室外架空輸電線路除冰機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人，具體是室外架空輸電線路除冰機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]室外架空輸電線路在冬季由于覆冰和積雪，常引起線路跳閘、斷線、倒桿、絕緣子閃絡(luò)和通信中斷等事故。2008年我國因大量輸電線路覆冰引發(fā)嚴(yán)重的電力事故，給國家?guī)砹司薮蟮慕?jīng)濟(jì)損失，也給人們生活和生命安全帶來了極大的危險(xiǎn)。采用人工除冰的方法不僅效率低下，而且極大地威脅電力工人的生命安全。因此，研究新型的除冰方法替代人工除冰就變成十分迫切。
[0003]利用除冰機(jī)器人對(duì)輸電線路進(jìn)行除冰作業(yè)是一種極好的解決上述問題的方法，機(jī)器人除冰具有成本低，操作簡單，提高效率，保障員工安全等優(yōu)點(diǎn)。除冰機(jī)器人進(jìn)行除冰作業(yè)時(shí)，機(jī)器人通過輪式驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)沿架空線運(yùn)動(dòng)，在這一過程中，當(dāng)機(jī)器人傳感器檢測到前方線路上有覆冰時(shí)，其控制器開始啟動(dòng)除冰機(jī)構(gòu)，清除線路覆冰，完成整個(gè)除冰動(dòng)作。除冰機(jī)構(gòu)要求在能高效清除架空線覆冰的前提下，其重量應(yīng)盡可能小，并且要求操作方便、易于安裝、拆卸和維護(hù)。
[0004]CN 101572397A公開了一種架空線除冰機(jī)器人的除冰機(jī)構(gòu)，其被安裝于架空線除冰機(jī)器人的前端，在所述的除冰機(jī)構(gòu)的前端設(shè)有冰刀底座，在所述的冰刀底座上安裝有用于在架空線除冰機(jī)器人推進(jìn)過程中進(jìn)行除冰的組合冰刀;所述的架空線除冰機(jī)器人的除冰機(jī)構(gòu)還包括破冰錐套、安裝于破冰錐套內(nèi)的可伸縮的破冰錐、破冰錐底座、凸輪、彈簧和破冰電機(jī);所述的破冰錐底座安裝于架空線除冰機(jī)器人的前端，所述的破冰錐套和破冰電機(jī)均安裝在該破冰錐底座上;所述的破冰電機(jī)連接所述的凸輪并驅(qū)動(dòng)該凸輪旋轉(zhuǎn)，所述的彈簧設(shè)置在所述的破冰錐套內(nèi)，所述的破冰錐插裝在所述的彈簧中，所述的破冰錐的上端具有一與所述凸輪相配合的突起;所述的破冰錐相對(duì)于架空線傾斜。
[0005]CN 104882839 A公開輸電線除冰機(jī)器人的越障機(jī)構(gòu)，包括前后三套獨(dú)立運(yùn)行的由升降裝置和轉(zhuǎn)動(dòng)裝置構(gòu)成的越障裝置，升降裝置安置在轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)盤上，轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)盤與安置在固定板上的轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)連接，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)動(dòng);所述升降裝置頂部設(shè)置用于夾持輸電線并可在輸電線上滾動(dòng)行走的滑輪，滑輪安置在伸縮立柱上，隨伸縮立柱上升或下降，伸縮立柱與絲桿配合，絲桿通過聯(lián)軸器與升降電機(jī)連接。通過上下直線滑動(dòng)在高度上使滑輪離開輸電線，通過轉(zhuǎn)動(dòng)在平面上繞過障礙，使得控制部分相對(duì)于其它現(xiàn)有的越障機(jī)構(gòu)較為簡單，更具有可行性和易操作性。
[0006]然而，由于室外惡劣的環(huán)境、以及架空工作，需要除冰機(jī)器人輕巧、性能穩(wěn)定和在受惡劣環(huán)境條件影響下也必須正常工作，因此有必要進(jìn)一步改進(jìn)。此外，如何防止除冰后的再結(jié)冰也是值得重視和研究的課題。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0007]針對(duì)上述問題，本實(shí)用新型提供一種結(jié)構(gòu)緊湊、可以提高惡劣條件下工作穩(wěn)定性的室外架空輸電線路除冰機(jī)器人。
[0008]實(shí)現(xiàn)上述目的的技術(shù)方案如下。
