本發(fā)明涉及異步電機(jī)調(diào)速控制領(lǐng)域，特別是指一種異步電機(jī)模型預(yù)測(cè)磁鏈控制方法及裝置。
背景技術(shù)：
：：模型預(yù)測(cè)控制是一種概念簡(jiǎn)單的在線優(yōu)化控制算法，以其原理簡(jiǎn)單、容易處理非線性約束、易于實(shí)現(xiàn)多變量控制等優(yōu)點(diǎn)，近年來(lái)吸引了大量學(xué)者對(duì)其在電力傳動(dòng)領(lǐng)域的應(yīng)用進(jìn)行了研究。但是傳統(tǒng)方案以量綱不一致的電磁轉(zhuǎn)矩和定子磁鏈幅值為控制變量，為保證系統(tǒng)在各種工況下均有良好的動(dòng)靜態(tài)性能，需要反復(fù)仿真和試驗(yàn)來(lái)確定合適的權(quán)重系數(shù)。與應(yīng)用最廣泛的矢量控制方法相比，傳統(tǒng)的多矢量模型預(yù)測(cè)控制調(diào)制方式復(fù)雜，矢量選擇和占空比計(jì)算繁瑣，不利于與其他控制方式結(jié)合統(tǒng)一，大大限制了控制算法的通用性和實(shí)用性。為解決繁復(fù)的權(quán)重系數(shù)設(shè)計(jì)問(wèn)題，有學(xué)者提出了一些解決方法，但這些方法大都比較復(fù)雜，實(shí)用性不強(qiáng)。如文獻(xiàn)《UsingaweightingfactortableforFCS-MPCofinductionmotorswithextendedpredictionhorizon》基于轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)最小原則通過(guò)查表在線優(yōu)化權(quán)重系數(shù)，計(jì)算表達(dá)式復(fù)雜且優(yōu)化效果受優(yōu)化步長(zhǎng)影響。同時(shí)，為改善系統(tǒng)控制性能，一些方法在一個(gè)控制周期內(nèi)施加兩個(gè)有效電壓矢量，如文獻(xiàn)《GeneralizedTwo-Vector-BasedModel-PredictiveTorqueControlofInductionMotorDrives》，另有一些方法通過(guò)優(yōu)化電壓矢量切換時(shí)刻或多步預(yù)測(cè)來(lái)降低轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)，如文獻(xiàn)《VariableSwitchingPointPredictiveTorqueControlWithExtendedPredictionHorizon》，但是這些方法依然依賴于較高的控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)計(jì)算能力。目前尚沒(méi)有較好的方法能夠同時(shí)滿足：不需要繁復(fù)的權(quán)重系數(shù)設(shè)計(jì)和調(diào)整；一個(gè)控制周期內(nèi)兩個(gè)矢量均可為非零矢量；矢量選擇方式易于理解，不需要復(fù)雜的計(jì)算；調(diào)制方式易于和其他控制方法相統(tǒng)一，易于在統(tǒng)一的控制程序框架下實(shí)現(xiàn)不同的控制模式。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提出一種能夠顯著提升控制效果，同時(shí)降低采樣頻率并且減小電機(jī)穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)矩和電流紋波的簡(jiǎn)單廣義雙矢量異步電機(jī)模型預(yù)測(cè)磁鏈控制方法及系統(tǒng)。