一種雙旋轉(zhuǎn)電機(jī)系統(tǒng)的主從控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
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[0001 ] 本發(fā)明涉及一種雙旋轉(zhuǎn)電機(jī)系統(tǒng)的主從控制方法。
【背景技術(shù)】
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[0002]隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，組合旋轉(zhuǎn)電機(jī)在生產(chǎn)和生活中應(yīng)用廣泛。在復(fù)雜的工業(yè)生產(chǎn)系統(tǒng)中，需要相互連接的旋轉(zhuǎn)電機(jī)以零相位差精確運(yùn)轉(zhuǎn)。除了高精度傳感器等元件的使用，控制方法起到了至關(guān)重要的作用，傳統(tǒng)控制方法分別對(duì)雙旋轉(zhuǎn)電機(jī)中的定旋轉(zhuǎn)電機(jī)與動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃，無法保證雙旋轉(zhuǎn)電機(jī)系統(tǒng)高精度運(yùn)轉(zhuǎn)要求的零相位差，會(huì)導(dǎo)致電機(jī)與臺(tái)體相撞等問題。
【發(fā)明內(nèi)容】
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[0003]本發(fā)明的目的是提供一種雙旋轉(zhuǎn)電機(jī)系統(tǒng)的主從控制方法，將定旋轉(zhuǎn)電機(jī)和動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)分別設(shè)計(jì)為系統(tǒng)的主動(dòng)與隨動(dòng)部分，構(gòu)成主動(dòng)與隨動(dòng)控制結(jié)構(gòu)，協(xié)調(diào)二者運(yùn)動(dòng)，同時(shí)規(guī)劃運(yùn)動(dòng)軌跡，實(shí)現(xiàn)了定旋轉(zhuǎn)電機(jī)與動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)構(gòu)成的雙旋轉(zhuǎn)電機(jī)系統(tǒng)的主動(dòng)與隨動(dòng)控制，解決了雙旋轉(zhuǎn)電機(jī)系統(tǒng)采用傳統(tǒng)方法控制產(chǎn)生的軌跡相位差而導(dǎo)致的電機(jī)與臺(tái)體相撞等問題。
[0004]上述的目的通過以下的技術(shù)方案實(shí)現(xiàn):
[0005]一種雙旋轉(zhuǎn)電機(jī)系統(tǒng)的主從控制方法，所述雙旋轉(zhuǎn)電機(jī)系統(tǒng)包括定旋轉(zhuǎn)電機(jī)、動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)、旋轉(zhuǎn)電機(jī)連接桿及臺(tái)體，所述定旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定在臺(tái)體上，所述定旋轉(zhuǎn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子通過旋轉(zhuǎn)電機(jī)連接桿與動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子剛性連接；所述控制方法包括七個(gè)步驟，
[0006]步驟一:將運(yùn)動(dòng)控制卡系統(tǒng)初始化；
[0007]步驟二:向初始化后的運(yùn)動(dòng)控制卡系統(tǒng)內(nèi)輸入用來控制定旋轉(zhuǎn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度參數(shù)；
[0008]步驟三:利用雙速旋轉(zhuǎn)變壓器及其角位變送器來采集定旋轉(zhuǎn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)，將傳感器采集的旋轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)通過運(yùn)動(dòng)控制卡系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換，并實(shí)時(shí)讀取定旋轉(zhuǎn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)；
[0009]步驟四:根據(jù)讀取的定旋轉(zhuǎn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)判斷定旋轉(zhuǎn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子是否按照運(yùn)動(dòng)控制卡系統(tǒng)輸入的旋轉(zhuǎn)角度參數(shù)來運(yùn)動(dòng)，如果是，則結(jié)束程序；如若不是，則進(jìn)行定旋轉(zhuǎn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃；
[0010]步驟五:依據(jù)定旋轉(zhuǎn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃，并利用輸入運(yùn)動(dòng)控制卡系統(tǒng)內(nèi)的數(shù)學(xué)模型λ = π-θ來對(duì)所述動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)的位置進(jìn)行解算；
