1.一種永磁電機轉(zhuǎn)矩補償方法，其特征在于，包括如下步驟：
獲取電機的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩(Te)；
根據(jù)所述電機的第一轉(zhuǎn)速信號(WrEst1)得到所述電機的負載轉(zhuǎn)矩(TLest)；
根據(jù)所述驅(qū)動轉(zhuǎn)矩(Te)和所述負載轉(zhuǎn)矩(TLest)得到補償量；
向所述電機輸出用于表征補償所述補償量的補償信號。
2.如權(quán)利要求1所述的永磁電機轉(zhuǎn)矩補償方法，其特征在于，
在所述根據(jù)所述電機的第一轉(zhuǎn)速信號(WrEst1)得到所述電機的負載轉(zhuǎn)矩(TLest)之前，包括：
通過比例-積分控制器對所述電機的反電動勢生成得到第一轉(zhuǎn)速信號(WrEst1)；
所述根據(jù)所述電機的第一轉(zhuǎn)速信號(WrEst1)得到所述電機的負載轉(zhuǎn)矩(TLest)包括：
將所述第一轉(zhuǎn)速信號(WrEst1)作為實際轉(zhuǎn)速信號，通過負載轉(zhuǎn)矩觀測器構(gòu)造第二轉(zhuǎn)速信號(WrEst2)；
根據(jù)所述第一轉(zhuǎn)速信號(WrEst1)和所述第二轉(zhuǎn)速信號(WrEst2)通過所述負載轉(zhuǎn)矩觀測器得到所述電機的負載轉(zhuǎn)矩(TLest)。
3.如權(quán)利要求2所述的永磁電機轉(zhuǎn)矩補償方法，其特征在于，采用如下公式得到所述電機的負載轉(zhuǎn)矩(TLest)：
WrEst2(k)＝WrEst2(k-1)-Ts/J*TLest(k-1)+Ts/J*Te(k-1)
+Ts*L1*[WrEst1(k-1)-WrEst2(k-1)]
TLest(k)＝TLest(k-1)+Ts*L2[WrEst1(k-1)-WrEst2(k-1)]
其中，k為大于等于2的整數(shù)，WrEst2為第二轉(zhuǎn)速信號，WrEst1為第一轉(zhuǎn)速信號，TLest為電機的負載轉(zhuǎn)矩，Te為電機的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩，Ts為電流環(huán)采樣周期，J為電機轉(zhuǎn)動慣量，L1與L2為觀測器狀態(tài)反饋增益系數(shù)。
4.如權(quán)利要求1-3任意一項所述的永磁電機轉(zhuǎn)矩補償方法，其特征在于，
所述根據(jù)所述驅(qū)動轉(zhuǎn)矩(Te)和所述負載轉(zhuǎn)矩(TLest)得到補償量包括：
獲取所述電機的多個轉(zhuǎn)子機械位置；
根據(jù)各個轉(zhuǎn)子機械位置對應(yīng)的所述驅(qū)動轉(zhuǎn)矩(Te)和所述負載轉(zhuǎn)矩(TLest)分別得到與各個轉(zhuǎn)子機械位置對應(yīng)的補償量；
所述向所述電機輸出用于表征補償所述補償量的補償信號包括：
獲取所述電機的轉(zhuǎn)子機械位置；
向所述電機輸出用于表征補償與所述轉(zhuǎn)子機械位置對應(yīng)的補償量的補償信號。
5.如權(quán)利要求4所述的永磁電機轉(zhuǎn)矩補償方法，其特征在于，還包括：
獲取用于表征所述電機轉(zhuǎn)速和負荷的提前角；
在所述獲取所述電機的轉(zhuǎn)子機械位置和所述向所述電機輸出用于表征補償與所述轉(zhuǎn)子機械位置對應(yīng)的補償量的補償信號之間，還包括：對所述電機的轉(zhuǎn)子機械位置和所述提前角進行疊加得到疊加后的機械位置；
所述向所述電機輸出用于表征補償與所述轉(zhuǎn)子機械位置對應(yīng)的補償量的補償信號包括：向所述電機輸出用于表征補償與疊加后的機械位置對應(yīng)的補償量的補償信號。