基于上述目的本發(fā)明提供的異步電機(jī)模型預(yù)測(cè)磁鏈控制方法，包括：根據(jù)電機(jī)的數(shù)學(xué)模型，生成定子磁鏈?zhǔn)噶繀⒖贾担桓鶕?jù)得到的所述定子磁鏈?zhǔn)噶繀⒖贾?，?jì)算得出參考電壓矢量；采用空間矢量脈寬調(diào)制方法計(jì)算得到合成所述參考電壓矢量所需要的兩個(gè)非零矢量和一個(gè)零矢量，以及它們各自的作用時(shí)間；根據(jù)合成所述參考電壓矢量所需要的矢量的作用時(shí)間兩兩求和之后的大小關(guān)系，得出所述磁鏈控制方法在一個(gè)控制周期內(nèi)使用的兩段基本電壓矢量及其作用時(shí)間。進(jìn)一步的，所述根據(jù)電機(jī)的數(shù)學(xué)模型，生成定子磁鏈?zhǔn)噶繀⒖贾蛋ǎ簩⒍ㄗ哟沛湻岛碗姶呸D(zhuǎn)矩指令等效轉(zhuǎn)換為定子磁鏈?zhǔn)噶繀⒖贾?；整個(gè)系統(tǒng)采用串聯(lián)控制結(jié)構(gòu)，所述磁鏈幅值指令通過(guò)直接設(shè)定得到，所述電磁轉(zhuǎn)矩指令通過(guò)外環(huán)轉(zhuǎn)速PI調(diào)節(jié)器得到，步驟包括：設(shè)電磁轉(zhuǎn)矩指令表示為通過(guò)公式計(jì)算得出所述電磁轉(zhuǎn)矩指令，其中kp和ki分別表示PI調(diào)節(jié)器中的比例增益和積分增益，s表示復(fù)頻率，表示給定轉(zhuǎn)速，ωr表示實(shí)際轉(zhuǎn)速；進(jìn)一步的，所述根據(jù)異步電機(jī)的數(shù)學(xué)模型，生成定子磁鏈?zhǔn)噶繀⒖贾档牟襟E包括：根據(jù)電機(jī)的數(shù)學(xué)模型，將定子磁鏈幅值和電磁轉(zhuǎn)矩指令等效轉(zhuǎn)換為定子磁鏈?zhǔn)噶繀⒖贾?；設(shè)定子磁鏈幅值表示為定子磁鏈?zhǔn)噶繀⒖贾当硎緸橥ㄟ^(guò)公式：∠ψs*=∠ψr+sin-1(Te*32pλLm|ψr|ψs*)]]>計(jì)算得到所述定子磁鏈?zhǔn)噶繀⒖贾灯渲衟為異步電機(jī)極對(duì)數(shù)，ψr為估計(jì)的轉(zhuǎn)子磁鏈，j為虛數(shù)單位，Ls為異步電機(jī)定子電感，Lr為異步電機(jī)轉(zhuǎn)子電感，Lm為異步電機(jī)互感，exp是以自然對(duì)數(shù)為底數(shù)的指數(shù)運(yùn)算。進(jìn)一步的，所述根據(jù)得到的所述定子磁鏈?zhǔn)噶繀⒖贾?，?jì)算得出參考電壓矢量步驟包括：設(shè)參考電壓矢量表示為Uref；通過(guò)公式：計(jì)算得到參考電壓矢量Uref，其中：Tsc為控制周期，ψs為當(dāng)前時(shí)刻估計(jì)的定子磁鏈，Rs為定子電阻，is為定子電流矢量。進(jìn)一步的，所述根據(jù)矢量的作用時(shí)間兩兩求和之后的大小關(guān)系，得出所述磁鏈控制方法在一個(gè)控制周期內(nèi)使用的兩段基本電壓矢量及其作用時(shí)間的步驟包括：設(shè)采用空間矢量脈寬調(diào)制方法得到合成參考電壓矢量Uref所需要的兩個(gè)非零矢量和一個(gè)零矢量分別表示為v1，v2，v0，它們各自的作用時(shí)間分別表示為t1，t2，t0；將v1，v2，v0作用時(shí)間t1，t2，t0兩兩求和，即得到三個(gè)和值：t1+t0，t2+t0，t1+t2；比較作用時(shí)間的和值，選出其中和值最大的一個(gè)，根據(jù)最大的和值得出一個(gè)控制周期內(nèi)使用的兩段基本電壓矢量及其作用時(shí)間；設(shè)控制周期內(nèi)使用的兩段基本電壓矢量表示為v’1，v’2，作用時(shí)間表示為t’1，t’2：當(dāng)t1+t0值最大，則v’1＝v1，v’2＝v0，當(dāng)t2+t0值最大，則v’1＝v2，v’2＝v0，當(dāng)t1+t2值最大，則v’1＝v1，v’2＝v2，通過(guò)獲取的兩段基本電壓矢量v’1，v’2構(gòu)建所述逆變器每個(gè)開(kāi)關(guān)管的驅(qū)動(dòng)信號(hào)。