本發(fā)明涉及移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種智能回充方法及裝置。

背景技術(shù)：

凡是以電作為能源的設(shè)備，均統(tǒng)稱為用電設(shè)備；而為了實(shí)現(xiàn)電池的循環(huán)利用，許多用電設(shè)備選擇利用充電電池實(shí)現(xiàn)電能的獲取。

目前，對于利用充電電池實(shí)現(xiàn)電能獲取的用電設(shè)備，通常是當(dāng)其充電電池的電量較低時(shí)，由使用者為充電電池進(jìn)行充電，以保證用電設(shè)備的正常使用。但是發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，如果使用者并未及時(shí)獲知充電電池電量較低的信息或者在獲知到充電電池電量較低的信息時(shí)由于某種主觀原因未為其充電，就會造成充電電池的電能用盡，使用者無法正常使用用電設(shè)備的情況發(fā)生。可見，現(xiàn)有技術(shù)中的充電設(shè)備可能出現(xiàn)因使用者并未及時(shí)或者充電電池電量較低的信息或者在獲知到充電電池電量較低的信息時(shí)未及時(shí)給其充電，導(dǎo)致電能用盡無法正常工作的情況，因此，其充電可靠性較差。

綜上所述，現(xiàn)有技術(shù)中提供的用電設(shè)備存在充電可靠性較差的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種智能回充方法及裝置，以解決現(xiàn)有技術(shù)中提供的用電設(shè)備存在的充電可靠性較差的問題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種智能回充方法，包括：

獲取可移動(dòng)裝置的電池電量，如果所述電池電量低于預(yù)設(shè)的電量閾值，則利用預(yù)先獲取的環(huán)境地圖控制所述可移動(dòng)裝置移動(dòng)至充電裝置所處的預(yù)設(shè)環(huán)境范圍內(nèi)；

利用二維測距傳感器對所述預(yù)設(shè)環(huán)境范圍進(jìn)行掃描，并在掃描到所述充電裝置對應(yīng)的標(biāo)識后，確定所述標(biāo)識對應(yīng)位置為所述充電裝置所在的位置；

控制所述可移動(dòng)裝置移動(dòng)至所述充電裝置所在的位置，并利用所述充電裝置為所述可移動(dòng)裝置進(jìn)行充電。

通過實(shí)施該實(shí)施例，能夠在確定出電池電量不足時(shí)，自動(dòng)實(shí)現(xiàn)為電池充電的操作，進(jìn)而避免因電池未及時(shí)充電導(dǎo)致電量用盡而使用者無法正常使用可移動(dòng)裝置的情況發(fā)生，大大提高了可移動(dòng)裝置的充電可靠性，進(jìn)而提升了使用者的用戶體驗(yàn)，方便使用。

優(yōu)選的，在確定出所述電池電量低于所述預(yù)設(shè)的電量閾值之后，還包括：

判斷所述可移動(dòng)裝置當(dāng)前是否已經(jīng)保持預(yù)設(shè)時(shí)間段的休眠狀態(tài)，如果是，則執(zhí)行所述利用預(yù)先獲取的環(huán)境地圖控制所述可移動(dòng)裝置移動(dòng)至充電裝置所處的預(yù)設(shè)環(huán)境范圍內(nèi)的步驟。

通過實(shí)施該實(shí)施例，能夠保證對于可移動(dòng)裝置電池電量的及時(shí)補(bǔ)充的同時(shí)，還能避免影響使用者對可移動(dòng)裝置的正常使用。

優(yōu)選的，預(yù)先獲取所述環(huán)境地圖，包括：

利用二維測距傳感器對所述可移動(dòng)裝置所處環(huán)境進(jìn)行遍歷掃描，得到二維環(huán)境地圖；接收外界輸入的范圍設(shè)定指令，并在所述二維環(huán)境地圖中標(biāo)識出與所述范圍設(shè)定指令對應(yīng)的所述預(yù)設(shè)環(huán)境范圍，得到所述環(huán)境地圖。

通過實(shí)施該實(shí)施例，能夠通過利用二維測距傳感器對環(huán)境進(jìn)行掃描得到二維環(huán)境地圖，并通過外界輸入的范圍設(shè)定指令在二維環(huán)境地圖中確定出預(yù)設(shè)環(huán)境范圍，得到環(huán)境地圖，速度較快，且簡單易實(shí)現(xiàn)。

優(yōu)選的，還包括：

如果未掃描到所述充電裝置的標(biāo)識，則輸出標(biāo)識獲取失敗信息。

通過實(shí)施該實(shí)施例，能夠使得使用者及時(shí)獲知對于充電裝置的標(biāo)識獲取情況，以在獲知標(biāo)識獲取失敗后采取對應(yīng)措施。

