shù)據(jù)壓縮后，作為數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)輸出給所述通信線路。
102.根據(jù)權(quán)利要求99所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述模塊側(cè)通信接口將所述距離圖像數(shù)據(jù)和所述立體圖像數(shù)據(jù)中的至少任意一個(gè)作為模擬圖像數(shù)據(jù)輸出給所述通信線路。
103.根據(jù)權(quán)利要求102所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述模塊側(cè)通信接口將從所述多個(gè)視點(diǎn)取得的立體圖像中的從任意視點(diǎn)看到的圖像數(shù)據(jù)分配給一幀圖像數(shù)據(jù)內(nèi)的第1區(qū)域，將所述距離圖像數(shù)據(jù)分配給所述一幀圖像數(shù)據(jù)內(nèi)的與所述第1區(qū)域不同的第2區(qū)域，以輸出給所述通信線路。
104.根據(jù)權(quán)利要求99所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述中央控制單元還具有顯示單元，該顯示單元可以顯示從所述多個(gè)視點(diǎn)取得的立體圖像中的從任意視點(diǎn)看到的圖像數(shù)據(jù)。
105.一種立體光學(xué)模塊，其特征在于，具有立體光學(xué)系統(tǒng)，其用于針對同一被攝體，生成從多個(gè)視點(diǎn)看到的被攝體像；攝像元件，其根據(jù)通過該立體光學(xué)系統(tǒng)生成的被攝體像，生成立體圖像數(shù)據(jù)；A/D轉(zhuǎn)換部，其對通過該攝像元件生成的立體圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換，以生成數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)；圖像輸出處理電路，其針對通過該A/D轉(zhuǎn)換部生成的所述數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)，實(shí)施預(yù)定的圖像處理；距離圖像計(jì)算單元，其根據(jù)通過該圖像輸出處理電路進(jìn)行了圖像處理后的立體圖像數(shù)據(jù)，生成距離圖像數(shù)據(jù)；以及模塊側(cè)通信接口，其將通過該距離圖像計(jì)算單元生成的距離圖像數(shù)據(jù)和通過所述攝像元件生成的立體圖像數(shù)據(jù)中的至少任意一個(gè)圖像數(shù)據(jù)輸出到通信線路。
106.根據(jù)權(quán)利要求105所述的立體光學(xué)模塊，其特征在于，所述模塊側(cè)通信接口將所述距離圖像數(shù)據(jù)和所述立體圖像數(shù)據(jù)中的至少任意一個(gè)作為數(shù)字圖像數(shù)據(jù)輸出給所述通信線路。
107.根據(jù)權(quán)利要求105所述的立體光學(xué)模塊，其特征在于，所述模塊側(cè)通信接口對所述距離圖像數(shù)據(jù)和所述立體圖像數(shù)據(jù)中的至少任意一個(gè)進(jìn)行數(shù)據(jù)壓縮后，作為數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)輸出給所述通信線路。
108.根據(jù)權(quán)利要求105所述的立體光學(xué)模塊，其特征在于，所述模塊側(cè)通信接口將所述距離圖像數(shù)據(jù)和所述立體圖像數(shù)據(jù)中的至少任意一個(gè)作為模擬圖像數(shù)據(jù)輸出給所述通信線路。
109.根據(jù)權(quán)利要求105所述的立體光學(xué)模塊，其特征在于，所述模塊側(cè)通信接口將從所述多個(gè)視點(diǎn)取得的立體圖像中的從任意視點(diǎn)看到的圖像數(shù)據(jù)分配給一幀圖像數(shù)據(jù)內(nèi)的第1區(qū)域，將所述距離圖像數(shù)據(jù)分配給所述一幀圖像數(shù)據(jù)內(nèi)的與所述第1區(qū)域不同的第2區(qū)域，以輸出給所述通信線路。
110.一種立體攝像機(jī)系統(tǒng)，用于針對同一被攝體拍攝從多個(gè)視點(diǎn)看到的被攝體像、并求出到成為對象的被攝體的距離，其特征在于，由下述部分構(gòu)成用于取得立體圖像的立體光學(xué)模塊；中央控制單元，其用于根據(jù)通過該立體光學(xué)模塊得到的所述立體圖像，進(jìn)行成為對象的被攝體的評價(jià)；以及通信線路，其用于將在所述立體光學(xué)模塊中取得的與所述立體圖像相關(guān)的數(shù)據(jù)輸入到所述中央控制單元，所述立體光學(xué)模塊具有立體光學(xué)系統(tǒng)，其用于針對同一被攝體，生成從多個(gè)視點(diǎn)看到的被攝體像；攝像元件，其根據(jù)通過該立體光學(xué)系統(tǒng)生成的被攝體像，生成立體圖像數(shù)據(jù)；A/D轉(zhuǎn)換部，其對通過該攝像元件生成的立體圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