另一方面，本發(fā)明還提供一種異步電機(jī)模型預(yù)測(cè)磁鏈控制裝置，其特征在于，包括：三相電壓源、異步電機(jī)、三相二極管整流橋、直流側(cè)電容、電壓電流采樣電路、DSP控制器和驅(qū)動(dòng)電路；其中，電壓電流采樣電路利用電壓霍爾傳感器和電流霍爾傳感器分別采集直流側(cè)電壓以及異步電機(jī)兩相電流，采樣信號(hào)經(jīng)過(guò)信號(hào)調(diào)理電路后進(jìn)入DSP控制器轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)；DSP控制器完成所述的異步電機(jī)模型預(yù)測(cè)磁鏈控制方法的運(yùn)算，輸出六路開(kāi)關(guān)脈沖，然后經(jīng)過(guò)驅(qū)動(dòng)電路后得到逆變器的六個(gè)開(kāi)關(guān)管的最終驅(qū)動(dòng)信號(hào)。從上面可以看出本發(fā)明提供的基于空間矢量脈寬調(diào)制的廣義雙矢量異步電機(jī)模型預(yù)測(cè)磁鏈控制方法及裝置，通過(guò)采用定子磁鏈?zhǔn)噶孔鳛榭刂颇繕?biāo)，算法簡(jiǎn)單實(shí)用，有效地避免了傳統(tǒng)控制方案中繁雜的權(quán)重系數(shù)設(shè)計(jì)和調(diào)整問(wèn)題，顯著提升了控制效果；通過(guò)生成一個(gè)控制周期內(nèi)發(fā)出兩個(gè)電壓矢量，且兩個(gè)矢量均可為非零矢量，使得電機(jī)穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)和電流諧波減小在顯著提升控制效果的同時(shí)降低對(duì)采樣頻率的要求；本發(fā)明提供的控制方式易于和其他控制方法相統(tǒng)一，易于在統(tǒng)一的控制程序框架下實(shí)現(xiàn)不同的控制模式。附圖說(shuō)明圖1為本發(fā)明提供的異步電機(jī)模型預(yù)測(cè)磁鏈控制方法實(shí)施例的流程圖；圖2為基于本發(fā)明提供的異步電機(jī)模型預(yù)測(cè)磁鏈控制方法的原理框圖；圖3為采用傳統(tǒng)異步電機(jī)單矢量模型預(yù)測(cè)磁鏈控制方法在20kHz采樣率下，電機(jī)運(yùn)行在150r/min時(shí)帶額定負(fù)載的實(shí)驗(yàn)結(jié)果；圖4為采用本發(fā)明提供的異步電機(jī)模型預(yù)測(cè)磁鏈控制方法在10kHz采樣率下，電機(jī)運(yùn)行在150r/min時(shí)帶額定負(fù)載的實(shí)驗(yàn)結(jié)果；圖5為采用傳統(tǒng)異步電機(jī)單矢量模型預(yù)測(cè)磁鏈控制方法在20kHz采樣率下，電機(jī)運(yùn)行在1500r/min時(shí)帶80％額定負(fù)載的實(shí)驗(yàn)結(jié)果；圖6為采用本發(fā)明提供的異步電機(jī)模型預(yù)測(cè)磁鏈控制方法在10kHz采樣率下，電機(jī)運(yùn)行在1500r/min時(shí)帶80％額定負(fù)載的實(shí)驗(yàn)結(jié)果；圖7為采用傳統(tǒng)異步電機(jī)單