本發(fā)明是涉及搭載有對通過吸嘴吸附由帶式供料器供給的元件的位置進行校正的功能的回轉(zhuǎn)頭型元件安裝機的元件吸附位置校正系統(tǒng)及元件吸附位置校正方法。

背景技術(shù)：

元件安裝機在通過吸嘴吸附由帶式供料器供給的元件時，當(dāng)該元件吸附位置產(chǎn)生偏移時，容易產(chǎn)生元件吸附錯誤等，因此需要根據(jù)接下來吸附的元件的位置來校正吸嘴的位置。因此，以往，使保持吸嘴的安裝頭在xy方向(左右前后方向)上移動而對準(zhǔn)接下來要吸附的元件的位置(作為目標(biāo)的元件吸附位置)來校正吸嘴的位置。

而且，在回轉(zhuǎn)頭型元件安裝機中，如專利文件1(日本特開平9-270595號公報)所記載的那樣，具有如下的結(jié)構(gòu)：利用元件識別相機來拍攝接下來要吸附的元件，并通過圖像處理來識別該元件的位置，根據(jù)該元件的位置，使保持吸嘴的回轉(zhuǎn)頭略微旋轉(zhuǎn)來校正吸嘴的位置。

而且，如專利文件2(日本特開2012-164881號公報)所記載的那樣，具有如下的結(jié)構(gòu)：為了提高生產(chǎn)率，設(shè)置使回轉(zhuǎn)頭的多個吸嘴下降的z軸驅(qū)動機構(gòu)，使多個吸嘴同時下降而同時吸附多個元件。

專利文件1：日本特開平9-270595號公報

專利文件2：日本特開2012-164881號公報

技術(shù)實現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的技術(shù)問題

然而，如專利文件2那樣，即使在使多個吸嘴同時下降而同時吸附多個元件的情況下，為了防止元件吸附錯誤等，也希望對各元件吸附位置的偏移進行修正。因此，能夠想到對專利文件2的回轉(zhuǎn)頭型元件安裝機，應(yīng)用專利文件1的元件吸附位置校正技術(shù)，利用元件識別相機拍攝接下來要吸附的多個元件，通過圖像處理識別該多個元件的位置，根據(jù)該多個元件的位置而使回轉(zhuǎn)頭略微旋轉(zhuǎn)，對吸附該多個元件的多個吸嘴的位置進行校正。

然而，多處元件吸附位置的偏移并不是均勻地產(chǎn)生的，偏移方向、偏移量各不相同，因此在專利文件1的元件吸附位置校正方法的情況下，無法同時校正多處元件吸附位置的偏移。因此，在多處元件吸附位置的偏移量超過能夠穩(wěn)定吸附的允許偏移量的情況下，難以同時吸附多個元件，不得不逐個校正元件吸附位置并逐個吸附元件，無法提高生產(chǎn)率。

因此，本發(fā)明要解決的技術(shù)問題在于，能夠同時吸附向兩處元件吸附位置送來的兩個元件。

用于解決技術(shù)問題的手段

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種回轉(zhuǎn)頭型元件安裝機的元件吸附位置校正系統(tǒng)及元件吸附位置校正方法，上述回轉(zhuǎn)頭型元件安裝機具備：多臺帶式供料器，通過元件供給帶的進給動作而將收納于該元件供給帶的元件向元件吸附位置輸送；回轉(zhuǎn)頭，沿著圓周方向以固定間隔保持多個吸嘴；頭旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，通過使上述回轉(zhuǎn)頭旋轉(zhuǎn)而使上述多個吸嘴沿著該回轉(zhuǎn)頭的旋轉(zhuǎn)方向進行回轉(zhuǎn)；z軸驅(qū)動機構(gòu)，使位于上述多臺帶式供料器中的任一臺帶式供料器的元件吸附位置的上方的吸嘴下降而使該吸嘴吸附元件；及頭移動機構(gòu)，使上述回轉(zhuǎn)頭在xy方向上在進行元件吸附動作的元件吸附工位與進行元件安裝動作的元件安裝工位之間進行移動，上述回轉(zhuǎn)頭型元件安裝機的元件吸附位置校正系統(tǒng)及元件吸附位置校正方法的特征在于，上述z軸驅(qū)動機構(gòu)構(gòu)成為，設(shè)于兩處，并使位于上述多臺帶式供料器中的兩臺帶式供料器的元件吸附位置的上方的兩個吸嘴同時下降，而使上述兩個吸嘴同時吸附上述兩臺帶式供料器的最前頭的元件，在對吸附上述兩臺帶式供料器的最前頭的元件的元件吸附位置進行校正的情況下，以使上述兩個吸嘴的吸附點位于通過上述兩臺帶式供料器的最前頭的元件的理想吸附點并沿各帶式供料器的帶進給方向延伸的兩條直線上的方式，通過上述頭移動機構(gòu)使上述回轉(zhuǎn)頭在xy方向上移動，并且通過上述頭旋轉(zhuǎn)機構(gòu)使上述回轉(zhuǎn)頭進行旋轉(zhuǎn)動作，通過上述兩臺帶式供料器的帶進給動作，將上述最前頭的元件向上述兩條直線上的作為上述吸嘴的吸附點的元件吸附位置輸送。在此，元件的理想吸附點通常是指元件的中心或重心，是能夠通過吸嘴穩(wěn)定地吸附元件的吸附點。