優(yōu)選的，所述充電裝置的標(biāo)識為二維條形碼。

通過實(shí)施該實(shí)施例，能夠利用二維條形碼具有的成本低、易制作、持久耐用等優(yōu)點(diǎn)，從而降低了本發(fā)明提供的技術(shù)方案的實(shí)現(xiàn)成本。

一種智能回充裝置，包括：

初步定位模塊，用于獲取可移動(dòng)裝置的電池電量，如果所述電池電量低于預(yù)設(shè)的電量閾值，則利用預(yù)先獲取的環(huán)境地圖控制所述可移動(dòng)裝置移動(dòng)至充電裝置所處的預(yù)設(shè)環(huán)境范圍內(nèi)；

準(zhǔn)確定位模塊，用于利用二維測距傳感器對所述預(yù)設(shè)環(huán)境范圍進(jìn)行掃描，并在掃描到所述充電裝置對應(yīng)的標(biāo)識后，確定所述標(biāo)識對應(yīng)位置為所述充電裝置所在的位置；

充電模塊，用于控制所述可移動(dòng)裝置移動(dòng)至所述充電裝置所在的位置，并利用所述充電裝置為所述可移動(dòng)裝置進(jìn)行充電。

通過實(shí)施該實(shí)施例，能夠在確定出電池電量不足時(shí)，自動(dòng)實(shí)現(xiàn)為電池充電的操作，進(jìn)而避免因電池未及時(shí)充電導(dǎo)致電量用盡而使用者無法正常使用可移動(dòng)裝置的情況發(fā)生，大大提高了可移動(dòng)裝置的充電可靠性，進(jìn)而提升了使用者的用戶體驗(yàn)，方便使用。

優(yōu)選的，所述初步定位模塊還包括：

狀態(tài)監(jiān)測單元，用于在確定出所述電池電量低于所述預(yù)設(shè)的電量閾值之后判斷所述可移動(dòng)裝置當(dāng)前是否已經(jīng)保持預(yù)設(shè)時(shí)間段的休眠狀態(tài)，如果是，則指示所述初步定位模塊執(zhí)行所述利用預(yù)先獲取的環(huán)境地圖控制所述可移動(dòng)裝置移動(dòng)至充電裝置所處的預(yù)設(shè)環(huán)境范圍內(nèi)的步驟。

通過實(shí)施該實(shí)施例，能夠保證對于可移動(dòng)裝置電池電量的及時(shí)補(bǔ)充的同時(shí)，還能避免影響使用者對可移動(dòng)裝置的正常使用。

優(yōu)選的，所述初步定位模塊還包括：

地圖獲取單元，用于：利用二維測距傳感器對所述可移動(dòng)裝置所處環(huán)境進(jìn)行遍歷掃描，得到二維環(huán)境地圖；接收外界輸入的范圍設(shè)定指令，并在所述二維環(huán)境地圖中標(biāo)識出與所述范圍設(shè)定指令對應(yīng)的所述預(yù)設(shè)環(huán)境范圍，得到所述環(huán)境地圖。

通過實(shí)施該實(shí)施例，能夠通過利用二維測距傳感器對環(huán)境進(jìn)行掃描得到二維環(huán)境地圖，并通過外界輸入的范圍設(shè)定指令在二維環(huán)境地圖中確定出預(yù)設(shè)環(huán)境范圍，得到環(huán)境地圖，速度較快，且簡單易實(shí)現(xiàn)。

優(yōu)選的，所述準(zhǔn)確定位模塊還包括：

輸出單元，用于如果未掃描到所述充電裝置的標(biāo)識，則輸出標(biāo)識獲取失敗信息。

通過實(shí)施該實(shí)施例，能夠使得使用者及時(shí)獲知對于充電裝置的標(biāo)識獲取情況，以在獲知標(biāo)識獲取失敗后采取對應(yīng)措施。

本發(fā)明提供的一種智能回充方法及裝置，其中，該方法包括：獲取可移動(dòng)裝置的電池電量，如果所述電池電量低于預(yù)設(shè)的電量閾值，則利用預(yù)先獲取的環(huán)境地圖控制所述可移動(dòng)裝置移動(dòng)至充電裝置所處的預(yù)設(shè)環(huán)境范圍內(nèi)；利用二維測距傳感器對所述預(yù)設(shè)環(huán)境范圍進(jìn)行掃描，并在掃描到所述充電裝置對應(yīng)的標(biāo)識后，確定所述標(biāo)識對應(yīng)位置為所述充電裝置所在的位置；控制所述可移動(dòng)裝置移動(dòng)至所述充電裝置所在的位置，并利用所述充電裝置為所述可移動(dòng)裝置進(jìn)行充電。本申請公開的上述技術(shù)特征，當(dāng)可移動(dòng)裝置的電池電量不足時(shí)，通過預(yù)先獲取的環(huán)境地圖控制可移動(dòng)裝置移動(dòng)至包含有充電裝置的預(yù)設(shè)環(huán)境范圍內(nèi)，實(shí)現(xiàn)智能回充的粗定位；進(jìn)而利用二維測距傳感器對預(yù)設(shè)環(huán)境范圍內(nèi)環(huán)境進(jìn)行掃描，并在掃描到充電裝置對應(yīng)的標(biāo)識后，定位到充電裝置的具體位置，將可移動(dòng)裝置移動(dòng)至充電裝置的位置實(shí)現(xiàn)智能回充的精定位，以利用充電裝置為可移動(dòng)裝置的電池充電?？梢?，本申請中在確定電池電量不足時(shí)，能夠自動(dòng)實(shí)現(xiàn)為電池充電的操作，進(jìn)而避免因電池未及時(shí)充電導(dǎo)致電量用盡而使用者無法正常使用可移動(dòng)裝置的情況發(fā)生，大大提高了可移動(dòng)裝置的充電可靠性，進(jìn)而提升了使用者的用戶體驗(yàn)，方便使用。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種智能回充方法的流程示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種智能回充方法的流程示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的又一種智能回充方法的流程示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的又一種智能回充方法的流程示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種智能回充裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種智能回充裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