矢量模型預(yù)測(cè)磁鏈控制方法在20kHz采樣率下，電機(jī)運(yùn)行在1500r/min時(shí)帶80％額定負(fù)載的A相電流THD分析；圖8為采用本發(fā)明提供的異步電機(jī)模型預(yù)測(cè)磁鏈控制方法在10kHz采樣率下，電機(jī)運(yùn)行在1500r/min時(shí)帶80％額定負(fù)載的A相電流THD分析；圖9為采用傳統(tǒng)異步電機(jī)單矢量模型預(yù)測(cè)磁鏈控制方法在20kHz采樣率下，進(jìn)行1500r/min正反轉(zhuǎn)的實(shí)驗(yàn)結(jié)果；圖10為采用本發(fā)明提供的異步電機(jī)模型預(yù)測(cè)磁鏈控制方法在10kHz采樣率下，進(jìn)行1500r/min正反轉(zhuǎn)的實(shí)驗(yàn)結(jié)果；圖11為本發(fā)明提供的異步電機(jī)模型預(yù)測(cè)磁鏈控制裝置的硬件結(jié)構(gòu)圖。具體實(shí)施方式為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合具體實(shí)施例，并參照附圖，對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步說(shuō)明，如圖1所示，為本發(fā)明提供的異步電機(jī)模型預(yù)測(cè)磁鏈控制方法實(shí)施的流程圖，包括：步驟101，根據(jù)電機(jī)的數(shù)學(xué)模型，生成定子磁鏈?zhǔn)噶繀⒖贾?，?yōu)選的，將定子磁鏈幅值和電磁轉(zhuǎn)矩指令等效轉(zhuǎn)換為定子磁鏈?zhǔn)噶繀⒖贾担徊襟E102，根據(jù)得到的所述定子磁鏈?zhǔn)噶繀⒖贾担?jì)算得出參考電壓矢量；步驟103，采用空間矢量脈寬調(diào)制方法計(jì)算得到合成所述參考電壓矢量所需要的兩個(gè)非零矢量和一個(gè)零矢量，以及它們各自的作用時(shí)間；步驟104，根據(jù)合成所述參考電壓矢量所需要的矢量的作用時(shí)間兩兩求和之后的大小關(guān)系，得出所述磁鏈控制方法在一個(gè)控制周期內(nèi)使用的兩段基本電壓矢量及其作用時(shí)間。本發(fā)明提供的異步電機(jī)模型預(yù)測(cè)磁鏈控制方法通過(guò)采用定子磁鏈?zhǔn)噶孔鳛榭刂颇繕?biāo)，算法簡(jiǎn)單實(shí)用，有效地避免了傳統(tǒng)控制方案中繁雜的權(quán)重系數(shù)設(shè)計(jì)和調(diào)整問(wèn)題，顯著提升了控制效果，通過(guò)生成一個(gè)控制周期內(nèi)發(fā)出兩個(gè)電壓矢量，使得電機(jī)穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)和電流諧波減??；在顯著提升控制效果的同時(shí)降低對(duì)采樣頻率的要求；且調(diào)制方式易于和其他控制方法例如單矢量模型預(yù)測(cè)控制，三矢量模型預(yù)測(cè)控制等相統(tǒng)一，易于在統(tǒng)一的控制程序框架下實(shí)現(xiàn)不同的控制模式。進(jìn)一步的，該異步電機(jī)模型預(yù)測(cè)磁鏈控制方法應(yīng)用的整個(gè)系統(tǒng)采用串聯(lián)控制結(jié)構(gòu)，所述電磁轉(zhuǎn)矩指令通過(guò)外環(huán)轉(zhuǎn)速PI(proportionalintegral)調(diào)節(jié)器得到，步驟包括：設(shè)電磁轉(zhuǎn)矩指令表示為通過(guò)公式計(jì)算得出所述電磁轉(zhuǎn)矩指令，其中kp和ki分別表示PI調(diào)節(jié)器中的比例增益和積分增益，s表示復(fù)頻率，表示給定轉(zhuǎn)速，ωr表示實(shí)際轉(zhuǎn)速；在基速以下不考慮弱磁運(yùn)行，所述磁鏈幅值指令設(shè)為額定值。