[0011]步驟六:利用解算后的定旋轉(zhuǎn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)對(duì)動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)軌跡的實(shí)時(shí)規(guī)劃；
[0012]步驟七:依據(jù)運(yùn)動(dòng)軌跡的實(shí)時(shí)規(guī)劃結(jié)果對(duì)動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)與定旋轉(zhuǎn)電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)輸出控制，并依次重復(fù)步驟三?步驟六，直到動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)與定旋轉(zhuǎn)電機(jī)按照給定的旋轉(zhuǎn)角度參數(shù)運(yùn)動(dòng)到規(guī)定位置。
[0013]所述一種雙旋轉(zhuǎn)電機(jī)系統(tǒng)的主從控制方法，步驟六中，所述動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度運(yùn)動(dòng)軌跡為以定旋轉(zhuǎn)電機(jī)定子為圓心，以旋轉(zhuǎn)電機(jī)連接桿為半徑，做圓周運(yùn)動(dòng)。
[0014]所述一種雙旋轉(zhuǎn)電機(jī)系統(tǒng)的主從控制方法，當(dāng)動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)相對(duì)于初始位置的旋轉(zhuǎn)角度為90°時(shí)，動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)的定子一外側(cè)面和與該外側(cè)面相鄰的臺(tái)體一側(cè)面對(duì)齊。
[0015]所述一種雙旋轉(zhuǎn)電機(jī)系統(tǒng)的主從控制方法，步驟四中，所述定旋轉(zhuǎn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃具體公式為:Δ λ = 3?-ΛΘ，其中Λλ為當(dāng)前控制周期規(guī)劃的動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)角度，ΔΘ為當(dāng)前控制周期定旋轉(zhuǎn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)角度。
[0016]所述一種雙旋轉(zhuǎn)電機(jī)系統(tǒng)的主從控制方法，步驟五中，所述數(shù)學(xué)模型具體為:λ=J1-Θ，其中λ為動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)解算的位置，Θ為定旋轉(zhuǎn)電機(jī)當(dāng)前的角度。
[0017]有益效果:
[0018]1.本發(fā)明的在每個(gè)控制周期內(nèi)對(duì)被控定旋轉(zhuǎn)電機(jī)角度實(shí)時(shí)采集，同時(shí)根據(jù)定旋轉(zhuǎn)電機(jī)角度數(shù)據(jù)對(duì)動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)角度進(jìn)行解算，并依據(jù)解算結(jié)果同時(shí)給出被控定旋轉(zhuǎn)電機(jī)與動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃軌跡，確保了雙旋轉(zhuǎn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)軌跡的零相位差。
[0019]2.本發(fā)明的將定旋轉(zhuǎn)電機(jī)和動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)分別設(shè)計(jì)為系統(tǒng)的主動(dòng)與隨動(dòng)部分，構(gòu)成主動(dòng)與隨動(dòng)控制結(jié)構(gòu)，協(xié)調(diào)二者運(yùn)動(dòng)，同時(shí)規(guī)劃運(yùn)動(dòng)軌跡。
[0020]3.本發(fā)明的每個(gè)控制周期內(nèi)實(shí)時(shí)規(guī)劃運(yùn)動(dòng)軌跡，不必開辟專用存儲(chǔ)空間存儲(chǔ)運(yùn)動(dòng)軌跡，減小了硬件存儲(chǔ)資源的消耗。
【附圖說明】
:
[0021]附圖1是本發(fā)明的框架示意圖。
[0022]附圖2是本發(fā)明的運(yùn)動(dòng)示意圖。
[0023]附圖3是本發(fā)明的動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度為90°時(shí)的運(yùn)動(dòng)示意圖。
[0024]定旋轉(zhuǎn)電機(jī)⑴、動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)⑵、臺(tái)體(3)、動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)⑵的運(yùn)動(dòng)軌跡(4)、動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)⑵的轉(zhuǎn)子(5)、定旋轉(zhuǎn)電機(jī)(I)的轉(zhuǎn)子(6)、定旋轉(zhuǎn)電機(jī)(I)的定子(7)、動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)⑵的定子(8)、旋轉(zhuǎn)電機(jī)連接桿(9)。
【具體實(shí)施方式】
:
[0025]實(shí)施例1