請參閱圖1，其示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的一種智能回充方法的流程示意圖，可以包括以下步驟：

S11：獲取可移動(dòng)裝置的電池電量，判斷電池電量是否低于預(yù)設(shè)的電量閾值，如果是，則執(zhí)行步驟S12，否則，則執(zhí)行步驟S13。

S12：利用預(yù)先獲取的環(huán)境地圖控制可移動(dòng)裝置移動(dòng)至充電裝置所處的預(yù)設(shè)環(huán)境范圍內(nèi)，執(zhí)行步驟S14。

電量閾值及預(yù)設(shè)環(huán)境范圍可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行設(shè)定，具體來說，對于電量閾值的設(shè)定可以根據(jù)用戶對可移動(dòng)裝置的電量需要進(jìn)行設(shè)定(如用戶需要可移動(dòng)裝置的電量保持在其總電量的指定比例等)，也可以根據(jù)可移動(dòng)裝置本身對電量的需求確定(如可移動(dòng)裝置需要其電量保持在總電量的指定比例等)，等等。當(dāng)電池電量低于預(yù)設(shè)的電量閾值時(shí)，說明電池電量不足，此時(shí)需要為電池充電；而預(yù)設(shè)環(huán)境范圍具體為包含充電裝置的一定環(huán)境范圍，控制可移動(dòng)裝置移動(dòng)至預(yù)設(shè)環(huán)境范圍內(nèi)即控制可移動(dòng)裝置移動(dòng)到充電裝置所在一定環(huán)境范圍內(nèi)，實(shí)現(xiàn)智能回充的粗定位，其中，粗定位可以理解為對充電裝置所在位置的粗略定位或者初步定位，從而在此基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)對充電裝置所在位置的精確定位，即精定位。其中，由環(huán)境地圖上的標(biāo)示可以確定出對應(yīng)的預(yù)設(shè)環(huán)境范圍，進(jìn)而在環(huán)境地圖上規(guī)劃出一條能夠到達(dá)預(yù)設(shè)環(huán)境范圍的路線，控制可移動(dòng)裝置按照該路線到達(dá)預(yù)設(shè)環(huán)境范圍內(nèi)即可。另外，充電裝置可以為充電樁，當(dāng)然也可以根據(jù)實(shí)際需要設(shè)置為其他能夠提供充電功能的裝置，均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

S13：停止操作。

當(dāng)電池電量不低于預(yù)設(shè)的電量閾值時(shí)，說明其電池電量較充足，暫時(shí)無需為電池充電，因此可以停止與為其充電相關(guān)的操作，也即此處的停止操作是指停止為電池充電的相關(guān)操作，不包括其正常工作等其他操作。

S14：利用二維測距傳感器對預(yù)設(shè)環(huán)境范圍進(jìn)行掃描，并在掃描到充電裝置對應(yīng)的標(biāo)識后，確定標(biāo)識對應(yīng)位置為充電裝置所在的位置。

需要說明的是，在完成智能回充的粗定位后，需要確定出充電裝置的具體位置以控制可移動(dòng)裝置移動(dòng)至該具體位置實(shí)現(xiàn)智能回充的精定位。具體來說，二維測距傳感器對預(yù)設(shè)環(huán)境范圍進(jìn)行掃描，并對掃描到的二維點(diǎn)云進(jìn)行特征提取，且確定出提取到的特征對應(yīng)充電裝置的標(biāo)識后，能夠確定標(biāo)識所處的位置即為充電裝置所在的具體位置，從而實(shí)現(xiàn)智能回充的精定位，其中，點(diǎn)云即為對預(yù)設(shè)環(huán)境范圍進(jìn)行掃描得到的預(yù)設(shè)環(huán)境范圍的海量點(diǎn)集合。

