技術(shù)特征：

1.一種增量式正余弦編碼器信號的預(yù)處理方法，其特征在于：其包括以下步驟：

對增量式正余弦編碼器輸出的一對正弦增量信號A+和A-，進(jìn)行差分整形、比例放大生成A相正弦信號Asinα；

對增量式正余弦編碼器輸出的一對余弦增量信號B+和B-，進(jìn)行差分整形、比例放大生成B相余弦信號Bcosα，其中，A相正弦信號Asinα和B相余弦信號Bcosα的相位相差90°；

對A相正弦信號Asinα加上B相余弦信號Bcosα做模擬量加法運算形成再乘以系數(shù)得到相對A相正弦信號Asinα移相45°的A相45°移相信號Asin(α+45°)；

對B相余弦信號Bcosα減去A相正弦信號Asinα做模擬量減法運算形成再乘以系數(shù)得到相對B相余弦信號Bcosα移相45°的B相45°移相信號Bcos(α+45°)，再反轉(zhuǎn)生成反轉(zhuǎn)信號－Bcos(α+45°)；

將A相正弦信號Asinα轉(zhuǎn)換為A相方波信號S_A_1，并進(jìn)行交叉冗余生成A相方波冗余信號S_A_2；

將B相余弦信號Bcosα轉(zhuǎn)換為B相方波信號S_B_1，并進(jìn)行交叉冗余生成B相方波冗余信號S_B_2；

對增量式正余弦編碼器輸出的一對參考點增量信號R+和R-，進(jìn)行差分整形、比例放大后再由經(jīng)比較轉(zhuǎn)換為參考點R方波信號S_R；

以上九個信號同步輸出形成預(yù)處理信號。

2.如權(quán)利要求1所述的增量式正余弦編碼器信號的預(yù)處理方法，其特征在于：該預(yù)處理方法采用一個預(yù)處理電路實現(xiàn)，該預(yù)處理電路包括加法器、減法器、反相器、三個比例放大差分整形電路、三個比較器；

Asinα：比例放大差分整形電路一對增量式正余弦編碼器輸出的一對正弦增量信號A+和A-，進(jìn)行差分整形、比例放大，生成A相正弦信號Asinα；

Bcosα：比例放大差分整形電路二對增量式正余弦編碼器輸出的一對余弦增量信號B+和B-，進(jìn)行差分整形、比例放大，生成B相余弦信號Bcosα，其中，A相正弦信號Asinα和B相余弦信號Bcosα的相位相差90°；

Asin(α+45°)：加法器對A相正弦信號Asinα加上B相余弦信號Bcosα做模擬量加法運算形成信號再乘以系數(shù)得到相對A相正弦信號Asinα移相45°的A相45°移相信號Asin(α+45°)；

－Bcos(α+45°)：減法器對B相余弦信號Bcosα減去A相正弦信號Asinα做模擬量減法運算形成信號再乘以系數(shù)得到相對B相余弦信號Bcosα移相45°的B相45°移相信號Bcos(α+45°)，再經(jīng)由反相器反轉(zhuǎn)，生成反轉(zhuǎn)信號－Bcos(α+45°)；

S_A_1：比較器一將A相正弦信號Asinα轉(zhuǎn)換為A相方波信號S_A_1；

S_A_2：S_A_1進(jìn)行交叉冗余生成A相方波冗余信號S_A_2；

S_B_1：比較器二將B相余弦信號Bcosα轉(zhuǎn)換為B相方波信號S_B_1；

S_B_2：S_B_1進(jìn)行交叉冗余生成B相方波冗余信號S_B_2；

S_R：比例放大差分整形電路三對增量式正余弦編碼器輸出的一對參考點增量信號R+和R-，進(jìn)行差分整形、比例放大后再由比較器三轉(zhuǎn)換為參考點R方波信號S_R。

3.如權(quán)利要求2所述的增量式正余弦編碼器信號的預(yù)處理方法，其特征在于：每個比例放大差分整形電路包括對輸入信號實現(xiàn)差分整形的差分整形電路和實現(xiàn)比例放大的比例放大電路。