進(jìn)一步的，步驟101，根據(jù)異步電機(jī)的數(shù)學(xué)模型，將定子磁鏈幅值和電磁轉(zhuǎn)矩指令等效轉(zhuǎn)換為定子磁鏈?zhǔn)噶繀⒖贾稻唧w包括：設(shè)定子磁鏈幅值表示為定子磁鏈?zhǔn)噶繀⒖贾当硎緸橥ㄟ^(guò)公式：∠ψs*=∠ψr+sin-1(Te*32pλLm|ψr|ψs*)]]>計(jì)算得到所述定子磁鏈?zhǔn)噶繀⒖贾灯渲衟為異步電機(jī)極對(duì)數(shù)，ψr為估計(jì)的轉(zhuǎn)子磁鏈，j為虛數(shù)單位，Ls為異步電機(jī)定子電感，Lr為異步電機(jī)轉(zhuǎn)子電感，Lm為異步電機(jī)互感，exp是以自然對(duì)數(shù)為底數(shù)的指數(shù)運(yùn)算。根據(jù)權(quán)利要求3所述的異步電機(jī)模型預(yù)測(cè)磁鏈控制方法，所述根據(jù)得到的所述定子磁鏈?zhǔn)噶繀⒖贾担?jì)算得出參考電壓矢量步驟包括：設(shè)參考電壓矢量表示為Uref。通過(guò)公式：計(jì)算得到參考電壓矢量Uref，其中：Tsc為控制周期，ψs為當(dāng)前時(shí)刻估計(jì)的定子磁鏈，Rs為定子電阻，is為定子電流矢量。進(jìn)一步的，所述根據(jù)矢量的作用時(shí)間兩兩求和之后的大小關(guān)系，得出所述磁鏈控制方法在一個(gè)控制周期內(nèi)使用的兩段基本電壓矢量及其作用時(shí)間的步驟包括：設(shè)采用空間矢量脈寬調(diào)制方法得到合成參考電壓矢量Uref所需要的兩個(gè)非零矢量和一個(gè)零矢量分別表示為v1，v2，v0，它們各自的作用時(shí)間分別表示為t1，t2，t0。將v1，v2，v0矢量作用時(shí)間t1，t2，t0兩兩求和，即得到三個(gè)和值：t1+t0，t2+t0，t1+t2。比較作用時(shí)間的和值，選出其中和值最大的一個(gè)，根據(jù)最大的和值得出一個(gè)控制周期內(nèi)使用的兩段基本電壓矢量及其作用時(shí)間。設(shè)控制周期內(nèi)使用的兩段基本電壓矢量表示為v’1，v’2，作用時(shí)間表示為t’1，t’2：當(dāng)t1+t0值最大，則v’1＝v1，v’2＝v0，當(dāng)t2+t0值最大，則v’1＝v2，v’2＝v0，當(dāng)t1+t2值最大，則v’1＝v1，v’2＝v2，獲取控制周期內(nèi)使用的兩段基本電壓矢量v’1，v’2以及作用時(shí)間t’1，t’2后，按照PWM(pulsewidthmodulation)方法，即脈沖寬度調(diào)制方法，構(gòu)建所述逆變器每個(gè)開(kāi)關(guān)管的驅(qū)動(dòng)信號(hào)。如圖2所示，為基于本發(fā)明提供的異步電機(jī)模型預(yù)測(cè)磁鏈控制方法的原理框圖，本發(fā)明提供的控制方法按照如圖所示的步驟依次實(shí)現(xiàn)。其中，定子磁鏈指令生成方式以電磁轉(zhuǎn)矩指令和磁鏈幅值指令等效轉(zhuǎn)換為例，但只是用于解釋本發(fā)明，而并非用于限定本發(fā)明的范圍；空間矢量調(diào)制技術(shù)以及PWM(pulsewidthmodulation)方法，屬于本領(lǐng)域成熟技術(shù)，在這里忽略其計(jì)算過(guò)程。