S15：控制可移動(dòng)裝置移動(dòng)至充電裝置所在的位置，并利用充電裝置為可移動(dòng)裝置進(jìn)行充電。

已經(jīng)定位到充電裝置的具體位置后，控制可移動(dòng)裝置移動(dòng)至充電裝置所在位置，并利用該充電裝置為可移動(dòng)裝置的電池充電，從而實(shí)現(xiàn)可移動(dòng)裝置電池的智能回充。其中，利用充電裝置為可移動(dòng)裝置的電池充電的充電動(dòng)作可以是由使用者手動(dòng)實(shí)現(xiàn)的，也可以是可移動(dòng)裝置自動(dòng)實(shí)現(xiàn)的，具體來說充電動(dòng)作可以是將可移動(dòng)裝置上為電池充電的充電插頭插入與插口中，當(dāng)然也可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行其他設(shè)定，均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

本申請公開的上述技術(shù)特征，當(dāng)可移動(dòng)裝置的電池電量不足時(shí)，通過預(yù)先獲取的環(huán)境地圖控制可移動(dòng)裝置移動(dòng)至包含有充電裝置的預(yù)設(shè)環(huán)境范圍內(nèi)，實(shí)現(xiàn)智能回充的粗定位；進(jìn)而利用二維測距傳感器對預(yù)設(shè)環(huán)境范圍內(nèi)環(huán)境進(jìn)行掃描，并在掃描到充電裝置對應(yīng)的標(biāo)識后，定位到充電裝置的具體位置，將可移動(dòng)裝置移動(dòng)至充電裝置的位置實(shí)現(xiàn)智能回充的精定位，以利用充電裝置為可移動(dòng)裝置的電池充電。可見，本申請中在確定電池電量不足時(shí)，能夠自動(dòng)實(shí)現(xiàn)為電池充電的操作，進(jìn)而避免因電池未及時(shí)充電導(dǎo)致電量用盡而使用者無法正常使用可移動(dòng)裝置的情況發(fā)生，大大提高了可移動(dòng)裝置的充電可靠性，進(jìn)而提升了使用者的用戶體驗(yàn)，方便使用。

另外，本申請公開的上述技術(shù)方案中，首先實(shí)現(xiàn)粗定位，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)精定位，能夠保證充電裝置位置的定位速度及效率，進(jìn)一步保證了對于可移動(dòng)裝置的電量補(bǔ)充的及時(shí)實(shí)現(xiàn)。

請進(jìn)一步參閱圖2，圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種智能回充方法的流程示意圖。其中，圖2是在圖1的基礎(chǔ)上進(jìn)一步增加技術(shù)特征得到的。具體的，本發(fā)明實(shí)施例提供的一種智能回充方法，確定出電池電量低于預(yù)設(shè)的電量閾值之后，還可以包括：

S16：判斷可移動(dòng)裝置當(dāng)前是否已經(jīng)保持預(yù)設(shè)時(shí)間段的休眠狀態(tài)，如果是，則執(zhí)行步驟S12，如果否，則執(zhí)行步驟S13。

其中，預(yù)設(shè)時(shí)間段可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行設(shè)定。當(dāng)確定出電池電量低于預(yù)設(shè)的電量閾值需要為該電池進(jìn)行充電時(shí)，可以判斷可移動(dòng)裝置是否已經(jīng)保持預(yù)設(shè)時(shí)間段的休眠狀態(tài)，如果是，則說明該可移動(dòng)裝置處于空閑狀態(tài)，因此，此時(shí)實(shí)現(xiàn)本申請中對可移動(dòng)裝置的電池進(jìn)行智能回充的上述步驟，不僅能夠保證對于可移動(dòng)裝置電池電量的及時(shí)補(bǔ)充，還能避免影響使用者對可移動(dòng)裝置的正常使用。其中，休眠狀態(tài)是指將可移動(dòng)裝置所有運(yùn)行的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)存儲到硬盤上，并且關(guān)閉一切不必要的硬件以求省電；在休眠狀態(tài)中，對可移動(dòng)裝置的任何操作(除開機(jī)按鈕以外)均屬于無效的操作。另外，可移動(dòng)裝置可能存在需要瞬間休眠的情況，而這種情況由于可移動(dòng)裝置的休眠時(shí)間較短并不屬于可移動(dòng)裝置的空閑狀態(tài)，因此，需要確定出可移動(dòng)裝置已經(jīng)保持預(yù)設(shè)時(shí)間段的休眠狀態(tài)，即確定其處于空閑狀態(tài)時(shí)再執(zhí)行步驟S12，確保是在可移動(dòng)裝置的空閑狀態(tài)時(shí)對其進(jìn)行充電。