即使安設(shè)于兩臺帶式供料器的元件供給帶的最前頭的元件的位置產(chǎn)生偏移，或吸附上述元件的兩個吸嘴的位置產(chǎn)生偏移，如本發(fā)明那樣，若以使兩個吸嘴的吸附點位于通過兩臺帶式供料器的最前頭的元件的理想吸附點并沿各帶式供料器的帶進給方向延伸的兩條直線上的方式，進行回轉(zhuǎn)頭的xy方向上的移動和旋轉(zhuǎn)動作，并通過兩臺帶式供料器的帶進給動作，將最前頭的元件向所述兩條直線上的作為吸嘴的吸附點的元件吸附位置輸送，則之后能夠使兩個吸嘴同時下降而同時吸附兩處元件吸附位置的元件，能夠提高生產(chǎn)率。

本發(fā)明可以是，預(yù)先對上述多個吸嘴的位置進行測量，并將其位置數(shù)據(jù)存儲于存儲單元，上述回轉(zhuǎn)頭型元件安裝機的元件吸附位置校正系統(tǒng)具備運算單元，上述運算單元從存儲于上述存儲單元的位置數(shù)據(jù)中檢索吸附上述兩臺帶式供料器的最前頭的元件的兩個吸嘴的位置數(shù)據(jù)，并基于上述兩個吸嘴的位置和上述兩臺帶式供料器的最前頭的元件的理想吸附點的位置，而對向上述兩臺帶式供料器的元件吸附位置移動所需的上述回轉(zhuǎn)頭的xy方向的移動量和旋轉(zhuǎn)角度及上述兩臺帶式供料器的帶進給量進行運算。如此，能夠根據(jù)吸附兩處元件的兩個吸嘴的位置和兩臺帶式供料器的最前頭的元件的理想吸附點的位置之間的幾何學(xué)上的位置關(guān)系，而簡單且準(zhǔn)確地對兩條直線上的吸嘴的吸附點的位置(兩處元件吸附位置)進行運算，并且能夠簡單且準(zhǔn)確地對向兩處元件吸附位置移動所需的回轉(zhuǎn)頭的xy方向的移動量和旋轉(zhuǎn)角度及兩臺帶式供料器的帶進給量進行運算。

在該情況下，兩臺帶式供料器的帶進給間距(元件尺寸)可以相同，但也可以是帶進給間距彼此不同，將不同尺寸的元件向元件吸附位置輸送。不同尺寸的元件的理想吸附點(中心或重心等)的位置在帶進給方向上產(chǎn)生偏移，因此以往無法同時吸附不同尺寸的兩個元件，但通過本發(fā)明，能夠同時吸附不同尺寸的兩個元件。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的一實施例中的回轉(zhuǎn)頭型元件安裝機的側(cè)視圖。