6.一種永磁電機轉(zhuǎn)矩補償裝置，其特征在于，包括：
第一轉(zhuǎn)矩模塊，用于獲取電機的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩(Te)；
第二轉(zhuǎn)矩模塊，用于根據(jù)所述電機的第一轉(zhuǎn)速信號(WrEst1)得到所述電機的負載轉(zhuǎn)矩(TLest)；
補償量得到模塊，用于根據(jù)所述驅(qū)動轉(zhuǎn)矩(Te)和所述負載轉(zhuǎn)矩(TLest)得到補償量；
補償模塊，用于向所述電機輸出用于表征補償所述補償量的補償信號。
7.如權(quán)利要求6所述的永磁電機轉(zhuǎn)矩補償裝置，其特征在于，所述第二轉(zhuǎn)矩模塊包括：
第一轉(zhuǎn)速單元，用于通過比例-積分控制器對所述電機的反電動勢生成得到第一轉(zhuǎn)速信號(WrEst1)；
第二轉(zhuǎn)速單元，用于將所述第一轉(zhuǎn)速信號(WrEst1)作為實際轉(zhuǎn)速信號，通過負載轉(zhuǎn)矩觀測器構(gòu)造第二轉(zhuǎn)速信號(WrEst2)；
轉(zhuǎn)矩得到單元，用于根據(jù)所述第一轉(zhuǎn)速信號(WrEst1)和所述第二轉(zhuǎn)速信號(WrEst2)通過所述負載轉(zhuǎn)矩觀測器得到所述電機的負載轉(zhuǎn)矩(TLest)。
8.如權(quán)利要求7所述的永磁電機轉(zhuǎn)矩補償裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)矩得到單元用于采用如下公式得到所述電機的負載轉(zhuǎn)矩(TLest)：
WrEst2(k)＝WrEst2(k-1)-Ts/J*TLest(k-1)+Ts/J*Te(k-1)
+Ts*L1*[WrEst1(k-1)-WrEst2(k-1)]
TLest(k)＝TLest(k-1)+Ts*L2[WrEst1(k-1)-WrEst2(k-1)]
其中，k為大于等于2的整數(shù)，WrEst2為第二轉(zhuǎn)速信號，WrEst1為第一轉(zhuǎn)速信號，TLest為電機的負載轉(zhuǎn)矩，Te為電機的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩，Ts為電流環(huán)采樣周期，J為電機轉(zhuǎn)動慣量，L1與L2為觀測器狀態(tài)反饋增益系數(shù)。
9.如權(quán)利要求6-8任意一項所述的永磁電機轉(zhuǎn)矩補償裝置，其特征在于，所述補償量得到模塊包括：
第一位置獲取單元，用于獲取所述電機的多個轉(zhuǎn)子機械位置；
補償量對應(yīng)單元，用于根據(jù)各個轉(zhuǎn)子機械位置對應(yīng)的所述驅(qū)動轉(zhuǎn)矩(Te)和所述負載轉(zhuǎn)矩(TLest)分別得到與各個轉(zhuǎn)子機械位置對應(yīng)的補償量；
所述補償模塊包括：
第二位置獲取單元，用于獲取所述電機的轉(zhuǎn)子機械位置；
補償輸出單元，用于向所述電機輸出用于表征補償與所述轉(zhuǎn)子機械位置對應(yīng)的補償量的補償信號。
10.如權(quán)利要求9所述的永磁電機轉(zhuǎn)矩補償裝置，其特征在于，還包括：
提前角模塊，用于獲取用于表征所述電機轉(zhuǎn)速和負荷的提前角；
位置疊加模塊，用于對所述電機的轉(zhuǎn)子機械位置和所述提前角進行疊加得到疊加后的機械位置；
所述補償輸出單元用于向所述電機輸出用于表征補償與疊加后的機械位置對應(yīng)的補償量的補償信號。