[0026]一種雙旋轉(zhuǎn)電機(jī)系統(tǒng)的主從控制方法，所述雙旋轉(zhuǎn)電機(jī)系統(tǒng)包括定旋轉(zhuǎn)電機(jī)、動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)、旋轉(zhuǎn)電機(jī)連接桿及臺(tái)體，所述定旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定在臺(tái)體上，所述定旋轉(zhuǎn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子通過旋轉(zhuǎn)電機(jī)連接桿與動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子剛性連接；所述控制方法包括七個(gè)步驟，
[0027]步驟一:將運(yùn)動(dòng)控制卡系統(tǒng)初始化；
[0028]步驟二:向初始化后的運(yùn)動(dòng)控制卡系統(tǒng)內(nèi)輸入用來控制定旋轉(zhuǎn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度參數(shù)；
[0029]步驟三:利用FB924V雙速旋轉(zhuǎn)變壓器及其角位變送器來采集定旋轉(zhuǎn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)，將傳感器采集的旋轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)通過運(yùn)動(dòng)控制卡系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換，并實(shí)時(shí)讀取定旋轉(zhuǎn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)；
[0030]步驟四:根據(jù)讀取的定旋轉(zhuǎn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)判斷定旋轉(zhuǎn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子是否按照運(yùn)動(dòng)控制卡系統(tǒng)輸入的旋轉(zhuǎn)角度參數(shù)來運(yùn)動(dòng)，如果是，則結(jié)束程序；如若不是，則進(jìn)行定旋轉(zhuǎn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃；
[0031]步驟五:依據(jù)定旋轉(zhuǎn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃，并利用輸入運(yùn)動(dòng)控制卡系統(tǒng)內(nèi)的數(shù)學(xué)模型λ = π-θ來對(duì)所述動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)的位置進(jìn)行解算；
[0032]步驟六:利用解算后的定旋轉(zhuǎn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)對(duì)動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)軌跡的實(shí)時(shí)規(guī)劃；
[0033]步驟七:依據(jù)運(yùn)動(dòng)軌跡的實(shí)時(shí)規(guī)劃結(jié)果對(duì)動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)與定旋轉(zhuǎn)電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)輸出控制，并依次重復(fù)步驟三?步驟六，直到動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)與定旋轉(zhuǎn)電機(jī)按照給定的旋轉(zhuǎn)角度參數(shù)運(yùn)動(dòng)到規(guī)定位置。
[0034]實(shí)施例2
[0035]實(shí)施例1所述一種雙旋轉(zhuǎn)電機(jī)系統(tǒng)的主從控制方法，步驟六中，所述動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度運(yùn)動(dòng)軌跡為以定旋轉(zhuǎn)電機(jī)定子為圓心，以旋轉(zhuǎn)電機(jī)連接桿為半徑，做圓周運(yùn)動(dòng)。
[0036]實(shí)施例3
[0037]實(shí)施例1所述一種雙旋轉(zhuǎn)電機(jī)系統(tǒng)的主從控制方法，當(dāng)動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)相對(duì)于初始位置的旋轉(zhuǎn)角度為90°時(shí)，動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)的定子一外側(cè)面和與該外側(cè)面相鄰的臺(tái)體一側(cè)面對(duì)齊。
[0038]實(shí)施例4
[0039]實(shí)施例1所述一種雙旋轉(zhuǎn)電機(jī)系統(tǒng)的主從控制方法，步驟四中，所述定旋轉(zhuǎn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃具體公式為:Δ λ = jt-Δ Θ，其中Δ λ為當(dāng)前控制周期規(guī)劃的動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)角度，Λ Θ為當(dāng)前控制周期定旋轉(zhuǎn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)角度。
[0040]實(shí)施例5