4.如權(quán)利要求2所述的增量式正余弦編碼器信號的預(yù)處理方法，其特征在于：每個比例放大差分整形電路包括電阻R1～R6、電阻R20、電容C1～C5、電容C7、運算放大器U1～U3；正弦增量信號A+輸入運算放大器U1的同相端，正弦增量信號A－輸入運算放大器U2的同相端，運算放大器U1、U2的兩個同相端之間串聯(lián)電阻R1，且運算放大器U1、U2的兩個同相端分別并聯(lián)電容C1、C2，搭建一階RC濾波，運算放大器U1、U2的兩個反相端分別連接各自的輸出端，形成負(fù)反饋；運算放大器U1的輸出端經(jīng)由電阻R2連接運算放大器U3的同相端，運算放大器U2的輸出端經(jīng)由電阻R3連接運算放大器U3的反相端，運算放大器U3的同相端還經(jīng)由電容C4、C3接地，電阻R4并聯(lián)在電容C4上，電容C4、C3之間接入電源；運算放大器U3反相端經(jīng)由電容C5連接運算放大器U3的輸出端，電阻R5并聯(lián)在電容C5上，電容C7的一端連接在電阻R6和電阻20之間，電容C7的另一端接地；運算放大器U3的輸出端還經(jīng)由電阻R6、電阻R20作為比例放大差分整形電路的輸出端。

5.如權(quán)利要求2所述的增量式正余弦編碼器信號的預(yù)處理方法，其特征在于：該比較器一的同相端接收A相正弦信號Asinα，該比較器一的反相端一方面接電源，用作偏置電壓，另一方面經(jīng)由一個電容C6接地，該比較器一的輸出端輸出A相方波信號S_A_1。

6.如權(quán)利要求2所述的增量式正余弦編碼器信號的預(yù)處理方法，其特征在于：該比較器二的同相端接收B相余弦信號Bcosα，該比較器二的反相端一方面接電源，用作偏置電壓，另一方面經(jīng)由一個電容接地，該比較器二的輸出端輸出B相方波信號S_B_1。

7.如權(quán)利要求2所述的增量式正余弦編碼器信號的預(yù)處理方法，其特征在于：該比例放大差分整形電路三的輸出端連接該比較器三的同相端，該比較器三的反相端一方面接電源，用作偏置電壓，另一方面經(jīng)由一個電容接地，該比較器三的輸出端輸出參考點R矩形波信號S_R。

8.如權(quán)利要求2所述的增量式正余弦編碼器信號的預(yù)處理方法，其特征在于：該加法器包括電阻R7～R11、運算放大器U5；A相正弦信號Asinα、B相余弦信號Bcosα分別經(jīng)由電阻R7、電阻R8連接運算放大器U5的同相端，運算放大器U5的反相端經(jīng)由電阻R10接地，電阻R9的兩端分別連接運算放大器U5的反相端和輸出端，運算放大器U5的輸出端經(jīng)由電阻R11輸出A相45°移相信號Asin(α+45°)。

9.如權(quán)利要求2所述的增量式正余弦編碼器信號的預(yù)處理方法，其特征在于：該減法器包括電阻R12～R16、運算放大器U6；A相正弦信號Asinα經(jīng)由電阻R12連接運算放大器U6的反相端，B相余弦信號Bcosα經(jīng)由電阻R13連接運算放大器U6的同相端，運算放大器U6的同相端經(jīng)由電阻R14接地，電阻R15的兩端分別連接運算放大器U6的反相端和輸出端，運算放大器U6的輸出端經(jīng)由電阻R16輸出信號

10.如權(quán)利要求2所述的增量式正余弦編碼器信號的預(yù)處理方法，其特征在于：該反相器包括電阻R17～R19、運算放大器U7；信號輸入運算放大器U7的反相端，運算放大器U7的同相端經(jīng)由電阻R17接地，電阻R18的兩端分別連接運算放大器U7的反相端和輸出端，運算放大器U7的輸出端經(jīng)由電阻R19輸出B相45°移相和反轉(zhuǎn)信號－Bcos(α+45°)。