另一方面，本發(fā)明還提供一種異步電機(jī)模型預(yù)測(cè)磁鏈控制系統(tǒng)，如圖11所示，包括：三相電壓源、異步電機(jī)、三相二極管整流橋、直流側(cè)電容、電壓電流采樣電路、DSP(DigitalSignalProcess)控制器和驅(qū)動(dòng)電路，DSP控制器即DSP芯片，DSP即數(shù)字信號(hào)處理技術(shù)。其中，電壓電流采樣電路利用電壓霍爾傳感器和電流霍爾傳感器分別采集直流側(cè)電壓以及異步電機(jī)兩相電流，采樣信號(hào)經(jīng)過(guò)信號(hào)調(diào)理電路后進(jìn)入DSP控制器轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)。DSP控制器完成本發(fā)明提供的所述異步電機(jī)模型預(yù)測(cè)磁鏈控制方法的運(yùn)算，輸出六路開(kāi)關(guān)脈沖，然后經(jīng)過(guò)驅(qū)動(dòng)電路后得到逆變器的六個(gè)開(kāi)關(guān)管的最終驅(qū)動(dòng)信號(hào)。本發(fā)明提供的異步電機(jī)模型預(yù)測(cè)磁鏈控制方法的有效性可以通過(guò)對(duì)比圖3和圖4、圖5和圖6、圖9和圖10所示的實(shí)驗(yàn)結(jié)果及圖7和圖8的分析結(jié)果得出。如圖3所示，為采用傳統(tǒng)異步電機(jī)單矢量模型預(yù)測(cè)磁鏈控制方法，在20kHz采樣率下，電機(jī)運(yùn)行在150r/min時(shí)帶額定負(fù)載的實(shí)驗(yàn)結(jié)果；如圖4所示，為采用本發(fā)明控制方法，在10kHz采樣率下，電機(jī)運(yùn)行在150r/min時(shí)帶額定負(fù)載的實(shí)驗(yàn)結(jié)果。從圖3和圖4的對(duì)比中可以發(fā)現(xiàn)，盡管實(shí)施本發(fā)明的控制方法時(shí)采樣率只有傳統(tǒng)方法的一半，但卻實(shí)現(xiàn)了更低的轉(zhuǎn)矩、磁鏈脈動(dòng)以及更正弦的定子電流。如圖5和圖6所示，分別表示采用傳統(tǒng)異步電機(jī)單矢量模型預(yù)測(cè)磁鏈控制方法和采用本發(fā)明控制方法，電機(jī)在1500r/min帶80％額定負(fù)載的實(shí)驗(yàn)結(jié)果，圖7和圖8所示為如圖5和圖6所示實(shí)驗(yàn)結(jié)果的電流THD分析，其中，圖5和圖7對(duì)應(yīng)的實(shí)驗(yàn)條件是傳統(tǒng)異步電機(jī)單矢量模型預(yù)測(cè)磁鏈控制采用20kHz采樣率，圖6和圖8對(duì)應(yīng)的實(shí)驗(yàn)條件是本發(fā)明中所述方法采用10kHz采樣率。從對(duì)比中可以看出，采用本發(fā)明所述控制方法后轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)得以降低，電流THD明顯減小。如圖9所示，為采用傳統(tǒng)異步電機(jī)單矢量模型預(yù)測(cè)磁鏈控制方法在20kHz采樣率下，進(jìn)行1500r/min正反轉(zhuǎn)的實(shí)驗(yàn)結(jié)果，圖10為采用本發(fā)明提供的異步電機(jī)模型預(yù)測(cè)磁鏈控制方法在10kHz采樣率下，進(jìn)行1500r/min正反轉(zhuǎn)的實(shí)驗(yàn)結(jié)果；從圖9和圖10對(duì)比可以看出在大動(dòng)態(tài)過(guò)程中，本發(fā)明提供的異步電機(jī)模型預(yù)測(cè)磁鏈控制方法能夠?qū)崿F(xiàn)磁鏈幅值和電磁轉(zhuǎn)矩的解耦控制，而且相比傳統(tǒng)方案在具有類似快速動(dòng)態(tài)性能的同時(shí)，具有更平滑的轉(zhuǎn)矩、更加正弦的定子電流。