1.一種用于振動型致動器的控制裝置，所述控制裝置包括：
控制單元，所述控制單元構(gòu)造成通過對反饋量和速度前饋量求和來生成信號，所述信號包含用于控制振動器的信息，其中，以振動器和從動構(gòu)件的相對位置以及關(guān)于所述相對位置的指令值之間的差值為基礎(chǔ)通過積分處理和微分處理中的至少一種獲得所述反饋量，根據(jù)所述指令值隨著時間的變化而獲得所述速度前饋量，
其中，通過驅(qū)動振動器來改變振動器和從動構(gòu)件的相對位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于振動型致動器的控制裝置，
其中，所述振動器構(gòu)造成通過因向振動器施加交流信號而在振動器的驅(qū)動單元中生成的橢圓運(yùn)動來改變所述相對位置。
3.一種用于振動型致動器的控制裝置，所述控制裝置包括：
控制單元，所述控制單元構(gòu)造成通過對反饋量和速度前饋量求和來生成信號，所述信號包含用于控制在振動器的驅(qū)動單元中生成的橢圓運(yùn)動的橢圓比和振動器的驅(qū)動方向中的至少一種的信息，所述反饋量以振動器和從動構(gòu)件的相對位置以及關(guān)于所述相對位置的指令值之間的差值為基礎(chǔ)，根據(jù)所述指令值隨著時間的變化而獲得所述速度前饋量，
其中，能夠通過驅(qū)動振動器來改變振動器和從動構(gòu)件的相對位置。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于振動型致動器的控制裝置，
其中，由反饋計算單元生成所述反饋量，所述反饋計算單元構(gòu)造成執(zhí)行積分處理和微分處理中的至少一種。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的用于振動型致動器的控制裝置，
其中，所述控制單元包括：
反饋計算單元，所述反饋計算單元構(gòu)造成獲得所述反饋量；
速度前饋計算單元，所述速度前饋計算單元構(gòu)造成獲得所述速度前饋量；和
加法器，所述加法器構(gòu)造成通過對所述反饋量和所述速度前饋量求和來輸出控制量。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于振動型致動器的控制裝置，
其中，所述速度前饋計算單元包括：
速度計算單元，所述速度計算單元構(gòu)造成求得所述指令值的時間微分并且輸出所述時間微分；和
乘法器，所述乘法器構(gòu)造成將所述速度計算單元的輸出乘以速度前饋增益。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于振動型致動器的控制裝置，
其中，Gv和Gd滿足以下公式：
Gv≤Gd，
其中，Gv表示所述速度前饋計算單元的速度前饋增益，Gd表示所述反饋計算單元的微分增益。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于振動型致動器的控制裝置，
其中，所述反饋計算單元還包括由二階微分項(xiàng)構(gòu)成的加速度計算單元。
9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于振動型致動器的控制裝置，
其中，所述控制單元包括控制參數(shù)生成單元，所述控制參數(shù)生成單元構(gòu)造成基于所述控制量生成控制參數(shù)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的用于振動型致動器的控制裝置，
其中，所述控制參數(shù)是頻率和相位中的至少一種。
11.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于振動型致動器的控制裝置，
其中，提供驅(qū)動單元，所述驅(qū)動單元構(gòu)造成基于所述控制單元的輸出而生成要施加到所述振動器的交流信號。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的用于振動型致動器的控制裝置，
其中，所述驅(qū)動單元包括交流信號生成單元，所述交流信號生成單元構(gòu)造成生成交流信號，所生成的交流信號是基于所述控制量設(shè)定的相位信號和頻率信號中的一種。
13.一種驅(qū)動裝置，所述驅(qū)動裝置包括：
根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的用于振動型致動器的控制裝置；和
振動型致動器。
14.一種替換透鏡，所述替換透鏡包括：
透鏡；和
根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的用于振動型致動器的控制裝置，所述控制裝置構(gòu)造成通過驅(qū)動從動構(gòu)件來驅(qū)動透鏡。
15.一種圖像拾取裝置，所述圖像拾取裝置包括：
圖像拾取元件；
透鏡；和
根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的用于振動型致動器的控制裝置，所述控制裝置構(gòu)造成通過驅(qū)動從動構(gòu)件來驅(qū)動透鏡。
16.一種圖像拾取裝置，所述圖像拾取裝置包括：
透鏡；
圖像拾取元件；和
根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的用于振動型致動器的控制裝置，所述控制裝置構(gòu)造成通過驅(qū)動從動構(gòu)件來驅(qū)動圖像拾取元件。
17.一種自動鏡臺，所述自動鏡臺包括：
鏡臺；和
根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的用于振動型致動器的控制裝置，所述控制裝置構(gòu)造成通過驅(qū)動從動構(gòu)件來驅(qū)動鏡臺。
18.一種振動型致動器的控制方法，其中，振動器被驅(qū)動成改變振動器和從動構(gòu)件的相對位置，所述方法包括以下步驟：
獲得反饋量，其中，以振動器和從動構(gòu)件的相對位置以及關(guān)于所述相對位置的指令值之間的差值為基礎(chǔ)，通過積分處理和微分處理中的至少一種獲得所述反饋量；
根據(jù)所述指令值隨著時間的變化而獲得速度前饋量；并且
通過對反饋量和速度前饋量求和來生成信號，所述信號包含用于控制振動器的信息。
19.一種振動型致動器的控制方法，其中，振動器被驅(qū)動成改變振動器和從動構(gòu)件的相對位置，所述方法包括以下步驟：
獲得反饋量，其中，以振動器和從動構(gòu)件的相對位置以及關(guān)于所述相對位置的指令值之間的差值為基礎(chǔ)獲得所述反饋量；
根據(jù)所述指令值隨著時間的變化而獲得速度前饋量；并且
通過對反饋量和速度前饋量求和來生成信號，所述信號包含用于控制在振動器的驅(qū)動單元中生成的橢圓運(yùn)動的橢圓比和振動器的驅(qū)動方向中的至少一種的信息。
20.一種用于振動型致動器的控制裝置，所述控制裝置包括：
控制單元，所述控制單元構(gòu)造成通過對反饋量和速度前饋量求和來生成信號，所述信號包含用于控制在振動器的驅(qū)動單元中生成的橢圓運(yùn)動的橢圓比和振動器的驅(qū)動方向中的至少一種的信息，所述反饋量以振動器和從動構(gòu)件的相對位置以及關(guān)于所述相對位置的指令值之間的差值為基礎(chǔ)，根據(jù)所述指令值隨著時間的變化而獲得所述速度前饋量，
其中，能夠通過驅(qū)動振動器來改變振動器和從動構(gòu)件的相對位置。