[0041]實(shí)施例1所述一種雙旋轉(zhuǎn)電機(jī)系統(tǒng)的主從控制方法，步驟五中，所述數(shù)學(xué)模型具體為:λ = J1-Θ，其中λ為動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)解算的位置，Θ為定旋轉(zhuǎn)電機(jī)當(dāng)前的角度。
[0042]基于工業(yè)迅速發(fā)展的需要，各種旋轉(zhuǎn)電機(jī)越來越多的應(yīng)用到工業(yè)生產(chǎn)之中，相互連接的雙旋轉(zhuǎn)電機(jī)系統(tǒng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)就會(huì)遇到如下問題:雙旋轉(zhuǎn)電機(jī)系統(tǒng)空間體積有限，必然要求電機(jī)在運(yùn)轉(zhuǎn)過程中盡量減小彼此之間的相位差，以高精度運(yùn)動(dòng)姿態(tài)運(yùn)轉(zhuǎn)。傳統(tǒng)的控制方法采用定旋轉(zhuǎn)電機(jī)與動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)分別給定運(yùn)動(dòng)軌跡的控制方式，由于該方式缺乏協(xié)調(diào)，使動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)與定旋轉(zhuǎn)電機(jī)在按各自規(guī)劃軌跡運(yùn)轉(zhuǎn)過程中存在相位差，從而造成電機(jī)與臺(tái)體相撞等工況危險(xiǎn)的發(fā)生。運(yùn)用定旋轉(zhuǎn)電機(jī)與動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)的主動(dòng)與隨動(dòng)控制方法，將定旋轉(zhuǎn)電機(jī)的轉(zhuǎn)角等數(shù)據(jù)通過相關(guān)傳感器進(jìn)行采集，并在DSP中按照設(shè)計(jì)的控制算法進(jìn)行解算、規(guī)劃，即可快速地對(duì)雙旋轉(zhuǎn)電機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行精確的控制，如此，可保證雙旋轉(zhuǎn)電機(jī)系統(tǒng)運(yùn)轉(zhuǎn)過程中的準(zhǔn)確性和安全性。
[0043]當(dāng)然，上述說明并非是對(duì)本發(fā)明的限制，本發(fā)明也并不僅限于上述舉例，本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明的實(shí)質(zhì)范圍內(nèi)所做出的變化、改型、添加或替換，也應(yīng)屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種雙旋轉(zhuǎn)電機(jī)系統(tǒng)的主從控制方法，其特征是:所述雙旋轉(zhuǎn)電機(jī)系統(tǒng)包括定旋轉(zhuǎn)電機(jī)、動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)、旋轉(zhuǎn)電機(jī)連接桿及臺(tái)體，所述定旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定在臺(tái)體上，所述定旋轉(zhuǎn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子通過旋轉(zhuǎn)電機(jī)連接桿與動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子剛性連接；所述控制方法包括七個(gè)步驟， 步驟一:將運(yùn)動(dòng)控制卡系統(tǒng)初始化； 步驟二:向初始化后的運(yùn)動(dòng)控制卡系統(tǒng)內(nèi)輸入用來控制定旋轉(zhuǎn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度參數(shù)； 步驟三:利用雙速旋轉(zhuǎn)變壓器及其角位變送器來采集定旋轉(zhuǎn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)，將傳感器采集的旋轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)通過運(yùn)動(dòng)控制卡系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換，并實(shí)時(shí)讀取定旋轉(zhuǎn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)； 步驟四:根據(jù)讀取的定旋轉(zhuǎn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)判斷定旋轉(zhuǎn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子是否按照運(yùn)動(dòng)控制卡系統(tǒng)輸入的旋轉(zhuǎn)角度參數(shù)來運(yùn)動(dòng)，如果是，則結(jié)束程序；如若不是，則進(jìn)行定旋轉(zhuǎn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃； 步驟五:依據(jù)定旋轉(zhuǎn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃，并利用輸入運(yùn)動(dòng)控制卡系統(tǒng)內(nèi)的數(shù)學(xué)模型來對(duì)所述動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)的位置進(jìn)行解算； 步驟六:利用解算后的定旋轉(zhuǎn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)對(duì)動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)軌跡的實(shí)時(shí)規(guī)劃； 步驟七:依據(jù)運(yùn)動(dòng)軌跡的實(shí)時(shí)規(guī)劃結(jié)果對(duì)動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)與定旋轉(zhuǎn)電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)輸出控制，并依次重復(fù)步驟三?