圖2是表示元件安裝機的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖。

圖3是回轉(zhuǎn)頭整體的立體圖。

圖4是表示z軸驅(qū)動機構(gòu)和回轉(zhuǎn)頭的嘴座(吸嘴)的位置關(guān)系的立體圖。

圖5是表示z軸驅(qū)動機構(gòu)和回轉(zhuǎn)頭的嘴座的位置關(guān)系的俯視圖。

圖6是表示兩臺帶式供料器的元件吸附位置和回轉(zhuǎn)頭的各吸嘴的位置關(guān)系的俯視圖。

圖7是說明安設(shè)于兩臺帶式供料器的元件供給帶的最前頭的元件的位置偏移的俯視圖。

具體實施方式

以下，說明將用于實施本發(fā)明的方式具體化了的一實施例。

首先，基于圖1及圖2，說明回轉(zhuǎn)頭型的元件安裝機10的結(jié)構(gòu)。

在回轉(zhuǎn)頭型的元件安裝機10的基臺11上設(shè)有輸送電路基板12的輸送機13(以下，將該輸送機13輸送電路基板12的輸送方向設(shè)為x方向)。將對構(gòu)成該輸送機13的兩條輸送機軌道13a、13b和輸送帶14a、14b進行支撐的支撐部件15a、15b中的一個支撐部件15a固定于固定位置，通過進給絲杠機構(gòu)(未圖示)等沿著導(dǎo)軌16調(diào)整支撐部件15a的相對側(cè)的支撐部件15b的y方向位置(與x方向垂直的方向的位置)，從而能夠根據(jù)電路基板12的寬度來調(diào)整輸送機13的寬度(輸送機軌道13a、13b的間隔)。

而且，設(shè)備托盤22(供料器安設(shè)臺)以能夠拆裝的方式安裝于基臺11上的輸送機13的側(cè)方，多臺帶式供料器23以能夠在y方向上拆裝的方式安設(shè)于該設(shè)備托盤22上。在各帶式供料器23上安設(shè)有帶盤20，該帶盤20卷繞有將多個元件以等間距收納成一列的元件供給帶，沿著從該帶盤20沿y方向拉出的元件供給帶的側(cè)緣形成的帶齒卷盤孔與帶齒卷盤(未圖示)的齒嚙合，通過該帶齒卷盤的旋轉(zhuǎn)在y方向上進行帶進給動作，從而構(gòu)成為將該元件供給帶的元件向元件吸附位置(利用吸嘴26吸附元件的位置)進行間距進給。各帶式供料器23構(gòu)成為通過控制部28控制驅(qū)動帶齒卷盤旋轉(zhuǎn)的馬達27的旋轉(zhuǎn)角度，從而能夠?qū)υ┙o帶的進給量(帶齒卷盤的旋轉(zhuǎn)角度)進行微調(diào)。

在該元件安裝機10中設(shè)有頭移動機構(gòu)25，該頭移動機構(gòu)25使回轉(zhuǎn)頭24在xy方向上在進行元件吸附動作的元件吸附工位與進行元件安裝動作的元件安裝工位之間進行移動。在回轉(zhuǎn)頭24上在圓周方向上以固定間隔(等間距)保持有多個吸嘴26，上述多個吸嘴26吸附由帶式供料器23輸送到元件吸附位置的元件。在回轉(zhuǎn)頭24上設(shè)有：頭旋轉(zhuǎn)機構(gòu)31，使該回轉(zhuǎn)頭24繞其軸心線(r軸)旋轉(zhuǎn)(自轉(zhuǎn))而使多個吸嘴26在該回轉(zhuǎn)頭24的圓周方向上進行環(huán)繞；z軸驅(qū)動機構(gòu)32，使吸嘴26在該吸嘴26的回轉(zhuǎn)軌道的規(guī)定的停止位置(元件吸附位置的上方)下降而使該吸嘴26吸附元件；及嘴旋轉(zhuǎn)機構(gòu)33，使吸嘴26繞其軸心線旋轉(zhuǎn)(自轉(zhuǎn))而對吸附于該吸嘴26的元件的朝向進行修正。

在本實施例中，如圖3至圖5所示，構(gòu)成為在回轉(zhuǎn)頭24的周圍的兩處設(shè)置兩個z軸驅(qū)動機構(gòu)32，能夠通過這兩個z軸驅(qū)動機構(gòu)32使兩個吸嘴26同時下降，而使兩個吸嘴26同時吸附兩臺帶式供料器23的最前頭的元件。

各z軸驅(qū)動機構(gòu)32分別使用z軸馬達37作為促動器，通過該z軸馬達37使進給絲杠38旋轉(zhuǎn)而使z軸滑動件39在上下方向上移動，由此使該z軸滑動件39與設(shè)于回轉(zhuǎn)頭24的嘴座40的上端的卡合片46卡合而使該嘴座40進行上下運動，從而使保持于該嘴座40的下部的吸嘴26進行上下運動。另外，也可以使用線性馬達作為z軸馬達37而使z軸滑動件39在上下方向上移動?；蛘?，也可以取代線性馬達而使用線性螺線管、氣缸等。