由此可見(jiàn)本發(fā)明提供的異步電機(jī)模型預(yù)測(cè)磁鏈控制方法及裝置，基于空間矢量脈寬調(diào)制方法，通過(guò)采用定子磁鏈?zhǔn)噶孔鳛榭刂颇繕?biāo)，算法簡(jiǎn)單實(shí)用，有效地避免了傳統(tǒng)控制方案中繁雜的權(quán)重系數(shù)設(shè)計(jì)和調(diào)整問(wèn)題，顯著提升了控制效果；通過(guò)生成一個(gè)控制周期內(nèi)發(fā)出兩個(gè)電壓矢量，且兩個(gè)矢量均可為非零矢量，使得電機(jī)穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)和電流諧波減小，在顯著提升控制效果的同時(shí)降低對(duì)采樣頻率的要求；本發(fā)明提供的控制方式易于和其他控制方法相統(tǒng)一，易于在統(tǒng)一的控制程序框架下實(shí)現(xiàn)不同的控制模式。所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：以上任何實(shí)施例的討論僅為示例性的，并非旨在暗示本公開(kāi)的范圍(包括權(quán)利要求)被限于這些例子；在本發(fā)明的思路下，以上實(shí)施例或者不同實(shí)施例中的技術(shù)特征之間也可以進(jìn)行組合，步驟可以以任意順序?qū)崿F(xiàn)，并存在如上所述的本發(fā)明的不同方面的許多其它變化，為了簡(jiǎn)明它們沒(méi)有在細(xì)節(jié)中提供。另外，為簡(jiǎn)化說(shuō)明和討論，并且為了不會(huì)使本發(fā)明難以理解，在所提供的附圖中可以示出或可以不示出與集成電路(IC)芯片和其它部件的公知的電源/接地連接。此外，可以以框圖的形式示出裝置，以便避免使本發(fā)明難以理解，并且這也考慮了以下事實(shí)，即關(guān)于這些框圖裝置的實(shí)施方式的細(xì)節(jié)是高度取決于將要實(shí)施本發(fā)明的平臺(tái)的(即，這些細(xì)節(jié)應(yīng)當(dāng)完全處于本領(lǐng)域技術(shù)人員的理解范圍內(nèi))。在闡述了具體細(xì)節(jié)(例如，電路)以描述本發(fā)明的示例性實(shí)施例的情況下，對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)說(shuō)顯而易見(jiàn)的是，可以在沒(méi)有這些具體細(xì)節(jié)的情況下或者這些具體細(xì)節(jié)有變化的情況下實(shí)施本發(fā)明。因此，這些描述應(yīng)被認(rèn)為是說(shuō)明性的而不是限制性的。盡管已經(jīng)結(jié)合了本發(fā)明的具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了描述，但是根據(jù)前面的描述，這些實(shí)施例的很多替換、修改和變型對(duì)本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)將是顯而易見(jiàn)的。本發(fā)明的實(shí)施例旨在涵蓋落入所附權(quán)利要求的寬泛范圍之內(nèi)的所有這樣的替換、修改和變型。因此，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何省略、修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。當(dāng)前第1頁(yè)1 2 3 當(dāng)前第1頁(yè)1 2 3