換，以生成數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)；距離圖像計(jì)算單元，其根據(jù)通過該A/D轉(zhuǎn)換部生成的所述數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)，生成距離圖像數(shù)據(jù)；以及模塊側(cè)通信接口，其將通過該距離圖像計(jì)算單元生成的距離圖像數(shù)據(jù)輸出到所述通信線路，所述中央控制單元具有單元側(cè)通信接口，其輸入經(jīng)由所述模塊側(cè)通信接口輸出的距離圖像數(shù)據(jù)；以及距離圖像評價(jià)裝置，其根據(jù)經(jīng)由該單元側(cè)通信接口輸入的所述距離圖像數(shù)據(jù)，進(jìn)行所述被攝體的評價(jià)。
111.一種立體光學(xué)模塊，用于在立體攝像機(jī)系統(tǒng)中使用，該立體攝像機(jī)系統(tǒng)由下述部分構(gòu)成用于得到立體圖像的立體光學(xué)模塊；中央控制單元，其根據(jù)通過所述立體光學(xué)模塊得到的立體圖像，進(jìn)行成為對象的被攝體的評價(jià)；以及通信線路，其用于將從所述立體光學(xué)模塊輸出的與立體圖像相關(guān)的數(shù)據(jù)輸入到所述中央控制單元，所述立體攝像機(jī)系統(tǒng)針對同一被攝體拍攝從多個(gè)視點(diǎn)看到的被攝體像、并求出到成為對象的被攝體的距離，其特征在于，具有立體光學(xué)系統(tǒng)，其用于針對同一被攝體，生成從多個(gè)視點(diǎn)看到的被攝體像；攝像元件，其根據(jù)在該立體光學(xué)系統(tǒng)中生成的被攝體像，生成立體圖像數(shù)據(jù)；A/D轉(zhuǎn)換部，其對通過該攝像元件生成的立體圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換，以生成數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)；距離圖像計(jì)算單元，其根據(jù)通過該A/D轉(zhuǎn)換部生成的所述數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)，生成距離圖像數(shù)據(jù)；以及模塊側(cè)通信接口，其將通過該距離圖像計(jì)算單元生成的距離圖像數(shù)據(jù)輸出到所述通信線路。
112.一種立體攝像機(jī)系統(tǒng)，用于針對同一被攝體拍攝從多個(gè)視點(diǎn)看到的被攝體像、并求出到成為對象的被攝體的距離，其特征在于，由下述部分構(gòu)成用于取得立體圖像的立體光學(xué)模塊；中央控制單元，其用于根據(jù)通過該立體光學(xué)模塊得到的與所述立體圖像相關(guān)的數(shù)據(jù)，進(jìn)行成為對象的被攝體的評價(jià)；以及通信線路，其利用數(shù)字信號(hào)在所述立體光學(xué)模塊和所述中央控制單元之間進(jìn)行通信，所述立體光學(xué)模塊具有立體光學(xué)系統(tǒng)，其用于針對同一被攝體，生成從多個(gè)視點(diǎn)看到的被攝體像；攝像元件，其根據(jù)通過該立體光學(xué)系統(tǒng)生成的被攝體像，生成立體圖像數(shù)據(jù)；A/D轉(zhuǎn)換部，其對通過該攝像元件生成的立體圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換，以生成數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)；以及模塊側(cè)通信接口，其在從所述中央控制單元收到控制命令的情況下，將通過該立體光學(xué)模塊取得的與立體圖像相關(guān)聯(lián)的信息輸出到所述通信線路，所述中央控制單元具有單元側(cè)通信接口，其輸入經(jīng)由所述模塊側(cè)通信接口輸出的與所述立體圖像相關(guān)聯(lián)的信息，并且從該中央控制單元向所述立體光學(xué)模塊輸出控制命令；以及距離圖像評價(jià)裝置，其根據(jù)經(jīng)由該單元側(cè)通信接口輸入的與所述立體圖像相關(guān)聯(lián)的信息，進(jìn)行所述被攝體的評價(jià)。
113.根據(jù)權(quán)利要求112所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，與所述立體圖像相關(guān)聯(lián)的信息是所述數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)。
114.根據(jù)權(quán)利要求11所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述立體光學(xué)模塊還具有距離圖像計(jì)算單元，該距離圖像計(jì)算單元根據(jù)通過所述A/D轉(zhuǎn)換部生成的所述數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)來運(yùn)算距離圖像數(shù)據(jù)，與所述立體圖像相關(guān)聯(lián)的信息是所述距離圖像數(shù)據(jù)。