另一方面，在元件安裝機10中設(shè)有：標(biāo)記相機35(標(biāo)記拍攝用的相機)，與回轉(zhuǎn)頭24一體地移動，從電路基板12的基準(zhǔn)位置標(biāo)記的上方拍攝該基準(zhǔn)位置標(biāo)記；零件相機36(元件拍攝用的相機)，從吸附于吸嘴26的元件的下方拍攝該元件。

在元件安裝機10的控制裝置41連接有鍵盤、鼠標(biāo)、觸摸屏等輸入裝置42、存儲各種程序和數(shù)據(jù)等的硬盤、ram、rom等存儲裝置43(存儲單元)、液晶顯示器、crt等顯示裝置44等。

在元件安裝機10的運轉(zhuǎn)期間，反復(fù)進行如下動作：在通過頭移動機構(gòu)25使回轉(zhuǎn)頭24向元件吸附工位移動而進行了元件吸附動作之后，進行使該回轉(zhuǎn)頭24向元件安裝工位移動，并向電路基板12安裝元件的元件安裝動作。在元件吸附工位，通過兩臺帶式供料器23的元件供給帶的進給動作，將收納于該元件供給帶的元件向元件吸附位置輸送，使位于該元件吸附位置的上方的兩個吸嘴26同時下降而使該兩個吸嘴26同時吸附元件之后，使該兩個吸嘴26上升至原來的高度位置，反復(fù)進行上述動作，使保持于回轉(zhuǎn)頭24的嘴座40的多個吸嘴26依次吸附元件。此時，兩臺帶式供料器23的帶進給間距(元件尺寸)可以相同，但在本實施例中，同時吸附的兩臺帶式供料器23的帶進給間距彼此不同，將不同尺寸的元件向元件吸附位置輸送。

當(dāng)在元件吸附動作時元件吸附位置產(chǎn)生偏移時，容易產(chǎn)生元件吸附錯誤等。特別是，在兩臺帶式供料器23的帶進給間距不同而將不同尺寸的元件向元件吸附位置輸送的情況下，兩臺帶式供料器23的最前頭的元件的理想吸附點(穩(wěn)定吸附點)的位置在作為帶進給方向的y方向上產(chǎn)生偏移。如圖7所示，即使通過兩臺帶式供料器23輸送的元件供給帶的元件的尺寸不同且?guī)нM給間距不同，兩臺帶式供料器23的元件供給帶上表面的罩帶(頂帶)的剝離位置(y坐標(biāo))也相同，因此不同尺寸的兩個元件的理想吸附點的位置在作為帶進給方向的y方向上產(chǎn)生偏移。為了同時吸附產(chǎn)生了這樣的位置偏移的兩個元件，需要對元件吸附位置進行校正。

因此，在本實施例中，元件安裝機10的控制裝置41在進行元件吸附動作之前，對回轉(zhuǎn)頭24在xy方向上的移動及旋轉(zhuǎn)動作和兩臺帶式供料器23的帶進給動作進行控制，而對進行同時吸附的兩處元件吸附位置如下進行校正。在此，元件的理想吸附點(穩(wěn)定吸附點)通常是指元件的中心或重心，是能夠通過吸嘴26穩(wěn)定地吸附元件的吸附點。

作為事先準(zhǔn)備，預(yù)先通過圖像識別技術(shù)等對保持于回轉(zhuǎn)頭24的多個吸嘴26的位置進行測量，將各吸嘴26的位置的測量數(shù)據(jù)預(yù)先存儲于存儲裝置43。在此基礎(chǔ)上，首先，如圖6所示，以使兩個吸嘴26的吸附點位于通過兩臺帶式供料器23的最前頭的元件的理想吸附點(穩(wěn)定吸附點)并沿各帶式供料器23的帶進給方向(y方向)延伸的兩條直線a1、a2上的方式，通過頭移動機構(gòu)25使回轉(zhuǎn)頭24在xy方向上移動，并且通過頭旋轉(zhuǎn)機構(gòu)31使回轉(zhuǎn)頭24進行旋轉(zhuǎn)動作，此外通過兩臺帶式供料器23的帶進給動作，將最前頭的元件向兩條直線a1、a2上的作為吸嘴26的吸附點的元件吸附位置c1、c2輸送。