步驟六，直到動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)與定旋轉(zhuǎn)電機(jī)按照給定的旋轉(zhuǎn)角度參數(shù)運(yùn)動(dòng)到規(guī)定位置。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種雙旋轉(zhuǎn)電機(jī)系統(tǒng)的主從控制方法，其特征是:步驟六中，所述動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度運(yùn)動(dòng)軌跡為以定旋轉(zhuǎn)電機(jī)定子為圓心，以旋轉(zhuǎn)電機(jī)連接桿為半徑，做圓周運(yùn)動(dòng)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種雙旋轉(zhuǎn)電機(jī)系統(tǒng)的主從控制方法，其特征是:當(dāng)動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)相對(duì)于初始位置的旋轉(zhuǎn)角度為90°時(shí)，動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)的定子一外側(cè)面和與該外側(cè)面相鄰的臺(tái)體一側(cè)面對(duì)齊。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種雙旋轉(zhuǎn)電機(jī)系統(tǒng)的主從控制方法，其特征是:步驟四中，所述定旋轉(zhuǎn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃具體公式為:Δ λ = π-Δ Θ，其中Λ λ為當(dāng)前控制周期規(guī)劃的動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)角度，Δ Θ為當(dāng)前控制周期定旋轉(zhuǎn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)角度。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種雙旋轉(zhuǎn)電機(jī)系統(tǒng)的主從控制方法，其特征是:步驟五中，所述數(shù)學(xué)模型具體為:λ = π-θ，其中λ為動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)解算的位置，Θ為定旋轉(zhuǎn)電機(jī)當(dāng)前的角度。
【專利摘要】一種雙旋轉(zhuǎn)電機(jī)系統(tǒng)的主從控制方法。本發(fā)明涉及一種雙旋轉(zhuǎn)電機(jī)系統(tǒng)的主從控制方法。所述雙旋轉(zhuǎn)電機(jī)系統(tǒng)包括定旋轉(zhuǎn)電機(jī)、動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)、旋轉(zhuǎn)電機(jī)連接桿及臺(tái)體，所述定旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定在臺(tái)體上，所述定旋轉(zhuǎn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子通過旋轉(zhuǎn)電機(jī)連接桿與動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子剛性連接；所述控制方法包括七個(gè)步驟，步驟一：將運(yùn)動(dòng)控制卡系統(tǒng)初始化；步驟二：向初始化后的運(yùn)動(dòng)控制卡系統(tǒng)內(nèi)輸入用來控制定旋轉(zhuǎn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度參數(shù)；步驟三：利用雙速旋轉(zhuǎn)變壓器及其角位變送器來采集定旋轉(zhuǎn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)，將傳感器采集的旋轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)通過運(yùn)動(dòng)控制卡系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換，并實(shí)時(shí)讀取定旋轉(zhuǎn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)。本發(fā)明用于雙旋轉(zhuǎn)電機(jī)系統(tǒng)的主從控制。
【IPC分類】H02P5/52
【公開號(hào)】CN104935218
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510405399
【發(fā)明人】劉楊, 何良辰, 宋法質(zhì), 陳興林, 劉洋, 宋躍, 張常江, 王一光, 萬勇利, 趙為志
【申請(qǐng)人】哈爾濱工業(yè)大學(xué)
【公開日】2015年9月23日
【申請(qǐng)日】2015年7月11日