需要說明的是，本申請公開的上述技術(shù)方案還可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行其他設(shè)置，即可以如上述實(shí)施例在可移動(dòng)裝置的電池電量低于預(yù)設(shè)的電量閾值且可移動(dòng)裝置已經(jīng)保持預(yù)設(shè)時(shí)間段的休眠狀態(tài)時(shí)對其完成上述智能回充過程，也可以在可移動(dòng)裝置的電池電量低于預(yù)設(shè)的電量閾值或者可移動(dòng)裝置已經(jīng)保持預(yù)設(shè)時(shí)間段的休眠狀態(tài)時(shí)對其完成上述智能回充過程，并且在不符合對應(yīng)條件時(shí)，不對可移動(dòng)裝置進(jìn)行上述智能回充操作即可。

請進(jìn)一步參閱圖3，圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的又一種智能回充方法的流程示意圖。其中，圖3是在圖2的基礎(chǔ)上進(jìn)一步細(xì)化得到的。具體的，本發(fā)明實(shí)施例提供的一種智能回充方法，預(yù)先獲取環(huán)境地圖，可以包括：

利用二維測距傳感器對可移動(dòng)裝置所處環(huán)境進(jìn)行遍歷掃描，得到二維環(huán)境地圖；接收外界輸入的范圍設(shè)定指令，并在二維環(huán)境地圖中標(biāo)識出與范圍設(shè)定指令對應(yīng)的預(yù)設(shè)環(huán)境范圍，得到環(huán)境地圖。

如圖3所示，對應(yīng)該技術(shù)方案，步驟S12變?yōu)镾121：利用預(yù)先獲取的環(huán)境地圖控制可移動(dòng)裝置移動(dòng)至充電裝置所處的預(yù)設(shè)環(huán)境范圍內(nèi)，執(zhí)行步驟S14；其中，預(yù)先獲取環(huán)境地圖包括：利用二維測距傳感器對可移動(dòng)裝置所處環(huán)境進(jìn)行遍歷掃描，得到二維環(huán)境地圖；接收外界輸入的范圍設(shè)定指令，并在二維環(huán)境地圖中標(biāo)識出與范圍設(shè)定指令對應(yīng)的預(yù)設(shè)環(huán)境范圍，得到環(huán)境地圖。

步驟S121利用二維測距傳感器對環(huán)境進(jìn)行掃描，并且通過遍歷環(huán)境可以得到二維環(huán)境地圖中，需要說明的是，整個(gè)二維環(huán)境地圖可以是一個(gè)使用灰度來代表可通行概率的地圖，在構(gòu)建該二維環(huán)境地圖開始前，可移動(dòng)裝置所處的整個(gè)環(huán)境是未知的，對應(yīng)地圖的所有點(diǎn)的灰度一致；下面以輸出360點(diǎn)的激光雷達(dá)為例說明上述二維環(huán)境地圖的建圖過程：在建圖過程中，每次利用二維測距傳感器可以得到360個(gè)測量到的點(diǎn)，對應(yīng)可移動(dòng)裝置一周360度每一度測得的障礙物距離；然后通過定位算法進(jìn)行精確定位，得到可移動(dòng)裝置當(dāng)前的位姿，而該當(dāng)前位姿到每個(gè)測量到的點(diǎn)之間的區(qū)域認(rèn)為是空白區(qū)域(無障礙物)，對應(yīng)位置的灰度(可通行概率)增加，而測量到的點(diǎn)屬于障礙物，對應(yīng)位置的灰度減少，以此類推，使用每個(gè)點(diǎn)對地圖進(jìn)行更新，即可得到一張灰度地圖，即二維環(huán)境地圖，其中白色為可通行區(qū)域，黑色為障礙物，灰色為未知區(qū)域(二維測距傳感器不能測得的區(qū)域)。使用者基于其對充電裝置所在位置的了解在二維環(huán)境地圖中對應(yīng)位置標(biāo)出預(yù)設(shè)環(huán)境范圍得到環(huán)境地圖，以供智能回充粗定位的實(shí)現(xiàn)。通過利用二維測距傳感器對環(huán)境進(jìn)行掃描得到環(huán)境地圖，并通過外界輸入的范圍設(shè)定指令在環(huán)境地圖中確定出預(yù)設(shè)環(huán)境范圍，速度較快，且簡單易實(shí)現(xiàn)。

當(dāng)然，還可以根據(jù)實(shí)際需要利用其他步驟實(shí)現(xiàn)上述方案，如用戶已經(jīng)將充電裝置所在位置對應(yīng)信息輸入至可移動(dòng)裝置，則二維測距傳感器可以在對環(huán)境進(jìn)行遍歷掃描后以充電裝置為原點(diǎn)建立環(huán)境地圖，等，均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

請進(jìn)一步參閱圖4，圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的又一種智能回充方法的流程示意圖。其中，圖4是在圖2的基礎(chǔ)上進(jìn)一步增加技術(shù)特征得到的。具體的，本發(fā)明實(shí)施例提供的一種智能回充方法，還可以包括：