115.根據(jù)權(quán)利要求112所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述立體光學(xué)模塊還具有距離圖像計(jì)算單元，該距離圖像計(jì)算單元根據(jù)通過所述A/D轉(zhuǎn)換部生成的所述數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)來運(yùn)算距離圖像數(shù)據(jù)，與所述立體圖像相關(guān)聯(lián)的信息是所述立體圖像的多個(gè)視點(diǎn)中的任意視點(diǎn)的圖像數(shù)據(jù)和所述距離圖像數(shù)據(jù)。
116.根據(jù)權(quán)利要求112所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述立體光學(xué)模塊還具有數(shù)據(jù)生成裝置，該數(shù)據(jù)生成裝置對從所述中央控制單元輸入所述控制命令進(jìn)行響應(yīng)，生成預(yù)定的數(shù)據(jù)并輸出給所述中央控制單元。
117.根據(jù)權(quán)利要求112所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述預(yù)定的數(shù)據(jù)是與溫度相關(guān)的數(shù)據(jù)，所述數(shù)據(jù)生成裝置是檢測所述溫度并輸出給所述中央控制單元的溫度傳感器。
118.根據(jù)權(quán)利要求112所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述預(yù)定的數(shù)據(jù)是與雨滴量相關(guān)的數(shù)據(jù)，所述數(shù)據(jù)生成裝置是檢測所述雨滴量并輸出給所述中央控制單元的雨滴傳感器。
119.根據(jù)權(quán)利要求112所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述預(yù)定的數(shù)據(jù)是校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，所述數(shù)據(jù)生成裝置是存儲(chǔ)了所述校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的校正信息存儲(chǔ)器。
120.根據(jù)權(quán)利要求112所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述立體光學(xué)模塊對從所述中央控制單元輸入所述控制命令進(jìn)行響應(yīng)，進(jìn)行該立體光學(xué)模塊的電力消耗模式的控制。
121.一種立體光學(xué)模塊，其特征在于，具有立體光學(xué)系統(tǒng)，其用于針對同一被攝體，生成從多個(gè)視點(diǎn)看到的被攝體像；攝像元件，其根據(jù)通過該立體光學(xué)系統(tǒng)生成的被攝體像，生成立體圖像數(shù)據(jù)；以及A/D轉(zhuǎn)換部，其對通過該攝像元件生成的立體圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換，以生成數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)，響應(yīng)從外部輸入的控制命令，將與所述立體圖像相關(guān)聯(lián)的信息輸出到通信線路。
122.根據(jù)權(quán)利要求121所述的立體光學(xué)模塊，其特征在于，與所述立體圖像相關(guān)聯(lián)的信息是所述數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)。
123.根據(jù)權(quán)利要求121所述的立體光學(xué)模塊，其特征在于，所述立體光學(xué)模塊還具有距離圖像計(jì)算單元，該距離圖像計(jì)算單元根據(jù)通過所述A/D轉(zhuǎn)換部生成的所述數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)來運(yùn)算距離圖像數(shù)據(jù)，與所述立體圖像相關(guān)聯(lián)的信息是所述距離圖像數(shù)據(jù)。
124.根據(jù)權(quán)利要求121所述的立體光學(xué)模塊，其特征在于，所述立體光學(xué)模塊還具有距離圖像計(jì)算單元，該距離圖像計(jì)算單元根據(jù)通過所述A/D轉(zhuǎn)換部生成的所述數(shù)字立體圖像數(shù)據(jù)來運(yùn)算距離圖像數(shù)據(jù)，與所述立體圖像相關(guān)聯(lián)的信息是所述立體圖像的多個(gè)視點(diǎn)中的任意視點(diǎn)的圖像數(shù)據(jù)和所述距離圖像數(shù)據(jù)中的至少任意一個(gè)。