元件吸附位置c1、c2的具體的校正方法為，控制裝置41(運算單元)從存儲于存儲裝置43的多個吸嘴26的位置的測量數(shù)據(jù)中檢索吸附兩臺帶式供料器23的最前頭的元件的兩個吸嘴26的位置的測量數(shù)據(jù)，基于該兩個吸嘴26的位置和兩臺帶式供料器23的最前頭的元件的理想吸附點的位置，而對向兩臺帶式供料器23的元件吸附位置移動所需的回轉(zhuǎn)頭24的xy方向的移動量和旋轉(zhuǎn)角度及兩臺帶式供料器24的帶進給量進行運算。

即，若各吸嘴26的位置已知，則可知在同時吸附中使用的兩個吸嘴26的間隔，因此根據(jù)通過兩臺帶式供料器23的最前頭的元件的理想吸附點并沿帶進給方向(y方向)延伸的兩條直線a1、a2的間隔與上述兩個吸嘴26的吸附點的間隔的幾何學(xué)的關(guān)系，決定兩條直線a1、a2上的作為兩個吸嘴26的吸附點的元件吸附位置c1、c2。并且，若決定了元件吸附位置c1、c2，則回轉(zhuǎn)頭24的吸嘴26的回轉(zhuǎn)軌跡圓的位置也被唯一地決定，因此回轉(zhuǎn)頭24的旋轉(zhuǎn)中心的位置被唯一地決定。由此，能夠算出在元件吸附位置c1、c2同時吸附元件所需的回轉(zhuǎn)頭24的xy方向的移動量，根據(jù)回轉(zhuǎn)頭24的旋轉(zhuǎn)中心的位置、兩個吸嘴26的當(dāng)前位置及直線a1、a2上的元件吸附位置c1、c2，能夠算出在元件吸附位置c1、c2同時吸附元件所需的回轉(zhuǎn)頭24的旋轉(zhuǎn)角度。并且，根據(jù)兩臺帶式供料器23的最前頭的元件的當(dāng)前位置和直線a1、a2上的元件吸附位置c1、c2，能夠算出在元件吸附位置c1、c2同時吸附元件所需的兩臺帶式供料器24的帶進給量。另外，只要回轉(zhuǎn)頭24的旋轉(zhuǎn)中心(吸嘴26的回轉(zhuǎn)半徑)和元件的理想吸附點的位置信息預(yù)先存儲于存儲裝置43即可。

在圖6的結(jié)構(gòu)例中，總計十六個吸嘴26(n1～n16)在圓周方向上以22.5°的間距排列保持于回轉(zhuǎn)頭24，在兩臺帶式供料器23的元件吸附位置c1、c2之間具有三個吸嘴26。即，吸附元件的兩個帶式供料器23的間隔被設(shè)定為回轉(zhuǎn)頭24的四個角度間距(22.5°×4＝90°)的間隔。

對于使十六個吸嘴26(n1～n16)吸附元件的順序，最初，以使兩個吸嘴26(n1和n13)的吸附點位于通過兩臺帶式供料器23的最前頭的元件的理想吸附點并沿各帶式供料器23的帶進給方向(y方向)延伸的兩條直線a1、a2上的方式，通過頭移動機構(gòu)25使回轉(zhuǎn)頭24在xy方向上移動，并且通過頭旋轉(zhuǎn)機構(gòu)31使回轉(zhuǎn)頭24進行旋轉(zhuǎn)動作，此外通過兩臺帶式供料器23的帶進給動作，將元件供給帶的最前頭的元件向直線a1、a2上的作為吸嘴26的吸附點的元件吸附位置c1、c2輸送。

在進行了這樣的位置校正動作之后，使位于兩臺帶式供料器23的元件吸附位置c1、c2的上方的兩個吸嘴26(n1和n13)同時下降而同時吸附了兩個元件之后，使回轉(zhuǎn)頭24旋轉(zhuǎn)一個角度間距(22.5°)，使接下來的兩個吸嘴26(n2和n14)位于元件吸附位置c1、c2的上方，并使該兩個吸嘴26(n2和n14)同時吸附兩個元件。此時，若需要再次對兩個吸嘴26(n2和n14)的位置、元件吸附位置c1、c2進行校正，則利用上述方法對該校正所需的回轉(zhuǎn)頭24的xy方向的移動量和旋轉(zhuǎn)角度及兩臺帶式供料器24的帶進給量進行運算，進行回轉(zhuǎn)頭24的xy方向的移動和旋轉(zhuǎn)動作、帶式供料器24的帶進給動作而再次對元件吸附位置c1、c2進行校正即可。