[0009]室外架空輸電線路除冰機(jī)器人，包括機(jī)身、越障行走機(jī)構(gòu)、除冰結(jié)構(gòu)和內(nèi)部傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的改進(jìn)之處在于:機(jī)身頂部呈中間高兩邊低的形狀，整個(gè)機(jī)身為可拆分的上下兩部分，內(nèi)部傳動(dòng)機(jī)構(gòu)處于機(jī)身下部分內(nèi)部，內(nèi)部傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與電路板一起置于內(nèi)部結(jié)構(gòu)抽屜中，機(jī)身下部分還設(shè)置抽屜式電池盒，便于放置電池為除冰機(jī)器人供電；
[0010]機(jī)身下部分內(nèi)部還設(shè)置用于將內(nèi)部結(jié)構(gòu)抽屜和抽屜式電池盒彈出的彈出機(jī)構(gòu)和將塞入的內(nèi)部結(jié)構(gòu)抽屜和抽屜式電池盒固定的鎖緊機(jī)構(gòu)；
[0011]機(jī)身頂部的便于越障行走機(jī)構(gòu)和除冰結(jié)構(gòu)移動(dòng)的滑動(dòng)槽設(shè)置封閉件，以避免冰渣、冰水或雨雪進(jìn)入機(jī)身。
[0012]本實(shí)用新型的除冰機(jī)器人結(jié)構(gòu)緊湊，采用內(nèi)部結(jié)構(gòu)抽屜和抽屜式電池盒更加便于裝配，抽屜的彈出機(jī)構(gòu)和鎖緊機(jī)構(gòu)既使得外部機(jī)構(gòu)簡單光滑也使得結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，中間高兩邊低機(jī)身頂部有助于冰雪的滑落，越障行走機(jī)構(gòu)和除冰結(jié)構(gòu)是由機(jī)身內(nèi)部伸出外部的，而且還有相對(duì)于機(jī)身頂部的滑動(dòng)，封閉件發(fā)揮封閉作用，可以防止冰渣、冰水或雨雪進(jìn)入機(jī)身，因而可以提高惡劣條件下工作穩(wěn)定性。
[0013]進(jìn)一步，所述的中間高兩邊低的形狀為弧形，所述封閉件為橡膠件。
[0014]為便于搬移，還在機(jī)身兩端設(shè)置可在水平位置和向下垂直位置范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)到的把手，把手位于把手蓋板之下。這樣，把手可以轉(zhuǎn)朝下，避免掉落的冰渣在把手凝結(jié)。
[0015]為減少冰雪雨在機(jī)身上沉積，較好的一個(gè)方案是機(jī)身整體呈上大下小的形狀。
[0016]本實(shí)用新型還在機(jī)身上設(shè)置顯示機(jī)器信息的液晶顯示屏，便于線上作業(yè)人員讀取機(jī)器信息，和/或還在機(jī)身上設(shè)置工作指示燈，便于線下作業(yè)人員讀取機(jī)器工作狀態(tài)。
[0017]進(jìn)一步，機(jī)身上的不同功能的操作按鍵設(shè)置成不同的形狀與顏色，且表面設(shè)計(jì)有凸起質(zhì)感，便于作業(yè)人員盲用，憑手感即可實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)操控。
[0018]本實(shí)用新型還包括設(shè)置在越障行走機(jī)構(gòu)上的防冰涂料涂施裝置，用于對(duì)除冰后的室外架空輸電線路涂施防冰涂料，防止輸電線路再結(jié)冰。現(xiàn)有技術(shù)中的各種防冰涂料均可選用。
[0019]所述的防冰涂料涂施裝置設(shè)置在越障輪之下。
[0020]為了確保防冰涂料的涂施效果，防冰涂料涂施裝置為旋轉(zhuǎn)式噴頭或擺動(dòng)式噴頭，噴頭噴嘴正對(duì)著輸電線路。
[0021]一種較佳的方案是在每一套越障行走機(jī)構(gòu)前后兩側(cè)分設(shè)各一個(gè)防冰涂料涂施裝置。
【附圖說明】
[0022]圖1是本實(shí)用新型的室外架空輸電線路除冰機(jī)器人零部件分拆圖。
[0023]圖2是本實(shí)用新型的室外架空輸電線路除冰機(jī)器人軸側(cè)圖，其中把手7處于水平位置，內(nèi)部結(jié)構(gòu)抽屜12處于拉出狀態(tài)，功能按鍵保護(hù)蓋18處于打開狀態(tài)。
[0024]圖3是本實(shí)用新型的室外架空輸電線路除冰機(jī)器人俯視圖，其中把手7處于向下垂直狀態(tài)位置，被把手蓋板24遮蓋。
[0025]圖中標(biāo)記表示為:越障輪I，旋轉(zhuǎn)式噴頭2，越障行走機(jī)構(gòu)3，除冰結(jié)構(gòu)(除冰角)4，除冰角連接線5，把手軟墊6，把手7，行走機(jī)構(gòu)底盤8，內(nèi)部底盤9，電池盒10，底部排水排氣柵格11，內(nèi)部結(jié)構(gòu)抽屜(放置箱)12，內(nèi)部傳動(dòng)機(jī)構(gòu)13，按鍵保護(hù)蓋14，彈出按鍵15，操作按鍵(從左至右為:速度、溫度、開始、結(jié)束)16，螺釘17，功能按鍵保護(hù)蓋18，液晶