125.根據(jù)權(quán)利要求121所述的立體光學(xué)模塊，其特征在于，所述立體光學(xué)模塊還具有數(shù)據(jù)生成裝置，該數(shù)據(jù)生成裝置對從外部輸入所述控制命令進(jìn)行響應(yīng)，向所述通信線路輸出預(yù)定的數(shù)據(jù)。
126.根據(jù)權(quán)利要求125所述的立體光學(xué)模塊，其特征在于，所述預(yù)定的數(shù)據(jù)是與溫度相關(guān)的數(shù)據(jù)，所述數(shù)據(jù)生成裝置是檢測所述溫度并輸出給所述通信線路的溫度傳感器。
127.根據(jù)權(quán)利要求125所述的立體光學(xué)模塊，其特征在于，所述預(yù)定的數(shù)據(jù)是與雨滴量相關(guān)的數(shù)據(jù)，所述數(shù)據(jù)生成裝置是檢測所述雨滴量并輸出給所述通信線路的雨滴傳感器。
128.根據(jù)權(quán)利要求125所述的立體光學(xué)模塊，其特征在于，所述預(yù)定的數(shù)據(jù)是校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，所述數(shù)據(jù)生成裝置是存儲(chǔ)了所述校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的校正信息存儲(chǔ)器。
129.根據(jù)權(quán)利要求121所述的立體光學(xué)模塊，其特征在于，對從外部輸入的所述控制命令被輸入進(jìn)行響應(yīng)，進(jìn)行該立體光學(xué)模塊的電力消耗模式的控制。
130.一種立體攝像機(jī)系統(tǒng)，用于針對同一被攝體拍攝從多個(gè)視點(diǎn)看到的被攝體像、并求出到成為對象的被攝體的距離，其特征在于，由下述部分構(gòu)成用于取得立體圖像的至少一個(gè)立體光學(xué)模塊；與該立體光學(xué)模塊不同的用于取得圖像的至少一個(gè)光學(xué)模塊；中央控制單元，其進(jìn)行所述立體光學(xué)模塊和所述光學(xué)模塊的步驟控制；以及通信線路，其對所述立體光學(xué)模塊、所述光學(xué)模塊和所述中央控制單元進(jìn)行通信連接。
131.根據(jù)權(quán)利要求130所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，還具有駕駛狀況檢測模塊，該駕駛狀況檢測模塊檢測裝配了該立體攝像機(jī)系統(tǒng)的移動(dòng)體的駕駛狀況，將該檢測出的與駕駛狀況相關(guān)的信息輸出給所述通信線路。
132.根據(jù)權(quán)利要求131所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述駕駛狀況檢測模塊是檢測裝配在所述移動(dòng)體上的發(fā)動(dòng)機(jī)的狀況的發(fā)動(dòng)機(jī)控制模塊。
133.根據(jù)權(quán)利要求131所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述駕駛狀況檢測模塊是檢測裝配在所述移動(dòng)體上的剎車的狀況的剎車傳感器模塊。
134.根據(jù)權(quán)利要求130所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，還具有環(huán)境監(jiān)視模塊，該環(huán)境監(jiān)視模塊檢測裝配了該立體攝像機(jī)系統(tǒng)的移動(dòng)體的環(huán)境狀態(tài)，將該檢測出的與環(huán)境狀態(tài)相關(guān)的信息輸出給所述通信線路。
135.根據(jù)權(quán)利要求134所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述環(huán)境監(jiān)視模塊是檢測所述移動(dòng)體的外部狀況的雷達(dá)模塊。
136.根據(jù)權(quán)利要求134所述的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述環(huán)境監(jiān)視模塊是檢測所述移動(dòng)體的裝載狀況的裝載檢測模塊。
全文摘要
本立體攝像機(jī)系統(tǒng)由下述部分構(gòu)成用于取得立體圖像的立體光學(xué)模塊(1)；中央控制單元(3)，其根據(jù)通過立體光學(xué)模塊(1)得到的立體圖像來進(jìn)行成為對象的被攝體的評價(jià)；以及通信線路(2)，其用于將從立體光學(xué)模塊(1)輸出的立體圖像數(shù)據(jù)輸入到中央控制單元(3)。并且，本立體攝像機(jī)系統(tǒng)在立體光學(xué)模塊(1)中設(shè)置了圖像輸出處理電路(8)，該圖像輸出處理電路(8)針對通過立體光學(xué)模塊(1)取得的立體圖像數(shù)據(jù)，實(shí)施預(yù)定的圖像處理，在該圖像輸出處理電路(8)中進(jìn)行用于校正立體圖像攝像時(shí)的不均衡的校正運(yùn)算。
文檔編號(hào)H04N7/18GK1798957SQ20048001490
公開日2006年7月5日 申請日期2004年5月28日 優(yōu)先權(quán)日2003年5月29日
發(fā)明者三由貴史, 小坂明生, 巖城秀和, 荒井和彥 申請人:奧林巴斯株式會(huì)社