S17：利用二維測距傳感器對預(yù)設(shè)環(huán)境范圍進(jìn)行掃描，如果未掃描到充電裝置的標(biāo)識，則輸出標(biāo)識獲取失敗信息。

輸出標(biāo)識獲取失敗信息可以是將標(biāo)識獲取失敗信息進(jìn)行直接顯示或者發(fā)送至指定終端等，其中，指定終端與使用者對應(yīng)，由此，能夠使得使用者及時(shí)獲知對于充電裝置的標(biāo)識獲取情況，以在獲知標(biāo)識獲取失敗后采取對應(yīng)措施。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種智能回充方法，充電裝置的標(biāo)識具體可以為二維條形碼。

其中，充電裝置的標(biāo)識可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行設(shè)定，均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。本申請中具體可以采用二維條形碼作為充電裝置的標(biāo)識，具體可以利用不同的材料對光或者聲波不同的吸收和反射形成，也可以通過沖壓成凹凸、過孔、鏡面反射等方法實(shí)現(xiàn)。一般情況下，二維條形碼可以設(shè)置在充電裝置的表面，該條形碼可以包括亮光條碼片與暗光條碼片，其中，亮光條碼片可以采用高反射率材料，一般呈白色狀，暗光條碼片可以采用高吸收材料，一般呈黑色狀，亮光條碼片與暗光條碼片可以呈小方塊形，而條形塊的寬度可以按需要設(shè)計(jì)，從而可以組合成各種不同的信號源，方便進(jìn)行二維測距傳感器的特征提取和識別；且二維條形碼還具有成本低、易制作、持久耐用等優(yōu)點(diǎn)，從而降低了本發(fā)明提供的技術(shù)方案的實(shí)現(xiàn)成本。

本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種智能回充裝置，該裝置可以設(shè)置在可移動(dòng)裝置內(nèi)，如圖5所示，具體可以包括：

初步定位模塊11，用于獲取可移動(dòng)裝置的電池電量，如果電池電量低于預(yù)設(shè)的電量閾值，則利用預(yù)先獲取的環(huán)境地圖控制可移動(dòng)裝置移動(dòng)至充電裝置所處的預(yù)設(shè)環(huán)境范圍內(nèi)。

電量閾值及預(yù)設(shè)環(huán)境范圍可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行設(shè)定，具體來說，對于電量閾值的設(shè)定可以根據(jù)用戶對可移動(dòng)裝置的電量需要進(jìn)行設(shè)定(如用戶需要可移動(dòng)裝置的電量保持在其總電量的指定比例等)，也可以根據(jù)可移動(dòng)裝置本身對電量的需求確定(如可移動(dòng)裝置需要其電量保持在總電量的指定比例等)，等等。當(dāng)電池電量低于預(yù)設(shè)的電量閾值時(shí)，說明電池電量不足，此時(shí)需要為電池充電；而預(yù)設(shè)環(huán)境范圍具體為包含充電裝置的一定環(huán)境范圍，控制可移動(dòng)裝置移動(dòng)至預(yù)設(shè)環(huán)境范圍內(nèi)即控制可移動(dòng)裝置移動(dòng)到充電裝置所在一定環(huán)境范圍內(nèi)，實(shí)現(xiàn)智能回充的粗定位，其中，粗定位可以理解為對充電裝置所在位置的粗略定位或者初步定位，從而在此基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)對充電裝置所在位置的精確定位，即精定位。其中，由環(huán)境地圖上的標(biāo)示可以確定出對應(yīng)的預(yù)設(shè)環(huán)境范圍，進(jìn)而在環(huán)境地圖上規(guī)劃出一條能夠到達(dá)預(yù)設(shè)環(huán)境范圍的路線，控制可移動(dòng)裝置按照該路線到達(dá)預(yù)設(shè)環(huán)境范圍內(nèi)即可。另外，充電裝置可以為充電樁，當(dāng)然也可以根據(jù)實(shí)際需要設(shè)置為其他能夠提供充電功能的裝置，均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

準(zhǔn)確定位模塊12，用于利用二維測距傳感器對預(yù)設(shè)環(huán)境范圍進(jìn)行掃描，并在掃描到充電裝置對應(yīng)的標(biāo)識后，確定標(biāo)識對應(yīng)位置為充電裝置所在的位置。

需要說明的是，在完成智能回充的粗定位后，需要確定出充電裝置的具體位置以控制可移動(dòng)裝置移動(dòng)至該具體位置實(shí)現(xiàn)智能回充的精定位。具體來說，二維測距傳感器對預(yù)設(shè)環(huán)境范圍進(jìn)行掃描，并對掃描到的二維點(diǎn)云進(jìn)行特征提取，且確定出提取到的特征對應(yīng)充電裝置的標(biāo)識后，能夠確定標(biāo)識所處的位置即為充電裝置所在的具體位置，從而實(shí)現(xiàn)智能回充的精定位，其中，點(diǎn)云即為對預(yù)設(shè)環(huán)境范圍進(jìn)行掃描得到的預(yù)設(shè)環(huán)境范圍的海量點(diǎn)集合。

