1.一種用于巡檢機(jī)器人的無(wú)動(dòng)力下坡速度控制方法，其特征在于：
使用脈寬調(diào)制方法進(jìn)行速度調(diào)節(jié)，并且將能耗制動(dòng)技術(shù)與脈寬調(diào)制方法相結(jié)合，能耗制動(dòng)可以提供機(jī)器人無(wú)動(dòng)力下坡時(shí)的制動(dòng)力矩，通過(guò)調(diào)節(jié)控制電路PWM波占空比的大小可以改變能耗制動(dòng)力矩，從而改變機(jī)器人下坡加速度的大小，實(shí)現(xiàn)速度控制，主要有以下步驟：
步驟A：通過(guò)機(jī)器人上的傾角傳感器可以檢測(cè)線路坡度，當(dāng)檢測(cè)到線路為下坡時(shí)，行走輪電機(jī)由電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)模式切換至能耗控速模式，此時(shí)下坡等效驅(qū)動(dòng)力矩大于電機(jī)能耗制動(dòng)力矩，機(jī)器人加速下坡，行走輪電機(jī)轉(zhuǎn)速增大；
步驟B：給機(jī)器人設(shè)定一個(gè)目標(biāo)下坡速度，該目標(biāo)下坡速度對(duì)應(yīng)的行走輪電機(jī)轉(zhuǎn)速為目標(biāo)轉(zhuǎn)速n0，當(dāng)行走輪電機(jī)轉(zhuǎn)速n 小于目標(biāo)轉(zhuǎn)速n0 時(shí)，減小PWM波占空比u ，從而減小機(jī)器人下坡制動(dòng)力矩，使機(jī)器人保持加速下坡?tīng)顟B(tài)；
步驟C：當(dāng)行走輪電機(jī)轉(zhuǎn)速n 大于目標(biāo)轉(zhuǎn)速n0 時(shí)，增大PWM波占空比u，從而增大機(jī)器人下坡制動(dòng)力矩，使機(jī)器人減速；
步驟D：經(jīng)過(guò)步驟B、C，可使得無(wú)動(dòng)力下坡的電機(jī)轉(zhuǎn)速穩(wěn)定在接近目標(biāo)轉(zhuǎn)速n0 一定范圍內(nèi)，從而達(dá)到使機(jī)器人恒速下坡；
步驟E：當(dāng)傾角傳感器檢測(cè)到線路由下坡變?yōu)樗交蛏掀聽(tīng)顟B(tài)時(shí)，行走輪電機(jī)由能耗控速模式切換至伺服驅(qū)動(dòng)模式，至此無(wú)動(dòng)力下坡運(yùn)行狀態(tài)結(jié)束。
2.如權(quán)利要求1所述一種無(wú)動(dòng)力下坡速度控制方法，其特征在于：可以通過(guò)設(shè)定不同的目標(biāo)轉(zhuǎn)速n 0 來(lái)使機(jī)器人在巡檢線路上下坡時(shí)具有不同的恒定速度。