以后，同樣，使回轉(zhuǎn)頭24旋轉(zhuǎn)一個角度間距(22.5°)(根據(jù)需要進行上述位置校正動作)，在使接下來的兩個吸嘴26(n3和n15)同時吸附了兩個元件之后，使回轉(zhuǎn)頭24旋轉(zhuǎn)一個角度間距(22.5°)(根據(jù)需要進行上述位置校正動作)，使接下來的兩個吸嘴26(n4和n16)同時吸附兩個元件。

之后，使回轉(zhuǎn)頭24旋轉(zhuǎn)五個角度間距(22.5°×5＝112.5°)(根據(jù)需要進行上述位置校正動作)，在使兩個吸嘴26(n9和n5)同時吸附了兩個元件之后，使回轉(zhuǎn)頭24旋轉(zhuǎn)一個角度間距(22.5°)(根據(jù)需要進行上述位置校正動作)，使接下來的兩個吸嘴26(n10和n6)位于元件吸附位置c1、c2的上方，使該兩個吸嘴26(n10和n6)同時吸附兩個元件。以后，同樣，使回轉(zhuǎn)頭24旋轉(zhuǎn)一個角度間距(22.5°)(根據(jù)需要進行上述位置校正動作)，在使接下來的兩個吸嘴26(n11和n7)同時吸附了兩個元件之后，使回轉(zhuǎn)頭24旋轉(zhuǎn)一個角度間距(22.5°)(根據(jù)需要進行上述位置校正動作)，使接下來的兩個吸嘴26(n12和n8)同時吸附兩個元件。由此，保持于回轉(zhuǎn)頭24的總計十六個吸嘴26(n1～n16)的元件吸附動作結(jié)束。

根據(jù)以上說明的本實施例，以使兩個吸嘴26的吸附點位于通過兩臺帶式供料器24的最前頭的元件的理想吸附點并沿各帶式供料器23的帶進給方向延伸的兩條直線a1、a2上的方式，進行回轉(zhuǎn)頭24在xy方向上的移動和旋轉(zhuǎn)動作，通過兩臺帶式供料器23的帶進給動作，進行將最前頭的元件向所述兩條直線a1、a2上的作為吸嘴26的吸附點的元件吸附位置c1、c2輸送的位置校正動作，因此即使安設(shè)于兩臺帶式供料器23的元件供給帶的最前頭的元件的位置產(chǎn)生偏移，或者吸附這些元件的兩個吸嘴26的位置產(chǎn)生偏移，在進行了上述位置校正動作之后，也能夠使兩個吸嘴26同時下降而同時吸附兩處元件吸附位置c1、c2的元件，能夠提高生產(chǎn)率。

若進行上述位置校正動作，則即使兩臺帶式供料器23的帶進給間距(元件尺寸)不同，也能夠使兩個吸嘴26同時吸附兩個元件，而且，即使各吸嘴26的位置不規(guī)則地產(chǎn)生偏移，也能夠使兩個吸嘴26同時吸附兩個元件。

另外，本發(fā)明不限定于上述實施例的結(jié)構(gòu)，也可以對吸嘴26的個數(shù)進行變更，或者對元件安裝機10的結(jié)構(gòu)進行變更等，能夠在不脫離主旨的范圍內(nèi)進行各種變更來實施，這是不言而喻的。

附圖標(biāo)記說明

10…回轉(zhuǎn)頭型元件安裝機

12…電路基板

13…輸送機

23…帶式供料器

24…回轉(zhuǎn)頭

25…頭移動機構(gòu)

26…吸嘴

31…頭旋轉(zhuǎn)機構(gòu)

32…z軸驅(qū)動機構(gòu)

33…嘴旋轉(zhuǎn)機構(gòu)

27…z軸馬達

39…z軸滑動件

40…嘴座

41…控制裝置(運算單元)

43…存儲裝置(存儲單元)

46…卡合片