充電模塊13，用于控制可移動(dòng)裝置移動(dòng)至充電裝置所在的位置，并利用充電裝置為可移動(dòng)裝置進(jìn)行充電。

已經(jīng)定位到充電裝置的具體位置后，控制可移動(dòng)裝置移動(dòng)至充電裝置所在位置，并利用該充電裝置為可移動(dòng)裝置的電池充電，從而實(shí)現(xiàn)可移動(dòng)裝置電池的智能回充。其中，利用充電裝置為可移動(dòng)裝置的電池充電的充電動(dòng)作可以是由使用者手動(dòng)實(shí)現(xiàn)的，也可以是可移動(dòng)裝置自動(dòng)實(shí)現(xiàn)的，具體來說充電動(dòng)作可以是將可移動(dòng)裝置上為電池充電的充電插頭插入與插口中，當(dāng)然也可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行其他設(shè)定，均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

本申請公開的上述技術(shù)特征，當(dāng)可移動(dòng)裝置的電池電量不足時(shí)，通過預(yù)先獲取的環(huán)境地圖控制可移動(dòng)裝置移動(dòng)至包含有充電裝置的預(yù)設(shè)環(huán)境范圍內(nèi)，實(shí)現(xiàn)智能回充的粗定位；進(jìn)而利用二維測距傳感器對預(yù)設(shè)環(huán)境范圍內(nèi)環(huán)境進(jìn)行掃描，并在掃描到充電裝置對應(yīng)的標(biāo)識后，定位到充電裝置的具體位置，將可移動(dòng)裝置移動(dòng)至充電裝置的位置實(shí)現(xiàn)智能回充的精定位，以利用充電裝置為可移動(dòng)裝置的電池充電?？梢姡旧暾堉性诖_定電池電量不足時(shí)，能夠自動(dòng)實(shí)現(xiàn)為電池充電的操作，進(jìn)而避免因電池未及時(shí)充電導(dǎo)致電量用盡而使用者無法正常使用可移動(dòng)裝置的情況發(fā)生，大大提高了可移動(dòng)裝置的充電可靠性，進(jìn)而提升了使用者的用戶體驗(yàn)，方便使用。

另外，本申請公開的上述技術(shù)方案中，首先實(shí)現(xiàn)粗定位，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)精定位，能夠保證充電裝置位置的定位速度及效率，進(jìn)一步保證了對于可移動(dòng)裝置的電量補(bǔ)充的及時(shí)實(shí)現(xiàn)。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種智能回充裝置，初步定位模塊還可以包括：

狀態(tài)監(jiān)測單元，用于在確定出電池電量低于預(yù)設(shè)的電量閾值之后，判斷可移動(dòng)裝置當(dāng)前是否已經(jīng)保持預(yù)設(shè)時(shí)間段的休眠狀態(tài)，如果是，則指示初步定位模塊執(zhí)行利用預(yù)先獲取的環(huán)境地圖控制可移動(dòng)裝置移動(dòng)至充電裝置所處的預(yù)設(shè)環(huán)境范圍內(nèi)的步驟。

其中，預(yù)設(shè)時(shí)間段可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行設(shè)定。當(dāng)確定出電池電量低于預(yù)設(shè)的電量閾值需要為該電池進(jìn)行充電時(shí)，可以判斷可移動(dòng)裝置是否已經(jīng)保持預(yù)設(shè)時(shí)間段的休眠狀態(tài)，如果是，則說明該可移動(dòng)裝置處于空閑狀態(tài)，因此，此時(shí)實(shí)現(xiàn)本申請中對可移動(dòng)裝置的電池進(jìn)行智能回充的上述步驟，不僅能夠保證對于可移動(dòng)裝置電池電量的及時(shí)補(bǔ)充，還能避免影響使用者對可移動(dòng)裝置的正常使用。其中，休眠狀態(tài)是指將可移動(dòng)裝置所有運(yùn)行的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)存儲到硬盤上，并且關(guān)閉一切不必要的硬件以求省電；在休眠狀態(tài)中，對可移動(dòng)裝置的任何操作(除開機(jī)按鈕以外)均屬于無效的操作。另外，可移動(dòng)裝置可能存在需要瞬間休眠的情況，而這種情況由于可移動(dòng)裝置的休眠時(shí)間較短并不屬于可移動(dòng)裝置的空閑狀態(tài)，因此，需要確定出可移動(dòng)裝置已經(jīng)保持預(yù)設(shè)時(shí)間段的休眠狀態(tài)，即確定其處于空閑狀態(tài)時(shí)再執(zhí)行步驟S12，確保是在可移動(dòng)裝置的空閑狀態(tài)時(shí)對其進(jìn)行充電。需要說明的是，本申請公開的上述技術(shù)方案還可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行其他設(shè)置，即可以如上述實(shí)施例在可移動(dòng)裝置的電池電量低于預(yù)設(shè)的電量閾值且可移動(dòng)裝置已經(jīng)保持預(yù)設(shè)時(shí)間段的休眠狀態(tài)時(shí)對其完成上述智能回充過程，也可以在可移動(dòng)裝置的電池電量低于預(yù)設(shè)的電量閾值或者可移動(dòng)裝置已經(jīng)保持預(yù)設(shè)時(shí)間段的休眠狀態(tài)時(shí)對其完成上述智能回充過程，并且在不符合對應(yīng)條件時(shí)，不對可移動(dòng)裝置進(jìn)行上述智能回充操作即可。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種智能回充裝置，初步定位模塊還可以包括：

