技術(shù)特征：

1.一種電機(jī)定子電阻在線辨識(shí)方法，其特征在于，包括如下步驟：

(1)測(cè)量電機(jī)轉(zhuǎn)子的電角度θ，將測(cè)量出來(lái)的電機(jī)三相電流i_a，i_b，i_c通過(guò)以下矩陣A轉(zhuǎn)換為同步旋轉(zhuǎn)dq坐標(biāo)系下的d軸和q軸的分量i_d，i_q；

$A=\frac{2}{3}\left[\begin{array}{ccc}cos\mathrm{\θ}& cos(\mathrm{\θ}-\frac{2\mathrm{\π}}{3})& cos(\mathrm{\θ}+\frac{2\mathrm{\π}}{3})\\ -sin\mathrm{\θ}& -sin(\mathrm{\θ}-\frac{2\mathrm{\π}}{3})& -sin(\mathrm{\θ}+\frac{2\mathrm{\π}}{3})\end{array}\right]$

(2)按照下式所示的滑模觀測(cè)器，求解在同步旋轉(zhuǎn)dq坐標(biāo)系下的q軸電流估計(jì)值

其中，k_R是滑模系數(shù)，是決定滑模觀測(cè)器是否穩(wěn)定以及滑模觀測(cè)器的性能的指標(biāo)；為電機(jī)永磁體產(chǎn)生的磁鏈，L_s為定子繞組電感，和L_s為電機(jī)固有參數(shù)；ω為測(cè)量出來(lái)的電機(jī)的電角速度；U_q為電機(jī)三相電壓在同步旋轉(zhuǎn)dq坐標(biāo)系下的q軸分量的實(shí)際值；sign()為符號(hào)函數(shù)；

(3)由下式計(jì)算得到定子電阻R_s；

$R_s=LPF(k_R\·sign({\hat{i}}_q-i_q\left)\right)$

其中，LPF為低通濾波器。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述LPF為一階低通濾波器或者高階低通濾波器，截止頻率選取為電機(jī)電流頻率的2倍至3倍，以獲得較好的系統(tǒng)辨識(shí)精度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，電機(jī)運(yùn)行在電動(dòng)工況下，k_R的取值要大于定子電阻可能出現(xiàn)的最大值。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，k_R的取值為定子電阻最大值的1.5倍至3倍。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，采用矢量控制里的q軸電壓指令值代替實(shí)際的q軸電壓值。