1.一種三自由度永磁球形電動機(jī)，包括底座(4)、固定在底座(4)上的定子外殼(6)，萬向滾珠(8)、球形轉(zhuǎn)子體(5)、輸出軸(2)和定子線圈(7)，轉(zhuǎn)子(5)為球形，與輸出軸(2)固定連接，轉(zhuǎn)子的赤道位置設(shè)有用于鑲嵌永磁體的柱形槽。其特征在于，在定子外殼(6)上設(shè)置有螺紋孔，一部分螺紋孔用于通過定子線圈架固定定子線圈(7)，另一部分螺紋孔用于通過組合定子線圈架(9)固定定子線圈(7)，每個組合定子線圈架(9)通過螺紋連接有用于支撐轉(zhuǎn)子的萬向滾珠(8)；所述的萬向滾珠(8)包括與組合定子線圈架(9)螺紋相連的托盤(13)，在托盤內(nèi)設(shè)置有鋼珠(14)，在鋼珠(14)上設(shè)置有尼龍滾珠(14)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動機(jī)，其特征在于，定子線圈(7)采用空心結(jié)構(gòu)，并且注入有冷卻液。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動機(jī)，其特征在于，永磁體的表面采用鍍鎳處理。