地圖獲取單元，用于：利用二維測距傳感器對可移動(dòng)裝置所處環(huán)境進(jìn)行遍歷掃描，得到二維環(huán)境地圖；接收外界輸入的范圍設(shè)定指令，并在二維環(huán)境地圖中標(biāo)識出與范圍設(shè)定指令對應(yīng)的預(yù)設(shè)環(huán)境范圍，得到環(huán)境地圖。

利用二維測距傳感器對環(huán)境進(jìn)行掃描，并且通過遍歷環(huán)境可以得到二維環(huán)境地圖中，需要說明的是，整個(gè)二維環(huán)境地圖可以是一個(gè)使用灰度來代表可通行概率的地圖，在構(gòu)建該二維環(huán)境地圖開始前，可移動(dòng)裝置所處的整個(gè)環(huán)境是未知的，對應(yīng)地圖的所有點(diǎn)的灰度一致；下面以輸出360點(diǎn)的激光雷達(dá)為例說明上述二維環(huán)境地圖的建圖過程：在建圖過程中，每次利用二維測距傳感器可以得到360個(gè)測量到的點(diǎn)，對應(yīng)可移動(dòng)裝置一周360度每一度測得的障礙物距離；然后通過定位算法進(jìn)行精確定位，得到可移動(dòng)裝置當(dāng)前的位姿，而該當(dāng)前位姿到每個(gè)測量到的點(diǎn)之間的區(qū)域認(rèn)為是空白區(qū)域(無障礙物)，對應(yīng)位置的灰度(可通行概率)增加，而測量到的點(diǎn)屬于障礙物，對應(yīng)位置的灰度減少，以此類推，使用每個(gè)點(diǎn)對地圖進(jìn)行更新，即可得到一張灰度地圖，即二維環(huán)境地圖，其中白色為可通行區(qū)域，黑色為障礙物，灰色為未知區(qū)域(二維測距傳感器不能測得的區(qū)域)。使用者基于其對充電裝置所在位置的了解在二維環(huán)境地圖中對應(yīng)位置標(biāo)出預(yù)設(shè)環(huán)境范圍得到環(huán)境地圖，以供智能回充粗定位的實(shí)現(xiàn)。通過利用二維測距傳感器對環(huán)境進(jìn)行掃描得到環(huán)境地圖，并通過外界輸入的范圍設(shè)定指令在環(huán)境地圖中確定出預(yù)設(shè)環(huán)境范圍，速度較快，且簡單易實(shí)現(xiàn)。

當(dāng)然，還可以根據(jù)實(shí)際需要利用其他步驟實(shí)現(xiàn)上述方案，如用戶已經(jīng)將充電裝置所在位置對應(yīng)信息輸入至可移動(dòng)裝置，則二維測距傳感器可以在對環(huán)境進(jìn)行遍歷掃描后通過地圖獲取模塊以充電裝置為原點(diǎn)建立環(huán)境地圖，等，均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種智能回充裝置，準(zhǔn)確定位模塊還可以包括：

輸出單元，用于如果未掃描到充電裝置的標(biāo)識，則輸出標(biāo)識獲取失敗信息。

輸出標(biāo)識獲取失敗信息可以是將標(biāo)識獲取失敗信息進(jìn)行直接顯示或者發(fā)送至指定終端等，其中，指定終端與使用者對應(yīng)，由此，能夠使得使用者及時(shí)獲知對于充電裝置的標(biāo)識獲取情況，以在獲知標(biāo)識獲取失敗后采取對應(yīng)措施。

請進(jìn)一步參閱圖6，圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種智能回充裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。其中，圖6是在圖5的基礎(chǔ)上進(jìn)一步細(xì)化和/或增加技術(shù)特征得到的。具體的，該圖所示的智能回充裝置中包含有上述實(shí)施例涉及的全部模塊及單元。

對所公開的實(shí)施例的上述說明，使本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對這些實(shí)施例的多種修改對本領(lǐng)域技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。